JP2742648B2 - 搬送具の脈動抑制機構及びこれと連動する着荷又は脱荷装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばトロリーチェー
ンベルト等のように、搬送装置を構成する搬送体の脈動
に伴う搬送具の脈動を抑制する搬送具の脈動抑制機構及
びこの脈動抑制機構と連動する被搬送物の着荷又は脱荷
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】被搬送物を或る位置から他所に移送させ
る場合、コンベヤー等を使用することにより連続して搬
送を行う搬送装置が従来より使用されている。例えば、
図１０に示す搬送装置１００は、支持柱１０１，１０２
に固定されてなるガイド扞１０３と、このガイド扞１０
３に形成されてなるガイド部１０３ａと、上記ガイド扞
１０３の下方に配設され該ガイド扞１０３の長さ方向に
走行するトロリーチェーンベルト１０４と、上記ガイド
扞１０３に形成されたガイド部１０３ａを走行する複数
の車輪１０５と、上端がこの車輪１０５の中心に遊嵌さ
れてなり下端側は上記チェーンベルト１０４に固定され
てなる支持扞１０６と、上端がこの支持扞１０６の下端
に固定されてなり下端には被搬送物であるパネルＰが着
荷される搬送具１０７とから構成されてなるものであ
る。なお、上記搬送具１０７は、図１１に示すように、
上端が上記支持扞１０６の下端に固定されてなる垂直部
１０７ａと、この垂直部１０７ａの下端から左右に延設
されてなる水平部１０７ｂと、この水平部１０７ｂの両
端に形成されてなるコ字状の着荷部１０７ｃ，１０７ｄ
とから構成されてなる一方、上記パネルＰは、パネル本
体Ｐ₁ と、このパネル本体Ｐ₁ の裏面に取り付けられた
枠板Ｐ₂ 及び補強板Ｐ₃ とから構成され、このパネルＰ
に形成された枠板Ｐ₂ の下面が、上記搬送具１０７の着
荷部１０７ｃ，１０７ｄの両端にそれぞれ着荷されるよ
うにされている。そして、上記搬送具１０７の着荷部１
０７ｃ，１０７ｄの両端にそれぞれ着荷されたパネルＰ
は、上記トロリーチェーンベルト１０４の走行により徐
々に搬送されるようにされている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記搬送装
置１００を使用してパネルＰを搬送する場合、従来では
作業者が手作業により、順次トロリーチェーンベルト１
０４の走行方向に移動して来る搬送具１０７の着荷部１
０７ｃ，１０７ｄに上記パネルＰを着荷させている。し
かしながら、こうした作業者による手作業ではコスト高
となることから、図１２に模式的に示すような着荷装置
２００による着荷作業により、パネルＰが搬送具１０７
に着荷され徐々に搬送する方法が提案されている。すな
わち、この方法は、トロリーチェーンベルト１０４の走
行により徐々に移動して来る搬送具１０７の走行位置に
速度検出手段２０１を取り付け、この速度検出手段２０
１による検出信号を着荷装置２００に送信し、この信号
に基づいて着荷装置２００が搬送具１０７の走行速度に
同期して移動しながらパネルＰを該搬送具１０７に着荷
させようとするものである。

【０００４】しかしながら、上述した方法では、上記搬
送具１０７に対するパネルＰの着荷作業を正確に行うこ
とができない。すなわち、上記搬送具１０７は、上述の
ようにトロリーチェーンベルト１０４の走行により徐々
に走行させられるが、このトロリーチェーンベルト１０
４は、温度差による伸縮や、或いは長年の使用により図
示しないピンが磨耗する等の金属疲労、さらには滑り抵
抗等の原因により脈動し、さらにこのトロリーチェーン
ベルト１０４の脈動に伴い上記搬送具１０７も脈動又は
揺動してしまう。特に、上記搬送装置１００では、パネ
ルＰが着荷される着荷部１０７ｃ，１０７ｄが、トロリ
ーチェーンベルト１０４に固定された支持扞１０６及び
搬送具１０７を構成する垂直部１０７ａの長さ分上記チ
ェーンベルト１０４より下方に離れて位置するものであ
ることから、上記チェーンベルト１０４の脈動が、この
着荷部１０７ｃ，１０７ｄに大きく影響してしまい、こ
の結果、上記速度検出手段２０１による速度信号に基づ
いて着荷装置２００を移動させても、追従に遅れを生ず
る場合が多く、このためにパネルＰが搬送具１０７に対
して正確に着荷されない。また、こうしたトロリーチェ
ーンベルト１０４の脈動に伴う悪影響は、上記搬送具１
０７に対して既に着荷されているパネルＰを図示しない
脱荷装置により脱荷する場合においても同様である。

