JP3325667B2 - 搬送物に対する作業装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンベアにより所定方
向に搬送中の搬送物に対して、加工、組み立て等の所定
の作業を行う搬送物に対する作業装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、搬送物としてのワークに接着
剤を塗布する作業に、接着剤塗布ガンを有するロボット
が使用されている。このロボットを使用する塗布作業に
おいては、塗布ロボットと接着剤塗布面との相対位置を
精度良く求めることが要求される。しかるに、ワークの
接着剤塗布面は、プレス加工、溶接加工等の加工上の誤
差等によって、その形状寸法及び位置が各ワークにおい
て異なっている。また、このワークを搬送するハンガ
ー、載置台等の搬送装置によるワークの保持位置につい
ても各搬送装置において異なっているものである。この
ため、上記接着剤塗布ロボットによってワークの塗布面
に接着剤を塗布しても、接着剤の塗布位置もしくは、塗
布面と塗布ガンとの距離が基準値からずれて、正確な接
着剤の塗布が行えず所定の接着性能が得られない問題が
生じる恐れがある。

【０００３】この問題を解決するための１つの作業装置
として、例えば、実公平３−４０３８６号公報に開示さ
れたものがある。この作業装置では、移動機構により測
定位置と退避位置とに移動可能で、かつワークの塗布の
目標点を測定する塗布面測定装置を設け、その測定結果
に基づいて塗布ガンの移動位置を修正するようにしたこ
とにより、ワーク搬送装置の精度やワークの加工誤差等
にかかわらず接着剤の塗布を精度良く行うことができる
ようになっている。

【０００４】一方、上記の作業装置は、ワークを一旦停
止状態することにより接着剤の塗布作業を精度良く行う
ものであるが、これを例えばコンベアによって搬送され
てくるワークを止めることなく、その搬送を継続しなが
ら所定作業を行うものがある。この種の作業装置として
は、実公平１−３５７９２号公報に開示されたものがあ
る。

【０００５】この作業装置では、図８及び図９に示すよ
うに、コンベア５１によって、移動台５２上のボディ５
３が作業装置５４に接近し、移動台５２の支柱５５がセ
ンサ５６によって検知されると、制御装置５７からクラ
ンプ信号Ｓ１が出力されて、クランパ５８の把持片５９
・６０が駆動し、支柱５５を把持する。これにより、作
業台６３上の支持装置６１は、移動台５２と一体に連結
され移動台５２と共に作業台６３上を搬送方向へ移動開
始する。このような一体移動が続き、やがて移動台５２
上のボディー５３の先端がボディーセンサ６２により検
知されると、制御装置５７からモータ６４にモータ駆動
信号Ｓ２、及び流路切換弁６５にロック信号Ｓ３が出力
される。この信号Ｓ２により、作業台６３は移動台５２
と同期して移動を開始する。また、このとき信号Ｓ３に
より流路切換弁６５が切り換わり、支持装置６１が作業
台６３に固定される。この後は、作業台６３がボディー
５３と一体的に移動する。このような移動状態が形成さ
れた後は、制御装置５７からの作業開始信号Ｓ４により
作業台６３上の加工ロボット６６が駆動してボディー５
３の予め定めた位置に溶接作業を施す。そして、上記ボ
ディーセンサ６２と加工ロボット６６の加工位置との間
の距離は、ボディー５３先端とそのボディー５３の被加
工位置との間の距離に等しくなるように設定されてい
る。したがって、ボディーセンサ６２の出力に基づき、
作業台６３とボディー５３との相対位置関係を常に一定
の状態にしてボディー５３の正確な部位への塗布作業を
行うことができるようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の搬送を継続しながら所定作業を行う搬送物に対する
作業装置では、塗布作業時において、コンベア５１の移
動速度と作業台６３に固定された加工ロボット６６の移
動速度とが同期されており、これによって、加工ロボッ
ト６６とボディー５３の塗布位置との相対速度をゼロに
するものであるが、実際には、モータ６４で移動する作
業台６３つまり加工ロボット６６とコンベア５１で移動
するボディー５３とが一体に連結した状態で相対速度を
ゼロにするのは容易でなく、互いの駆動系に左右されて
連結部分に緩みが生じがちとなり、ボディー５３の塗布
位置に対して加工ロボット６６を正確に位置させること
が困難であるという問題点を有している。

