JP2001009768A - 縦型治具用ロボットハンド - Google Patents
縦型治具用ロボットハンドInfo
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Abstract
ワークを縦型治具に押し込むとき、ワークがハンド爪で
挟持される部所から回転して傾いても、この傾きを自動
修正して治具に鉛直に位置決めするロボットハンドの提
供。 【解決手段】 平板状ワーク1をその両側縁で把持する
ためにロボットアーム10の先端に取付けられたハンド
本体12に、少なくとも一対の接近離反可能なワーク把
持用ハンド爪13を配設する。一対のハンド爪13を結
ぶ直線の両側ほぼ等距離位置におけるハンド本体12
に、第1ロッド14aと第2ロッド14bをその先端部
をワーク側に向けて前後動可能に配設する。第1ロッド
と第2ロッドに隣接させて、これらロッドの最大後退ス
トローク量を同一に規制するストッパ21a、21bを
配設する。
Description
平板状ワークを略鉛直に支持した状態で縦型治具に自動
供給するロボットハンドに関する。
縦型治具に位置決めする場合、縦型治具にワークを水平
方向と鉛直方向でそれぞれに位置決めする水平位置決め
手段と鉛直位置決め手段を設置している。これら位置決
め手段は固定爪とばね内蔵の可動爪の一対で構成され、
ワークの上下或いは左右両端面を可動爪と固定爪で挟持
して固定爪の定位置にワークを位置決めするものが一般
的である。また、縦型治具にアルミダイキャスト製品の
ような端面がテーパ状になったワークを位置決めする際
には、位置決め手段にワークのテーパ状端面を利用した
ワーク落下防止機能を持たせており、このような位置決
め手段を有する縦型治具の具体例を図9及び図10に示
し説明する。
略平板状の例えばアルミダイキャスト製品で、縦型治具
2に鉛直姿勢で位置決めされた状態で固定されて、各種
の加工や部品組付け等が行われる。縦型治具2は、ワー
ク1を水平及び鉛直方向で位置決めする水平方向位置決
め手段3及び鉛直方向位置決め手段4と、位置決めされ
たワーク1を固定する一対のクランパー5、6を有す
る。
ク1の鉛直な両側端面1a、1bに当接する一対の固定
爪3aと可動爪3bを有し、可動爪3bに付勢されるば
ね材3cのばね力で可動爪3bをワーク1の側端面1b
に押し付けて、この側端面1bと反対の側端面1aを固
定爪3aに弾圧させることで、ワーク1の水平方向の位
置決めが行われる。鉛直位置決め手段4は、略鉛直なワ
ーク1の水平な上下端面1c、1dに当接する一対の固
定爪4aと可動爪4bを有し、可動爪4bに付勢される
ばね材4cのばね力で可動爪4bをワーク1の上端面1
cに押し付けて、下端面1dを固定爪4aに弾圧させる
ことで、ワーク1の鉛直方向の位置決めが行われる。一
対のクランパー5、6は上下回転式のもので、図9
(A)の実線位置から鎖線位置に回転してワーク1をそ
の前後方向からクランプする。
は、略鉛直姿勢のワーク1を治具2に向けて水平送りす
ることで手動或いは自動で行われる。このワーク取付け
の要領を図10(A)〜(C)で説明すると、まず、図
10(A)に示すようにワーク1を水平方向に前進させ
て、ワーク1の上端面の外側エッジeを可動爪4bに当
接させる。尚、可動爪4bは基端部が軸4dで治具2に
回転可能に支持され、可動爪4bの先端部と治具2の間
にばね材4cが装着された構造で、ワーク1を前進させ
るとその上端面の外側エッジeが可動爪4bの先端部の
傾斜面mに当接する。また、ワーク1がアルミダイキャ
スト製品の場合、その全周縁の端面が鋳抜きテーパ面n
となっており、このテーパ面nの肉厚側の先端が外側エ
ッジeとなる。
させると、外側エッジeが傾斜面mを押し出して可動爪
4bが軸4dを支点にばね材4cのばね力に抗して回転
