WO2022099739A1 - 一种防滑机械手 - Google Patents

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王乃渤
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昆山合德欣精密模具有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway

Definitions

  • the utility model relates to the technical field of manipulators, in particular to a non-slip manipulator.
  • the manipulator is an automatic operation device that can imitate some action functions of the human hand and arm to grab, carry objects or operate tools according to a fixed program. It has the advantages of both man and manipulator.
  • the manipulator is mainly composed of three parts: the actuator, the drive mechanism and the control system.
  • the hand is the part used to grasp the workpiece (or tool). According to the shape and size of the object to be grasped , weight, material and operation requirements and there are various structural forms, such as clamping type, holding type and adsorption type.
  • the utility model provides a non-slip manipulator, which has the advantages of reliable and stable performance, firmer when grasping objects, and not easy to loosen, and solves the problem that most of the existing manipulators use hydraulic transmission, and the hydraulic transmission is in the There is often a lot of capacity loss and easy leakage in the work project. At the same time, it is easily affected by temperature changes. When the oil temperature changes, the viscosity of the liquid changes, which causes changes in the motion characteristics. Moreover, the hydraulic pulsation and the air mixed in the liquid are prone to noise. At the same time, when the existing manipulator grasps the object, the problem of the grasping is not firm and easy to loose.
  • an anti-skid manipulator comprising a fixing frame, a horizontal driving mechanism is arranged on the top of the fixing frame, a moving seat is arranged on the horizontal moving part on the front of the horizontal driving mechanism, and the moving seat is
  • a fixed plate is fixedly installed on the front
  • a hydraulic rod is hinged in the middle of the side of the fixed plate
  • a rotating shaft is fixedly sleeved at the bottom of the front of the fixed plate
  • a support frame is movably sleeved on the rotating shaft, and one side of the top of the support frame is connected to the hydraulic rod.
  • One end of the rod is hinged together, and one side of the bottom of the support frame is fixedly connected with a manipulator.
  • the top of the inner cavity of the manipulator mounting frame is provided with a partition plate, the top of the partition plate is fixedly installed with a motor, the output shaft of the motor is fixedly sleeved with a threaded rod, and the inner wall of the manipulator mounting frame is provided with a threaded rod.
  • There is a groove under the threaded rod one end of the groove spans a limit frame that is fixedly connected to the inner wall of the manipulator mounting frame, and the inner wall of the manipulator mounting frame is fixedly connected with a fixed frame on both sides of one end of the groove.
  • the shaft is provided with a movable slot at one end of the manipulator mounting frame.
  • the middle part of the fixed shaft is fixedly sleeved with a gear
  • the bottom of the fixed shaft is fixedly sleeved with a first connecting rod
  • the top of one end of the first connecting rod away from the fixed shaft is hinged with a mechanical arm.
  • One end of the first connecting rod is hinged with a second connecting rod
  • one end of the second connecting rod is movably sleeved with a limit shaft
  • one end of the limit shaft is fixedly connected with the inner wall of the manipulator mounting frame.
  • One end is provided with a mechanical claw
  • a rubber pad is fixedly connected to the side of the clamping end of the mechanical claw
  • one side of the rubber pad is provided with a clamping tooth at the clamping end of the mechanical claw.
  • one end of the threaded rod is movably sleeved with the partition plate, and one end of the threaded rod is movably sleeved with the limit frame.
  • the number of the gears is two, and the outer edges of the two gears are respectively meshed with the outer edges on both sides of the threaded rod.
  • the anti-skid manipulator drives the threaded rod to rotate by starting the motor, the threaded rod rotates to drive the gear to rotate, and the rotation of the gear drives the two mechanical arms to move relative to each other, so as to use the mechanical claws on the two mechanical arms to grab objects.
  • the traditional manipulator using hydraulic transmission has no leakage, is not easily affected by temperature, has less energy loss and less noise, has reliable performance and is more stable in use.
