JPH01306378A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分計〉 本発明は搬送物をオーバーヘッド方式で搬送する搬送装
置に関する。

〈従来の技術〉　゛ 例えば自＊ＩＩ［ボデーの組立ラインには、サイドボデ
ーパネルを所定位置に搬送する搬送装置が備えられてい
る。

従来の搬送装置は、搬送物投入部としての組立用の治具
の上部を跨いで設けられた走行レールに自走可能に設け
られ、サイドボデーパネルを保持するハンガ一部が昇降
自在となっている。治具の上部で搬送装置が停止すると
、サイドボデーパネルを保持したハンガー部が降下する
と共に治具側に備えられたエジェクタが上昇し、エジェ
クタによってサイドボデーパネルを受は取る。その後エ
ジェクタが降下してサイドボデーパネルを治具に降ろし
てサイドボデーパネルが固定されると共に、ハンガ一部
が退避して上昇する。エジェクタを介することで搬送装
置の停止精度誤差が吸収されろと共にサイドボデーパネ
ルに傷が付くことが防止される。

〈発明が解決しようとする課題〉 従来の搬送装置では、エジェクタを介して治具にサイド
ボデーパネルを降ろしているため、ハンガ一部の昇降と
エジェクタの昇降とを同期させると共に動作のインタロ
ックが必要になる。この結果、制御が＋ｘ　９１になる
と共にサイドボデーパネルの移し替えに必要な動作時間
が長くなり工程のサイクルタイムが長くなっていた。

本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、搬送物投入
部に直接搬送物を載せ替えろことが可能な搬送装置を提
供し、もって搬送装置から搬送物投入部への搬送物の移
し９又の簡素化と移し替え時間の短縮化を図ることを目
的とする。

＜ａｖＪｉを解決するための手段〉 上記目的を達成するための本発明の構成は、搬送物投入
部の上部を跨いで設けられた走行レールに治って自走自
在で前記で送物投入部の上部で位置決め停止可能な基体
と、該基体に昇降動自在に設けられる移動体と、該基体
の移動方向に沿った中心軸回りで該移動体に回動自在に
設けられる回動軸と、該回動軸に上端側が固定され下端
側で搬送物が保持可能な保持具と、前記移動体に設けら
れ前記回動軸の回動駆動を行なう回動駆動手段と、前記
基体に本体が固定され上下方向に第一シリンダロッドが
長ストロークで駆動可能な第一シリンダと、前記移動体
に本体が固定され上下方向に第二シリンダロッドが短ス
トロークで駆動可能な第二シリンダと、前記第一シリン
ダロッドの先端と前記第二シリンダロッドの先端とに亘
って固定され前記第一シリンダの駆動による該第一シリ
ンダロッドの上下駆動によって前記第二シリンダを介し
て前記移動体を長ストロークで昇降動させると共に前記
第二シリンダの駆動による該第二シリンダロッドの上下
駆動によって該第二シリンダと共に該移動体を短ストロ
ークで昇降動させる駆動ゴマとからなることを特徴とす
る。

く作　　　用〉 搬送物は保持具に保持されて走行レール上を基体が自走
し、搬送物投入部の上部で基体が停止して位置決めされ
る。第一シリンダの＠動で第一シリンダロッドが伸長し
、駆動ゴマ及び第二シリンダを介して移動体が長ストロ
ークで降下して保持具と共に搬送物力す長ストロークで
降下する。第二シリンダの駆動で第二シリンダロッドが
伸長し、第二シリンダと共に移動体が短ストロークで降
下して保持具と共に搬送物が短ストロークで降下し、降
下の途中で搬送物が搬送物投入部に保持されろ。保持具
が降下すると回動駆動手段により回動軸が回動し、保持
共の他端側が旋回退避する。搬送物を搬送物投入部から
受は取って搬送する場合は、前述と逆の動作が行なわれ
ろ。

く実　施　例〉 第１図には本発明の一実施例に係る搬送装置の正面、第
２図にはその側面、第３図にはそのハンガー昇降・回転
部の正面、第４図（こは第３図中の■矢視、第５図には
第４図中のＶ矢視、第６図には第二シリンダの取付状態
を表わす側面、第７図には回動シリンダの取付状態を表
わす側面を示しである。