【０００７】また、加工ロボット６６を固定した作業台
６３をモータ６４で駆動して、コンベア５１で移動する
ボディー５３と同期させるためには、作業台６３におけ
る載置物の重量が大きいとモータ６４の負荷が増大し、
移動速度の同期が困難になるという問題点を有してい
る。

【０００８】本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされ
たものであって、その目的は、コンベアによる駆動系の
影響を受けることなく、搬送されている搬送物の加工部
位に対して精度よく加工を行い得る搬送物に対する作業
装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明の搬
送物に対する作業装置は、上記課題を解決するために、
コンベアと係合部にて係合して移送される搬送物支持体
に支持されて搬送される搬送物の搬送路近傍に配設さ
れ、搬送中の搬送物に対して所定の加工作業を施す搬送
物に対する作業装置において、上記搬送物支持体の係合
部には、その係合を解除し得る所定の遊び部が設けられ
ると共に、上記搬送物支持体の搬送位置を検知する検知
手段と、上記搬送物支持体のコンベアによる搬送速度を
検出する速度検出手段と、上記検知手段の検知出力によ
り駆動して搬送物支持体を当該コンベアでの搬送位置に
対して上記遊び部の範囲内で係合を解除し得る位置で把
持するクランプ手段と、上記クランプ手段を支持し搬送
物支持体と平行な方向に移動し得る作業台と、上記速度
検出手段による検出速度に基づき作業台をコンベアの移
動速度に同期移動させる同期移動手段と、上記作業台に
搭載され、搬送物の目標点に対して所定の加工作業を行
う加工装置とが備えられていると共に、上記遊び部は、
上記加工装置の搬送状態を維持しながら、上記の搬送物
支持体とコンベアとを分離状態にするように形成されて
いることを特徴としている。

【００１０】請求項２記載の発明の搬送物に対する作業
装置は、上記課題を解決するために、請求項１記載の搬
送物に対する作業装置において、上記検知手段及び速度
検出手段は、上記コンベアに対して平行に位置する案内
台に設けられるとともに、上記速度検出手段は検出クラ
ンプを備え、その検出クランプが加工作業を行う当該搬
送物の搬送物支持体とは異なる搬送物支持体を把持する
ことを特徴としている。

【００１１】

【作用】請求項１の構成によれば、加工作業を行う場合
に、まず、搬送物支持体に支持された搬送物は、搬送物
支持体に設けられた係合部がコンベアと係合することに
より搬送される。

【００１２】次いで、搬送物支持体が所定位置に到達す
ると、速度検出手段がコンベアの速度を検出する。この
検出出力に基づいて、同期移動手段が、加工装置とクラ
ンプ手段とを搭載した作業台をコンベアの移動速度と同
期させて移動させる。

【００１３】次いで、検知手段により搬送物支持体が所
定位置に到達したことが検知されると、クランプ手段が
搬送物支持体を把持するが、このときクランプ手段は、
搬送物支持体を当該コンベアでの搬送位置で把持するの
でなく、搬送物支持体の係合部における遊び部の範囲内
で係合を解除し得る位置で把持する。

【００１４】このため、コンベアと係合部との係合が解
除され、これによって、搬送物は、コンベアによる駆動
系から切り離される。

【００１５】この結果、同一の作業台上に存在する加工
装置と搬送物とは、必ず静止状態の関係となると共に、
この状態で作業台はコンベアと同期した移動速度で移動
し、この間に加工装置による搬送物の目標点への加工作
業が行われる。

【００１６】したがって、加工装置は、搬送状態を維持
しながらコンベアによる駆動系の影響を受けることなく
搬送物の加工部位に対して精度良く加工作業を行うこと
ができる。

【００１７】また、請求項２の構成によれば、検知手段
及び速度検出手段は、加工作業を行う当該搬送物の搬送
物支持体に設けられるのではなく、異なる搬送物支持
体、つまり例えば、加工作業を行う当該搬送物の搬送物
支持体の１つ後方の搬送物支持体に設けられる。

【００１８】すなわち、搬送物を支持する搬送物支持体
や加工装置が載置される作業台はコンベアと同期移動さ
れるが、この作業台の重量が大きくなる程、作業台を同
期移動させる同期移動手段の負荷が大きくなり、同期移
動が困難なものとなってくる。そして、コンベアの移動
速度との同期が維持できなくなると、係合部における遊
び部の範囲を越えて搬送物支持体が前後に相対移動し、
これによって、搬送物支持体とコンベアとの係合がなさ
れるので、搬送物支持体がコンベアの駆動系に影響され
ることになる。

