CN205704156U - 一种机械手轴臂机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手轴臂机构，包括底座、旋转电机、旋转座、第一支架、第二支架、机械手安装座、第一拉杆及传动组件，旋转电机设置于底座上，通过底座支撑，旋转电机的输出轴朝上设置；旋转座设置于旋转电机上方，并与旋转电机的输出轴连接，旋转电机驱动旋转座旋转，旋转座为U型状结构；第一支架设置于旋转座的U型槽内，并与U型槽的一侧壁可转动连接；第一拉杆与U型槽的另一侧壁可转动连接；第二支架可转动地连接在第一支架的上部，并与第一拉杆的上端连接，第一拉杆拉动第二支架绕第一支架转动；机械手安装座可转动地连接在第二支架上，并与传动组件连接。本实用新型结构简单紧凑，包括三个自由度，且具备机械手安装座自适应功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化制造领域，特别指一种机械手轴臂机构。
背景技术
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。机械手的运动机构一般包括轴臂及与轴臂连接的驱动装置，轴臂与驱动装置的配合设计直接决定机械手的自由度。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种结构简单紧凑，包括三个自由度，且具备机械手安装座自适应功能的机械手轴臂机构。
本实用新型采取的技术方案如下：一种机械手轴臂机构，包括底座、旋转电机、旋转座、第一支架、第二支架、机械手安装座、第一拉杆及传动组件，其中，上述旋转电机设置于底座上，通过底座支撑，旋转电机的输出轴朝上设置；上述旋转座设置于旋转电机上方，并与旋转电机的输出轴连接，旋转电机驱动旋转座旋转，旋转座为U型状结构；上述第一支架设置于旋转座的U型槽内，并与U型槽的一侧壁可转动连接，以便绕旋转座旋转；上述第一拉杆与U型槽的另一侧壁可转动连接；上述第二支架可转动地连接在第一支架的上部，并与第一拉杆的上端连接，第一拉杆拉动第二支架绕第一支架转动；上述机械手安装座可转动地连接在第二支架上，并与传动组件连接，传动组件驱动机械手安装座绕第二支架转动，以便支撑。
优选地，所述的旋转座的左右两侧分别连接有电机，其中，两电机的输出轴分别穿过旋转座的侧壁插入U型槽内，旋转座左侧部的电机与上述第一支架连接，以便带动第一支架绕旋转座旋转；旋转座右侧部的电机输出轴上连接有转动板，电机驱动转动板旋转。
优选地，所述的第一拉杆的下端连接在上述转动板上，转动板旋转，带动第一拉杆向右侧运动，以便拉动上述第二支架绕第一支架顺时针转动。
优选地，所述的传动组件包括第二拉杆、三角形传动架及第三拉杆9，其中，上述第二拉杆的下端可转动地连接在上述旋转座的左侧壁上，第二拉杆的上端连接有三角形传动架。
优选地，所述的三角形传动架包括三条侧边，相邻侧边之间相互可转动地连接，形成三角形框架结构，其三角处为三个支点；其中，第一支点设置于第一支架与第二支架的连接处，第二支点及第三支点处分别可转动地连接第二拉杆及第三拉杆的上端。
优选地，所述的第三拉杆的下端可转动地连接在上述机械手安装座上，以便支撑机械手安装座，并使机械手安装座随第一支架及第二支架转动过程中自动调整角度，防止卡死。
本实用新型的有益效果在于：
本实用新型针对实际应用需求进行研究开发，设计了一种机械手轴臂结构，该轴臂包括三个自由度，三个自由度分别通过旋转座、第一支架、第二支架的旋转实现，旋转座通过其下方的旋转电机驱动而旋转；第一支架通过设置于旋转座左侧部的电机驱动而绕旋转座旋转；设置于旋转座右侧部的电机驱动转动板旋转，并通过转动板带动第一拉杆拉动第二支架绕第一支架旋转；机械手安装座设置于第二支架的下端，机械手安装座与第二支架之间的连接为角度自适应结构，其通过传动组件支撑，设计三角形传动架，该传动架的三侧边相互可转动连接，连接处形成三个支点，将第一支点设置于第一支架与第二支架连接处，形成固定支点，第二支点及第三支点分别与第二拉杆及第三拉杆的上端连接，第二拉杆及第三拉杆的下端分别连接在旋转座及机械手安装座上，第一支架及第二支架转动时，第二拉杆及第三拉杆同步带动机械手安装座转动，实现角度自适应调整；因此传动组件在支撑机械手安装座的同时，还可同步调整机械手安装座角度，有效防止卡死情况，提高了机械手灵活性。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图之一。
图2为本实用新型的立体结构示意图之二。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步描述：
如图1至图2所示，本实用新型采取的技术方案如下：一种机械手轴臂机构，包括底座1、旋转电机2、旋转座3、第一支架4、第二支架6、机械手安装座10、第一拉杆5及传动组件，其中，上述旋转电机2设置于底座1上，通过底座1支撑，旋转电机2的输出轴朝上设置；上述旋转座3设置于旋转电机2上方，并与旋转电机2的输出轴连接，旋转电机2驱动旋转座3旋转，旋转座3为U型状结构；上述第一支架4设置于旋转座3的U型槽内，并与U型槽的一侧壁可转动连接，以便绕旋转座3旋转；上述第一拉杆5与U型槽的另一侧壁可转动连接；上述第二支架6可转动地连接在第一支架4的上部，并与第一拉杆5的上端连接，第一拉杆5拉动第二支架6绕第一支架4转动；上述机械手安装座10可转动地连接在第二支架6上，并与传动组件连接，传动组件驱动机械手安装座10绕第二支架6转动，以便支撑。
旋转座3的左右两侧分别连接有电机，其中，两电机的输出轴分别穿过旋转座3的侧壁插入U型槽内，旋转座3左侧部的电机与上述第一支架4连接，以便带动第一支架4绕旋转座3旋转；旋转座3右侧部的电机输出轴上连接有转动板11，电机驱动转动板11旋转。