【０００５】そこで、本発明は、上述した従来の搬送装
置が有する課題を解決するために提案されたものであっ
て、トロリーチェーンベルト等に脈動が生じている場合
であっても、この脈動による悪影響を十分抑制し得る搬
送具の脈動抑制機構を提供することを目的とするととも
に、確実に被搬送物が搬送具に着荷又は脱荷することが
できる着荷又は脱荷装置を提供することを目的とするも
のである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述した目的
を達成するために提案されたものであり、第１の発明
は、搬送具の脈動抑制機構であって、搬送軌道に沿って
走行する搬送体と、この搬送体に懸垂されてなる複数の
搬送具と、上記搬送体の搬送軌道の側方に配設されてな
るとともに該搬送体の走行方向にスライド可能となされ
たスライド板と、このスライド板に取り付けられてなる
とともに該スライド板と上記搬送体とを連結する連結手
段と、上記スライド板に取り付けられてなるとともに上
記該搬送具を保持する保持手段と、上記スライド板に連
結されてなるとともに上記連結手段により連結された上
記搬送体に抵抗を付与する抵抗付与手段と、を備え、上
記連結手段は、上記スライド板に固定されたシリンダ
と、このシリンダのロッドに固定され上記搬送体に係合
する突片とを有してなることを特徴とするものである。
なお、この搬送具の脈動抑制機構における上記保持手段
と連結手段との動作の順序は、連結手段が動作した後に
保持手段が動作する場合であっても、また、保持手段が
動作した後に連結手段が動作する場合であっても良い。
すなわち、本発明は、先ず、連結手段によりスライド板
と搬送体とが連結され、その後に、上記保持手段が動作
することによって搬送具が保持される場合であっても、
或いは、先ず、保持手段が作動することにより搬送具が
保持され、その後に、上記連結手段が作動することによ
りスライド板と搬送体とが連結されるものであっても良
い。また、第２の発明は、被搬送物を搬送具に対して着
荷する着荷又は既に搬送具に対して被搬送物が着荷され
ている該被搬送物を脱荷する脱荷装置であって、上記第
１の発明として記載した搬送具の脈動防止機構に、上記
保持手段により保持された搬送具の移動速度を検出する
速度検出手段を設け、この速度検出手段により検出され
た速度と動機して移動しながら上記搬送具に被搬送物を
着荷又は既に上記搬送具に着荷されている被搬送物を脱
荷することを特徴とするものである。

【０００７】

【作用】第１の発明に係る搬送具の脈動抑制機構によれ
ば、先ず、搬送具と共に徐々に走行して来る搬送体は、
スライド板に取り付けられた連結手段を介してこのスラ
イド板と連結される。すなわち、スライド板に固定され
たシリンダが駆動しロッドに固定された突片と搬送体と
が係合することにより、該スライド板と搬送体とが連結
される。したがって、この連結手段を介して搬送体と連
結されたスライド板は、該搬送体の走行速度と同じ速度
でスライドする力が作用するが、一方上記スライド板に
は、抵抗付与手段が連結されていることから、この抵抗
付与手段により搬送体に抵抗が付与され、該搬送体に対
して所定の張力が付与される結果、それまで脈動してい
た搬送体の該脈動が抑制される。そして、このように抵
抗が付与された状態で搬送体と共に走行するスライド板
には、保持手段が取り付けられていることから、該保持
手段によって搬送具が保持される。これによって、上記
搬送体の脈動に伴う搬送具自体の脈動乃至は揺動は抑制
される。すなわち、それまで大きく脈動していた搬送体
は、連結手段及び抵抗付与手段を介して該脈動が抑制さ
れ、これによって搬送具自体の脈動乃至は揺動が抑制さ
れる。なお、上記連結手段よりも先に保持手段が動作す
る構成を採用する場合にあっては、搬送体の走行により
移動して来る搬送具は、先ず保持手段を介して保持さ
れ、その後に連結手段を介して上記保持手段が取り付け
られたスライド板と搬送体とが連結され、さらに抵抗付
与手段により搬送体に対して抵抗が付与されることによ
り、上記作用と同様の作用が実現される。なお、第２の
発明に係る着荷又は脱荷装置によれば、第１の発明を構
成する保持手段により保持された搬送具の移動速度を検
出する速度検出手段により検出された速度と同期して移
動（追従）してなることから、上記第１の発明に係る搬
送具の脈動抑制機構をもってしても微妙な脈動が生じて
いる場合、この微妙な脈動が上記速度検出手段により補
正され、この結果、搬送具とこの着荷又は脱荷装置とは
相対的に相互に制止した状態となるので、被搬送物は搬
送具に対して確実に着荷又は脱荷される。

【０００８】

【実施例】以下、本発明に係る搬送具の脈動抑制機構及
びこれと連動する着荷又は脱荷装置の一実施例について
図面を参照しながら詳細に説明する。

【０００９】図１は、搬送具の脈動抑制機構１及びこれ
と連動する着荷装置２を模式的に示すものであって、同
図中、３は図示しない駆動装置により水平方向に走行す
るトロリーチェーンベルトであり、このトロリーチェー
ンベルト３の上方には支柱４により固定された搬送軌道
としてのＨ型鋼５が固定されている。そして、このＨ型
鋼５には、転動可能となされた車輪６が配設され、さら
にこの車輪６には支持扞７が懸垂されている。そして、
この支持扞７の下端には被搬送物であるパネルＰが掛止
される搬送具８が固定されている。また、上記Ｈ型鋼５
の長手方向と直交する方向には、該Ｈ型鋼５に並列した
状態で固定板９が上記支柱４に固定されている。

