CN114643595A - 一种异形件机械零部件用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种异形件机械零部件用机械手，包括底座，所述底座的上表面转动连接有竖向移动机构，所述竖向移动机构通过电机驱动，所述竖向移动机构上安装有横向移动机构，且所述横向移动机构上安装有翻转组件，所述横向移动机构上安装有固定板；本发明主要通过夹持机构、电动推杆和支撑机构的配合，可根据实际生产异形工件的外形特征调节支撑机构的位置，使两个夹持机构之间的夹持位置发生改变；通过竖向移动机构和横向移动机构的配合，可带动夹持机构X轴和Z轴的移动，通过电机与第一支架的配合，便于带动竖向移动机构和横向移动机构进行转动，从而便于对夹持的工件进行上料和下料。

Description

一种异形件机械零部件用机械手

技术领域

本发明属于异形零部件加工技术领域，具体涉及一种异形件机械零部件用机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。在异形件机械零件加工时，为提高生产效率，会使用机械手替代人工拿取工件进行上料和下料，便于自动化生产

但是，现有的机械手夹取工件的夹持方向是固定的，不能根据异形工件调整机械手的夹持位置，如夹持十字形工件或夹取米字形工件时，夹持位置在相邻横线与竖线之间的缺口处，其夹持位置不能根据十字形或米字形工件的生产需求调整夹板夹持的位置。因此，我们需要提出一种异形件机械零部件用机械手来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种异形件机械零部件用机械手，通过夹持机构、电动推杆和支撑机构的配合，可根据实际生产异形工件的外形特征调节支撑机构的位置，使两个夹持机构之间的夹持位置发生改变，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种异形件机械零部件用机械手，包括底座，所述底座的上表面转动连接有竖向移动机构，所述竖向移动机构通过电机驱动，所述竖向移动机构上安装有横向移动机构，且所述横向移动机构上安装有翻转组件，所述横向移动机构上安装有固定板，所述固定板的下表面分别安装有支撑机构和第二支撑板，所述支撑机构与第二支撑板位于固定板的两侧，所述支撑机构包括倒置L形的第一支撑板，所述第一支撑板的上端固定有转轴，所述转轴的一端贯穿固定板安装有第四马达，且所述转轴的外壁与固定板转动连接，所述第一支撑板和第二支撑板的一侧均固定有电动推杆，所述电动推杆活塞杆的一端可拆卸安装有夹持机构。

优选的，所述竖向移动机构包括第一支架，所述第一支架的内部转动连接有第二螺杆，所述第二螺杆的外壁螺纹连接有第一滑块，所述第一滑块与第一支架的一侧滑动连接，所述第一支架的一侧开设有第一滑槽，所述第一滑块呈L形设置，所述第二螺杆的一端安装有第一马达，所述第一滑块上开设有供第二螺杆螺接的螺孔。

优选的，所述横向移动机构包括第二支架，所述第二支架包括固定座，所述固定座的内部转动连接有第一螺杆，所述第一螺杆的外壁螺纹连接有第二滑块，所述第二螺杆的一端安装有第三马达，所述第二滑块呈T形设置，所述第二滑块与固定座的下表面滑动连接。

优选的，所述第一螺杆和第二螺杆呈垂直设置，所述翻转组件包括连接杆，所述连接杆的一端与固定座的一端固定，所述第三马达安装在固定座的另一端，所述连接杆的另一端贯穿第一滑块安装有第二马达，所述连接杆的外壁与第一滑块转动连接。

优选的，所述夹持机构包括安装板和夹板，所述安装板的一侧与电动推杆的活塞杆端固定，所述夹板可拆卸的安装在安装板的另一侧，所述夹板的一侧安装有可调节的限位机构。

优选的，所述夹板包括安装部和夹持部，所述安装部呈矩形设置，所述安装部的一侧四个拐角处均固定有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的一端贯穿安装板螺纹连接有锁紧螺母。

优选的，所述第一支撑板和第二支撑板上的夹板呈对称设置，所述夹持部的俯视剖面呈等腰梯形设置，所述夹持部的一端固定在安装部的下端中部。

优选的，所述限位机构包括第一限位板和第二限位板，所述第一限位板滑动连接在夹持部的一侧，所述第二限位板固定在夹持部的另一端，所述第一限位板与第二限位板呈平行设置。

优选的，所述第一限位板的一侧中部固定有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的一端贯穿夹持部螺纹连接有锁紧螺帽，所述夹持部的一侧开设有供第一螺纹杆滑动的第二滑槽，所述第一限位板的一侧开设有供夹持部一侧进入的让位凹口。

