JPH07251338A - 連続搬送物に対する作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 自動車のドアＷを支持するハンガー２上部の
爪部１０，１０と、コンベア１のプッシャ１１との間に
係合を解除し得る遊び部１５を設け、コンベア１による
ハンガー２の搬送速度をパルスジェネレータ４６で検出
する。搬送方向に移動可能な同期台車１８に、塗布ロボ
ット１９と、ハンガー２の搬送位置を検知するスイッチ
４２のＯＮ動作によりハンガー２をコンベア１での搬送
位置に対して遊び部１５の範囲内で搬送方向前方位置で
把持するクランプ装置２１とを設け、ハンガー２をクラ
ンプ装置２１により把持してコンベア１との駆動連結を
切り離し、その後、サーボモータ３５により同期台車１
８をパルスジェネレータ４６による検出速度に基づきコ
ンベア速度の平均速度で同期移動させる。 【効果】 塗布ロボット１９が、コンベア１の搬送速度
の変動の影響を受けて振動することなくワーク２の塗布
箇所に対し精度良く接着剤の塗布作業を行うことができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンベアにより連続搬
送される搬送物に対して加工や組立て等の所定の作業を
行うようにした作業装置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、搬送物としてのワークに接着
剤を塗布する作業を行う場合、接着剤塗布ガンを有する
ロボットを使用することは知られている。このロボット
による塗布作業においては、塗布ロボットとワークの接
着剤塗布面との相対位置を精度良く求めることが要求さ
れる。

【０００３】しかるに、ワークのプレス加工や溶接加工
等の加工上の誤差等によって、その接着剤塗布面の形状
寸法及び位置が各ワーク毎に少しずつ異なっている。ま
た、このワークを搬送するハンガーや載置台等の搬送装
置によるワークの保持位置についても各搬送装置におい
て若干異なる。このため、上記接着剤塗布ロボットによ
ってワークの塗布面に接着剤を塗布しても、接着剤の塗
布位置や塗布面と塗布ガンとの距離が基準値からずれ
て、接着剤の正確な塗布が行えず、所定の接着性能が得
られない問題が生じる虞れがある。

【０００４】この問題を解決するための作業装置の一例
として、例えば実開昭６３―９８１号公報に示されるも
のがある。このものでは、ハンガーで車体構成部品とし
てのドアを吊持して間欠的にタクト搬送し、このドアが
所定の塗布ステーションに来ると、そのドアを支持した
ハンガーを受け治具で搬送路側方に引き込んで持ち上
げ、その停止固定状態でロボットによりドアのインナパ
ネル面に接着材を塗布するようになされている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この従来のものでは、
ワークを一旦停止状態にするので、その搬送位置の精度
やワークの加工誤差等に拘らず接着剤の塗布作業を精度
良く行うことができる。

【０００６】しかし、ラインの一部に作業者による作業
を行うステーションが含まれているときには、上記タク
ト搬送よりもワークを連続的に搬送する方が作業性の点
でよく、このコンベアによって搬送されるワークを止め
ることなく、その搬送を継続しながら所定作業を自動的
に行うようにすることが望まれている。

【０００７】そこで、本願出願人は、前に、搬送物とし
てのワークを支持するハンガーをコンベアに対し遊びを
もって係合させてコンベアによりワークを連続搬送し、
このハンガーが作業ステーションの所定位置に移動する
と、搬送路側方の作業台上のクランプ装置によりハンガ
ーをコンベアに対し遊びの範囲でクランプ保持して、そ
のコンベアとの駆動連結を切り離し、この状態で作業台
をコンベアの搬送速度と同じ速度で搬送方向に移動さ
せ、その間に作業台上の塗布ロボットによりワークに接
着剤の塗布作業を施すようにしたものを提案している。

【０００８】しかし、この提案のものにも問題が全くな
い訳ではなく、改良の余地がある。すなわち、上記提案
のものでは、ワークを支持するハンガーを作業台上のク
ランプ装置でクランプし、この状態でロボットを作動さ
せるので、ロボットとワークとを同じ作業台上で移動せ
て、両者間の相対距離を一定とでき、コンベアの搬送速
度の影響を受けることなく塗布作業を行うことができ
る。

【０００９】ところが、反面では、この作業台の移動速
度はコンベアの搬送速度と同じ速度に制御されるので、
このコンベアの搬送速度がばらついていると、その速度
変化（サージング）の影響を受けるようになり、たとえ
作業台上でロボットとワークハンガーとが一体的に移動
したとしても、このハンガーの移動速度に変化が生じ、
その動きがぎくしゃくしてロボットが揺さぶられ、その
結果、接着剤をワークの目的の箇所に正確に塗布するこ
とが困難になる。

