CN112676612B - 洗衣机波轮轴加工用数控机床机械手 - Google Patents

Abstract

洗衣机波轮轴加工用数控机床机械手，包括滑轨，所述滑轨的侧壁滑动连接滑板，所述滑板的外壁中部顶部设有收线盒，所述收线盒的顶部安装有气泵，所述滑板的外壁底部设有固定夹持机构和活动夹持机构，所述活动夹持机构包括夹持气缸、第一夹板以及第二夹板；本发明滑板可沿着滑轨横向滑动，滑板在移动时会带动固定夹持机构、活动夹持机构同步移动，实现波轮轴在上料工位、加工工位以及下料工位的转变；在夹持转移波轮轴时，夹持气缸能够带动第一夹板、第二夹板同步开合，当第一夹板、第二夹板闭合时，第二夹板夹持在波轮轴的外侧，若波轮轴的外径增大时，第二夹板会向外转动，第二夹板与第一夹板之间的夹角增大，从而匹配不同外径的波轮轴。

Description

洗衣机波轮轴加工用数控机床机械手

技术领域

本发明属于波轮轴加工技术领域，特别涉及洗衣机波轮轴加工用数控机床机械手。

背景技术

波轮轴是波轮洗衣机中减速器的输出部件，是决定波轮洗衣机输出效率的重要部件；波轮轴在加工时，需要对波轮轴的端部进行钻孔加工，目前的钻孔过程存在两个问题，1、人工对波轮轴进行上下料，加工效率较低；2、转移夹爪的夹持间距较为固定，无法满足不同外径波轮轴的夹持转移需要，夹持间距的调节不够便捷。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供了洗衣机波轮轴加工用数控机床机械手，具体技术方案如下：

洗衣机波轮轴加工用数控机床机械手，包括滑轨，所述滑轨的侧壁滑动连接滑板，所述滑板的外壁中部顶部设有收线盒，所述收线盒的顶部安装有气泵，所述滑板的外壁底部设有固定夹持机构和活动夹持机构，所述固定夹持机构、活动夹持机构之间结构相同，所述活动夹持机构镜像对称设于固定夹持机构的两侧，所述活动夹持机构滑动安装于滑板的侧壁，所述固定夹持机构设于滑板的外壁中部；所述气泵通过导管并联至固定夹持机构和活动夹持机构；

所述活动夹持机构包括夹持气缸、第一夹板以及第二夹板；所述夹持气缸的底端对称连接第一夹板，所述夹持气缸用以驱动第一夹板开合；所述第一夹板的底端转动连接第二夹板，转动设置的所述第二夹板用以夹持固定不同外径的波轮轴。

进一步的，所述第一夹板包括第一板体、第一气动杆、锁紧罩、转柱以及套管，所述第一板体的顶端与夹持气缸连接，所述第一板体的内部底部开设有竖向分布的活动槽，所述活动槽的内部垂直贯穿有转柱，所述转柱的外壁套装有套管，所述转柱与套管的连接处安装有第二弹簧，所述转柱的两端垂直设有齿轮，所述第一板体的内部顶部嵌入有第一气动杆，所述第一气动杆的底端固定连接套管，所述第一板体的两侧壁均设有半圆环状的锁紧罩，所述锁紧罩位于活动槽的顶端，所述活动槽的长度为套管外径的两倍，所述齿轮与锁紧罩啮合配合，所述第一气动杆用以带动套管竖向往复运动；所述转柱的内部开设有方孔，所述方孔的内部插装连接第二夹板。

进一步的，所述套管的内壁开设有储存槽，所述储存槽的内部嵌入有第二弹簧，所述套管的内部转动嵌入有转柱，所述转柱的外壁垂直设有压块，所述压块伸入于储存槽内且固定连接第二弹簧，所述第二弹簧位于压块的顺时针转动方向一侧。

进一步的，所述第二夹板包括第二板体、竖板以及方块，所述第二板体的顶端垂直对称间隔设有竖板，所述竖板的内壁开设有弧形夹持槽，所述竖板置于齿轮的外侧，所述方块固定于竖板的顶端内壁，所述方块配合贯穿方孔，所述竖板的长度与活动槽的长度相同。

进一步的，所述滑板的外壁开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动嵌入有活动夹持机构，所述滑槽的内部外端嵌入有第一弹簧，所述活动夹持机构固定于第一弹簧的端部。

进一步的，所述气泵输出端并联有第一供气管、第二供气管，所述第二供气管对称设于第一供气管的两侧，所述第二供气管连通至活动夹持机构，所述第一供气管连通至固定夹持机构。