优选的，所述电机安装在底座的内部，所述底座的内部开设有供电机安装的腔体，所述电机的输出轴固定有转动轴，所述转动轴的一端贯穿腔体的侧壁与第一支架的一端固定，且所述转动轴的外壁与底座转动连接，所述底座的四个拐角角均开设有安装孔，所述底座的下表面固定有三角形的连接块。

本发明提出的一种异形件机械零部件用机械手，与现有技术相比，具有以下优点：

1、本发明主要通过夹持机构、电动推杆和支撑机构的配合，可根据实际生产异形工件的外形特征调节支撑机构的位置，使两个夹持机构之间的夹持位置发生改变，一定程度上提高对异形工件加工的便捷性。

2、本发明通过竖向移动机构和横向移动机构的配合，可带动夹持机构X轴和Z轴的移动，通过电机与第一支架的配合，便于带动竖向移动机构和横向移动机构进行转动，从而便于对夹持的工件进行上料和下料。

3、本发明通过翻转机构与横向移动机构的配合，可带动夹持的工件进行翻转，使该机械手具有对工件翻转的功能，便于对工件一面加工完成后，可直接带动工件翻转对工件另一面进行加工，一定程度上提高工件加工的效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的竖向移动机构结构示意图；

图3为本发明的横向移动机构结构示意图；

图4为本发明的支撑机构和夹持机构结构示意图；

图5为本发明的夹持机构爆炸结构示意图。

图中：1、底座；2、第一支架；3、第一滑块；4、第二支架；401、固定座；402、第一螺杆；403、第三马达；5、第二滑块；6、固定板；7、支撑机构；701、第一支撑板；702、第四马达；703、转轴；8、电动推杆；9、夹持机构；901、安装板；902、夹板；9021、安装部；9022、夹持部；903、第一限位板；904、第一螺纹杆；905、第二限位板；906、锁紧螺母；907、第二螺纹杆；908、第二滑槽；10、第一滑槽；11、第一马达；12、安装孔；13、连接块；14、螺孔；15、第二马达；16、连接杆；17、第二支撑板；18、电机；19、转动轴；20、第二螺杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了如图1-5所示的一种异形件机械零部件用机械手，包括底座1，底座1的上表面转动连接有竖向移动机构，竖向移动机构通过电机18驱动，竖向移动机构上安装有横向移动机构，且横向移动机构上安装有翻转组件，横向移动机构上安装有固定板6，固定板6的下表面分别安装有支撑机构7和第二支撑板17，支撑机构7与第二支撑板17位于固定板6的两侧，支撑机构7包括倒置L形的第一支撑板701，第一支撑板701的上端固定有转轴703，转轴703的一端贯穿固定板6安装有第四马达702，且转轴703的外壁与固定板6转动连接，第一支撑板701和第二支撑板17的一侧均固定有电动推杆8，电动推杆8活塞杆的一端可拆卸安装有夹持机构9；通过第四马达702带动转轴703转动，转轴703带动第一支撑板701移动，使第一支撑板701带动第一支撑板701上的夹持机构9在60°范围内移动，第一支撑板701上的夹持机构9的位置为60°范围内位置的微调整，不能大范围调节，第四马达702设置为步进马达，使第一支撑板701上一夹持机构9位置发生改变，便于根据实际生产异形工件的外形特征调节夹持机构9的位置，如十字形工件生产后需生产米字形工件，需将米字形工件以第二支撑板17上的夹持机构9的夹点为定位点，移动第一支撑板701上的夹持机构9，使第一支撑板701上的夹持机构9的夹点位于米字形相邻横线和斜线之间的缺口内，一定程度上提高对异形工件加工的便捷性。

如图2所示，竖向移动机构包括第一支架2，第一支架2的内部转动连接有第二螺杆20，第二螺杆20的外壁螺纹连接有第一滑块3，第一滑块3与第一支架2的一侧滑动连接，第一支架2的一侧开设有第一滑槽10，第一滑块3呈L形设置，第二螺杆20的一端安装有第一马达11，第一滑块3上开设有供第二螺杆20螺接的螺孔14，通过第一马达11带动第二螺杆20转动，第二螺杆20带动第一滑块3竖直方向水平移动，通过第一滑块3带动横向移动机构向上或向下移动，通过横向移动机构带动夹持机构9向上或向下移动，便于带动工件向上或向下移动。

