CN206153989U - 一种机床机器人用的工件夹紧机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机床机器人用的工件夹紧机械手，其特征在于：包括转盘，该转盘上端面安装有第一传动箱；该第一传动箱内安装有蜗杆、第一传动轴及第二传动轴；所述第一传动轴上安装有涡轮和第一齿轮，所述蜗杆输入端与第一电机输出端连接；该第一传动箱两外侧壁对称设置有两个转臂支撑，该两个转臂支撑下端部与该第二传动轴两端固接，该两个转臂支撑上部端均铰接安装有一对夹爪，该两个夹爪下端通过两个铰接臂与往复板两端铰接；该往复板中部穿装有竖向的丝杆，该丝杆下端与第二电机连接。本实用新型能自动夹紧工件，且夹紧后不会松动，可精准取放，提高生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种数控机床技术领域，特别涉及一种机床机器人用的工件夹紧机械手。
背景技术
采用数控车床、加工中心等设备进行切削加工批量轴类和盘类零件时，通常由人工进行上下料操作，或用振动盘将工件自动送入设备中，加工完成后再将工件自然掉落至接料盒内。由振动盘送料的缺点是，送料品种单一，无法满足多品种产品的要求。人工进行上下料，劳动强度大，生产效率低，自然掉落产品装盒，容易碰伤产品。
实用新型内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机床机器人用的工件夹紧机械手，能自动夹紧工件、夹紧后不会松动，可精准取放。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种机床机器人用的工件夹紧机械手，其特征在于：包括转盘(1)，该转盘(1)上端面安装有第一传动箱(2)；该第一传动箱(2)内安装有蜗杆(21)、第一传动轴(22)及第二传动轴(23)；该蜗杆(21)与该第一传动轴(22)垂直分布，该第二传动轴(23)与第一传动轴(22)平行设置；所述第一传动轴(22)上安装有涡轮(24)和第一齿轮(25)，所述蜗杆(21)输入端与第一电机(20)输出端连接；所述涡轮(24)与蜗杆(21)相啮合，该第二传动轴(23)上安装有与该第一齿轮(25)相啮合的第二齿轮(26)；该第一传动箱(2)两外侧壁对称设置有两个转臂支撑(3)，该两个转臂支撑(3)下端部与该第二传动轴(23)两端固接，该两个转臂支撑(3)上部端均为向上凸出该第一传动箱(2)，该两个转臂支撑(3)上端部铰接安装有一对夹爪(4)，该两个夹爪(4)下端通过两个铰接臂(5)与往复板(6)两端铰接；该第一传动箱(2)上安装有第二电机(7)，该第二电机(7)输出端与丝杆(8)同轴连接，该丝杆(8)穿装在该往复板(6)中部且相互配合传动。
进一步地，还包括第二传动箱(9)，该第二传动箱(9)内安装有第三传动轴(91)和第四传动轴(92)，该第三传动轴(91)上安装有第一伞齿轮(93)，该第四传动轴(92)上安装有与该第一伞齿轮(93)啮合的第二伞齿轮(94)；所述第三传动轴(91)输入端与第三电机(95)输出端连接，该第四传动轴(92)输出端穿出该第二传动箱(9)后与该转盘(1)固接。
进一步地，所述第三传动轴(91)水平设置，该第四传动轴(92)竖向设置且与该第三传动轴(91)相互垂直。
进一步地，所述第二传动箱(9)下端固装有连接盘(10)，该连接盘(10)上设有安装孔(101)。
本实用新型的有益效果是：
第一，可通过第三电机实现控制该对夹爪的工作角度，一个旋转方向上的360度任意旋转控制，且可通过第一电机实现另一个旋转方向上的工作角度，可满足不同空间的工件自动抓取。
第二，由于只能蜗杆带动涡轮转动，而不能反向控制，因此具有自锁功能，在该两个转臂支撑放置定位后，不会受力旋转，使该对夹爪将工件夹紧后，不会松动，可避免零件掉落，可夹紧更重的零件，以保证了精准夹取。
第三，由于只能丝杆带动该往复板上下运动，而不能反向该往复板带动该丝杆转动，具有自锁功能，当该对夹爪将工件夹紧后，不会松动，可避免零件掉落，可夹紧更重的零件，以保证了精准夹取。
第四，本实用新型的三个电机，可一个或多个同时驱动，以满足不同工作状态控制。
附图说明
图1是本实用新型的主视图。
图2是本实用新型的左视图。
图3是本实用新型的立体图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
参见图1至图3，一种机床机器人用的工件夹紧机械手，包括从下至上依次设置的连接盘10、第二传动箱9、转盘1、第一传动箱2。
其中，所述第二传动箱9与连接盘10固接，该连接盘10上设有安装孔101，可通过该安装孔101方便将本实用新型整体安装在机器人上或数控机床上。该第二传动箱9与转盘1可转动连接；该转盘1与第一传动箱2固接；
其中，该第一传动箱2内安装有蜗杆21、第一传动轴22及第二传动轴23；该蜗杆21与该第一传动轴22垂直分布，该第二传动轴23与第一传动轴22平行设置；参见图1，该蜗杆21、第一传动轴22及第二传动轴23为从下至上依次分布；该第二传动轴23与第一传动轴22水平安装在该第一传动箱2内；所述第一传动轴22上固装有涡轮24和第一齿轮25，所述蜗杆21输入端与第一电机20输出端同轴连接；第一电机20用于带动蜗杆21转动，所述涡轮24与蜗杆21相啮合，该第二传动轴23上安装有与该第一齿轮25相啮合的第二齿轮26。