【００１０】そして、この固定板９の正面には、長方形
状のスライド板１０と、このスライド板１０のスライド
をガイドするスライドガイド部材１１，１２と、このス
ライドガイド部材１１，１２に沿って褶動する褶動部材
１３，１４と、上記スライド板１０の一側側に固定され
てなり該スライド板１０をトロリーチェーンベルト３の
走行方向とは逆方向にスライドさせる第１のエアーシリ
ンダ１５とが設けられている。なお、この第１のエアー
シリンダ１５は、後述するように、スライド板１０がト
ロリーチェーンベルト３の走行により所定の距離スライ
ドした後に、該スライド板１０を元の位置に復帰させる
ものである。また、上記スライドガイド部材１１，１２
は、図２に示すように、固定板９の正面に固定されてな
るものであり、このスライドガイド部材１１，１２に沿
って褶動する上記褶動部材１３，１４は、上記スライド
板１０の裏面に固定されてなるものであって、背面には
上記スライドガイド部材１１，１２が挿通される凹部１
３ａ，１４ａが形成されている。また、上記第１のエア
ーシリンダ１５は、前述のように固定板９の正面に固定
されてなり、該第１のエアーシリンダ１５を構成するロ
ッド１５ａの先端は、上記スライド板１０に固定されて
いる。なお、この第１のエアーシリンダ１５は、図６に
示すように、チェック弁１５ｂを介して上記ロッド１５
ａが伸長する場合にのみ駆動するようにされているとと
もに、該ロッド１５ａが後退する場合（スライド板１０
が図１中右方向にスライドする場合）、該第１のエアー
シリンダ１５内のエアーの排気量を制御する制御部１５
ｃにより、スライド板１０のスライドに対して任意の抵
抗が付与されるようになされている。したがって、この
第１のエアーシリンダ１５により、後述するように、上
記スライド板１０がトロリーチェーンベルト３の走行駆
動力によりスライドさせられる場合は、上記制御部１５
ｃを介して該スライド板１０のスライドに所定の抵抗が
付与され、一定の距離上記スライド板１０がスライドし
た後（後述する着荷装置２によりパネルＰが搬送具８に
着荷された後）は、該第１のエアーシリンダ１５の駆動
により再び該スライド板１０が元の位置に復帰させられ
る。

【００１１】そして、上記スライド板１０の上端には、
図１乃至図３に示すように、本発明を構成する連結手段
としての第２のエアーシリンダ１６が固定されており、
この第２のエアーシリンダ１６を構成するロッド１６ａ
の先端には、走行するトロリーチェーンベルト３を構成
するチェーン３ａ内に挿入される突片１７が固着され、
さらに、図３に示すように、この突片１７の上面には円
筒形状となされた褶接ポスト１７ａが配設されている。
この第２のエアーシリンダ１６及び上記突片１７は、後
述する保持手段としてのクランプ装置２１と搬送体とし
てのトロリーチェーンベルト３とを連結する連結手段で
あって、該第２のエアーシリンダ１６は、後述するよう
に、図示しないセンサにより搬送具８の存在が確認され
ると、進出駆動され、また着荷装置２によりパネルＰの
着荷作業が完了した後に図示しないセンサを介して後退
駆動されるようになされている。なお、この搬送具の脈
動抑制機構１では、上述した第２のエアーシリンダ１６
が電気的又は機械的な原因により後退駆動することなく
上記突片１７とチェーン３ａとの連結が解除されない事
態をも考慮して、図１には図示されていない固定板４０
が、第１のエアーシリンダ１５の駆動による上記突片１
７の軌道上よりもやや上方（図３中、上記突片１７がチ
ェーン３ａ内に挿入された状態で矢印Ａ方向に移動する
軌道上よりもやや上方）に固定されている。そして、こ
の固定板４０の先端には、上記褶接ポスト１７ａの周面
が褶接するとともに、上記突片１７を図３中矢印Ｂ方向
にガイドする傾斜面４０ａが形成されている。この固定
板４０と褶接ポスト１７ａとの褶接により、上記トロリ
ーチェーンベルト３と突片１７との連結は強制的に解除
される。以下、図７及び図８を参照しながら本発明を構
成する連結手段としての第２のエアーシリンダ１６が、
トロリーチェーンベルト３を構成するチェーン３ａ内に
挿入されトロリーチェーンベルト３と連結される構成及
びその連結状態を強制的に解除する構成を更に具体的に
説明する。なお、この図７は、本発明に係る搬送具の脈
動抑制機構１の平面図を分割した一方を示し、図８はそ
の他方を示すものである。これら図７及び図８中におい
てトロリーチェーンベルト３は二点鎖線で示されてお
り、このトロリーチェーンベルト３は支柱４に固定され
両端がＹ字状に開脚されてなるガイド部材４ａ，４ｂ間
を通過するようになされている。そして、上記第２のエ
アーシリンダ１６は、図７に図示されていないスライド
板１０上に固定されてなり、ロッド１６ａの先端に固定
されてなる突片１７が、上記トロリーチェーンベルト３
を構成するチェーン３ａ内に挿入自在となされている。
なお、この突片１７の上面には、上述のように、円筒形
状となされた褶接ポスト１７ａが植立されている。ま
た、上記ガイド部材４ａ，４ｂの他端側には、図８に示
すように、固定板４０が、上記突片１７の軌道上よりも
やや上方に固定されている。したがって、この突片１７
がチェーン３ａ内に挿入されると、後述するクランプ手
段２１が設けられたスライド板１０が搬送体であるトロ
リーチェーンベルト３と連結され、これによって上記第
２のエアーシリンダ１６はスライド板１０と共に該トロ
リーチェーンベルト３の駆動力により徐々にトロリーチ
ェーンベルト３の走行方向に移動させられる。そして、
上記褶接ポスト１７ａが、上記固定板４０の固定位置ま
で来ると、図７中二点鎖線で示すように、それまでチェ
ーン３ａ内に挿入されていた突片１７は、該突片１７の
上面に固定されている褶接ポスト１７ａと上記固定板４
０に形成された傾斜面４０ａとの褶接により、強制的に
トロリーチェーンベルト３の走行方向と直交する方向に
移動させられ、これによって、該トロリーチェーンベル
ト３との連結が解除される。