【００１０】例えば図１５は作業台が移動を開始してか
ら停止するまでの間の速度変化を示しており、ロボット
の塗布作業中の速度が大きく変化している。

【００１１】本発明は斯かる諸点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、上記のようにコンベアとの駆動連結を
一時的に切り離した状態で作業台を移動させる場合に、
その移動速度を適正に設定するようにし、作業台が移動
するときにコンベアの速度変化の影響を受け難くして、
確実な作業精度の向上を図ることにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、この発明では、コンベアの設定基準速度と見做され
る平均の搬送速度を検出し、その平均速度で作業台をコ
ンベアとは独立して移動させるようにした。

【００１３】具体的には、請求項１の発明では、上記の
如く、搬送物を支持して搬送路に沿って搬送するコンベ
アと、上記搬送路の所定の作業ステーションに配設され
た作業手段とを備え、搬送路を連続搬送される搬送物に
対し作業手段により所定の作業を施すようにした連続搬
送物に対する作業装置が前提である。

【００１４】そして、上記搬送物が作業ステーションに
おける所定の搬送位置に移動したことを検知する検知手
段と、コンベアの搬送速度を検出する速度検出手段と、
この速度検出手段により検出されたコンベアの搬送速度
の平均速度を算出する平均速度算出手段と、上記作業手
段を固定支持しかつ上記搬送路に沿って移動可能な作業
台と、この作業台を搬送物の搬送方向に移動させる駆動
手段と、上記検知手段の出力に基づき上記コンベアによ
る搬送物の駆動を切り離して作業台と共に移動させる切
離し手段と、少なくとも上記切離し手段の作動後、作業
台が上記平均速度算出手段により算出された平均速度で
移動するように上記駆動手段を制御する制御手段とを設
ける。

【００１５】請求項２の発明では、切離し手段は、作業
台に設けられて搬送物をクランプするクランプ手段から
なるものとし、このクランプ手段で搬送物をクランプし
たときに、コンベアによる搬送物の駆動を切り離すよう
に構成する。

【００１６】請求項３の発明では、速度検出手段は、作
業ステーションに搬入される前の搬送物にクランプされ
る検出台車に駆動連結されているものとする。

【００１７】

【作用】上記の構成により、請求項１の発明では、コン
ベアの作動により、該コンベアに支持された搬送物が搬
送路に沿って搬送される。この搬送物が作業ステーショ
ンにおける所定の搬送位置に移動すると、そのことが検
知手段により検出され、この検知手段の出力に基づき切
離し手段が作動し、コンベアによる搬送物の駆動が切り
離されて搬送物が作業台と共に移動可能となる。この状
態でコンベアの搬送速度が速度検出手段により検出され
るとともに、そのコンベアの搬送速度の平均値が平均速
度算出手段により算出され、制御手段による駆動手段の
制御により、上記算出された平均速度で作業台が搬送路
に沿って移動し、この間に作業手段による搬送物の目標
箇所への作業が行われる。

【００１８】すなわち、このときには、切離し手段によ
りコンベアとの係合を解除された搬送物が作業台と共に
移動し、この作業台には作業手段が固定支持されている
ので、同一の作業台上に存在する作業手段と搬送物とは
静止状態の関係となり、搬送物の搬送状態を維持しなが
ら、作業手段がコンベアによる駆動系の影響を受けるこ
となく搬送物の作業箇所に対して精度良く作業を行うこ
とができる。

【００１９】しかも、上記コンベアの搬送速度の平均値
が求められ、この平均速度でコンベアが駆動されるの
で、たとえコンベアの搬送速度にばらつきがあっても、
作業台はコンベアの平均速度で安定して移動してその動
きがスムーズとなり、作業手段の振動を抑制してその作
業精度をさらに向上させることができる。

【００２０】請求項２の発明では、切離し手段は作業台
に設けられたクランプ手段であり、このクランプ手段に
より搬送物がクランプされ、このクランプに伴ってコン
ベアによる搬送物の駆動が切り離され、搬送物が作業台
と共に移動可能となる。従って、搬送物のコンベアによ
る駆動の切離しを容易に行うことができる。

