CN219633806U - 一种机器人末端快换盘结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人末端快换盘结构，涉及机器人技术领域，其技术要点：包括与机架人固定连接的安装架，安装架上固定设有两条平行的滑轨，滑轨上滑动连接有滑块，两个滑块顶部之间设有活动板，活动板与滑块顶部转动连接，活动板底部固定设有主轴，主轴末端安装有用于安装快换盘的锁紧机构，安装架上安装有用于驱动滑块在滑轨上平移的驱动机构，驱动机构数量为二且相互独立；本实用新型体积较小，可实现快换盘的直线移动与转动。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人末端快换盘结构。
背景技术
随着工业自动化的快速发展，工业机器人在生产制造中得到广泛应用。快换装置可以实现快速更换末端工具，使机器人的利用效率大大提高，实现“一机多用”，使机器人的应用更具柔性。
机器人快换机构分为机器人侧和工具侧，机器人侧安装在机器人前端手臂上，工具侧安装在执行工具上，工具快换装置能快捷的实现机器人侧和执行工具之间的电气连接，一个机器人侧可以根据用户的实际情况与多个工具侧配合使用，增加机器人生产的效率和减少生产成本。
为了提高机器人侧末端快换盘结构的适用性与灵活性，机器人侧末端快换盘结构需要实现快换盘的直线移动与转动，而现有技术中对快换盘活动驱动组件结构无法实现需求或体积太大。
因此，如何提供一种体积较小，可实现快换盘的直线移动与转动的机器人侧末端快换盘结构，是本领域技术人员需要考虑的技术问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人末端快换盘结构，体积较小，可实现快换盘的直线移动与转动。
为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
一种机器人末端快换盘结构，包括与机架人固定连接的安装架，所述安装架上固定设有两条平行的滑轨，所述滑轨上滑动连接有滑块，两个所述滑块顶部之间设有活动板，所述活动板两侧开有条形的活动槽，所述滑块顶部固定设有与活动槽相适配的圆柱形的活动杆，所述活动杆顶部设有限位块，所述活动板底部固定设有主轴，所述主轴末端安装有用于安装快换盘的锁紧机构，所述安装架上安装有用于驱动滑块在滑轨上平移的驱动机构，所述驱动机构数量为二且相互独立。
通过采用上述方案，安装快换盘时，使用主轴上的锁紧机构(包括锁紧机构包括与快换盘是适配的电接口，气接口以及通信接口，为现有技术，不做赘述)对快换盘进行锁紧与解锁；当需要调节机器人末端的主轴的位置时，驱动机构同步工作，使得滑块同步，即可带动主轴做直线运动；当需转动主轴时，可仅一个电机活动、两个驱动机构驱动速度不同或驱动方向不同，使得滑块之间的距离发生变化，即滑块错开，使得活动板发生偏转，从而完成转动主轴的工作；本实用新型采用两个平行的导轨以及驱动机构，实现主轴的直线移动或转动，由于与现有技术相比集成度较高，体积较小，占用空间不大。
优选的，所述活动板底部固定设有限位环，所述限位环内壁与主轴外壁固定连接。
优选的，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定连接有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆与滑块螺纹传动连接，所述安装架在远离驱动电机的一端固定设有固定板，所述滚珠丝杆与固定板转动连接。
优选的，所述驱动机构包括伸缩气缸，所述伸缩气缸的活动部与滑块固定连接。
优选的，所述快换盘结构包括快换盘，所述快换盘一面固定设有若干的连接架，各所述连接架环形均匀分布在快换盘上，所述连接架上固定设有C形的卡接环，所述锁紧机构包括锁紧块，所述锁紧块上安装有若干锁紧气缸，所述锁紧气缸的活动部固定连接有圆形的卡接块，所述锁紧气缸的活动部外径与卡接环内径相适配，所述卡接块外径大于卡接环内径。
本实用新型具有以下有益效果：
安装快换盘时，使用主轴上的锁紧机构(包括锁紧机构包括与快换盘是适配的电接口，气接口以及通信接口，为现有技术，不做赘述)对快换盘进行锁紧与解锁；当需要调节机器人末端的主轴的位置时，驱动机构同步工作，使得滑块同步，即可带动主轴做直线运动；当需转动主轴时，可仅一个电机活动、两个驱动机构驱动速度不同或驱动方向不同，使得滑块之间的距离发生变化，即滑块错开，使得活动板发生偏转，从而完成转动主轴的工作；本实用新型采用两个平行的导轨以及驱动机构，实现主轴的直线移动或转动，由于与现有技术相比集成度较高，体积较小，占用空间不大。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本实用新型实施例1的正视图。
图2为本实用新型实施例1的俯视图。
图3为本实用新型实施例2的正视图。
图中：1、安装架；201、滑轨；202、滑块；3、活动板；401、活动槽；402、活动杆；403、限位块；5、主轴；6、限位环；701、驱动电机；702、滚珠丝杆；703、固定板；704、伸缩气缸；8、快换盘；901、连接架；902、卡接环；903、锁紧块；904、锁紧气缸；905、卡接块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