【００１２】一方、上記スライド板１０の下端には、図
１に示すように、第３のエアーシリンダ２０が固定さ
れ、さらにこの第３のエアーシリンダ２０の正面側に
は、本発明を構成する保持手段としてのクランプ装置２
１が配設されている。このクランプ装置２１は、上記第
３のエアーシリンダ２０の駆動により、上記トロリーチ
ェーンベルト３によりＨ型鋼５に沿って走行して来る搬
送具８の垂直部８ａをクランプするものであって、図４
及び図５に示すように、一方及び他方のクランプ部材２
２，２３と、これらのクランプ部材２２，２３に固定さ
れた左右のピニオンギア２４，２５と、上記右側のピニ
オンギア２５に固定されてなる回転体５０とから構成さ
れてなるものである。上記各クランプ部材２２，２３
は、上記搬送具８の垂直部８ａの長さ方向と同じ長さ方
向に配設された長方形状のプレート２２ａ，２３ａと、
このプレート２２ａ，２３ａの正面両端に固定された把
持部２２ｂ，２３ｂと、図１に示すように、上記左右の
ピニオンギア２４，２５に固定されてなる水平部２２
ｃ，２３ｃとから構成されている。なお、上記一方のク
ランプ部材２２の長さは、他方のクランプ部材２３より
も短いものとされている。また、図４に示すように、上
記第３のエアーシリンダ２０を構成するロッド２０ａの
先端側は破線で示すラックギア２０ｂが形成されてお
り、上記左右のピニオンギア２４，２５は、このラック
ギア２０ｂに噛合されてなるものである。したがって、
上記第３のエアーシリンダ２０が駆動され、ロッド２０
ａが進出すると、このロッド２０ａに形成されたラック
ギア２０ｂと噛合した左のピニオンギア２４は、支軸２
４ａを中心に図４中時計回り方向に回転させられる一
方、右のピニオンギア２５は支軸２５ａを中心に反時計
回り方向に回転させられ、逆に上記ロッド２０ａが後退
すると、左のピニオンギア２４は反時計回り方向に回転
させられる一方、右のピニオンギア２５は時計回り方向
に回転させられる。そして、これらのピニオンギア２
４，２５の回転により、上記クランプ部材２２，２３
は、図４中二点鎖線で示す位置から実線で示す位置又は
その逆に回動させられる。

【００１３】なお、上述したクランプ装置２１は、後述
するように、前記第２のエアーシリンダ１６の駆動によ
り突片１７とチェーン３ａとが連結された後に、図示し
ないセンサを介して搬送具８の垂直部８ａをクランプす
るよう駆動されてなるものであり、またその後着荷装置
２によりパネルＰの着荷作業が完了した後に図示しない
センサを介して上記クランプを解除するよう駆動されて
なるものである。なお、この搬送具の脈動抑制機構１で
は、上述したクランプ装置２１が電気的又は機械的な原
因により搬送具８のクランプが解除されない事態をも考
慮して、図４に示すように、上述した右側のピニオンギ
ア２５に回転体５０が固定されてなる一方、図１には図
示しない支持板を介して当接板５１が固定されている。
上記回転体５０は、図４に示すように、中途部において
上記右側のピニオンギア２５に固定されてなり、一端に
は鉤状となされた当接部５０ａが形成されている。ま
た、上記当接板５１は、上記クランプ部材２２，２３に
より搬送具８の垂直部８ａをクランプした状態における
上記回転体５０の当接部５０ａの軌道上に固定されてな
るものであって、先端には上記回転体５０の当接部５０
ａが当接する被当接面５１ａが形成されている。したが
って、前述のように、第２のエアーシリンダ１６の駆動
によりトロリーチェーンベルト３との連結が図られ該ト
ロリーチェーンベルト３の走行駆動力によりスライド板
１０が移動する途中において、このクランプ装置２１が
クランプ部材２２，２３により搬送具８の垂直部８ａを
クランプし、このままの状態で、図４中矢印Ａ方向（第
１のエアーシリンダ１５方向）に所定距離移動する（こ
の間に着荷装置２によるパネルＰの着荷が終了する。）
と、図示しないセンサによりこのクランプ装置２１によ
る搬送具８の垂直部８ａのクランプが解除されるが、電
気的又は機械的原因により該クランプが解除されない場
合は、上記回転体５０に形成された当接部５０ａが、上
記当接板５１の被当接面５１ａに当接し、さらに該クラ
ンプ装置２１が矢印Ａ方向に移動させられ、これによっ
て上記回転体５０と右側のピニオンギア２５とは図４中
一点鎖線で示すように反時計回り方向に強制的に回転さ
せられ、このピニオンギア２５の回転により、各クラン
プ部材２２，２３はそれまで行われていた搬送具８の垂
直部８ａのクランプが強制的に解除させられる。