第１図、第２図に示すように、搬送物投入部としての組
立用の治具１を跨し）で走行レール２が設けられ、走行
レール２には基体３が自走自在に設けられている。走行
レール２ζこはラック４が長手方向に沿って設けられ、
基体３には駆動モータ５が設けられている。駆動モータ
５の駆動軸にはピニオン６が取付けられ、ピニオン６は
ラック４に噛み合っている。つまり、駆動モータ５の駆
動によってピニオン６が回転し、ラック４を介して基体
３は走行レール２に沿って自走する。走行レール２の上
下には案内レール７が設けられ、基体３には案内レール
７を挾み込んで転動する案内ローラ８が設けられている
。

第３図、第４図に示すように、基体３の前面には上下方
向に延びる昇降レール９が二本膜けられ、それぞれの昇
降レール７にはスライダ１０が摺動自在に設けられてい
る。スライダ１０同士は連結共１１で連結され、スライ
ダ１０と連結具１１とによって移動体が構成されている
。連結共１１の下部には回動軸１２が回動自在に支持さ
れ、回動軸１２の中心軸は走行レール２に沿った（基体
３の移動方向に沿った）中心軸回りで回動自在となって
いる。

第１図、第２図に示すように、回動軸１２の両端部には
Ｌ字型の保持具としてのハンガー１３の上端が固定され
、ハンガー１３の下端側には搬送物としてのサイドボデ
ー（ワーク）を固定するクランプ及びワークの種類に応
じて自動的に受は部がセットされろロケータ　（クラン
プ及びロケータを総称して保持手段１４と記す）が設け
られている。回動軸１２が回動することにより、第２図
中二点鎖線で示すように、ハンガー１３は治具１の後方
側に回動する。

第４図、第７図に示すように、スライダ１０にはビン１
５を介して回動駆動手段としての回動シリンダ１６の本
体が回動自在に支持され、回動軸１２にはレバー１７の
一端が固定されている。レバー１７の他端には回動シリ
ンダ１６の回動シリンダロッド１８の先端が第二ビン１
９を介して枢支されている。回動シリンダ１６の駆動に
よって回動シリンダロッド１８が伸長すると、回動シリ
ンダ１６の本体がピン１５を中心に回動すると共に、第
二ピン１９が円弧状の軌跡Ｓを描き（第７図参照）レバ
ー１７を介して回動軸１２が回動する。

第３図、第４図、第６図に示すように、基体３には第一
シリンダ２０が固定され、第一シリンダ２０の第一シリ
ンダロッド２１は上下方向に長ストロークで伸長し、第
一シリンダロッド２１の先端には駆動ゴマ２２が固定さ
れている。連結具１１には第二シリンダ２３が固定され
、第二シリンダ２３の第二シリンダロッド２４は上下方
向に短ストロークで伸縮し、第二シリンダロッド２４の
先端は駆動ゴマ２２に固定されている。第一シリンダ２
０の駆動によって第一シリンダロッド２１が伸長すると
、駆動ゴマ２２及び第二シリンダ２３を介して連結具１
１が長ストロークで下降し、第二シリンダ２３の駆動に
よって第二シリンダロッド２４が伸長すると、第二シリ
ンダ２３の本体と共に連結具１１が短ストロークで下降
する。

第４図、第５図に示すように、治具１の直上における走
行レール２には位置決めビン２５が設けられＣいろ。一
方、基体３には位置決めシリンダ２６が設けられ、位置
決めシリンダ２６のシリンダロッド先端には固定アーム
２７ａの一端が枢支されている。固定アーム２７ａは基
体３に回動自在に支持され、基体３には固定アーム２７
ｂが回動自在に支持されている。固定アーム２７ａ、２
７ｂにはピニオン２８ａ、２８ｂが設けられ、ピニオン
２８ａ、２８ｂは互いに噛み合っている。位置決めシリ
ンダ２６の駆動によって固定アーム２７ａが回動すると
、ピニオン２８　ａ、　２８　ｂを介して固定アーム２
７ｂが逆方向に回動し、固定アーム２７ａ、２７ｂによ
って位置決めピン２５を挾持し、基体３の位置決めを行
なう。