して図10(B)の実線に示すように可動爪4bの先端
部がワーク1の上端のテーパ面nへと乗り上げる。更に
ワーク1を最終位置まで前進させると、図10(C)の
実線に示すように可動爪4bの先端部がテーパ面nをば
ね材4cのばね力で弾圧する。このときに図9(B)に
示すように、ワーク1の下端面1dが固定爪4aに弾圧
接触して、ワーク1が鉛直方向で位置決めされる。ま
た、可動爪4bの先端部がテーパ面nの鋭角側エッジe
を乗り越えてテーパ面nに弾圧接触することで、治具2
に位置決めされたワーク1の治具2からの落下が可動爪
4bとの係合で防止される。
に取付けるとき、ワーク1で両位置決め手段3、4の可
動爪3b、4bをそのばね材3c、4cのばね力に抗し
て回転させるだけの押圧力が必要である。このようなワ
ーク1を後述するようなロボットハンドで支持して縦型
治具2に自動で取付ける場合は、ロボットハンドでワー
ク1を治具2に押し付ける際の押圧力よりも大きな支持
力で支持しておく必要がある。
いはそれ以上のハンド爪で挟持することで、十分なワー
ク支持力を確保することが一般に行われているのである
が、図9に示すような4本ハンド爪による支持が難しい
異形ワークや、同一のハンド爪で形状の異なる複数品種
のワークを支持するような場合は、2本ハンド爪による
ワーク支持にならざるを得ない場合があり、そのような
ロボットハンドの具体例を図11乃至図13を参照して
説明する。
1は、全方向移動可能な多関節ロボットアーム10の先
端に装着される。ロボットハンド11は、ロボットアー
ム10の先端に固定されたハンド本体12に、図11
(B)(C)のように一対のハンド爪13、13と、少
なくとも1つのワーク有無検知用第1ロッド14aと、
バランス用第2ロッド14bを突設し、第1ロッド14
aにストロークセンサ15を装備させて主要部が構成さ
れる。なお、第1ロッド14aと第2ロッド14bはハ
ンド爪13、13を相互に結ぶ直線の両側等距離位置に
配設される。
直姿勢にしたとき、このハンド本体11の鉛直な先端部
の両側部に一対のハンド爪13、13が水平方向に互い
に接近離反可能に設置される。各ハンド爪13、13は
ハンド本体12の裏面側に設置された開閉機構18で水
平な左右方向に開閉駆動される。一対のハンド爪13、
13が互いに接近する閉動作時に平板状のワーク1の両
側面の上下方向略中央部がハンド爪13、13の先端部
内面で挟持されて、ワーク1が略鉛直に支持される。
と下部の2箇所を貫通させて固定されたロッド支持筒1
6、16の各々に第1及び第2ロッド14a、14b
が、コイル状の復帰ばね17、17を介して軸方向に摺
動可能に嵌挿される。ハンド本体12の先端部から突出
する第1及び第2ロッド14a、14bの先端部とロッ
ド支持筒16、16の先端の間に復帰ばね17、17が
圧縮挿入され、復帰ばね17、17のばね力で第1及び
第2ロッド14a、14bの先端部がハンド本体12か
らの突出する方向に常時弾圧される。第1及び第2ロッ
ド14a、14bの先端のハンド本体12からの突出長
Laの最大値は同一で、常時はこの最大突出長Laの最
前進位置で第1及び第2ロッド14a、14bが保持さ
れる。
の全長は同一で、各々の後端部がハンド本体12の裏面
側に同じ突出長Lbで突出し、一方の第1ロッド14a
の突出後端部に平行にストロークセンサ15が設置され
る。ストロークセンサ15はハンド本体12の裏面側に
固定された近接センサであって、第1ロッド14aの突
出後端部の軸方向の前後移動量を検知することで、一対
のハンド爪13、13がワーク1を挟持したか否かを検
知する。
の挟持は、次の順序で行われる。ロボットアーム10で
略鉛直なハンド本体12を同じ略鉛直なワーク1に向け
て水平方向に前進移動させ、まず、ワーク1に第1及び
第2ロッド14a、14bの先端を押し当てて第1及び