【００２１】搬送物や作業手段が載置される作業台はコ
ンベアと同期移動されるが、この作業台の重量が大きく
なる程、作業台を駆動する駆動手段の負荷が大きくな
り、同期移動が困難となる虞れがある。このコンベアの
搬送速度との同期が維持できなくなると、搬送物がコン
ベアに対し前後に相対移動してコンベアとの駆動の切離
し状態が解除されるので、搬送物がコンベアの駆動系に
影響されることになる。しかし、請求項３の発明では、
速度検出手段が作業ステーションに搬入される前の搬送
物にクランプされる検出台車に駆動連結されているの
で、この速度検出手段の作業台への載置を回避した分だ
け、作業台全体を軽量にして、そのコンベアとの同期移
動を容易にでき、作業中に搬送物のコンベアとの駆動の
切離し状態が解除されるのを防止して、搬送物の作業箇
所に対して精度良く作業を行うことができる。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （実施例１）図６〜図１３は本発明の実施例１の構造を
示し、本実施例の作業装置は、自動車のドアのインナパ
ネルに雨漏り防止用シートを貼着する際の接着剤の塗布
作業を塗布ロボットにて自動的に行うためのものであ
る。

【００２３】図６において、１はチェーンにて形成され
るコンベアで、このコンベア１は図示しない駆動装置に
よって所定の速度（例えば約２．４ｍ／分程度）で連続
して移動する。２はコンベア１により駆動される搬送物
支持体としてのハンガーで、このハンガー２に搬送物と
しての自動車のドアＷを固定支持するようになってい
る。つまり、ドアＷはハンガー２に固定支持されてコン
ベア１により搬送される。

【００２４】上記ハンガー２は、図７及び図８に示すよ
うに略方形の枠体からなり、このハンガー２にはドアＷ
を前後方向（図７の左右方向）の両端部にて支持するた
めの支持装置４が形成されている。この支持装置４は、
前側に位置する固定支持部４ａと、後側に位置する可動
支持部４ｂとからなり、ドアＷはこれら固定支持部４ａ
と可動支持部４ｂとによって前後が挟持され、ドアＷの
下側はハンガー２に設けたドア受け５，５，…にて支持
されるようになっている。

【００２５】ハンガー２上部の中央位置にはフック部６
が形成され、このフック部６の上側にはハンガー側ロー
ラ支持体７が設けられている。また、上記フック部６と
ハンガー側ローラ支持体７との間には、搬送方向に対し
て直角方向に延びる結合ピン１４が一方に突出した状態
で形成されている。

【００２６】図９及び図１０に示すように、上記ハンガ
ー側ローラ支持体７にはハンガー側ガイドローラ８，８
が支持され、このガイドローラ８，８は搬送方向に延び
るハンガー側ガイドレール９，９に案内される。また、
ハンガー側ローラ支持体７の最上部には、係合部として
の爪部１０，１０が搬送方向に対して前後に２個対向し
て設けられており、その前後の間隔Ｌ１は例えばＬ１＝
約７０ｍｍとなっている。

【００２７】上記チェーンにて構成されるコンベア１は
コンベア搬送方向に例えば２ｍの間隔をあけた等間隔で
垂設されたプッシャ１１，１１，…を有し、この各プッ
シャ１１が上記爪部１０，１０の間に係合されている。
このプッシャ１１の搬送方向の長さＬ２は例えばＬ２＝
約３０ｍｍとされており、従って、プッシャ１１と前後
の爪部１０，１０との間にはＬ１−Ｌ２＝４０ｍｍの間
隔の遊び部１５（プッシャ１１が爪部１０，１０間の中
央にあるときにはプッシャ１１の前後両側に２０ｍｍず
つ）が設けられている。

【００２８】上記コンベア１の上側にはコンベア１と平
行に延びる断面Ｈ形状のコンベアガイドレール１２が配
設され、このガイドレール１２にはコンベア側ガイドロ
ーラ１３，１３，…が転動可能に支持され、このコンベ
ア側ガイドローラ１３，１３，…は上記プッシャ１１の
前後両隣りでコンベア１に連結されており、コンベア１
がガイドローラ１３，１３，…によりコンベアガイドレ
ール１２に支持されて案内されるようになっている。