如图3所示，横向移动机构包括第二支架4，第二支架4包括固定座401，固定座401的内部转动连接有第一螺杆402，第一螺杆402的外壁螺纹连接有第二滑块5，第二螺杆20的一端安装有第三马达403，第二滑块5呈T形设置，第二滑块5与固定座401的下表面滑动连接，通过第三马达403带动第一螺杆402转动，第一螺杆402带动第二滑块5水平方向向左或向右移动，便于通过第二滑块5带动夹持机构9向左或向右移动。

第一螺杆402和第二螺杆20呈垂直设置，翻转组件包括连接杆16，连接杆16的一端与固定座401的一端固定，第三马达403安装在固定座401的另一端，连接杆16的另一端贯穿第一滑块3安装有第二马达15，连接杆16的外壁与第一滑块3转动连接，通过第二马达15带动连接杆16转动，使连接杆16带动固定座401进行180°翻转，使固定座401带动夹持机构9进行翻转，使该机械手具有对工件翻转的功能，便于对工件一面加工完成后，可直接带动工件翻转对工件另一面进行加工，一定程度上提高工件加工的效率。

如图4和图5所示，夹持机构9包括安装板901和夹板902，安装板901的一侧与电动推杆8的活塞杆端固定，夹板902可拆卸的安装在安装板901的另一侧，夹板902的一侧安装有可调节的限位机构，通过电动推杆8带动第一支撑板701上和第二支撑板17上的夹板902相对移动，利用两个夹板902之间的夹持力将工件固定。

夹板902包括安装部9021和夹持部9022，安装部9021呈矩形设置，安装部9021的一侧四个拐角处均固定有第二螺纹杆907，第二螺纹杆907的一端贯穿安装板901螺纹连接有锁紧螺母906，使夹板902为可拆卸设置，便于根据实际生产异形工件的需求更换不同形状的夹板。

第一支撑板701和第二支撑板17上的夹板902呈对称设置，夹持部9022的俯视剖面呈等腰梯形设置，夹持部9022的一端固定在安装部9021的下端中部，便于夹持部9022位于工件的缺口内。

限位机构包括第一限位板903和第二限位板905，第一限位板903滑动连接在夹持部9022的一侧，第二限位板905固定在夹持部9022的另一端，第一限位板903与第二限位板905呈平行设置，通过第一限位板903和第二限位板905对夹持的工件进行位置限定，且可避免夹持的工件在翻转时出现滑落，便于对工件的翻转。

第一限位板903的一侧中部固定有第一螺纹杆904，第一螺纹杆904的一端贯穿夹持部9022螺纹连接有锁紧螺帽，夹持部9022的一侧开设有供第一螺纹杆904滑动的第二滑槽908，第一限位板903的一侧开设有供夹持部9022一侧进入的让位凹口，第一限位板903为滑动设置，可根据生产工件的厚度调节第一限位板903与第二限位板905之间的距离，且通过旋转锁紧螺帽，便于将移动后的第一限位板903位置固定。

电机18安装在底座1的内部，底座1的内部开设有供电机18安装的腔体，电机18的输出轴固定有转动轴19，转动轴19的一端贯穿腔体的侧壁与第一支架2的一端固定，且转动轴19的外壁与底座1转动连接，通过电机18带动第一支架2转动，便于第一支架2带动第二支架4转动，便于夹取工件进行上料或下料，底座1的四个拐角角均开设有安装孔12，底座1的下表面固定有三角形的连接块13，通过连接块13便于将底座1插接在所安装的机台上，再通过安装孔12增加底座1与机台之间安装的结合力，从而增加底座1固定的牢固性。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种异形件机械零部件用机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上表面转动连接有竖向移动机构，所述竖向移动机构通过电机(18)驱动，所述竖向移动机构上安装有横向移动机构，且所述横向移动机构上安装有翻转组件，所述横向移动机构上安装有固定板(6)，所述固定板(6)的下表面分别安装有支撑机构(7)和第二支撑板(17)，所述支撑机构(7)与第二支撑板(17)位于固定板(6)的两侧，所述支撑机构(7)包括倒置L形的第一支撑板(701)，所述第一支撑板(701)的上端固定有转轴(703)，所述转轴(703)的一端贯穿固定板(6)安装有第四马达(702)，且所述转轴(703)的外壁与固定板(6)转动连接，所述第一支撑板(701)和第二支撑板(17)的一侧均固定有电动推杆(8)，所述电动推杆(8)活塞杆的一端可拆卸安装有夹持机构(9)。