进一步的，所述收线盒的外壁安装有收放机构，所述收放机构包括主动轮、从动卷轮；所述主动轮转动安装于收线盒的外壁，所述主动轮的两侧对称啮合连接从动卷轮，所述从动卷轮伸入于收线盒的内部，所述第一供气管、第二供气管分别收卷至对应的从动卷轮上。

本发明的有益效果是：

1、滑板可沿着滑轨横向滑动，滑板在移动时会带动固定夹持机构、活动夹持机构同步移动，实现波轮轴在上料工位、加工工位以及下料工位的转变；活动夹持机构能够沿着滑板移动，从而改变活动夹持机构与固定夹持机构的间距，满足不同加工间距的加工需要；

2、在夹持转移波轮轴时，夹持气缸能够带动第一夹板、第二夹板同步开合，当第一夹板、第二夹板闭合时，第二夹板夹持在波轮轴的外侧，若波轮轴的外径增大时，第二夹板会向外转动，第二夹板与第一夹板之间的夹角增大，从而匹配不同外径的波轮轴。

附图说明

图1示出了本发明的洗衣机波轮轴加工用数控机床机械手的结构示意图；

图2示出了本发明的活动夹持机构结构示意图；

图3示出了本发明的第一夹板与第二夹板连接结构示意图；

图4示出了本发明的第一夹板结构示意图；

图5示出了本发明的套管与转柱连接结构示意图；

图6示出了本发明的齿轮与锁紧罩配合结构示意图；

图7示出了本发明的第二夹板结构示意图；

图8示出了本发明的收线盒内部结构示意图；

图9示出了本发明的收放机构结构示意图；

图10示出了本发明的第二夹板锁紧状态结构示意图；

图中所示：1、滑轨；2、滑板；21、滑槽；22、第一弹簧；3、气泵；31、第一供气管；32、第二供气管；4、收线盒；5、收放机构；51、主动轮；52、从动卷轮；6、固定夹持机构；7、活动夹持机构；71、夹持气缸；72、第一夹板；721、第一板体；7211、活动槽；722、第一气动杆；723、锁紧罩；724、转柱；7241、齿轮；7242、方孔；7243、压块；725、套管；7251、储存槽；7252、第二弹簧；73、第二夹板；731、第二板体；7311、夹持槽；732、竖板；733、方块。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

洗衣机波轮轴加工用数控机床机械手，包括滑轨1，所述滑轨1的侧壁滑动连接滑板2，所述滑板2的外壁中部顶部设有收线盒4，所述收线盒4的顶部安装有气泵3，所述滑板2的外壁底部设有固定夹持机构6和活动夹持机构7，所述固定夹持机构6、活动夹持机构7之间结构相同，所述活动夹持机构7镜像对称设于固定夹持机构6的两侧，所述活动夹持机构7滑动安装于滑板2的侧壁，所述固定夹持机构6设于滑板2的外壁中部；所述气泵3通过导管并联至固定夹持机构6和活动夹持机构7；在加工时，滑板可沿着滑轨横向滑动，滑板在移动时会带动固定夹持机构、活动夹持机构同步移动，实现波轮轴在上料工位、加工工位以及下料工位的转变；

活动夹持机构能够沿着滑板移动，从而改变活动夹持机构与固定夹持机构的间距，满足不同加工间距的加工需要；

所述活动夹持机构7包括夹持气缸71、第一夹板72以及第二夹板73；所述夹持气缸71的底端对称连接第一夹板72，所述夹持气缸71用以驱动第一夹板72开合；所述第一夹板72的底端转动连接第二夹板73，转动设置的所述第二夹板73用以夹持固定不同外径的波轮轴；在夹持转移波轮轴时，夹持气缸能够带动第一夹板、第二夹板同步开合，当第一夹板、第二夹板闭合时，第二夹板夹持在波轮轴的外侧，若波轮轴的外径增大时，第二夹板会向外转动，第二夹板与第一夹板之间的夹角增大，从而匹配不同外径的波轮轴。

如图3和图4所示，所述第一夹板72包括第一板体721、第一气动杆722、锁紧罩723、转柱724以及套管725，所述第一板体721的顶端与夹持气缸71连接，所述第一板体721的内部底部开设有竖向分布的活动槽7211，所述活动槽7211的内部垂直贯穿有转柱724，所述转柱724的外壁套装有套管725，所述转柱724与套管725的连接处安装有第二弹簧7252；

转柱相对在套管内转动，第二弹簧能够驱动转柱复位转动；

所述转柱724的两端垂直设有齿轮7241，所述第一板体721的内部顶部嵌入有第一气动杆722，所述第一气动杆722的底端固定连接套管725；第一气动杆用以带动套管升降运动，进而带动转柱、齿轮同步升降运动，从而控制第二夹板在转动工位和锁紧工位之间转换；