第2ロッド14a、14bをハンド本体12に対して定
ストロークだけ後退させる。その後、一対のハンド爪1
3、13を互いに接近移動させてワーク1の両側面を挟
持させる。ハンド爪13、13がワーク1を正常な姿勢
で挟持すると、図12に示すように上下一対の第1及び
第2ロッド14a、14bがワーク1で押されて同一ス
トロークだけ後退し、この後退ストローク量がストロー
クセンサ15で検知されて「ワーク有り」が検知され
る。この際、第1及び第2ロッド14a、14bがワー
ク1を押圧する力がバランスするため、ワーク1が不測
に傾動するのが防止される。ハンド爪13a、13bが
ワーク1を挟持していない場合は、第1及び第2ロッド
14a、14bが後退せず、ストロークセンサ15が検
知動作しない。
13で正常な鉛直姿勢で支持された状態で縦型治具2に
向けて水平送りされる。ハンド爪13、13で支持され
たワーク1は図10に示す要領で位置決め手段3、4の
可動爪3b、4bを同時に押圧して回転させることで、
縦型治具2内の図13の実線で示す定位置まで押し込ま
れる。ハンド爪13、13はワーク1を縦型治具2内の
定位置まで定ストロークで押し込むと開いてワーク1か
ら離れ、そのままハンド本体12と共に後退して一連の
ワーク受け渡し動作が終了する。ハンド本体12の後退
で第1及び第2ロッド14a、14bの先端がワーク1
から離れると、第1及び第2ロッド14a、14bは復
帰ばね17、17のばね力で図11の元の最大突出長L
aの平常位置に自動復帰する。
11においては、鉛直なワーク1を挟持するハンド爪1
3、13の先端部内面がワーク1の両側面と面接触して
ワーク1を強固に挟持するようにしている。ところが、
ワーク1の両側面が鋳抜きテーパ面になっていること
や、ワーク側面とハンド爪先端面の双方の挟持面の仕上
げ精度の誤差成分等が原因してハンド爪13、13がワ
ーク1の側面に面接触せず点接触や線接触することがあ
る。このように点接触や線接触をすると一対のハンド爪
13、13によるワーク1の挟持力が弱くなると共に、
図14(A)に示すようにワーク1の両側面におけるハ
ンド爪13、13との接触箇所相互間を結ぶ鎖線部分が
回転中心線となって鉛直姿勢のワーク1が前後方向に回
転し易くなる。
ハンド爪13、13で挟持されたワーク1を縦型治具2
内に押し込むときに、ワーク1の上端が鉛直方向位置決
め手段4の可動爪4bを押圧する際に可動爪4bから反
力を受け、この反力でワーク1が図13の鎖線で示すよ
うに傾くことがある。このワーク傾きは、図10の
(B)、(C)の鎖線で示す過程で生じる。ワーク1が
傾いた状態で縦型治具2内に位置決めされて図9のクラ
ンパー5、6でクランプされると、クランパー5、6に
よるクランプ状態が安定せず、クランプ後のワーク加工
時等でワークのガタ付きが発生することがあり、また、
このワークのガタ付き防止のための面倒な対策が必要と
なる。
付きは、ワークを3本ハンド爪や4本ハンド爪で挟持す
る場合にも発生することがある。例えば、図14の
(B)に示すような4本のハンド爪13、…で矩形のワ
ーク1’の両側面を挟持する場合、4本のハンド爪1
3、…の各々がワーク1’に正常に同じ加圧力で面接触
するとは限らず、左右1本ずつの加圧力が強くて他が弱
い場合は、例えば図14(B)の鎖線部分が回転中心線
となってワーク1’が回転し易くなることがある。
取り付ける際の鉛直方向での傾きを防止するワーク取付
方法として、例えば図15(A)〜(C)に示す方法が
考えられる。図15は図11のロボットアーム10によ
る一対のハンド爪13、13の各動作角度を示すもの
で、まず、ハンド爪13、13で略鉛直に挟持されたワ
ーク1を縦型治具2まで水平送りしてから、図15
(A)のように縦型治具2の手前でハンド爪13、13
とワーク1を傾ける。この状態で図15(B)に示すよ