  • the device drives the manipulator to move horizontally through the horizontal drive mechanism, and drives the manipulator through the hydraulic rod. The angle and height can be adjusted, thereby improving the flexibility of the manipulator and making it more convenient to use.
  • the anti-skid manipulator through the rubber pads and the clamping teeth at equal intervals on the mechanical claw, can use the clamping teeth to improve the stability of the mechanical claw grasping the object, and the rubber pad can improve the mechanical claw grasping the object and the object. Therefore, the stability of the manipulator of the device when grasping the object is improved, and the object falling off is avoided.
  • Fig. 1 is the structural representation of the utility model
  • Fig. 2 is the schematic diagram of the utility model structural manipulator
  • FIG. 3 is an enlarged view of the structure A of the present invention.
  • An anti-skid manipulator includes a fixing frame 1, a horizontal driving mechanism 2 is arranged on the top of the fixing frame 1, a moving seat 3 is arranged on the horizontal moving part on the front of the horizontal driving mechanism 2, and the front of the moving seat 3 is fixed A fixed plate 4 is installed, and a hydraulic rod 5 is hinged in the middle of the side of the fixed plate 4.
  • the device drives the manipulator 8 to move horizontally through the horizontal drive mechanism 2 to adjust its horizontal position, and the hydraulic rod 5 drives the manipulator 8 to adjust the angle and height, thereby
  • the flexibility of the manipulator is improved, the use is more convenient, and the bottom of the front of the fixed plate 4 is fixedly sleeved with a rotating shaft 6, the rotating shaft 6 is movably sleeved with a support frame 7, and one side of the top of the support frame 7 is hinged with one end of the hydraulic rod 5 together, and one side of the bottom of the support frame 7 is fixedly connected with the manipulator 8, the top of the inner cavity of the manipulator 8 mounting frame is provided with a partition 9, the top of the partition 9 is fixedly installed with the motor 10, and the output shaft of the motor 10 is fixedly sleeved There is a threaded rod 11, one end of the threaded rod 11 is movably sleeved with the partition plate 9, and one end of the threaded rod 11 is movably sleeved with
  • the side of the groove 12 away from the limit frame 13 is provided with a support plate extending to the outside of the groove 12, and the support plate is used to limit and support the end of the threaded rod 11 away from the limit frame 13, thereby improving the threaded rod 11.
  • one end of the groove 12 spans a limit frame 13 that is fixedly connected to the inner wall of the mounting frame of the manipulator 8.
  • the limit frame 13 is used to limit and fix the threaded rod 11, which can improve the rotation of the threaded rod 11.
  • the inner wall of the mounting frame of the manipulator 8 is fixedly connected with the fixed shaft 14 located on both sides of one end of the groove 12, the middle of the fixed shaft 14 is fixedly sleeved with a gear 141, the number of the gear 141 is two, and the two gears 141
  • the outer edges of the threaded rod 11 are engaged with the outer edges on both sides of the threaded rod 11 respectively, and the bottom of the fixed shaft 14 is fixedly sleeved with a first connecting rod 142, and the top of the first connecting rod 142 is hinged on the top of one end of the fixed shaft 14.
  • a mechanical arm 143 One end of the mechanical arm 143 close to the first connecting rod 142 is hinged with a second connecting rod 144 , one end of the second connecting rod 144 is movably sleeved with a limit shaft 145 , and one end of the limit shaft 145 is fixedly connected to the inner wall of the mounting frame of the manipulator 8
  • One end of the mechanical arm 143 is provided with a mechanical claw 146, the side of the clamping end of the mechanical claw 146 is fixedly connected with a rubber pad 147, and one side of the rubber pad 147 is provided with a clamping tooth 148 at the clamping end of the mechanical claw 146.
  • the rubber pads 147 and the teeth 148 are at equal intervals.
  • the use of the teeth 148 can improve the stability of the mechanical claw 146 when grasping objects, and the use of the rubber pads 147 can increase the friction between the mechanical claw 146 and the object when grasping the object. , so as to improve the stability of the device when the robot 8 grabs the object and avoid the object falling off, and one end of the mounting frame of the robot 8 is provided with a movable slot 15 .