【００１９】したがって、本発明のように、検知手段及
び速度検出手段等の各手段の作業台への載置を回避する
ことにより、作業台のコンベアとの同期移動を容易にし
て、加工作業中に搬送物支持体の係合部がコンベアと係
合するのを防止することができる。

【００２０】この結果、加工装置は、搬送状態を維持し
ながらコンベアによる駆動系の影響を受けることなく搬
送物の加工部位に対して精度良く加工作業を行うことが
できる。

【００２１】

【実施例】本発明の一実施例について図１ないし図７に
基づいて説明すれば、以下の通りである。

【００２２】本実施例の搬送物に対する作業装置は、例
えば、自動車のドアに雨漏り防止用シートを貼着する際
の接着剤の塗布作業を塗布ロボットにて自動的に行うた
めに適用されるものである。

【００２３】上記の作業装置では、図１に示すように、
搬送物支持体としてのハンガー１にて固定された搬送物
としてのドア等のワーク２がチェーンにて形成されるコ
ンベア３によって移送される。

【００２４】上記ハンガー１は、図２及び図３に示すよ
うに、略方形の枠体からなっており、このハンガー１に
はワーク２の前後（図２において左右方向）の両端部を
支持するための支持装置４が設けられている。ワーク２
は、この支持装置４の前側に位置する固定支持部４ａと
後側に位置する移動支持部４ｂとによって前後が挟持さ
れると共に、下端がハンガー１に設けたドア受け５…に
て支持される。

【００２５】ハンガー１の上部における中央位置には、
フック部６が設けられており、このフック部６の上側に
はハンガー側ローラー部７が形成されている。また、上
記フック部６とハンガー側ローラー部７との間には、搬
送方向に対して直角に結合ピン１３が設けられると共
に、この結合ピン１３は一方に突出して形成されてい
る。

【００２６】上記のハンガー側ローラー部７には、図４
（ａ）（ｂ）に示すように、搬送方向に延びるハンガー
側ガイドレール９・９に案内されるハンガー側ガイドロ
ーラー８・８が設けられている。また、ハンガー側ロー
ラー部７の最上部には、係合部としての爪部１０・１０
が搬送方向に対して前後に２個設けられており、その前
後の間隔は例えば約７０ｍｍとなっている。

【００２７】上記の２個の爪部１０・１０の間には、チ
ェーンにて構成されるコンベア３に所定等間隔で設けら
れたプッシャー１１が上記爪部１０・１０の間で係合さ
れるように垂下状態に設けられている。このプッシャー
１１の搬送方向の長さは例えば約３０ｍｍである。した
がって、プッシャー１１は前後の爪部１０・１０の間に
おいて例えば２０＋２０＝４０ｍｍの遊び部としての間
隔Ｌを有している。なお、上記コンベア３は、図示しな
い駆動装置によって例えば約２．４ｍ／分程度の速度で
移動されるようになっている。

【００２８】上記プッシャー１１は、コンベア３におい
て搬送方向に例えば２ｍの等間隔で設けられている。し
たがって、ハンガー１は２ｍのハンガーピッチを有して
等間隔に懸下され搬送されている。

【００２９】上記コンベア３の上側にはコンベア側ガイ
ドローラー１２…が設けられており、このコンベア側ガ
イドローラー１２…は、コンベア３に平行に設けられた
断面Ｈ形状のコンベアガイドレール１４に沿って案内さ
れるようになっている。

【００３０】一方、図１に示すように、コンベア３の搬
送方向の所定位置には、塗布ステーション２０が設けら
れている。塗布ステーション２０は、固定して設けられ
た基台２１と、この基台２１を搬送方向に移動する作業
台としての移動ベース２２と、この移動ベース２２に搭
載される加工装置としての塗装ロボット２３と、図５に
示すように、移動ベース２２上においてコンベア３と直
角方向に進退移動自在に設けられた進退プレート２４
と、この進退プレート２４に載置されたクランプ手段と
してのクランプ装置２５等とから構成されている。な
お、本実施例においては、コンベア３は２連が平行して
設けられており、ワーク２としての自動車の左右のドア
を同時に塗装すべく、塗布ステーション２０等も２台が
設置されているが、本実施例では一方のみについて説明
するものである。

