DE212020000291U1

DE212020000291U1 - Ein rutschfester Manipulator

Info

Publication number: DE212020000291U1
Application number: DE212020000291.6U
Authority: DE
Original assignee: Kunshan Hedexin Prec Mould Co Ltd; Kunshan Hedexin Precision Mould Co Ltd
Current assignee: Kunshan Hedexin Prec Mould Co Ltd; Kunshan Hedexin Precision Mould Co Ltd
Priority date: 2020-11-11
Filing date: 2020-11-18
Publication date: 2021-01-22
Anticipated expiration: 2030-11-19

Abstract

Ein rutschfester Manipulator, der einen festen Rahmen (1) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Oberseite des festen Rahmens (1) mit einem horizontalen Antriebsmechanismus (2) versehen ist, das horizontale bewegliche Teil an der Vorderseite des horizontalen Antriebsmechanismus (2) ist mit einem beweglichen Sitz (3) versehen, und eine feste Platte (4) ist fest an der Vorderseite des beweglichen Sitzes (3) angebracht; Eine Hydraulikstange (5) ist an der Mitte der Seite der festen Platte (4) angelenkt, und die Unterseite der Vorderseite der festen Platte (4) ist mit einer rotierenden Welle (6) befestigt; Ein Stützrahmen (7) ist beweglich auf der rotierenden Welle (6) montiert, eine Seite der Oberseite des Stützrahmens (7) ist mit einem Ende der Hydraulikstange (5) angelenkt, und ein Manipulator (8) ist fest mit einer Seite der Unterseite des Stützrahmens (7) verbunden.