所述第一板体721的两侧壁均设有半圆环状的锁紧罩723，所述锁紧罩723位于活动槽7211的顶端，所述活动槽7211的长度为套管725外径的两倍，所述齿轮7241与锁紧罩723啮合配合，所述第一气动杆722用以带动套管725竖向往复运动；当齿轮向上运动时，齿轮会与锁紧罩的啮合配合，实现对于齿轮的锁紧定位，这样第二夹板便可无法转动，保证波轮轴在加工过程的稳定性；

所述转柱724的内部开设有方孔7242，所述方孔7242的内部插装连接第二夹板73；方孔的设计可使得第二夹板与第一夹板连接为一体，实现对于第二夹板的控制，同时方孔可避免第二夹板在方孔内自转。

如图5所示，所述套管725的内壁开设有储存槽7251，所述储存槽7251的内部嵌入有第二弹簧7252，所述套管725的内部转动嵌入有转柱724，所述转柱724的外壁垂直设有压块7243，所述压块7243伸入于储存槽7251内且固定连接第二弹簧7252，所述第二弹簧7252位于压块7243的顺时针转动方向一侧；当第二夹板转动时，会带动转柱在套管内转动，转柱在转动时会带动压块沿着储存槽转动，压块会压缩第二弹簧，第二弹簧会驱动第二夹板反向夹持固定波轮轴，同时也会匹配不同外径的波轮轴；当不夹持波轮轴时，第二弹簧会驱动第二夹板复位。

如图7所示，所述第二夹板73包括第二板体731、竖板732以及方块733，所述第二板体731的顶端垂直对称间隔设有竖板732，所述竖板732的内壁开设有弧形夹持槽7311，所述竖板732置于齿轮7241的外侧，所述方块733固定于竖板732的顶端内壁，所述方块733配合贯穿方孔7242，所述竖板732的长度与活动槽7211的长度相同；方块与方孔的配合，能够实现第二夹板防自转，弧形夹持槽能够与波轮轴配合。

如图1所示，所述滑板2的外壁开设有滑槽21，所述滑槽21的内部滑动嵌入有活动夹持机构7，所述滑槽21的内部外端嵌入有第一弹簧22，所述活动夹持机构7固定于第一弹簧22的端部；在调节时，活动夹持机构会沿着滑槽横向调节，从而压缩或拉长第一弹簧。

如图1和图8所示，所述气泵3输出端并联有第一供气管31、第二供气管32，所述第二供气管32对称设于第一供气管31的两侧，所述第二供气管32连通至活动夹持机构7，所述第一供气管31连通至固定夹持机构6；第二供气管用以向活动夹持机构供气，第一供气管用以向固定夹持机构供气；

如图9所示，所述收线盒4的外壁安装有收放机构5，所述收放机构5包括主动轮51、从动卷轮52；所述主动轮51转动安装于收线盒4的外壁，所述主动轮51的两侧对称啮合连接从动卷轮52，所述从动卷轮52伸入于收线盒4的内部，所述第一供气管31、第二供气管32分别收卷至对应的从动卷轮52上；转动主动轮会带动两侧的从动卷轮转动，进而带动两侧的第一供气管、第二供气管收卷，从而带动活动夹持机构沿着滑槽向内滑动，从而实现即可对供气管进行收纳，又可同步调节活动夹持机构。

本发明在实施时，滑板2沿着滑轨1移动至最左端，此时，最左端活动夹持机构7位于波轮轴上料输送带的上方，开始抓取波轮轴；

抓取的过程具体的为：左端的活动夹持机构7在横向移动的过程中，夹持气缸71驱动两个第一夹板72、第二夹板73同步张开，当活动夹持机构7位于波轮轴上料输送带的上部后停止，夹持气缸71再驱动第一夹板72、第二夹板73同步闭合，此时套管725位于活动槽7211的底端，在闭合时，第二夹板73夹持在波轮轴的外部，在夹持过程中，第二板体731向外转动，第二板体731通过竖板732带动方块733转动，方块733带动转柱724、齿轮7241同步转动，转柱724在转动时会带动压块7243沿着储存槽7251转动并压缩第二弹簧7252；待夹持完毕后，第一气动杆722带动套管725、转柱724沿着活动槽7211向上运动，直至齿轮7241与顶部的锁紧罩723啮合配合，从而实现对于转柱724的锁紧定位，第二夹板73不再转动；如图10所示；