【００１４】また、上記スライド板１０の正面には、図
１及び図２に示すように、エンコーダ２８が取り付けら
れている。このエンコーダ２８は、本発明を構成する速
度検出手段であって、図２に示すように、固定板９に形
成されたスライドガイド部材１２の正面に当接及び転動
する回転体２８ａを備えてなるものであり、スライド板
１０のスライドに伴いこの回転体２８ａが回転すること
によって該スライド板１０の走行速度が検出されるよう
になされたものである。

【００１５】そして、このエンコーダ２８により検出さ
れた検出信号は、図１に示す着荷装置２に送信され、こ
の信号に基づき該着荷装置２が制御される。この着荷装
置２は、基台３０と、この基台３０に回転自在に取り付
けられたボディー３１と、基端がこのボディー３１の両
側に回転自在に取り付けられた左右一対の支持アーム３
２，３３と、これらの支持アーム３２，３３の先端側に
回転自在に支持されてなる第１の支持アーム３４と、こ
の第１の支持アーム３４から進退自在に配設された第２
の支持アーム３５と、この第２の支持アーム３５の先端
に固定され正面には複数の吸着部材３６が配設されてな
る吸着板３７とから概略構成されてなるものであって、
図示しないリフター上に多数枚積載されているパネルＰ
を一枚ずつ上記吸着部材３６を介して吸着し、該パネル
Ｐを順次前記搬送具８に着荷するものである。

【００１６】以下、上述した搬送具の脈動抑制機構１及
びこれと連動する着荷装置２によりパネルＰが搬送具８
に着荷される工程について、図９に示すフローチャート
を参照しながらさらに詳細に説明する。先ず、ステップ
ｓｔ１に示すようにトロリーチェーンベルト３が搬送軌
道であるＨ型鋼５に沿って始動すると、これに従いステ
ップｓｔ２に示すように搬送具８が図１中右方向から左
方向に徐々に移動して来る。なお、このトロリーチェー
ンベルト３の始動に平行してステップｓｔ３に示すよう
に着荷装置２は作動を開始し、図示しないリフター上に
多数枚積載された最上段のパネルＰをステップｓｔ４に
示すように吸着部材３６を介して吸着し、その後にステ
ップｓｔ５に示すように搬送具８の移動軌道上近傍に待
機する。一方、ステップｓｔ６に示すように図示しない
センサにより搬送具８の存在が検出されると、ステップ
ｓｔ７に示すように前記第２のエアーシリンダ１６が進
出駆動し、これによりロッド１６ａの先端に固定された
突片１７がトロリーチェーンベルト３を構成するチェー
ン３ａ内に挿入させられる。これにより搬送体であるト
ロリーチェーンベルト３と保持手段であるクランプ装置
２１が固定されたスライド板１０とが互いに連結され、
したがって、上記トロリーチェーンベルト３の走行駆動
力によりステップｓｔ８に示すようにスライド板１０が
該トロリーチェーンベルト３の走行方向にスライドす
る。なお、この時、スライド板１０は第１のエアーシリ
ンダ１５を構成するロッド１５ａの先端に固定されてい
るので、該ロッド１５ａは後退させられるが、前述のよ
うに、この第１のエアーシリンダ１５はこの時点では作
動しておらず開放状態とされてなるとともに、エアーの
排気量を制御する制御部１５ｃを介して任意の抵抗が付
与されるようになされている。したがって、この第１の
エアーシリンダ１５により、上記スライド板１０がトロ
リーチェーンベルト３の走行方向にスライドさせられる
場合は、上記制御部１５ｃを介して該スライド板１０の
スライドに所定の抵抗が付与され、これによって今まで
脈動していた該トロリーチェーンベルト３はその脈動が
抑制される。

【００１７】そして、上述のようにスライド板１０がス
ライドさせられると、このスライド板１０のスライド中
に、図示しないセンサを介して、ステップｓｔ９に示す
ように第３のエアーシリンダ２０が駆動され、これによ
り前記クランプ装置２１が作動する。すなわち、上記第
３のエアーシリンダ２０の駆動により、それまで進出し
ていたロッド２０ａが後退し、これによって左側のピニ
オンギア２４は反時計回り方向に回転させられる一方、
右側のピニオンギア２５は時計回り方向に回転させら
れ、これらのピニオンギア２４，２５の回転により、上
記クランプ部材２２，２３が、図４中二点鎖線で示す位
置から実線で示す位置に回動させられ、これによって、
図５に示すように、上記搬送具８の垂直部８ａがクラン
プされる。したがって、それまで大きく脈動していたト
ロリーチェーンベルト３は前記第２のエアーシリンダ１
６の駆動により突片１７がチェーン３ａに挿入されると
ともに第１のエアーシリンダ１５に形成された制御部１
５ｃを介して抵抗が付与されることにより、該脈動は抑
制されるとともに、さらにこのクランプ装置２１により
搬送具８の垂直部８ａがクランプされることにより、ト
ロリーチェーンベルト３による脈動による該搬送８の脈
動が抑制されるばかりではなく、その脈動による揺動を
も抑制される。