【００３１】詳述すると、塗布ステーション２０は、図
６に示すように、基台２１に対して搬送方向（同図にお
いて紙面の表から裏方向）に移動自在に設けられる移動
ベース２２上に塗装ロボット２３が載置されている。こ
の基台２１は、同期移動手段としての移動モータ３８に
よってコンベア３にて搬送されるハンガー１の搬送速度
と同期した速度でコンベア３と平行に移動するようにな
っている。

【００３２】上記の移動ベース２２上には、上記搬送方
向と直角方向に向けて設けられた進退ガイドレール２６
が設けられており、この進退ガイドレール２６上には進
退プレート２４がハンガー１方向（同図において左右方
向）に進退移動自在に設けられている。また、この進退
プレート２４には、クランプ装置２５と、ハンガー１の
下端枠を引き寄せるためのシャフト２７の先端に設けら
れた直角部材２８を立設状態にするための立設用モータ
２９とが載置されている。

【００３３】上記のクランプ装置２５は、ハンガー１の
搬送方向の前後枠を把持するために、搬送方向の前後に
それぞれ設けられると共に（図５参照）、ハンガー１に
おける各前後枠の下端部とそれよりも少し上部との２か
所で把持すべく、それぞれにエアーシリンダー３０・３
１を有するクランプ３３・３４を備えている。このクラ
ンプ３３・３４は、図７に示すように、一端部がシリン
ダーロッド３１ａの先端に回動自在に取付けられる一
方、他の端部が固定端に回動自在に取付けられている。
したがって、シリンダーロッド３１ａを押し出すことに
よって、クランプ３３・３４が固定端を中心として回動
し、これによって、ハンガー１を支持すると共にハンガ
ー１の搬送方向前側にハンガー１を押してずらせるよう
になっている。

【００３４】また、移動ベース２２には進退プレート２
４を進退移動させるためのエアーシリンダ３５が設けら
れている。このエアーシリンダ３５のロッド３６の先端
は、前後の進退プレート２４・２４（図５参照）に渡し
て取付けられた連結プレート３７に取付けられている。
したがって、エアーシリンダ３５のロッド３６を進出さ
せることにより、連結プレート３７を介して進退プレー
ト２４・２４が進出移動してハンガー１に近づくように
なっている。

【００３５】一方、図５に示すように、塗布作業が行わ
れる上記塗布ステーション２０に位置するハンガー１と
は１つ後方のハンガー１の位置、つまり、塗布ステーシ
ョン２０に位置するハンガー１とはハンガーピッチだけ
後方のハンガー１の位置には塗布ステーション２０に存
在するハンガー１の正確な位置を検知すると共にハンガ
ー１の速度を検出するための検出装置４０が設けられて
いる。

【００３６】上記検出装置４０は、コンベア３と平行に
所定長さに設けられた案内台４１と、この案内台４１上
の案内レール４２・４２に案内されハンガー１の搬送速
度を検出する速度検出手段としての検出器４３と、検知
手段としてのスイッチ４７と、この検出器４３が所定位
置まで前進移動したときに、再度、検出器４３を初期位
置に戻すための戻しモータ４４と、ハンガー１を傾斜さ
せる時期を検出するためのリミットスイッチ４６等とか
ら構成されている。

【００３７】上記検出器４３はハンガー１側に検出クラ
ンプ４５・４５を有しており、この検出クランプ４５・
４５にてハンガー１を把持する。これによって、検出器
４３がハンガー１に引っ張られてハンガー１と共に移動
し、このときに図示しないギヤ装置等によって、ハンガ
ー１の搬送速度を検出するようになっている。また、上
記の検出クランプ４５がハンガー１に当接してスイッチ
４７がＯＮとなったときに、塗装ロボット２３の位置
と、塗布ステーション２０に存在するハンガー１の１つ
前方のハンガー１との距離が丁度ハンガーピッチに合う
ようになっており、このときに図示しない制御装置を介
して塗布ステーション２０の移動モータ３８を駆動させ
るようになっている。