抓取动作完毕后，滑板2沿着滑轨1移动至中部，多个夹持机构位于钻孔设备处，钻孔设备对波轮轴的两端进行预钻孔，第二夹板73对波轮轴进行稳定夹持固定，避免波轮轴松动；

钻孔加工完毕后，滑板2沿着滑轨1移动至最右端，多个夹持机构位于下料工位处，夹持气缸71带动第一夹板72、第二夹板73张开，使得加工完成的波轮轴掉落至收料箱处。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.洗衣机波轮轴加工用数控机床机械手，其特征在于：包括滑轨（1），所述滑轨（1）的侧壁滑动连接滑板（2），所述滑板（2）的外壁中部顶部设有收线盒（4），所述收线盒（4）的顶部安装有气泵（3），所述滑板（2）的外壁底部设有固定夹持机构（6）和活动夹持机构（7），所述固定夹持机构（6）、活动夹持机构（7）之间结构相同，所述活动夹持机构（7）镜像对称设于固定夹持机构（6）的两侧，所述活动夹持机构（7）滑动安装于滑板（2）的侧壁，所述固定夹持机构（6）设于滑板（2）的外壁中部；所述气泵（3）通过导管并联至固定夹持机构（6）和活动夹持机构（7）；

所述活动夹持机构（7）包括夹持气缸（71）、第一夹板（72）以及第二夹板（73）；所述夹持气缸（71）的底端对称连接第一夹板（72），所述夹持气缸（71）用以驱动第一夹板（72）开合；所述第一夹板（72）的底端转动连接第二夹板（73），转动设置的所述第二夹板（73）用以夹持固定不同外径的波轮轴；

所述第一夹板（72）包括第一板体（721）、第一气动杆（722）、锁紧罩（723）、转柱（724）以及套管（725），所述第一板体（721）的顶端与夹持气缸（71）连接，所述第一板体（721）的内部底部开设有竖向分布的活动槽（7211），所述活动槽（7211）的内部垂直贯穿有转柱（724），所述转柱（724）的外壁套装有套管（725），所述转柱（724）与套管（725）的连接处安装有第二弹簧（7252），所述转柱（724）的两端垂直设有齿轮（7241），所述第一板体（721）的内部顶部嵌入有第一气动杆（722），所述第一气动杆（722）的底端固定连接套管（725），所述第一板体（721）的两侧壁均设有半圆环状的锁紧罩（723），所述锁紧罩（723）位于活动槽（7211）的顶端，所述活动槽（7211）的长度为套管（725）外径的两倍，所述齿轮（7241）与锁紧罩（723）啮合配合，所述第一气动杆（722）用以带动套管（725）竖向往复运动；所述转柱（724）的内部开设有方孔（7242），所述方孔（7242）的内部插装连接第二夹板（73）；

所述套管（725）的内壁开设有储存槽（7251），所述储存槽（7251）的内部嵌入有第二弹簧（7252），所述套管（725）的内部转动嵌入有转柱（724），所述转柱（724）的外壁垂直设有压块（7243），所述压块（7243）伸入于储存槽（7251）内且固定连接第二弹簧（7252），所述第二弹簧（7252）位于压块（7243）的顺时针转动方向一侧。

2.根据权利要求1所述的洗衣机波轮轴加工用数控机床机械手，其特征在于：所述第二夹板（73）包括第二板体（731）、竖板（732）以及方块（733），所述第二板体（731）的顶端垂直对称间隔设有竖板（732），所述竖板（732）的内壁开设有弧形夹持槽（7311），所述竖板（732）置于齿轮（7241）的外侧，所述方块（733）固定于竖板（732）的顶端内壁，所述方块（733）配合贯穿方孔（7242），所述竖板（732）的长度与活动槽（7211）的长度相同。

3.根据权利要求1所述的洗衣机波轮轴加工用数控机床机械手，其特征在于：所述滑板（2）的外壁开设有滑槽（21），所述滑槽（21）的内部滑动嵌入有活动夹持机构（7），所述滑槽（21）的内部外端嵌入有第一弹簧（22），所述活动夹持机构（7）固定于第一弹簧（22）的端部。

4.根据权利要求3所述的洗衣机波轮轴加工用数控机床机械手，其特征在于：所述气泵（3）输出端并联有第一供气管（31）、第二供气管（32），所述第二供气管（32）对称设于第一供气管（31）的两侧，所述第二供气管（32）连通至活动夹持机构（7），所述第一供气管（31）连通至固定夹持机构（6）。

5.根据权利要求4所述的洗衣机波轮轴加工用数控机床机械手，其特征在于：所述收线盒（4）的外壁安装有收放机构（5），所述收放机构（5）包括主动轮（51）、从动卷轮（52）；所述主动轮（51）转动安装于收线盒（4）的外壁，所述主动轮（51）的两侧对称啮合连接从动卷轮（52），所述从动卷轮（52）伸入于收线盒（4）的内部，所述第一供气管（31）、第二供气管（32）分别收卷至对应的从动卷轮（52）上。