另外，该第一传动箱2两外侧壁对称设置有两个转臂支撑3，该两个转臂支撑3下端部与该第二传动轴23两端固接，也可采用键28连接而转臂支撑3下端部与第二传动轴23使同步转动，该第二传动轴23通过第一轴承27铰接安装在该第一传动箱2上，该两个转臂支撑3上部端均为向上凸出该第一传动箱2，该两个转臂支撑3上端部铰接安装有一对夹爪4，该两个夹爪4下端通过两个铰接臂5与往复板6两端铰接；该铰接臂5上端与夹爪4下端铰接，该铰接臂5下端与该往复板6侧端铰接；该往复板6中部穿装有竖向的丝杆8，该丝杆8下端与第二电机7输出端连接；该第二电机7输出端为竖向，该丝杆8位于该第二电机7上方，第二电机7固定安装在该两个转臂支撑3之间或其中一个上。使该第二电机7与转臂支撑3相对固定设置，第二电机7用于驱动该丝杆8转动，该丝杆8穿装在该往复板6中部且相互配合传动。
另外，该两个转臂支撑3通过一加强横板固定连接为一体，该第二电机7安装在加强横板上。
另外，该第二传动箱9内安装有第三传动轴91和第四传动轴92，该第三传动轴91上安装有第一伞齿轮93，该第四传动轴92上安装有与该第一伞齿轮93啮合的第二伞齿轮94；所述第三传动轴91输入端与第三电机95输出端连接，该第四传动轴92输出端向上穿出该第二传动箱9后与该转盘1固接；所述第三传动轴91水平设置，该第四传动轴92竖向设置且与该第三传动轴91相互垂直。
作为优选，该第一电机20、第二电机7及第三电机95均采用伺服电机。以实现旋转角度或力矩的精准控制。
在使用时，第一，启动该第三电机95转动，可带动第三传动轴91和其上的第一伞齿轮93同轴转动，而该第一伞齿轮93会带动第二伞齿轮94啮合转动，并使第四传动轴92旋转，由于该转盘1与该第四传动轴92上端固定连接，该转盘1也会与第四传动轴92同轴转动，因此通过该第三电机95以实现改变该转盘1、第二传动箱9及上方整体结构的水平转角，以最终控制该对夹爪4的工作角度，可360度上任意旋转控制。
在使用时，第二，启动第一电机20，带动蜗杆21转动，该蜗杆21带动该涡轮24旋转，该涡轮24又带动第一齿轮25同轴转动，而该第一齿轮25带动第二齿轮26转动，该第二齿轮26与该第二传动轴23同轴转动，由于该两个转臂支撑3下端部与该第二传动轴23两端固接，因此第一电机20能用于控制两个转臂支撑3下端部旋转，以调节该两个转臂支撑3与该第一传动箱2的相对角度，以改变该以最终控制该对夹爪4的工作角度。另外，由于只能蜗杆带动涡轮转动，而不能反向控制，因此具有自锁功能，在该两个转臂支撑3放置定位后，不会受力旋转，当该对夹爪4将工件夹紧后，不会松动，可避免零件掉落，可夹紧更重的零件，以保证了精准夹取。
在使用时，启动第二电机7，带动丝杆8转动同轴旋转，由于该丝杆8与该往复板6配合传动，可带动往复板6向上或向下运动；该往复板6则通过两个铰接臂5以同时控制该对夹爪4的夹紧部相对靠近或远离，以实现夹紧工件或松开工件的目的。另外由于只能丝杆8带动该往复板6上下运动，而不能反向该往复板6带动该丝杆8转动，具有自锁功能，当该对夹爪4将工件夹紧后，不会松动，可避免零件掉落，可夹紧更重的零件，以保证了精准夹取。
以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (4)
1.一种机床机器人用的工件夹紧机械手，其特征在于：包括转盘(1)，该转盘(1)上端面安装有第一传动箱(2)；该第一传动箱(2)内安装有蜗杆(21)、第一传动轴(22)及第二传动轴(23)；该蜗杆(21)与该第一传动轴(22)垂直分布，该第二传动轴(23)与第一传动轴(22)平行设置；所述第一传动轴(22)上安装有涡轮(24)和第一齿轮(25)，所述蜗杆(21)输入端与第一电机(20)输出端连接；所述涡轮(24)与蜗杆(21)相啮合，该第二传动轴(23)上安装有与该第一齿轮(25)相啮合的第二齿轮(26)；该第一传动箱(2)两外侧壁对称设置有两个转臂支撑(3)，该两个转臂支撑(3)下端部与该第二传动轴(23)两端固接，该两个转臂支撑(3)上部端均为向上凸出该第一传动箱(2)，该两个转臂支撑(3)上端部铰接安装有一对夹爪(4)，该两个夹爪(4)下端通过两个铰接臂(5)与往复板(6)两端铰接；该往复板(6)中部穿装有竖向的丝杆(8)，该丝杆(8)下端与第二电机(7)连接。
2.如权利要求1所述的一种机床机器人用的工件夹紧机械手，其特征在于：还包括第二传动箱(9)，该第二传动箱(9)内安装有第三传动轴(91)和第四传动轴(92)，该第三传动轴(91)上安装有第一伞齿轮(93)，该第四传动轴(92)上安装有与该第一伞齿轮(93)啮合的第二伞齿轮(94)；所述第三传动轴(91)输入端与第三电机(95)输出端连接，该第四传动轴(92)输出端穿出该第二传动箱(9)后与该转盘(1)固接。
3.如权利要求2所述的一种机床机器人用的工件夹紧机械手，其特征在于：所述第三传动轴(91)水平设置，该第四传动轴(92)竖向设置且与该第三传动轴(91)相互垂直。
4.如权利要求2或3所述的一种机床机器人用的工件夹紧机械手，其特征在于：所述第二传动箱(9)下端固装有连接盘(10)，该连接盘(10)上设有安装孔(101)。
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