【００１８】一方、前述のように搬送具８の存在が検出
されると、ステップｓｔ１１に示すように図示しない該
搬送具８の走行速度測定センサが作動し、その後にステ
ップｓｔ１２に示すように前述した速度検出手段として
のエンコーダ２８を介して搬送具８の走行速度の測定が
開始される。そして、この走行速度信号は、それまで搬
送具８の移動軌道上近傍に待機していた着荷装置２に入
力される。すると、ステップｓｔ１３に示すように上記
着荷装置２は、上記搬送具８の走行速度（脈動が抑制さ
れたトロリーチェーンベルト３の走行速度）と同じ速度
で搬送具８に追従する。すなわち、この構成により、連
結手段である第２のエアーシリンダ１６の駆動による突
片１７とチェーン３ａとの連結及び保持手段であるクラ
ンプ装置２１による搬送具８のクランプとにより該搬送
具８の脈動は十分抑制されるが、さらに微妙な脈動が生
じている場合に、その微妙な脈動が補正され相対的に搬
送具８と着荷装置２とは互いに静止した状態となる。そ
して、上記ステップｓｔ１３における着荷装置２の追従
が開始された後に、ステップｓｔ１４に示すようにパネ
ルＰが上記搬送具８に着荷される。なお、この着荷装置
２によるパネルＰの着荷のタイミングは、例えば着荷装
置２にエンコーダを設け該着荷装置２が所定の距離移動
（搬送具８に追従）した時点で行う構成を採用したもの
や、或いは着荷装置２が搬送具８に対して追従を開始し
た時からカウンターにより所定時間を計測した後に行う
構成、さらには、この脈動抑制機構１側又は着荷装置２
側に所定のセンサを設け、このセンサによる確認の時点
で着荷する構成を採用しても良い。

【００１９】そして、本実施例では、着荷装置２による
パネルＰの着荷作業が終了すると、搬送の脈動抑制機構
１側に形成された図示しないセンサを介して、ステップ
ｓｔ１５に示すように、パネルＰが搬送具８に着荷され
たか否かが検出される。そして、着荷作業完了が確認さ
れると、ステップｓｔ１６に示すように、第３のエアー
シリンダ２０が再び駆動されクランプ装置２１による搬
送具８のクランプが解除され、その後にステップｓｔ１
７に示すように第２のエアーシリンダ１６が再び駆動さ
れて突片１７と着荷３ａとの連結が解除される。また、
この第２のエアーシリンダ１６が再駆動されると、次い
でステップｓｔ１８に示すように前記第１のシリンダ１
５が駆動し、これによりステップｓｔ１９に示すように
スライド板１０がトロリーチェーンベルト３の走行方向
とは逆方向にスライドさせられて初期位置に復帰し、前
記ステップｓｔ６に戻ってセンサによる次の搬送具８の
検出がされるまで待機することとなる。また、前述のよ
うにステップｓｔ１５における着荷作業完了が確認され
ると、それまで吸着部材３６によりパネルＰを吸着して
いた着荷装置２は、ステップｓｔ２０に示すように該パ
ネルＰの吸着を解除し、ステップｓｔ２１に示すように
着荷装置２は初期位置に復帰する。一方、上記ステップ
ｓｔ１５において着荷作業完了が確認されない場合は、
ステップｓｔ２２に示すように、着荷装置２は、パネル
Ｐを吸着したままの状態で初期位置に復帰し、次の搬送
具８の走行速度信号が入力されるまで待機する。

【００２０】なお、この図９に示すフローチャートには
示されていないが、本実施例における搬送具の脈動抑制
機構１では、上記ステップｓｔ１５において着荷作業が
確認されない場合（ステップｓｔ２２に進む場合）であ
っても、ステップｓｔ１６〜ステップｓｔ１９の動作が
行われる。また、着荷作業の確認を行うセンサの異常又
は第３のエアーシリンダの電気的又は機械的原因により
クランプ装置２１によるクランプが解除されない場合
は、前述のように、スライド板１０が所定距離スライド
すると、クランプ装置２１を構成する回転体５０に形成
された当接部５０ａが、当接板５１の被当接面５１ａに
当接することにより、強制的に解除させられる。同様
に、第２のエアーシリンダ１６の電気的又は機械的原因
によりロッド１６ａが後退せず、突片１７がチェーン３
ａに挿入連結されている場合にあっては、スライド板１
０が所定距離スライドすることにより、前記褶接ポスト
１７ａと固定板４０の傾斜面４０ａとの褶接により、強
制的にトロリーチェーンベルト３の走行方向と直交する
方向に移動させられ、これによって、該トロリーチェー
ンベルト３との連結が解除される。

【００２１】以上の説明のように、本実施例に係る搬送
具の脈動抑制機構１では、スライド板１０を介して保持
手段であるクランプ装置２１と一体となされた第２のエ
アーシリンダ１６の駆動により突片１７を介してトロリ
ーチェーンベルト３と連結されるとともに、第１のエア
ーシリンダ１５に設けられた制御部１５ｃによる排気量
の調節により任意の抵抗が付与されているので、トロリ
ーチェーンベルト３の脈動は抑制され、さらに、上記ク
ランプ装置２１により搬送具８がクランプされるように
構成されてなるので、該トロリーチェーンベルト３と一
体に走行する搬送具８の脈動乃至は揺動は十分抑制され
る。