尚、図中３０は搬送装置の動作制御を行なうための８＆
器を収めた制御箱、３１は各駆動源の配管、配線、３２
は配管、配線３１の保持具３３が走行するレールである
。また、第４図中、３４は落下防止レバー駆動用のシリ
ンダで、シリンダ３４の駆動によりレバー３５がＵｊＢ
ｖｋシ、レバー３５が係止爪３６に係止してスライダ１
０及び連結具１１の落下が防止される。

次に上記構成の搬送装置の作用を説明する。

回動シリンダ１６、第一シリンダ２０．第二シリンダ２
３の各シリンダロッドは縮んだ状態となって、保持手段
１４によってハンガー１３にワークが保持固定されてい
る。駆動モータ５の駆動によってビニオン６及びラック
４を介して基体３が走行レール２に治って自走し、ワー
クが所定の治具１の上部に搬送される。基体３は所定位
置（治Ａ１の略直上）で停止し、位置決めシリンダ２６
の駆動によって固定アーム２７ａが回動してピニオン２
８ａ。

２８ｂを介して固定アーム２７ｂが逆方向に回動し、固
定アーム２７ａ、２？ｂによって位置決めピン２５を挟
持する。これにより基体３は治具１の直上に位置決めさ
れる。

第一シリンダ２０の駆動によって第一シリンダロッド２
１が伸長し、駆動ゴマ２２及び第二シリンダ２３を介し
て昇降レール９に沿ったスライダ１０の移動により連結
具１１が長スト四−りで降下ずろ。連結具１１の降下ニ
ヨリ、第２図に一点鎖線で示すように、ハンガー１３ば
Ａ位置からＢ位置に降下し、保持手段１４によるワーク
の固定を解除する。

次に第二シリンダ２３の駆動によって第二シリンダロッ
ド２４が伸長し、第二シリンダ２３と共に連結具１１が
短ストロークで降下し、連結共１１の降下により、第２
図に実線で示すように、ハンガー１３はＢ位置からＣ位
置に降下する。ハンガー１３がＢ位置からＣ位置に降下
する途中でワークは治具ｌ上に載り、ワークは治具Ｊに
保持される。ハンガー１３はＢ位置からＣ位置に短スト
ロークで降下するので、基体３の停止精度誤差が吸収さ
れると共にワークに傷が付くことが防止され、エジェク
タを用いることなくワークをハンガー１３から直接治具
に載せることができる。

ワークが治具１に載せられると、回動シリンダ１６の駆
動によって回動シリンダロッド１８が伸長し、回動シリ
ンダ１６がピン１５を介して回動すると共に回動シリン
ダロッド１８とレバー１７との枢支点である第二ビン１
９が軌跡Ｓを描いてレバー１７が回動する。

レバー１７の回動により回動軸１２が回動し、ハンガー
１３が治具１の後方に退避する。これにより、治具１に
ワークが載せられた後直ちに治具１上での作業が可能に
なる。

ハンガー１３の回動が完了すると、位置決めシリンダ２
６の駆動によって固定アーム２７ａ。

２７ｂによる位置決めピン２５の挾持を角￥放し、駆動
モータ５の駆動によって基体３を走行させる。再び位置
決めシリンダ２６を駆動して固定アーム２７ａ、２７ｂ
により所定位置の位置決めピン２５を挾持し、基体３の
位置決めを行なう。回動シリンダ１６の駆動により回動
シリンダロッド１８を縮めてハンガー】３を回動し、第
二シリンダ２３の駆動により第二シリンダロッド２４を
縮めてハンガー１３を短ストロークで上昇させる。この
状態でワークは治具１からハンガー１３に保持帯えされ
、保持手段１４によってハンガー１３にワークを固定す
る。第一シリンダ２０の駆動により第一シリンダロッド
２１を縮めてハンガー１３を長ストロークで上昇させ、
位置決めシリンダ２６の駆動によって固定アーム２７ａ
、２７ｂによる位置決めピン２５の挾持を解放する。駆
動モータ５の駆動によって基体３を走行レール２に沿っ
て走行させ、ワークを所定の治具１の位置に搬送し、前
述した手順によってワークを治具１上に載せ替えする。