うにハンド爪13、13でワーク1を傾けた方向に上昇
移動させて、ワーク1の上端面で可動爪4bを突き上げ
て回転させる。次に、図15(C)に示すようにワーク
1の上端面を可動爪4bに押し当てたままワーク1の下
端面が固定爪4aに乗るようにワーク1をハンド爪1
3、13で揺動させる。図15(C)の状態でハンド爪
13、13を開くと可動爪4bがワーク1を固定爪4a
に押圧してワーク1の受け渡しが終了する。
ド爪で挟持されて回転し易くなっていても、ワークを縦
型治具の垂直方向位置決め手段に押圧して取り付ける際
にワークにほとんど回転モーメントが加わらず、縦型治
具内でのワークの傾きが回避される。しかし、このよう
な取付け方法ではワークとこれを挟持するハンド爪の動
きが複雑となり、この動きを実行させるために行われる
ロボットアームのティーチング作業がかなり複雑であ
り、而も、正確なティーチングが困難であることから、
図15の方法は必ずしも実用的とはいえない。
ットアームの動きでもってワークを縦型治具に鉛直方向
に傾かせることなく確実に取り付けることのできるロボ
ットハンドを提供することにある。
本発明の縦型治具用ロボットハンドは、平板状ワークを
その両側縁で把持するためにロボットアームの先端に取
付けられたハンド本体に、少なくとも一対の接近離反可
能なワーク把持用ハンド爪が配設されると共に、前記一
対のハンド爪を結ぶ直線の両側ほぼ等距離位置における
前記ハンド本体に、第1ロッドと第2ロッドとがその先
端部をワーク側に向けて前後動可能に配設されてなる縦
型治具用ロボットハンドにおいて、前記第1ロッドと第
2ロッドに隣接させて、これらロッドの最大後退ストロ
ーク量を同一に規制するストッパを配設したことを特徴
とする。
爪、第1ロッド及び第2ロッドなどは既存設備にあるも
のをそのまま使用可能であり、本発明は第1ロッドと第
2ロッドの最大後退ストローク量を同一に規制するスト
ッパを追加設置するだけでよい。そしてこのストッパを
利用して第1及び第2ロッドの先端でワークを押して縦
型治具の定位置に位置決めするのである。前記最大後退
ストローク量は、第1ロッドがワーク検知用である場合
は「ワーク有り」の検知に必要な最低ストローク量を満
足する大きさでなければならない。ただし、「ワーク有
り」の検知を別の検知手段で代替する場合は第1ロッド
の最低ストローク量は必要ない。従って、第1ロッドは
「ワーク検知用」である必要性は必ずしもない。第1及
び第2ロッドがストッパに当接するのは、ハンド爪で挟
持されたワークをハンド本体を前進させることで縦型治
具内の最終的に位置決めされる定位置に押し込んだ時点
であり、この直前にハンド爪を開いてワークから離して
おき、ストッパに当接した第1ロッドの先端でワークを
押して縦型治具内で最終的に位置決めする。
ハンド11に適用した一実施形態を、図1乃至図8を参
照して説明する。尚、全図を通じて同一、又は、相当部
分には同一符号を付して説明の重複を避ける。
ンド11が既存設備と相違するところは、略鉛直なハン
ド本体12の上下2箇所に設置された一対の第1及び第
2ロッド14a、14bの各々にストッパ21a、21
bを追加設置したことである。一対のストッパ21a、
21bは同一寸法形状のもので、対応する第1及び第2
ロッド14a、14bのハンド本体12に対する後退ス
トローク量の最大値を一定に規制する。
14aの最大後退ストローク量を規制するもので、例え
ばハンド本体12の上部裏面に固定されて、ストッパ2
1aのL形後端部が平常位置の第1ロッド14aの後端
と所定の最大後退ストローク量の間隙Gを明けて対向す
る。他方のストッパ21bは下部の第1ロッド14bの
最大後退ストローク量を規制するもので、これもハンド
本体12の裏面に固定されて、ストッパ21bのL形後
端部が平常位置の第1ロッド14bの後端と所定の最大