【００３８】上記の構成を有する搬送物に対する作業装
置の動作について説明する。

【００３９】まず、図１に示すように、ハンガー１にお
ける搬送方向前側の爪部１０をコンベア３のプッシャー
１１が押圧することによってハンガー１が搬送される。
次いで、図５に示すように、ハンガー１が検出器４３の
初期位置に到達して、検出器４３の前側の検出クランプ
４５に接触すると、スイッチ４７が作動して、上記前後
の検出クランプ４５・４５がハンガー１の縦枠を把持す
る。これによって検出器４３がハンガー１と共に移動
し、このときに図示しないギヤ装置等によって、ハンガ
ー１の搬送速度を検出する。また、上記のスイッチ４７
が作動したときのハンガー１の位置は、塗布ステーショ
ン２０に存在する１つ前方のハンガー１に対してハンガ
ーピッチだけ離れた位置となっており、これによって、
検出されたハンガー１よりも１つ前方のハンガー１が塗
布ステーション２０の塗装位置に到達したことが検知さ
れる。

【００４０】また、このとき、塗布ステーション２０の
移動ベース２２は、上記１つ後方のハンガー１において
検出クランプ４５・４５にてハンガー１を把持し搬送速
度が検出されることにより、同図において二点鎖線で示
す初期位置ＳＰから移動モータ３８によって上記のハン
ガー１の搬送速度と同期した速度で移動を開始する。さ
らに、このとき同時に、図７に示すように、エアーシリ
ンダー３５によって、進退プレート２４がハンガー１側
に進出移動を開始する。

【００４１】次いで、図５に示すように、クランプ装置
２５・２５のそれぞれのクランプ３３・３４によって、
ハンガー１の前後の両端部が把持される。このとき、ク
ランプ装置２５・２５は、ハンガー１を当該コンベア３
での搬送位置よりも少し、例えば１０ｍｍ程度、搬送方
向前方位置で把持するようにクランプ３３・３４を制御
する。

【００４２】これによって、図１に示すように、コンベ
ア３のプッシャー１１と前側の爪部１０とは、係合が解
除され、ハンガー１とコンベア３とが完全に分離された
状態となると共に、ハンガー１は、移動モータ３８によ
る駆動系によって上記のハンガー１の搬送速度と同期し
た速度で移動する。

【００４３】次いで、図３に示すように、検出装置４０
に設けられたリミットスイッチ４６が、ハンガー１上部
のフック部６とハンガー側ローラー部７との間に設けら
れた結合ピン１３に接触すると、リミットスイッチ４６
がＯＮとなる。このＯＮ信号に基づいて、図６に示すよ
うに、立設用モータ２９によりシャフト２７の先端に設
けられた直角部材２８を立設状態して、図７に示すエア
ーシリンダー３５を作動させてハンガー１の下端枠を退
出方向に移動させる。これによって、ハンガー１は接着
剤の垂れ現象を防止し得る所定の傾斜状態となり、この
状態で、塗装ロボット２３を動作させて、ワーク２の目
標点に対して接着剤の塗装作業を行う。

【００４４】塗装作業が終了すると、エアーシリンダー
３５を作動させて、進退プレート２４を進出移動させ、
ハンガー１を傾斜状態から元の立設状態に戻す。これに
よって、コンベア３のプッシャー１１が前後の爪部１０
・１０の間に配された状態となる。次いで、クランプ装
置２５・２５のクランプ３３・３４によるハンガー１の
把持を解除すると、直ぐに、ハンガー１の前側の爪部１
０がプッシャー１１に当接する。そして、その後は、ハ
ンガー１はコンベア３により搬送される。

【００４５】また、図５に示すように、塗布ステーショ
ン２０の移動ベース２２は終了位置ＥＰに到達すると次
のハンガー１のために初期位置ＳＰに戻る一方、検出装
置４０の検出器４３も元の初期位置に戻る。

【００４６】このように、本実施例の搬送物に対する作
業装置では、塗装作業を行う場合に、まず、ハンガー１
に支持されたワーク２は、ハンガー１に設けられた爪部
１０がコンベア３と係合することにより搬送される。

【００４７】次いで、ハンガー１が所定位置に到達する
と、検出器４３がコンベアの速度を検出する。この検出
出力に基づいて、移動モータ３８が、塗装ロボット２３
とクランプ装置２５とを搭載した作業台をコンベアの移
動速度と同期させて移動させる。