一种机器人末端快换盘结构，包括与机架人固定连接的安装架1，安装架1上固定设有两条平行的滑轨201，滑轨201上滑动连接有滑块202，两个滑块202顶部之间设有活动板3，活动板3两侧开有条形的活动槽401，滑块202顶部固定设有与活动槽401相适配的圆柱形的活动杆402，活动杆402顶部设有限位块403，活动板3底部固定设有主轴5，主轴5末端安装有用于安装快换盘8的锁紧机构，安装架1上安装有用于驱动滑块202在滑轨201上平移的驱动机构，驱动机构数量为二且相互独立；
安装快换盘8时，使用主轴5上的锁紧机构(包括锁紧机构包括与快换盘8是适配的电接口，气接口以及通信接口，为现有技术，不做赘述)对快换盘8进行锁紧与解锁；当需要调节机器人末端的主轴5的位置时，驱动机构同步工作，使得滑块202同步，即可带动主轴5做直线运动；当需转动主轴5时，可仅一个电机活动、两个驱动机构驱动速度不同或驱动方向不同，使得滑块202之间的距离发生变化，即滑块202错开，使得活动板3发生偏转，从而完成转动主轴5的工作；本实用新型采用两个平行的导轨以及驱动机构，实现主轴5的直线移动或转动，由于与现有技术相比集成度较高，体积较小，占用空间不大。
如图1-2所示，活动板3底部固定设有限位环6，限位环6内壁与主轴5外壁固定连接；活动板3发生偏转时，限位环6也发生旋转，限位环6与主轴5固定连接，为主轴5提供另一重支撑，可提高主轴5的结构稳定性。
如图1-2所示，驱动机构包括驱动电机701，驱动电机701的输出轴固定连接有滚珠丝杆702，滚珠丝杆702与滑块202螺纹传动连接，安装架1在远离驱动电机701的一端固定设有固定板703，滚珠丝杆702与固定板703转动连接；驱动电机701可正反转，驱动电机701转动带动滚珠丝杆702旋转，从而使得滑块202发生平移，完成驱动工作；成本不高，控制稳定。
如图1-2所示，快换盘8结构包括快换盘8，快换盘8一面固定设有若干的连接架901，各连接架901环形均匀分布在快换盘8上，连接架901上固定设有C形的卡接环902，锁紧机构包括锁紧块903，锁紧块903上安装有若干锁紧气缸904，锁紧气缸904的活动部固定连接有圆形的卡接块905，锁紧气缸904的活动部外径与卡接环902内径相适配，卡接块905外径大于卡接环902内径；当需安装快换盘8时，将卡接环902卡入锁紧气缸904的活动部，之后锁紧气缸904收缩，卡接块905将卡接环902卡住，完成快换盘8的安装；拆卸步骤与安装步骤相反，拆装便利。
实施例2
如图3所示，驱动机构与实施例1不同，驱动机构包括伸缩气缸704，伸缩气缸704的活动部与滑块202固定连接；伸缩气缸704带动滑块202活动的速度比实施例1中驱动机构的速度较快，控制方式更加直接，控制迅速。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
以上仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此。任何以本实用新型为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出的简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本实用新型的保护范围内。
Claims (5)
1.一种机器人末端快换盘结构，包括与机架人固定连接的安装架(1)，其特征在于：所述安装架(1)上固定设有两条平行的滑轨(201)，所述滑轨(201)上滑动连接有滑块(202)，两个所述滑块(202)顶部之间设有活动板(3)，所述活动板(3)两侧开有条形的活动槽(401)，所述滑块(202)顶部固定设有与活动槽(401)相适配的圆柱形的活动杆(402)，所述活动杆(402)顶部设有限位块(403)，所述活动板(3)底部固定设有主轴(5)，所述主轴(5)末端安装有用于安装快换盘(8)的锁紧机构，所述安装架(1)上安装有用于驱动滑块(202)在滑轨(201)上平移的驱动机构，所述驱动机构数量为二且相互独立。
2.根据权利要求1所述的一种机器人末端快换盘结构，其特征在于：所述活动板(3)底部固定设有限位环(6)，所述限位环(6)内壁与主轴(5)外壁固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人末端快换盘结构，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机(701)，所述驱动电机(701)的输出轴固定连接有滚珠丝杆(702)，所述滚珠丝杆(702)与滑块(202)螺纹传动连接，所述安装架(1)在远离驱动电机(701)的一端固定设有固定板(703)，所述滚珠丝杆(702)与固定板(703)转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种机器人末端快换盘结构，其特征在于：所述驱动机构包括伸缩气缸(704)，所述伸缩气缸(704)的活动部与滑块(202)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人末端快换盘结构，其特征在于：所述快换盘(8)结构包括快换盘(8)，所述快换盘(8)一面固定设有若干的连接架(901)，各所述连接架(901)环形均匀分布在快换盘(8)上，所述连接架(901)上固定设有C形的卡接环(902)，所述锁紧机构包括锁紧块(903)，所述锁紧块(903)上安装有若干锁紧气缸(904)，所述锁紧气缸(904)的活动部固定连接有圆形的卡接块(905)，所述锁紧气缸(904)的活动部外径与卡接环(902)内径相适配，所述卡接块(905)外径大于卡接环(902)内径。
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