後退ストローク量の間隙Gを明けて対向する。間隙G
は、ハンド爪13、13がワーク1を挟持するときにワ
ーク1で押されて後退する第1ロッド14a、14bの
ワーク有無検知のための後退ストローク量とほぼ同じか
少し大きめに設定される。
2へのワーク取付けの過程を図2乃至図6に示し説明す
る。図2は図12と同一の状態で、一対のハンド爪1
3、13で鉛直のワーク1の両側面中央部を挟持して縦
型治具2に水平送りする。このとき、ハンド爪13、1
3がワーク1を挟持する直前にワーク1が一対の第1及
び第2ロッド14a、14bを押圧してハンド本体12
に対して後退させる。一方の第1ロッド14aの後退ス
トローク量がストロークセンサ15で検知されて、ハン
ド爪13、13がワーク1を正常な鉛直姿勢に挟持した
ことが検知される。尚、他方の第1ロッド14bにもス
トロークセンサ(図示せず)を設置して、上下一対のス
トロークセンサの出力信号の有無検知や比較処理するこ
とでワークの鉛直方向の傾き角度を検知するようにして
もよい。
平に前進させて縦型治具2に押し込んだ状態が図3であ
る。ハンド爪13、13にワーク1が鉛直姿勢に挟持さ
れ、そのまま前進して鉛直方向位置決め手段4の固定爪
4aと可動爪4bの間に押し込まれるときに、ワーク1
の上端が可動爪4bをばね材4cのばね力に抗して押し
上げる。このとき、ハンド爪13、13で挟持されたワ
ーク1が鉛直姿勢のまま治具2内に正常に押し込まれる
場合と、図3で示すように例えばワーク1の上端が可動
爪4bを押圧するときに反力を受けて、ワーク1がハン
ド爪13、13で挟持される中央を支点として傾く場合
がある。
或いは、傾いた姿勢のいずれであっても、ロボットハン
ド11は次の段階で図4のハンド爪開成動作と図5の定
ピッチ前進動作をして、ワーク受け渡しの一連の動作を
終了する。詳しくは、図3の状態で一対のハンド爪1
3、13が開いて図4(B)で示すようにワーク1の両
側面から離れる。このときのワーク1は縦型治具2に仮
止め的に支持され、このワーク1の裏面に上下一対の第
1及び第2ロッド14a、14bの先端がばね材17、
17の復帰力で弾圧接触している。このときの第1及び
第2ロッド14a、14bの弱い弾圧力では、治具2内
におけるワーク1の姿勢はほとんど変更されることはな
い。
にロボットアーム10が最終的に定ピッチだけ前進し、
この前進でワーク1に先端が当接している第1及び第2
ロッド14a、14bを除くロボットハンド全体が前進
して、第1及び第2ロッド14a、14bの後端にスト
ッパ21a、21bが同時に、或いは、僅かな時間差を
おいて順に当接する。両第1及び第2ロッド14a、1
4bの後端にストッパ21a、21bが当接した時の状
態は図5に示す通りであって、両第1及び第2ロッド1
4a、14bはハンド本体12に対して最大後退ストロ
ーク量で後退した状態にあり、第1及び第2ロッド14
a、14bの先端はハンド本体12から等距離で突出し
てワーク1を押圧し、ワーク1を縦型治具2に鉛直に位
置決めする。つまり、図4の状態からのロボットアーム
10の定ピッチ前進によってストッパ21a、21bが
第1及び第2ロッド14a、14bの相対的後退を阻止
した段階で、第1及び第2ロッド14a、14bがワー
ク1を鉛直姿勢に規制し始めて縦型治具2内の定位置に
押し込む動作をし、また、このような動作をするように
図4の状態からのロボットアーム10の最終前進ピッチ
が設定される。
手段4と図示しない水平方向位置決め手段3で安定に位
置決めされる。この後、図6に示すようにロボットアー
ム10が後退してワーク1から離れて次のワーク挟持へ
と向かう。このようなロボットアーム10の前進と後退
の動作はほとんど従来同様に行われ、また、前記した前
進最終時の定ピッチ前進は、後述するようにワーク1の