【００２２】また、上述のように、スライド板１０がト
ロリーチェーンベルト３の走行によりスライドすると、
前記エンコーダ２８により該スライド板１０のスライド
速度が検出され、着荷装置２は、このエンコーダ２８に
よる検出信号に基づいてスライド板１０の移動速度（搬
送具８の移動速度）と同期して追従しながらパネルＰの
着荷作業を行うように構成されているので、搬送具８に
対して未だ僅かな脈動が生じている場合であっても、こ
の僅かな脈動は補正され相対的に該搬送具８と着荷装置
２とが相対的に静止した状態で互いに移動（追従）する
こととなり、この結果、確実に上記パネルＰを着荷する
ことができる。

【００２３】さらに、上記実施例に係る搬送具の脈動抑
制機構１では、前述のようにクランプ装置２１による搬
送具８のクランプ状態及び第２のエアーシリンダ１６に
よるチェーン３ａへの挿入（連結）状態が、センサの異
常や上記クランプ装置２１又は第２のエアーシリンダ１
６の電気的又は機械的原因により解除されない場合に、
それらを強制的に解除する構成が採用されているので、
トロリーチェーンベルト３その他の部材の破損等を有効
に防止することができる。

【００２４】なお、上記実施例に係る搬送具の脈動抑制
機構１では、本発明を構成する搬送体としてトロリーチ
ェーンベルト３を図示して説明したが、本発明は必ずし
も上記実施例のようにトロリーチェーンベルト３ではな
く、脈動を生ずる搬送体であれば他のものであっても良
い。また、上記実施例では本発明を構成する保持手段と
して、クランプ装置２１を図示して説明したが、この保
持手段は少なくとも搬送体の脈動に伴う搬送具８の脈動
等を抑制し得るものであれば、必ずしも該搬送具８をク
ランプするものではなく、例えば搬送具８を把持又は挾
持する装置を用いても良い。さらに、本発明を構成する
連結手段に関しても、上記実施例では、第２のエアーシ
リンダ１６の駆動により突片１７がチェーン３ａ内に挿
入される構成を採用したが、この連結手段は必ずしもこ
うした構成を採用する必要はない。すなわち、上記実施
例では搬送体としてトロリーチェーンベルト３を採用し
たことから、チェーン３ａ内に突片１７を挿入する構成
を採用したが、ゴムベルト等のように他の搬送体を採用
した場合又はトロリーチェーンベルトを採用する場合で
あっても、例えば該ベルトを把持又は挾持することによ
り連結するように構成されたものであっても良い。ま
た、上記実施例では、スライド板１０を初期位置に復帰
させる手段としてエアーシリンダ（第１のエアーシリン
ダ１５）を用いたが、必ずしもエアーシリンダを用いる
ことなく例えば油圧シリンダを用いても良く、また、エ
アーシリンダを用いた場合であっても、スライド板１０
がトロリーチェーンベルト３の走行方向へスライドする
際、エアーシリンダを、該エアーシリンダのロッドが進
出するように配置し、初期位置に復帰させる場合は該ロ
ッドを後退駆動するようにしたものであっても良い。ま
た、言うまでも無く、第２のエアーシリンダ１６及び第
３のエアーシリンダ２０に関しても、これらを油圧シリ
ンダに替えても良い。

【００２５】他方、前記実施例では、搬送体としてのト
ロリーチェーンベルト３の走行により徐々に移動して来
る搬送具８に、着荷装置２によりパネルＰを着荷する構
成について図面を参照しながら説明したが、本発明は、
必ずしも搬送具に被搬送物を着荷するものばかりではな
く、既に被搬送物が着荷されている搬送具から図示しな
い脱荷装置により該被搬送物を脱荷するものであっても
良い。なお、この場合においては、図９に示すフローチ
ャートのステップｓｔ４の動作は削除され、ステップｓ
ｔ３からステップｓｔ５に移行するとともに、ステップ
ｓｔ１４では脱荷装置によるパネルＰの吸着及び脱荷作
業が行われることとなり、ステップｓｔ１５において脱
荷作業完了の確認が行われると、ステップｓｔ２０にお
いては図示しないリフター上に脱荷されたパネルＰを積
載する作業がなされ、次いでステップｓｔ２１に進んだ
後にステップｓｔ５として記載した初期位置に復帰する
こととなる。したがって、上述した構成による脱荷装置
による場合においても、前述した着荷装置による場合と
同様に、トロリーチェーンベルト３の脈動による脱荷ミ
ス等の悪影響を有効に防止することができる。また、着
荷装置２又は図示しない脱荷装置が搬送具８に追従する
速度を検出する速度検出手段は、前述したエンコーダ２
８を用いるのではなく、搬送具８の移動速度が検出でき
るものであれば他の構成に係るものであっても良い。

【００２６】さらに、上述した実施例では、図１を参照
しながら着荷装置２を説明したが、本発明に係る着荷装
置又は脱荷装置は、少なくとも、リフター上に多数枚積
載されているパネルＰを一枚ずつ上記吸着部材３６等を
介して吸着又は保持し、該パネルＰ等の被搬送物を順次
前記搬送具８に着荷するもの、又は既に搬送具８に着荷
されているパネルＰ等被搬送物を脱荷する構成を有する
ものであれば、特に前述した構成に係る着荷又は脱荷装
置に限定されるものではない。