【００４８】次いで、スイッチ４７によりハンガー１が
所定位置に到達したことが検知されると、クランプ装置
２５がハンガー１を把持するが、このときクランプ装置
２５は、ハンガー１を当該コンベア３での搬送位置で把
持するのでなく、ハンガー１の爪部１０・１０における
遊び部Ｌの範囲内で係合を解除し得る位置で把持する。
すなわち、ハンガー１の爪部１０・１０における遊び部
Ｌの範囲内で少し搬送方向前方位置でハンガー１を把持
する。このため、コンベア３と爪部１０との係合が解除
され、これによって、ワーク２はコンベア３による駆動
系から切り離される。

【００４９】この結果、同一の移動ベース２２上に存在
する塗装ロボット２３とワーク２とは、必ず静止状態の
関係となると共に、この状態で移動ベース２２はコンベ
ア３と同期した移動速度で移動し、この間に塗装ロボッ
ト２３によるワーク２の目標点への接着剤の塗装作業が
行われる。

【００５０】したがって、塗装ロボット２３は、搬送状
態を維持しながらコンベア３による駆動系の影響を受け
ることなくワーク２の塗装部位に対して精度良く塗装作
業を行うことができる。

【００５１】また、本実施例では、スイッチ４７及び検
出器４３は、塗装作業を行う当該ワーク２のハンガー１
に設けられるのではなく、異なるハンガー１、つまり塗
装作業を行う塗布ステーション２０の当該ワーク２を支
持するハンガー１の１つ後方のハンガー１に設けられ
る。

【００５２】すなわち、ワーク２を支持するハンガー１
や塗装ロボット２３が載置される移動ベース２２はコン
ベア３と同期移動されるが、この移動ベース２２の重量
が大きくなる程、移動ベース２２を同期移動させる移動
モータ３８の負荷が大きくなり、同期移動が困難なもの
となってくる。そして、コンベア３の移動速度との同期
が維持できなくなると、爪部１０・１０における遊び部
Ｌの範囲を越えてハンガー１が前後に相対移動し、これ
によって、ハンガー１とコンベア３との係合がなされる
ので、ハンガー１がコンベア３の駆動系に影響されるこ
とになる。

【００５３】したがって、本実施例のように、スイッチ
４７及び検出器４３等の各検出するための装置の移動ベ
ース２２への載置を回避することにより、移動ベース２
２のコンベア３との同期移動を容易にして、塗装作業中
にハンガー１の爪部１０がコンベア３と係合するのを防
止することができる。

【００５４】この結果、塗装ロボット２３は、搬送状態
を維持しながらコンベア３による駆動系の影響を受ける
ことなくワーク２の塗装部位に対して精度良く塗装作業
を行うことができる。

【００５５】

【発明の効果】請求項１の発明の搬送物に対する作業装
置は、以上のように、搬送物支持体の係合部には、その
係合を解除し得る所定の遊び部が設けられると共に、上
記搬送物支持体の搬送位置を検知する検知手段と、上記
搬送物支持体のコンベアによる搬送速度を検出する速度
検出手段と、上記検知手段の検知出力により駆動して搬
送物支持体を当該コンベアでの搬送位置に対して上記遊
び部の範囲内で係合を解除し得る位置で把持するクラン
プ手段と、上記クランプ手段を支持し搬送物支持体と平
行な方向に移動し得る作業台と、上記速度検出手段によ
る検出速度に基づき作業台をコンベアの移動速度に同期
移動させる同期移動手段と、上記作業台に搭載され、搬
送物の目標点に対して所定の加工作業を行う加工装置と
が備えられていると共に、上記遊び部は、上記加工装置
の搬送状態を維持しながら、上記の搬送物支持体とコン
ベアとを分離状態にするように形成されている構成であ
る。

【００５６】これにより、加工作業を行う場合に、検知
手段により搬送物支持体が所定位置に到達したことが検
知されると、クランプ手段が搬送物支持体を把持する
が、このときクランプ手段は、搬送物支持体を当該コン
ベアでの搬送位置で把持するのでなく、搬送物支持体の
係合部における遊び部の範囲内で係合を解除し得る位置
で把持する。このため、コンベアと係合部との係合が解
除され、これによって、搬送物は、コンベアによる駆動
系から切り離される。

【００５７】この結果、同一の作業台上に存在する加工
装置と搬送物とは、必ず静止状態の関係となると共に、
この状態で作業台はコンベアと同期した移動速度で移動
し、この間に加工装置による搬送物の目標点への加工作
業が行われる。