傾きの有無に関係なく行え、更に、この定ピッチ前進は
ロボットアーム10の前進プログラムを一部改変するだ
けの簡単な処置で実行されて、ロボットアーム10に対
して複雑な動作を行なわせるためのティーチング作業が
必要ない。
型治具2に押し込んだときのワーク1の姿勢は図7
(A)の正常な鉛直姿勢と、図8(A)の傾斜姿勢のい
ずれかであり、このいずれの姿勢においてもロボットア
ーム10の同じ最終の定ピッチ前進でワーク1の受け渡
し動作が終了する。図7(A)の場合、第1及び第2ロ
ッド14a、14bは鉛直なワーク1で押圧されて同じ
後退ストローク量で後退し、対応するストッパ21a、
21bとの間に同一の間隙Ghができる。図7(A)の
状態でハンド爪13、13を開き、ハンド本体12を間
隙Ghと同程度の定ピッチで前進させた状態が図7
(B)で、この前進でストッパ21a、21bが前進し
て第1及び第2ロッド14a、14bの後端に当接し
て、第1及び第2ロッド14a、14bが鉛直なワーク
1を縦型治具2に最終的に位置決めする。
が可動爪4bで押圧されてワーク1が傾斜している場
合、上下の第1及び第2ロッド14a、14bがワーク
1で押圧されて各々異なる後退ストローク量で後退す
る。ここで、ワーク1がハンド爪13、13で挟持され
る両側面中央を支点にしてワーク上部がハンド本体12
側に接近するように回転して傾斜し、この回転中心線か
ら上下等距離の2箇所に第1及び第2ロッド14a、1
4bの先端が当接しているとすると、上部の第1ロッド
14aとストッパ21aの間隙Giは、下部の第1ロッ
ド14bとストッパ21bの間隙Gjより小さく、両方
の間隙の和(Gi+Gj)は図7(A)の間隙Ghの2
倍に相当する。図8(A)の状態でハンド爪13、13
を開き、ハンド本体12を間隙Ghと同程度の定ピッチ
で前進させると、まず、上部のストッパ21aが上部第
1ロッド14aに当接して第1ロッド14aを前進さ
せ、この前進で治具2に傾いて保持されたワーク1の上
部が押圧されてワーク1が鉛直姿勢に修正され、この姿
勢修正の最終段階で下部のストッパ21bが下部第1ロ
ッド14bに当接して、ワーク1の受け渡しが終了す
る。
姿勢であっても、そのワーク姿勢を特に検知することな
くロボットアーム10を単に最終的に定ピッチ前進させ
るだけで縦型治具2にワーク1を正常な鉛直姿勢で位置
決めすることができるので、ロボットアーム10に複雑
な動作を行なわせるためのティーチング作業が必要がな
く、ほぼ従来と同様な動きをする既存のロボットアーム
10がそのまま使用可能である。
が、本発明は前記実施形態以外にも種々の変形が可能で
あって、例えば前記実施形態では2本ハンド爪のロボッ
トハンドで説明したが、3本ハンド爪や4本ハンド爪の
ロボットハンドにおいても同様に適用可能である。ま
た、前記実施形態では左右2本のハンド爪13でワーク
1を把持するようにしたが、例えば上下2本のハンド爪
でワーク1を把持する場合にも本発明を適用可能であ
る。さらに、前記第1ロッド14aと第2ロッド14b
は一対のハンド爪13、13を相互に結ぶ直線から厳密
に等距離位置に配設する必要性は必ずしもなく、配設ス
ペース等の関係で前記直線から相対的に少し遠い位置に
一方のロッドを配設し、近い位置に他方のロッドを配設
することも可能である。ただし、その場合はロッドの配
設位置の対称性が失われるので、第1ロッド14aと第
2ロッド14bに取付けられた復帰ばね17によってワ
ーク1を把持する際にワーク1が大きく傾動しないよう
にばね設定圧などを調整するのが望ましい。
ロッドと第2ロッドに隣接させて、これらロッドの最大
後退ストローク量を同一に規制するストッパを配設した
ので、ハンド爪で挟持された略鉛直なワークを水平に前
進送りして縦型治具に押し込むとき、ワークが鉛直姿勢