Description

Technisches Gebiet
Das vorliegende Gebrauchsmuster bezieht sich auf das technische Gebiet der Manipulatoren, insbesondere auf einen rutschfesten Manipulator.
Stand der Technik
Der Manipulator ist ein automatisches Bediengerät, das bestimmte Bewegungsfunktionen menschlicher Hände und Arme nachahmen kann, um Objekte nach einem festgelegten Verfahren zu erfassen und transportieren oder Werkzeuge zu bedienen. Er zeichnet sich durch Programmierung aus, um verschiedene erwartete Aufgaben auszuführen. Der Manipulator kombiniert die Vorteile von Mensch und Maschine in Struktur und Leistung, und besteht hauptsächlich aus drei Teilen: Aktuator, Antriebsmechanismus und Steuerungssystem. Der Handteil ist eine Komponente, die zum Greifen eines Werkstücks (oder Werkzeugs) verwendet wird. Je nach Form, Größe, Gewicht, Material und Betriebsanforderungen des zu greifenden Objekts gibt es eine Vielzahl von Strukturformen, wie z.B. Klemmtyp, Haltetyp und Adsorptionstyp usw..
Die meisten vorhandenen Manipulatoren verwenden jedoch ein Hydraulikgetriebe, und das Hydraulikgetriebe weist häufig einen höheren Druckverlust auf und kann während des Arbeitsprozesses leicht auslaufen. Gleichzeitig wird es bei der Arbeit leicht von Temperaturänderungen beeinflusst. Wenn sich die Temperatur ändert, ändert sich die Viskosität der Flüssigkeit, was zu Änderungen der Bewegungseigenschaften führt. Zusätzlich können das hydraulische Pulsieren und das Einmischen von Luft in die Flüssigkeit leicht Geräusche erzeugen. Wenn der vorhandene Manipulator zum Greifen von Objekten verwendet wird, ist das Greifen nicht fest und leicht zu lösen.
Gebrauchsmusterinhalt
Angesichts der Unzulänglichkeiten der bestehenden Technologie stellen das Gebrauchsmuste einen rutschfesten Manipulator bereit, der den Vorteil einer zuverlässigen und stabilen Leistung aufweist, damit es fester und nicht leicht zu lösen beim Greifen von Objekten ist. Es löst das Problem, dass die meisten vorhandenen Manipulatoren ein Hydraulikgetriebe verwenden, und das Hydraulikgetriebe weist häufig einen höheren Druckverlust auf und kann während des Arbeitsprozesses leicht auslaufen. Darüber hinaus löst es auch das Problem, dass gleichzeitig es bei der Arbeit leicht von Temperaturänderungen beeinflusst wird, und wenn sich die Temperatur ändert, ändert sich die Viskosität der Flüssigkeit, was zu Änderungen der Bewegungseigenschaften führt. Es löst auch das Problem, dass zusätzlich das hydraulische Pulsieren und das Einmischen von Luft in die Flüssigkeit leicht Geräusche erzeugen können, und wenn der vorhandene Manipulator zum Greifen von Objekten verwendet wird, ist das Greifen nicht fest und leicht zu lösen.
Das vorliegende Gebrauchsmuster stellt die folgenden technischen Lösungen bereit: Ein rutschfester Manipulator, der einen festen Rahmen umfasst, wobei die Oberseite des festen Rahmens mit einem horizontalen Antriebsmechanismus versehen ist, das horizontale bewegliche Teil an der Vorderseite des horizontalen Antriebsmechanismus ist mit einem beweglichen Sitz versehen, und eine feste Platte ist fest an der Vorderseite des beweglichen Sitzes angebracht. Eine Hydraulikstange ist an der Mitte der Seite der festen Platte angelenkt, und die Unterseite der Vorderseite der festen Platte ist mit einer rotierenden Welle befestigt. Ein Stützrahmen ist beweglich auf der rotierenden Welle montiert, eine Seite der Oberseite des Stützrahmens ist mit einem Ende der Hydraulikstange angelenkt, und ein Manipulator ist fest mit einer Seite der Unterseite des Stützrahmens verbunden.
Vorzugsweise ist eine Trennwand oben am inneren Hohlraum des Montagerahmens des Manipulators vorgesehen, ein Motor ist fest an der Oberseite der Trennwand montiert, und eine Gewindestange ist fest auf der Abtriebswelle des Motors montiert. Die Innenwand des Montagerahmens des Manipulators ist mit einer Nut versehen, die sich unterhalb der Gewindestange befindet, und ein Ende der Nut erstreckt sich über einen Begrenzungsrahmen, der fest mit der Innenwand des Montagerahmens des Manipulators verbunden ist. Die Innenwand des Montagerahmens des Manipulators ist fest mit festen Wellen verbunden, die sich auf beiden Seiten eines Endes der Nut befinden, und ein Ende des Montagerahmens des Manipulators ist mit einer beweglichen Nut versehen.
Vorzugsweise ist ein Zahnrad fest in der Mitte der festen Welle montiert, und eine erste Pleuelstange ist fest mit dem Boden der festen Welle verbunden. Ein mechanischer Arm ist an der Oberseite eines Endes der ersten Pleuelstange angelenkt, das weit von der festen Welle entfernt ist, und das Ende des mechanischen Arms nahe der ersten Pleuelstange ist mit einer zweiten Pleuelstange angelenkt. Ein Ende der zweiten Pleuelstange ist beweglich mit der Begrenzungswelle verbunden, ein Ende der Begrenzungswelle ist fest mit der Innenwand des Montagerahmens des Manipulators verbunden, und ein Ende des mechanischen Arms ist mit einer mechanischen Kralle versehen. Die Seitenfläche des Klemmende der mechanischen Kralle ist fest mit einem Gummipolster verbunden, und eine Seite des Gummipolsters ist mit einem Klemmzahn versehen, der sich am Klemmende der mechanischen Kralle befindet.
Vorzugsweise ist ein Ende der Gewindestange beweglich mit der Trennwand verbunden, und ein Ende der Gewindestange ist beweglich mit dem Begrenzungsrahmen verbunden.
Vorzugsweise beträgt die Anzahl der Zahnräder zwei, und die Außenkanten der beiden Zahnräder greifen jeweils in die Außenkanten auf beiden Seiten der Gewindestange ein.
Im Vergleich zum Stand der Technik weist das vorliegende Gebrauchsmuster die folgenden vorteilhaften Wirkungen auf:

1. Der rutschfeste Manipulator treibt die Gewindestange durch Starten des Motors an, um sich zu drehen. Die Drehung der Gewindestange treibt die Drehung des Zahnrads an, und die Drehung des Zahnrads treibt die Relativbewegung der beiden mechanischen Arme an, so dass die mechanischen Krallen an den beiden mechanischen Armen zum Greifen von Objekten verwendet werden. Im Vergleich zu herkömmlichen Manipulatoren mit Hydraulikgetriebe verursacht dieses Gerät keine Leckage, wird nicht leicht von der Temperatur beeinflusst, weist weniger Energieverlust und weniger Geräusche, zuverlässige Leistung und eine stabilere Verwendung auf. Gleichzeitig treibt das Gerät den Manipulator an, sich horizontal durch den horizontalen Antriebsmechanismus zu bewegen, und treibt den Manipulator durch die Hydraulikstange an, um den Winkel und die Höhe einzustellen, wodurch die Flexibilität des Manipulators verbessert und dessen Verwendung bequemer wird.
2. Der rutschfeste Manipulator verwendet Gummipolster und Klemmzähne in gleichen Abständen an den mechanischen Krallen. Die Verwendung von Klemmzähnen kann die Stabilität der mechanischen Krallen beim Greifen von Objekten verbessern, und die Verwendung von Gummipolstern kann die Reibung zwischen den mechanischen Krallen und den Objekten beim Greifen erhöhen. Dadurch wird die Stabilität des Manipulators beim Greifen des Objekts verbessert und die Situation des Abfallens des Objekts vermieden.

Figurenliste

1 ist eine schematische Darstellung der Struktur des vorliegenden Gebrauchsmusters;
2 ist eine schematische Darstellung des Manipulators der Struktur des vorliegenden Gebrauchsmusters;
3 ist eine vergrößerte Ansicht von A der Struktur des vorliegenden Gebrauchsmusters.