【００２７】

【発明の効果】上記本発明の一実施例の説明からも明ら
かなように、第１の発明によれば、先ず、搬送具と共に
徐々に走行して来る搬送体は、スライド板に取り付けら
れたシリンダのロッドに固定された突片とを有する連結
手段を介して、該突片が搬送体と係合することによりス
ライド板と連結される。したがって、この連結手段を介
して搬送体と連結されたスライド板は、該搬送体の走行
速度と同じ速度でスライドする力が作用するが、一方上
記スライド板には、抵抗付与手段が連結されていること
から、この抵抗付与手段により搬送体に抵抗が付与さ
れ、該搬送体に対して所定の張力が付与される結果、そ
れまで脈動していた搬送体の該脈動が抑制される。そし
て、このように抵抗が付与された状態で搬送体と共に走
行するスライド板には、保持手段が取り付けられている
ことから、該保持手段によって搬送具が保持される。こ
れによって、上記搬送体の脈勧に伴う搬送具自体の脈動
乃至は揺動も有効に抑制される。すなわち、この第１の
発明によれば、それまで大きく脈動していた搬送体は、
連結手段及び抵抗付与手段を介して該脈動が抑制され、
これによって搬送具自体の脈動乃至は揺動が抑制され
る。なお、上記連結手段よりも先に保持手段が動作する
構成を採用する場合にあっては、搬送体の走行により移
動して来る搬送具は、先ず保持手段を介して保持され、
その後に連結手段を介して上記保持手段が取り付けられ
たスライド板と搬送体とが連結され、さらに抵抗付与手
段により搬送体に対して抵抗が付与されることにより、
上記作用と同様の作用効果が実現される。

【００２８】また、第２の発明に係る着荷又は脱荷装置
によれば、第１の発明を構成する保持手段により保持さ
れた搬送具の移動速度を検出する速度検出手段により検
出された速度と同期して移動（追従）してなることか
ら、上記第１の発明に係る搬送具の脈動抑制機構をもっ
てしても微妙な脈動等が生じている場合、この微妙な脈
動は上記速度検出手段により補正される結果、搬送具と
この着荷又は脱荷装置とは、相対的に互いに静止した状
態となされる。したがって、この発明によれば、被搬送
物は搬送具に対して確実に着荷又は脱荷することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の一実施例に係る搬送具の脈動
抑制機構及びこれと連動する着荷装置を模式的に示す斜
視図である。

【図２】図２は、図１に示す搬送具の脈動抑制機構を模
式的に示す側断面図である。

【図３】図３は、第２のエアーシリンダ及びこのシリン
ダに固定された突片の構成を示す平面図である。

【図４】図４は、クランプ手段の構成を示す正面図であ
る。

【図５】図５は、図１に示す搬送具の脈動抑制機構によ
り搬送具がクランプされた状態を模式的に示す正面図で
ある。

【図６】図６は、第１のエアーシリンダに形成された排
気量の制御部を示す模式図である。

【図７】図７は、図１に示す搬送具の脈動抑制機構を分
割した一方の平面図である。

【図８】図８は、図１に示す搬送具の脈動抑制機構を分
割した他方の平面図である。

【図９】図９は、図１に示す搬送具の脈動抑制機構及び
これと連動する着荷装置によりパネルが搬送具に着荷さ
れる工程を示すフローチャートである。

【図１０】図１０は、従来の搬送装置を模式的に示す正
面図である。

【図１１】図１１は、搬送具及びパネルの構成を示す斜
視図である。

【図１２】図１２は、検出手段により得られた搬送具の
移動速度に基づき着荷装置を駆動させる方法を模式的に
示す正面図である。

【符号の説明】

１ 搬送具の脈動抑制機構 ２ 着荷装置 ３ トロリーチェーンベルト ５ Ｈ型鋼 ８ 搬送具 １０ スライド板 １５ 第１のエアーシリンダ １６ 第２のエアーシリンダ ２１ クランプ装置 ２８ エンコーダ Ｐ パネル

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送軌道に沿って走行する搬送体と、こ
   の搬送体に懸垂されてなる複数の搬送具と、上記搬送体
   の搬送軌道の側方に配設されてなるとともに該搬送体の
   走行方向にスライド可能となされたスライド板と、この
   スライド板に取り付けられてなるとともに該スライド板
   と上記搬送体とを連結する連結手段と、上記スライド板
   に取り付けられてなるとともに上記該搬送具を保持する
   保持手段と、上記スライド板に連結されてなるとともに
   上記連結手段により連結された上記搬送体に抵抗を付与
   する抵抗付与手段と、を備え、上記連結手段は、上記ス
   ライド板に固定されたシリンダと、このシリンダのロッ
   ドに固定され上記搬送体に係合する突片とを有してなる
   ことを特徴とする搬送具の脈動抑制機構。
2. 【請求項２】 請求項１記載の搬送具の脈動抑制機
   構に、上記保持手段により保持された搬送具の移動速度
   を検出する速度検出手段を設け、この速度検出手段によ
   り検出された速度と同期して移動しながら上記搬送具に
   被搬送物を着荷または既に上記搬送具に着荷されている
   被搬送物を脱荷してなることを特徴とする着荷又は脱荷
   装置。