から治具側の反力で傾斜しても、ハンド爪を開いてハン
ド本体を前進させることにより、傾斜したワークを第1
及び第2ロッドを介してストッパで押圧してその傾斜を
修正しつつ縦型治具内の最終位置まで押し込むことがで
きる。従って、縦型治具に受け渡したワークが不測に脱
落するなどの不都合を防止することができる。また、ロ
ボットアームの制御はワークを縦型治具に対して従来と
ほぼ同様に鉛直姿勢のまま単に水平送りするような単純
な制御でよいから、従来のロボット用制御プログラムを
利用できて特別なティーチング作業などは一切不要であ
る。
ドの側面図、(B)はその平面図。
図。
し込み時の側面図。
放時の側面図、(B)は(A)のワークの部分正面図。
終位置に位置決めしたときの側面図。
たときの側面図。
概要を示す側面図、(B)は(A)の後のワーク位置決
め時の側面図。
の概要を示す側面図、(B)は(A)の後のワーク位置
決め時の側面図。
の要部の側面図。
動爪とワークの動作関係を示す側面図で、(A)はワー
ク押し込み始め、(B)はワーク押し込み途中、(C)
はワーク押し込み後の側面図。
(B)は同正面図、(C)は同平面図。
面図。
ク押し込み時の側面図。
係を示す正面図、(B)は4本ハンド爪によるワークの
挟持関係を示す正面図。
の側面図で、(A)はワーク押し込み始め、(B)はワ
ーク押し込み途中、(C)はワーク押し込み終了時の側
面図。
Claims (2)
- 【請求項1】 平板状ワークをその両側縁で把持するた
めにロボットアームの先端に取付けられたハンド本体
に、少なくとも一対の接近離反可能なワーク把持用ハン
ド爪が配設されると共に、前記一対のハンド爪を結ぶ直
線の両側ほぼ等距離位置における前記ハンド本体に、第
1ロッドと第2ロッドとがその先端部をワーク側に向け
て前後動可能に配設されてなる縦型治具用ロボットハン
ドにおいて、 前記第1ロッドと第2ロッドに隣接させて、これらロッ
ドの最大後退ストローク量を同一に規制するストッパを
配設したことを特徴とする縦型治具用ロボットハンド。 - 【請求項2】 前記第1ロッドと第2ロッドが復帰ばね
にて前方に附勢されると共に、第1ロッドにワーク検知
用のストロークセンサが付設されてなることを特徴とす
る請求項1記載の縦型治具用ロボットハンド。
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---|---|---|---|
JP17709399A JP3871470B2 (ja) | 1999-06-23 | 1999-06-23 | 縦型治具用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
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JP17709399A JP3871470B2 (ja) | 1999-06-23 | 1999-06-23 | 縦型治具用ロボットハンド |
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JP3871470B2 JP3871470B2 (ja) | 2007-01-24 |
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ID=16025020
Family Applications (1)
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1999
- 1999-06-23 JP JP17709399A patent/JP3871470B2/ja not_active Expired - Fee Related
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