上述した搬送装置によると、位置決めピン２Ｓを固定ア
ーム２７ａ、２７ｂで挾持して基体３の位置決めを行な
っているので、治具１に対ずろ位置決めが正確にしかも
簡単に行なえる。また、第一シリンダ２０の駆動でワー
クを下降させた後第二シリンダ２３の駆動でワークを短
ストロークで下降させるので、基体３の治具１に対する
停止精度誤差を吸収すると共にワークに傷を付けること
なく治具１にワークを直接載せることが可能になる。

このため、治具１側にワーク受取、排出用のエジェクタ
を設ける必要がなくなり、搬送装置の動作とエジェクタ
の動作とのインタロックが不要になり、動作制御が簡素
化される。

また、ワークを治具１に載せ替えた後、ハンガー１３は
回動シリンダ１６の駆動によって治具１の後方に回動し
て退避するので、治具１にワークが載せられた後直ちに
作業を開始できる。また、ハンガー１３は回動軸１２の
両端に設けられているため、治具１側に及ぼす搬送装置
側の領域はハンガー１３の部分だけであり、治具１の形
状、スペースの制約が少ない。

〈発明の効果〉 本発明の搬送装置は、第一シリンダの駆動によって保持
具が長ストロークで降下し、更に第二シリンダの駆動に
よって保持具が短ストロークで降下するので、搬送物投
入部に対する基体の停止誤差を吸収すると共に搬送物に
鍋を付けることなく搬送物↑？入部に直接搬送物を載せ
替えろことが可能になる。この結果、搬送物投入部側に
搬送物の受取、搬出用手段を設ける必要がなくなり、動
作の制御が製送装置単独で行なえ、栄送物の移し替えの
簡素化と移し替え時間の短縮化が図れる。また、回転駆
動手段によって保持共を回動させて退避させるようにし
たので、搬送物を移し替えた後直ちに作業を開始するこ
とが可能になり、作業工程時間の短縮化が図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る搬送装置の正面図、第
２図はその側面図、第３図はそのハンガー昇降・回転部
の正面図、第４図は第３図中の■矢視図、第５図は第４
図中のＶ矢視図、第６図は第二シリンダの取付状態を表
わす側面図、第７図は回動シリンダの取付状態を表わす
側面図である。 図　面　中、 １は治具、 ２は走行レール、 ３は基体、 ５は駆動モータ、 ９は昇降レール、 １０はスライダ、 １１は連結具、 １２は回動軸、 １３はハンガー、 １６は回動シリンダ、 ２０は第一シリンダ、 ２１は第一シリンダロッド、 ２２は駆動ゴマ、 ２３（よ第二シリンダ、 ２４は第二シリンダロッド、 ２５は位置決めピン、 ２６は位置決めシリンダ、 ２７ａ、２７ｂは固定アームである。 特　　許　　出　　願　　人 三菱自動車工業株式会社 代　　　　　理　　　　人

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　搬送物投入部の上部を跨いで設けられた走行レールに
   沿って自走自在で前記搬送物投入部の上部で位置決め停
   止可能な基体と、該基体に昇降動自在に設けられる移動
   体と、該基体の移動方向に沿った中心軸回りで該移動体
   に回動自在に設けられる回動軸と、該回動軸に上端側が
   固定され下端側で搬送物が保持可能な保持具と、前記移
   動体に設けられ前記回動軸の回動駆動を行なう回動駆動
   手段と、前記基体に本体が固定され上下方向に第一シリ
   ンダロッドが長ストロークで駆動可能な第一シリンダと
   、前記移動体に本体が固定され上下方向に第二シリンダ
   ロッドが短ストロークで駆動可能な第二シリンダと、前
   記第一シリンダロッドの先端と前記第二シリンダロッド
   の先端とに亘って固定され前記第一シリンダの駆動によ
   る該第一シリンダロッドの上下駆動によって前記第二シ
   リンダを介して前記移動体を長ストロークで昇降動させ
   ると共に前記第二シリンダの駆動による該第二シリンダ
   ロッドの上下駆動によって該第二シリンダと共に該移動
   体を短ストロークで昇降動させる駆動ゴマとからなるこ
   とを特徴とする搬送装置。