In der Figur: 1. fester Rahmen; 2. horizontaler Antriebsmechanismus; 3. beweglicher Sitz; 4. feste Platte; 5. Hydraulikstange; 6. rotierende Welle; 7. Stützrahmen; 8. Manipulator; 9. Trennwand; 10. Motor; 11. Gewindestange; 12. Nut; 13. Begrenzungsrahmen; 14. feste Welle; 141. Zahnrad; 142. erste Pleuelstange; 143. mechanischer Arm; 144. zweite Pleuelstange; 145. Begrenzungswelle; 146. mechanische Kralle; 147. Gummipolster; 148. Klemmzahn; 15. bewegliche Nut.
Konkrete Ausführung
Die technischen Lösungen in den Ausführungsformen des vorliegenden Gebrauchsmusters werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen in den Ausführungsformen des vorliegenden Gebrauchsmusters klar und vollständig beschrieben. Offensichtlich sind die beschriebenen Ausführungsformen nur ein Teil der Ausführungsformen des vorliegenden Gebrauchsmusters, aber nicht alle von ihnen. Basierend auf den Ausführungsformen des vorliegenden Gebrauchsmusters fallen alle anderen Ausführungsformen, die vom allgemeinen Fachmann in diesem Gebiet ohne kreative Anstrengungen erhalten werden, in den Schutzbereich des vorliegenden Gebrauchsmusters.
Siehe 1-3, ein rutschfester Manipulator, der einen festen Rahmen 1 umfasst, wobei die Oberseite des festen Rahmens 1 mit einem horizontalen Antriebsmechanismus 2 versehen ist, und das horizontale bewegliche Teil an der Vorderseite des horizontalen Antriebsmechanismus 2 ist mit einem beweglichen Sitz 3 versehen. Eine feste Platte 4 ist fest an der Vorderseite des beweglichen Sitzes 3 angebracht, und eine Hydraulikstange 5 ist an der Mitte der Seite der festen Platte 4 angelenkt. Das Gerät treibt den Manipulator 8 an, sich horizontal durch den horizontalen Antriebsmechanismus 2 zu bewegen, um seine horizontale Position einzustellen, und treibt den Manipulator 8 durch die Hydraulikstange 5 an, um den Winkel und die Höhe einzustellen, wodurch die Flexibilität des Manipulators verbessert und dessen Verwendung bequemer wird. Die Unterseite der Vorderseite der festen Platte 4 ist mit einer rotierenden Welle 6 befestigt, und ein Stützrahmen 7 ist beweglich auf der rotierenden Welle 6 montiert. Eine Seite der Oberseite des Stützrahmens 7 ist mit einem Ende der Hydraulikstange 5 angelenkt, und ein Manipulator 8 ist fest mit einer Seite der Unterseite des Stützrahmens 7 verbunden. Eine Trennwand 9 ist oben am inneren Hohlraum des Montagerahmens des Manipulators 8 vorgesehen, ein Motor 10 ist fest an der Oberseite der Trennwand 9 montiert, und eine Gewindestange 11 ist fest auf der Abtriebswelle des Motors 10 montiert. Ein Ende der Gewindestange 11 ist beweglich mit der Trennwand 9 verbunden, und ein Ende der Gewindestange 11 ist beweglich mit dem Begrenzungsrahmen 13 verbunden. Die Innenwand des Montagerahmens des Manipulators 8 ist mit einer Nut 12 versehen, die sich unterhalb der Gewindestange 11 befindet, und die vom Begrenzungsrahmen 13 entfernte Seite der Nut 12 ist mit einer Stützplatte versehen, die sich zur Außenseite der Nut 12 erstreckt. Die Stützplatte wird verwendet, um ein Ende der Gewindestange 11 zu begrenzen und zu stützen, das weit vom Begrenzungsrahmen 13 entfernt ist, wodurch die Stabilität der Gewindestange 11 beim Drehen verbessert wird. Ein Ende der Nut 12 erstreckt sich über einen Begrenzungsrahmen 13, der fest mit der Innenwand des Montagerahmens des Manipulators 8 verbunden ist. Die Verwendung des Begrenzungsrahmens 13 zum Begrenzen und Fixieren der Gewindestange 11 kann die Stabilität der Gewindestange 11 während der Drehung verbessern. Die Innenwand des Montagerahmens des Manipulators 8 ist fest mit festen Wellen 14 verbunden, die sich auf beiden Seiten eines Endes der Nut 12 befinden, und ein Zahnrad 141 ist fest in der Mitte der festen Welle 14 montiert. Die Anzahl der Zahnräder 141 beträgt zwei, und die Au-ßenkanten der beiden Zahnräder 141 greifen jeweils in die Außenkanten auf beiden Seiten der Gewindestange 11 ein. Eine erste Pleuelstange 142 ist fest mit dem Boden der festen Welle 14 verbunden. Ein mechanischer Arm 143 ist an der Oberseite eines Endes der ersten Pleuelstange 142 angelenkt, das weit von der festen Welle 14 entfernt ist, und das Ende des mechanischen Arms 143 nahe der ersten Pleuelstange 142 ist mit einer zweiten Pleuelstange 144 angelenkt. Ein Ende der zweiten Pleuelstange 144 ist beweglich mit der Begrenzungswelle 145 verbunden, ein Ende der Begrenzungswelle 145 ist fest mit der Innenwand des Montagerahmens des Manipulators 8 verbunden, und ein Ende des mechanischen Arms 143 ist mit einer mechanischen Kralle 146 versehen. Die Seitenfläche des Klemmende der mechanischen Kralle 146 ist fest mit einem Gummipolster 147 verbunden, und eine Seite des Gummipolsters 147 ist mit einem Klemmzahn 148 versehen, der sich am Klemmende der mechanischen Kralle 146 befindet. Die Gummipolster 147 und Klemmzähne 148 werden in gleichen Abständen an den mechanischen Krallen 146 verwendet. Die Verwendung von Klemmzähnen 148 kann die Stabilität der mechanischen Krallen 146 beim Greifen von Objekten verbessern, und die Verwendung von Gummipolstern 147 kann die Reibung zwischen den mechanischen Krallen 146 und den Objekten beim Greifen erhöhen. Dadurch wird die Stabilität des Manipulators 8 beim Greifen des Objekts verbessert und die Situation des Abfallens des Objekts vermieden. Ein Ende des Montagerahmens des Manipulators 8 ist mit einer beweglichen Nut 15 versehen.
Das Arbeitsprinzip besteht darin, dass zunächst beim Ergreifen eines Objekts der horizontale Antriebsmechanismus 2 gestartet wird, um den Manipulator 8 anzutreiben, wodurch die horizontale Position eingestellt wird. Durch Starten der Hydraulikstange 5 und Zusammenwirken mit der rotierenden Welle 6 auf der festen Platte 4 können die Höhe und der Winkel des Manipulators 8 am Stützrahmen 7 eingestellt werden. Dann wird der Motor 10 gestartet, um die Gewindestange 11 zum Drehen anzutreiben, die Gewindestange 11 dreht sich, um das Zahnrad 141 zum Drehen anzutreiben, und die Drehung des Zahnrads 141 treibt die mechanische Kralle 146 am mechanischen Arm 143 an, um sich relativ zueinander zu bewegen, wodurch das Objekt geklemmt wird. Schließlich wird das Zusammenwirken des Gummipolsters 147 und des Klemmzahns 148 an der mechanischen Kralle 146 verwendet, um die Stabilität des Objekts während des Greifens zu verbessern und das Lösen des Objekts während des Greifens zu vermeiden.
Obwohl die Ausführungsformen des vorliegenden Gebrauchsmusters gezeigt und beschrieben worden sind, ist es für den allgemeinen Fachmann in diesem Gebiet zu verstehen, dass verschiedene Änderungen, Modifikationen, Ersetzungen und Variationen an diesen Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne vom Prinzip und Geist des vorliegenden Gebrauchsmusters abzuweichen. Der Umfang des vorliegenden Gebrauchsmusters wird durch die beigefügten Ansprüche und ihre Äquivalente definiert.