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Abstract

一种防滑机械手，包括固定架（1）、水平驱动机构（2）、移动座（3）、固定板（4）、液压杆（5）和支撑架（7），支撑架（7）底部的一侧固定连接有机械手（8），还具有螺纹杆（11）、齿轮（141）、机械臂（143）和机械爪（146）。通过电机（10）带动螺纹杆（11）转动，依次带动齿轮（141）、两个机械臂（143）运动，利用两个机械臂（143）上的机械爪（146）抓取物体。本机械手相较于使用液压传动的机械手，不会产生泄漏、不易受温度影响、能量损失少且噪音较小。

Description

一种防滑机械手 技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种防滑机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
然而，现有的机械手大多采用液压传动，而液压传动在工作工程中常有较多的能力损失且易泄露，同时工作时容易受温度变化影响，当油温变化时，液体粘度变化，从而引起运动特性变化，且液压脉动和液体中混入空气，易产生噪音，同时现有的机械手抓取物品时，容易出现抓取不牢固、易松脱的情况。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种防滑机械手，具备性能可靠稳定、抓取物体时更牢固、不易松脱的优点，解决了现有的机械手大多采用液压传动，而液压传动在工作工程中常有较多的能力损失且易泄露，同时工作时容易受温度变化影响，当油温变化时，液体粘度变化，从而引起运动特性变化，且液压脉动和液体中混入空气，易产生噪音，同时现有的机械手抓取物品时，容易出现抓取不牢固、易松脱情况的问题。
本实用新型提供如下技术方案：一种防滑机械手，包括固定架，所述固定架的顶部设有水平驱动机构，所述水平驱动机构正面的水平移动件上设有移动座，所述移动座的正面固定安装有固定板，所述固定板侧面的中部铰接 有液压杆，且固定板正面的底部固定套装有转轴，所述转轴上活动套装有支撑架，所述支撑架顶部的一侧与液压杆的一端铰接在一起，且支撑架底部的一侧固定连接有机械手。
优选的，所述机械手安装架内腔的顶部设有隔板，所述隔板的顶部固定安装有电机，所述电机的输出轴上固定套装有螺纹杆，所述机械手安装架的内壁上开设有位于螺纹杆下方的凹槽，所述凹槽的一端横跨有固定连接在机械手安装架内壁上的限位架，所述机械手安装架的内壁上固定连接有位于凹槽一端两侧的固定轴，且机械手安装架的一端开设有活动槽。
优选的，所述固定轴的中部固定套装有齿轮，且固定轴的底部固定套接有第一连杆，所述第一连杆远离固定轴一端的顶部铰接有机械臂，所述机械臂的靠近第一连杆的一端铰接有第二连杆，所述第二连杆的一端活动套接有限位轴，所述限位轴的一端与机械手安装架的内壁固定连接，所述机械臂的一端设有机械爪，所述机械爪夹持端的侧面固定连接有橡胶垫，所述橡胶垫的一侧设有位于机械爪夹持端的卡齿。
优选的，所述螺纹杆的一端与隔板活动套接，且螺纹杆的一端与限位架活动套接。
优选的，所述齿轮的数量有两个，两个所述齿轮的外沿分别与螺纹杆两侧的外沿相啮合。
与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：
1、该防滑机械手，通过启动电机带动螺纹杆转动，螺纹杆转动带动齿轮转动，齿轮转动带动两个机械臂相对运动，从而利用两个机械臂上的机械爪抓取物体，本装置相较于传统使用液压传动的机械手，不会产生泄漏、不易受温度影响、能量损失少且噪音较小，性能可靠，使用更为稳定，同时本装置通过水平驱动机构带动机械手水平移动，通过液压杆带动机械手进行角度和高度的调节，从而提高了该机械手的灵活性，使用更为方便。
2、该防滑机械手，通过位于机械爪上等距间隔的橡胶垫和卡齿，利用卡齿可提高机械爪抓取物体时的稳定性，利用橡胶垫可高机械爪抓取物体时与物体之间的摩擦力，从而提高本装置机械手抓取物体时的稳固性，避免发生物体脱落的情况。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型结构机械手示意图；
图3为本实用新型结构A处放大图。
图中：1、固定架；2、水平驱动机构；3、移动座；4、固定板；5、液压杆；6、转轴；7、支撑架；8、机械手；9、隔板；10、电机；11、螺纹杆；12、凹槽；13、限位架；14、固定轴；141、齿轮；142、第一连杆；143、机械臂；144、第二连杆；145、限位轴；146、机械爪；147、橡胶垫；148、卡齿；15、活动槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3一种防滑机械手，包括固定架1，固定架1的顶部设有水平驱动机构2，水平驱动机构2正面的水平移动件上设有移动座3，移动座3的正面固定安装有固定板4，固定板4侧面的中部铰接有液压杆5，本装置通过水平驱动机构2带动机械手8水平移动调节其水平位置，通过液压杆5带动机械手8进行角度和高度的调节，从而提高了该机械手的灵活性，使用更为方便，且固定板4正面的底部固定套装有转轴6，转轴6上活动套装有 支撑架7，支撑架7顶部的一侧与液压杆5的一端铰接在一起，且支撑架7底部的一侧固定连接有机械手8，机械手8安装架内腔的顶部设有隔板9，隔板9的顶部固定安装有电机10，电机10的输出轴上固定套装有螺纹杆11，螺纹杆11的一端与隔板9活动套接，且螺纹杆11的一端与限位架13活动套接，机械手8安装架的内壁上开设有位于螺纹杆11下方的凹槽12，凹槽12远离限位架13的一侧设有延伸至凹槽12外部的支撑板，利用支撑板对螺纹杆11远离限位架13的一端进行限位和支撑，从而提高螺纹杆11转动时的稳定性，凹槽12的一端横跨有固定连接在机械手8安装架内壁上的限位架13，利用限位架13对螺纹杆11进行限位和固定，可提高螺纹杆11转动时的稳定性，机械手8安装架的内壁上固定连接有位于凹槽12一端两侧的固定轴14，固定轴14的中部固定套装有齿轮141，齿轮141的数量有两个，两个齿轮141的外沿分别与螺纹杆11两侧的外沿相啮合，且固定轴14的底部固定套接有第一连杆142，第一连杆142远离固定轴14一端的顶部铰接有机械臂143，机械臂143的靠近第一连杆142的一端铰接有第二连杆144，第二连杆144的一端活动套接有限位轴145，限位轴145的一端与机械手8安装架的内壁固定连接，机械臂143的一端设有机械爪146，机械爪146夹持端的侧面固定连接有橡胶垫147，橡胶垫147的一侧设有位于机械爪146夹持端的卡齿148，通过位于机械爪146上等距间隔的橡胶垫147和卡齿148，利用卡齿148可提高机械爪146抓取物体时的稳定性，利用橡胶垫147可高机械爪146抓取物体时与物体之间的摩擦力，从而提高本装置机械手8抓取物体时的稳固性，避免发生物体脱落的情况，且机械手8安装架的一端开设有活动槽15。
工作原理：首先，当抓取物体时，通过启动水平驱动机构2带动机械手8调节水平位置，通过启动液压杆5带动支撑架7上的机械手8在固定板4上的转轴6上转动调节高度和角度，然后，启动电机10带动螺纹杆11转 动，螺纹杆11转动带动齿轮141转动，齿轮141转动带动机械臂143上的机械爪146相对运动，从而夹取物体，最后，利用机械爪146上的橡胶垫147和卡齿148的配合，提高物体抓取时的稳固性，避免物体抓取时发生松脱，即可。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