第一拉杆5的下端连接在上述转动板11上，转动板11旋转，带动第一拉杆5向右侧运动，以便拉动上述第二支架6绕第一支架4顺时针转动。
传动组件包括第二拉杆7、三角形传动架8及第三拉杆9，其中，上述第二拉杆7的下端可转动地连接在上述旋转座3的左侧壁上，第二拉杆7的上端连接有三角形传动架8。
三角形传动架8包括三条侧边，相邻侧边之间相互可转动地连接，形成三角形框架结构，其三角处为三个支点；其中，第一支点设置于第一支架4与第二支架6的连接处，第二支点及第三支点处分别可转动地连接第二拉杆7及第三拉杆9的上端。
第三拉杆9的下端可转动地连接在上述机械手安装座10上，以便支撑机械手安装座10，并使机械手安装座10随第一支架4及第二支架6转动过程中自动调整角度，防止卡死。
进一步，本实用新型设计了一种机械手轴臂结构，该轴臂包括三个自由度，三个自由度分别通过旋转座、第一支架、第二支架的旋转实现，旋转座通过其下方的旋转电机驱动而旋转；第一支架通过设置于旋转座左侧部的电机驱动而绕旋转座旋转；设置于旋转座右侧部的电机驱动转动板旋转，并通过转动板带动第一拉杆拉动第二支架绕第一支架旋转；机械手安装座设置于第二支架的下端，机械手安装座与第二支架之间的连接为角度自适应结构，其通过传动组件支撑，设计三角形传动架，该传动架的三侧边相互可转动连接，连接处形成三个支点，将第一支点设置于第一支架与第二支架连接处，形成固定支点，第二支点及第三支点分别与第二拉杆及第三拉杆的上端连接，第二拉杆及第三拉杆的下端分别连接在旋转座及机械手安装座上，第一支架及第二支架转动时，第二拉杆及第三拉杆同步带动机械手安装座转动，实现角度自适应调整；因此传动组件在支撑机械手安装座的同时，还可同步调整机械手安装座角度，有效防止卡死情况，提高了机械手灵活性。
本实用新型的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本实用新型专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本实用新型专利权利要求范围内。
Claims (6)
1.一种机械手轴臂机构，其特征在于：包括底座（1）、旋转电机（2）、旋转座（3）、第一支架（4）、第二支架（6）、机械手安装座（10）、第一拉杆（5）及传动组件，其中，上述旋转电机（2）设置于底座（1）上，通过底座（1）支撑，旋转电机（2）的输出轴朝上设置；上述旋转座（3）设置于旋转电机（2）上方，并与旋转电机（2）的输出轴连接，旋转电机（2）驱动旋转座（3）旋转，旋转座（3）为U型状结构；上述第一支架（4）设置于旋转座（3）的U型槽内，并与U型槽的一侧壁可转动连接，以便绕旋转座（3）旋转；上述第一拉杆（5）与U型槽的另一侧壁可转动连接；上述第二支架（6）可转动地连接在第一支架（4）的上部，并与第一拉杆（5）的上端连接，第一拉杆（5）拉动第二支架（6）绕第一支架（4）转动；上述机械手安装座（10）可转动地连接在第二支架（6）上，并与传动组件连接，传动组件驱动机械手安装座（10）绕第二支架（6）转动，以便支撑。
2.根据权利要求1所述的一种机械手轴臂机构，其特征在于：所述的旋转座（3）的左右两侧分别连接有电机，其中，两电机的输出轴分别穿过旋转座（3）的侧壁插入U型槽内，旋转座（3）左侧部的电机与上述第一支架（4）连接，以便带动第一支架（4）绕旋转座（3）旋转；旋转座（3）右侧部的电机输出轴上连接有转动板（11），电机驱动转动板（11）旋转。
3.根据权利要求2所述的一种机械手轴臂机构，其特征在于：所述的第一拉杆（5）的下端连接在上述转动板（11）上，转动板（11）旋转，带动第一拉杆（5）向右侧运动，以便拉动上述第二支架（6）绕第一支架（4）顺时针转动。
4.根据权利要求3所述的一种机械手轴臂机构，其特征在于：所述的传动组件包括第二拉杆（7）、三角形传动架（8）及第三拉杆（9），其中，上述第二拉杆（7）的下端可转动地连接在上述旋转座（3）的左侧壁上，第二拉杆（7）的上端连接有三角形传动架（8）。
5.根据权利要求4所述的一种机械手轴臂机构，其特征在于：所述的三角形传动架（8）包括三条侧边，相邻侧边之间相互可转动地连接，形成三角形框架结构，其三角处为三个支点；其中，第一支点设置于第一支架（4）与第二支架（6）的连接处，第二支点及第三支点处分别可转动地连接第二拉杆（7）及第三拉杆（9）的上端。
6.根据权利要求5所述的一种机械手轴臂机构，其特征在于：所述的第三拉杆（9）的下端可转动地连接在上述机械手安装座（10）上，以便支撑机械手安装座（10），并使机械手安装座（10）随第一支架（4）及第二支架（6）转动过程中自动调整角度，防止卡死。
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| CN201620378644.9U CN205704156U (zh) | 2016-04-30 | 2016-04-30 | 一种机械手轴臂机构 |
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| CN (1) | CN205704156U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114178750A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-03-15 | 张连强 | 一种自动焊接机械手 |
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2016
- 2016-04-30 CN CN201620378644.9U patent/CN205704156U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20161123 Termination date: 20170430 |