Claims

Ein rutschfester Manipulator, der einen festen Rahmen (1) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Oberseite des festen Rahmens (1) mit einem horizontalen Antriebsmechanismus (2) versehen ist, das horizontale bewegliche Teil an der Vorderseite des horizontalen Antriebsmechanismus (2) ist mit einem beweglichen Sitz (3) versehen, und eine feste Platte (4) ist fest an der Vorderseite des beweglichen Sitzes (3) angebracht; Eine Hydraulikstange (5) ist an der Mitte der Seite der festen Platte (4) angelenkt, und die Unterseite der Vorderseite der festen Platte (4) ist mit einer rotierenden Welle (6) befestigt; Ein Stützrahmen (7) ist beweglich auf der rotierenden Welle (6) montiert, eine Seite der Oberseite des Stützrahmens (7) ist mit einem Ende der Hydraulikstange (5) angelenkt, und ein Manipulator (8) ist fest mit einer Seite der Unterseite des Stützrahmens (7) verbunden.
Rutschfester Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Trennwand (9) oben am inneren Hohlraum des Montagerahmens des Manipulators (8) vorgesehen ist, ein Motor (10) ist fest an der Oberseite der Trennwand (9) montiert, und eine Gewindestange (11) ist fest auf der Abtriebswelle des Motors (10) montiert; Die Innenwand des Montagerahmens des Manipulators (8) ist mit einer Nut (12) versehen, die sich unterhalb der Gewindestange (11) befindet, und ein Ende der Nut (12) erstreckt sich über einen Begrenzungsrahmen (13), der fest mit der Innenwand des Montagerahmens des Manipulators (8) verbunden ist; Die Innenwand des Montagerahmens des Manipulators (8) ist fest mit festen Wellen (14) verbunden, die sich auf beiden Seiten eines Endes der Nut (12) befinden, und ein Ende des Montagerahmens des Manipulators (8) ist mit einer beweglichen Nut (15) versehen.
Rutschfester Manipulator nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Zahnrad (141) fest in der Mitte der festen Welle (14) montiert ist, und eine erste Pleuelstange (142) ist fest mit dem Boden der festen Welle (14) verbunden; Ein mechanischer Arm (143) ist an der Oberseite eines Endes der ersten Pleuelstange (142) angelenkt, das weit von der festen Welle (14) entfernt ist, und das Ende des mechanischen Arms (143) nahe der ersten Pleuelstange (142) ist mit einer zweiten Pleuelstange (144) angelenkt; Ein Ende der zweiten Pleuelstange (144) ist beweglich mit der Begrenzungswelle (145) verbunden, ein Ende der Begrenzungswelle (145) ist fest mit der Innenwand des Montagerahmens des Manipulators (8) verbunden, und ein Ende des mechanischen Arms (143) ist mit einer mechanischen Kralle (146) versehen; Die Seitenfläche des Klemmende der mechanischen Kralle (146) ist fest mit einem Gummipolster (147) verbunden, und eine Seite des Gummipolsters (147) ist mit einem Klemmzahn (148) versehen, der sich am Klemmende der mechanischen Kralle (146) befindet.
Rutschfester Manipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ende der Gewindestange (11) beweglich mit der Trennwand (9) verbunden ist, und ein Ende der Gewindestange (11) ist beweglich mit dem Begrenzungsrahmen (13) verbunden.
Rutschfester Manipulator nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl der Zahnräder (141) zwei beträgt, und die Außenkanten der beiden Zahnräder (141) mit den Außenkanten auf jeder Seite der Gewindestange (11) in Eingriff stehen.