  1. 一种防滑机械手，包括固定架(1)，其特征在于：所述固定架(1)的顶部设有水平驱动机构(2)，所述水平驱动机构(2)正面的水平移动件上设有移动座(3)，所述移动座(3)的正面固定安装有固定板(4)，所述固定板(4)侧面的中部铰接有液压杆(5)，且固定板(4)正面的底部固定套装有转轴(6)，所述转轴(6)上活动套装有支撑架(7)，所述支撑架(7)顶部的一侧与液压杆(5)的一端铰接在一起，且支撑架(7)底部的一侧固定连接有机械手(8)。
  2. 根据权利要求1所述的一种防滑机械手，其特征在于：所述机械手(8)安装架内腔的顶部设有隔板(9)，所述隔板(9)的顶部固定安装有电机(10)，所述电机(10)的输出轴上固定套装有螺纹杆(11)，所述机械手(8)安装架的内壁上开设有位于螺纹杆(11)下方的凹槽(12)，所述凹槽(12)的一端横跨有固定连接在机械手(8)安装架内壁上的限位架(13)，所述机械手(8)安装架的内壁上固定连接有位于凹槽(12)一端两侧的固定轴(14)，且机械手(8)安装架的一端开设有活动槽(15)。
  3. 根据权利要求1和2所述的一种防滑机械手，其特征在于：所述固定轴(14)的中部固定套装有齿轮(141)，且固定轴(14)的底部固定套接有第一连杆(142)，所述第一连杆(142)远离固定轴(14)一端的顶部铰接有机械臂(143)，所述机械臂(143)的靠近第一连杆(142)的一端铰接有第二连杆(144)，所述第二连杆(144)的一端活动套接有限位轴(145)，所述限位轴(145)的一端与机械手(8)安装架的内壁固定连接，所述机械臂(143)的一端设有机械爪(146)，所述机械爪(146)夹持端的侧面固定连接有橡胶垫(147)，所述橡胶垫(147)的一侧设有位于机械爪(146)夹持端的卡齿(148)。
  4. 根据权利要求2所述的一种防滑机械手，其特征在于：所述螺纹杆(11)的一端与隔板(9)活动套接，且螺纹杆(11)的一端与限位架 (13)活动套接。
  5. 根据权利要求3所述的一种防滑机械手，其特征在于：所述齿轮(141)的数量有两个，两个所述齿轮(141)的外沿分别与螺纹杆(11)两侧的外沿相啮合。
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