【００２９】一方、図６に示すように、コンベア１の搬
送方向の所定位置には作業ステーションとしての塗布ス
テーションＳｔが設けられている。この塗布ステーショ
ンＳｔには、コンベア１の真下位置よりも搬送方向外側
にオフセットした位置に固定され、上面の左右両側部に
レール１７ａが取り付けられた基台１７と、この基台１
７のレール１７ａ上に搬送方向に移動可能に支持された
作業台としての同期台車１８（ロボット台車）と、この
同期台車１８に固定状態で搭載された作業手段としての
塗布ロボット１９と、図１１に示すように、同期台車１
８にコンベア１の搬送方向と直角方向に進退移動可能に
上載支持された進退プレート２０と、この進退プレート
２０に載置され、後述するスイッチ４２の出力に基づき
上記コンベア１によるドアＷ（ハンガー２）の駆動を切
り離して同期台車１８と共に移動させる切離し手段とし
てのクランプ装置２１，２１（クランプ手段）とが設け
られている。尚、図１１に示す如く、上記コンベア１は
互いに平行な左右の２連とされており、搬送物としての
自動車の左右のドアＷ，Ｗについてそれぞれ同時に塗装
等の処理を行うべく、塗布ステーションＳｔ等も１対に
設定されているが、本実施例では左側のコンベア１及び
塗布ステーションＳｔのみについて説明する。

【００３０】塗布ステーションＳｔでの構成をさらに詳
述すると、図１２に示すように、ロボット台車としての
同期台車１８が基台１７に対してコンベア搬送方向（同
図において紙面の表から裏に向かう方向）に移動可能に
設けられ、この同期台車１８上の左端部に塗布ロボット
１９が載置されている。この同期台車１８は、駆動手段
としてのサーボモータ３５によってコンベア１にて搬送
されるハンガー２の搬送速度と略同期した所定の速度で
ドア搬送方向に移動するようになっている。

【００３１】上記同期台車１８上には、上記搬送方向と
直角方向に延びる進退ガイドレール２３が設けられ、こ
の進退ガイドレール２３上には前後１対の進退プレート
２０，２０がコンベア１のハンガー２に対し図１２にお
いて左右方向に進退移動可能に支持され、これら前後の
進退プレート２０，２０同士は、図１１に示す如く連結
プレート２８により移動一体に連結されている。

【００３２】この各進退プレート２０上にはクランプ装
置２１及び起立用モータ２５が載置されている。上記起
立用モータ２５は、ハンガー２の下端枠に係合してそれ
を引き寄せるための直角部材２７にシャフト２６を介し
て連結されており、このモータ２５の作動によりシャフ
ト２６を回動させてその先端の直角部材２７を起立状態
にし、ハンガー２の下端枠に係合させるようにしてい
る。

【００３３】一方、上記クランプ装置２１は、ハンガー
２の搬送方向の前後枠を把持するために、搬送方向の前
後にそれぞれ設けられている（図１１参照）。この各ク
ランプ装置２１は、ハンガー２における各前後枠の下端
部とそれよりも少し上部との２箇所で把持すべくクラン
パ２９，３０を備えている。図１３に示すように、この
各クランパ２９，３０の基端部は進退プレート２０に立
設した支持体２０ａの右端部に揺動可能に支持され、先
端背面部はエアシリンダ３１，３２のピストンロッド３
１ａ，３２ａ先端に回動可能に取り付けられており、シ
リンダ３１，３２の伸長作動により、クランパ２９，３
０を基端部を中心として回動させ、これによってハンガ
ー２を同期台車１８側でクランプ保持するとともに、そ
の保持状態ではコンベア搬送方向前側にハンガー２を押
してずらせるようになっている。

【００３４】上記同期台車１８には両進退プレート２
０，２０を進退移動させるためのエアシリンダ３３が設
けられている。このエアシリンダ３３のピストンロッド
３３ａの先端は、上記前後の進退プレート２０，２０間
を連結する連結プレート２８に設けられており、エアシ
リンダ３３を伸長させることにより、連結プレート２８
を介して進退プレート２０，２０を前進させてハンガー
２に近付けるようになっている。

【００３５】図１１に示すように、上記塗布作業を行う
塗布ステーションＳｔに位置するハンガー２とは１つ後
方、つまり塗布ステーションＳｔのハンガー２とはハン
ガーピッチだけ後方のハンガー２の位置には、塗布ステ
ーションＳｔでのハンガー２の正確な位置を検知しかつ
ハンガー２の速度を検出するための検出装置３８が設け
られている。

【００３６】上記検出装置３８は、コンベア１と平行に
配設された所定長さの案内台３９と、この案内台３９上
の案内レール４０，４０に案内支持される速度検出台車
４１と、この検出台車４１上に取り付けられた検知手段
としてのスイッチ４２と、この検出台車４１に図外のク
ラッチを介して駆動連結され、検出台車４１が搬送方向
後端側の初期位置（原位置）から所定位置まで前進移動
したときに再度検出台車４１を初期位置に復帰させるた
めの復帰モータ４３と、上記結合ピン１４に接触してハ
ンガー２を傾斜させる時期を検出するためのリミットス
イッチ４４とを備えている。