2.根据权利要求1所述的一种异形件机械零部件用机械手，其特征在于：所述竖向移动机构包括第一支架(2)，所述第一支架(2)的内部转动连接有第二螺杆(20)，所述第二螺杆(20)的外壁螺纹连接有第一滑块(3)，所述第一滑块(3)与第一支架(2)的一侧滑动连接，所述第一支架(2)的一侧开设有第一滑槽(10)，所述第一滑块(3)呈L形设置，所述第二螺杆(20)的一端安装有第一马达(11)，所述第一滑块(3)上开设有供第二螺杆(20)螺接的螺孔(14)。

3.根据权利要求2所述的一种异形件机械零部件用机械手，其特征在于：所述横向移动机构包括第二支架(4)，所述第二支架(4)包括固定座(401)，所述固定座(401)的内部转动连接有第一螺杆(402)，所述第一螺杆(402)的外壁螺纹连接有第二滑块(5)，所述第二螺杆(20)的一端安装有第三马达(403)，所述第二滑块(5)呈T形设置，所述第二滑块(5)与固定座(401)的下表面滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种异形件机械零部件用机械手，其特征在于：所述第一螺杆(402)和第二螺杆(20)呈垂直设置，所述翻转组件包括连接杆(16)，所述连接杆(16)的一端与固定座(401)的一端固定，所述第三马达(403)安装在固定座(401)的另一端，所述连接杆(16)的另一端贯穿第一滑块(3)安装有第二马达(15)，所述连接杆(16)的外壁与第一滑块(3)转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种异形件机械零部件用机械手，其特征在于：所述夹持机构(9)包括安装板(901)和夹板(902)，所述安装板(901)的一侧与电动推杆(8)的活塞杆端固定，所述夹板(902)可拆卸的安装在安装板(901)的另一侧，所述夹板(902)的一侧安装有可调节的限位机构。

6.根据权利要求5所述的一种异形件机械零部件用机械手，其特征在于：所述夹板(902)包括安装部(9021)和夹持部(9022)，所述安装部(9021)呈矩形设置，所述安装部(9021)的一侧四个拐角处均固定有第二螺纹杆(907)，所述第二螺纹杆(907)的一端贯穿安装板(901)螺纹连接有锁紧螺母(906)。

7.根据权利要求6所述的一种异形件机械零部件用机械手，其特征在于：所述第一支撑板(701)和第二支撑板(17)上的夹板(902)呈对称设置，所述夹持部(9022)的俯视剖面呈等腰梯形设置，所述夹持部(9022)的一端固定在安装部(9021)的下端中部。

8.根据权利要求6所述的一种异形件机械零部件用机械手，其特征在于：所述限位机构包括第一限位板(903)和第二限位板(905)，所述第一限位板(903)滑动连接在夹持部(9022)的一侧，所述第二限位板(905)固定在夹持部(9022)的另一端，所述第一限位板(903)与第二限位板(905)呈平行设置。

9.根据权利要求8所述的一种异形件机械零部件用机械手，其特征在于：所述第一限位板(903)的一侧中部固定有第一螺纹杆(904)，所述第一螺纹杆(904)的一端贯穿夹持部(9022)螺纹连接有锁紧螺帽，所述夹持部(9022)的一侧开设有供第一螺纹杆(904)滑动的第二滑槽(908)，所述第一限位板(903)的一侧开设有供夹持部(9022)一侧进入的让位凹口。

10.根据权利要求1所述的一种异形件机械零部件用机械手，其特征在于：所述电机(18)安装在底座(1)的内部，所述底座(1)的内部开设有供电机(18)安装的腔体，所述电机(18)的输出轴固定有转动轴(19)，所述转动轴(19)的一端贯穿腔体的侧壁与第一支架(2)的一端固定，且所述转动轴(19)的外壁与底座(1)转动连接，所述底座(1)的四个拐角角均开设有安装孔(12)，所述底座(1)的下表面固定有三角形的连接块(13)。

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