【００５８】したがって、加工装置は、搬送状態を維持
しながらコンベアによる駆動系の影響を受けることなく
搬送物の加工部位に対して精度良く加工作業を行うこと
ができるという効果を奏する。

【００５９】請求項２の発明の搬送物に対する作業装置
は、請求項１記載の搬送物に対する作業装置において、
検知手段及び速度検出手段は、上記コンベアに対して平
行に位置する案内台に設けられるとともに、上記速度検
出手段は検出クランプを備え、その検出クランプが加工
作業を行う当該搬送物の搬送物支持体とは異なる搬送物
支持体を把持する構成である。

【００６０】これにより、検知手段及び速度検出手段等
の各手段の作業台への載置を回避することにより、作業
台のコンベアとの同期移動を容易にして、加工作業中に
搬送物支持体の係合部がコンベアと係合するのを防止す
ることができる。

【００６１】この結果、加工装置は、搬送状態を維持し
ながらコンベアによる駆動系の影響を受けることなく搬
送物の加工部位に対して精度良く加工作業を行うことが
できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における搬送物に対する作業
装置を示す全体構成図である。

【図２】上記作業装置においてハンガーに支持されたワ
ークのコンベアによる搬送状態を示す説明図である。

【図３】図２における側面図である。

【図４】上記ハンガーにおける爪部の構造を詳細に示す
ものであり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。

【図５】上記作業装置の全体構成を示す平面図である。

【図６】上記作業装置の塗布ステーションを示す側面図
である。

【図７】上記作業装置の塗布ステーションの一部を示す
部分平面図である。

【図８】従来例を示すものであり、搬送物に対する作業
装置の構成を示す平面図である。

【図９】上記搬送物に対する作業装置の構成を示す正面
図である。

【符号の説明】

１ ハンガー（搬送物支持体） ２ ワーク（搬送物） ３ コンベア １０ 爪部（係合部） ２２ 移動ベース（作業台） ２３ 塗装ロボット（加工装置） ２５ クランプ装置（クランプ手段） ３８ 移動モータ（同期移動手段） ４３ 検出器（速度検出手段）４１ 案内台 ４５ 検出クランプ ４７ スイッチ（検知手段） Ｌ 遊び部

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｂ２３Ｐ 19/00 ３０２ Ｂ２３Ｐ 19/00 ３０２Ｒ Ｂ６５Ｇ 43/08 Ｂ６５Ｇ 43/08 (56)参考文献 特開 昭56−163850（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−180366（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−78791（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭64−46135（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−139037（ＪＰ，Ｕ) 実公 平１−35792（ＪＰ，Ｙ２) 実公 平３−40386（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 65/18

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】コンベアと係合部にて係合して移送される
   搬送物支持体に支持されて搬送される搬送物の搬送路近
   傍に配設され、搬送中の搬送物に対して所定の加工作業
   を施す搬送物に対する作業装置において、 上記搬送物支持体の係合部には、その係合を解除し得る
   所定の遊び部が設けられると共に、 上記搬送物支持体の搬送位置を検知する検知手段と、 上記搬送物支持体のコンベアによる搬送速度を検出する
   速度検出手段と、 上記検知手段の検知出力により駆動して搬送物支持体を
   当該コンベアでの搬送位置に対して上記遊び部の範囲内
   で係合を解除し得る位置で把持するクランプ手段と、 上記クランプ手段を支持し搬送物支持体と平行な方向に
   移動し得る作業台と、 上記速度検出手段による検出速度に基づき作業台をコン
   ベアの移動速度に同期移動させる同期移動手段と、 上記作業台に搭載され、搬送物の目標点に対して所定の
   加工作業を行う加工装置とが備えられていると共に、 上記遊び部は、上記加工装置の搬送状態を維持しなが
   ら、上記の搬送物支持体とコンベアとを分離状態にする
   ように形成されている ことを特徴とする搬送物に対する
   作業装置。
2. 【請求項２】上記検知手段及び速度検出手段は、上記コ
   ンベアに対して平行に位置する案内台に設けられるとと
   もに、 上記速度検出手段は検出クランプを備え、その検出クラ
   ンプが加工作業を行う当該搬送物の搬送物支持体とは異
   なる搬送物支持体を把持する ことを特徴とする請求項１
   記載の搬送物に対する作業装置。