【００３７】そして、上記検出台車４１は図外のギヤ装
置等により後述するパルスジェネレータ４６に駆動連結
され、検出台車４１の移動がパルスジェネレータ４６に
伝達される。また、検出台車４１には、塗布ステーショ
ンＳｔに搬入される直前のドアＷを支持しているハンガ
ー２をクランプする前後の検出爪４５，４５が図外のア
クチュエータによりハンガー２に向かう方向に出没可能
に取り付けられており、前側の検出爪４５のみが突出し
た状態でハンガー２を係止させ、この係止後に後側の検
出爪４５を突出させることにより、両クランパ４５，４
５間にハンガー２をクランプする。そして、これらの検
出爪４５，４５にてハンガー２を把持した検出台車４１
がハンガー２に引っ張られてハンガー２と共に移動する
とき、パルスジェネレータ４６によってハンガー２の搬
送速度を検出するようになっている。

【００３８】また、上記スイッチ４２は上記突出状態に
ある前側の検出爪４５がハンガー２に当接したときにそ
のことを検出してＯＮ作動するもので、このスイッチ４
２がＯＮとなったとき（詳しくは後側の検出爪４５も突
出して両クランプ４５，４５間にハンガー２が係合クラ
ンプされたとき）に、塗布ロボット１９の位置と塗布ス
テーションＳｔのハンガー２の１つ前方のハンガー２と
の距離が丁度ハンガーピッチに一致するようになってお
り、このときに後述のコントローラ４８を介して塗布ス
テーションＳｔのサーボモータ３５を駆動させる。

【００３９】図１は、上記同期台車１８をコンベア１に
よるハンガー２の搬送速度と略同期した所定の速度で移
動させるためのサーボモータ３５の制御システムを示
す。４６は上記検出台車４１の移動に応じてそれと対応
したパルス信号を出力するパルスジェネレータで、コン
ベア１の搬送速度つまりハンガー２及びドアＷの移動速
度を検出する速度検出手段を構成している。

【００４０】このパルスジェネレータ４６の出力信号は
コントローラ４８に入力されている。このコントローラ
４８には、パルスジェネレータ４６から出力されたパル
ス信号を波形整形する波形整形器４９と、この波形整形
器４９で整形されたパルス信号のパルス数をカウントす
るパルスカウンタ５０と、このパルスカウンタ５０の出
力値をアナログ値に変換する第１Ｄ／Ａ変換器５１と、
この第１Ｄ／Ａ変換器５１に切換スイッチ５２を介して
接続され、第１Ｄ／Ａ変換器５１の出力信号を増幅して
サーボモータ３５を駆動するサーボアンプ５３とが設け
られている。そして、４７はサーボモータ３５の回転に
応じてそれと対応したパルス信号を出力するパルスジェ
ネレータであり、このパルスジェネレータ４７から出力
されたパルス信号を波形整形器５４で波形整形した後に
上記パルスカウンタ５０にフィードバック信号として入
力するようにしており、このパルスカウンタ５０におい
て同期台車１８が検出台車４１の移動速度と同じ速度で
移動するようフィードバック制御している。

【００４１】また、この発明の特徴として、コントロー
ラ４８には、上記波形整形器４９で整形されたパルス信
号のパルス数をサンプリング周期設定器５５からのサン
プリング周期毎にカウントするパルスカウンタ５６と、
このパルスカウンタ５６で計測されたパルス数をサンプ
リング周期で割って平均値を計算し、基準速度指令信号
を生成する平均値計算回路５７と、この平均値計算回路
５７の基準速度指令信号をアナログ値に変換する第２Ｄ
／Ａ変換器５８と、この第２Ｄ／Ａ変換器５８からの基
準速度指令信号のうちステップ状の出力信号を滑らかに
する加減速ユニット５９とが設けられており、この加減
速ユニット５９の出力信号は、上記切換スイッチ５２を
経由した第１Ｄ／Ａ変換器５１からの信号に加算されて
サーボアンプ５３に出力される。この実施例では、上記
平均値計算回路５７により、パルスジェネレータ４６に
て検出されたコンベア１の搬送速度の平均速度を算出す
る平均速度算出手段が構成される。

【００４２】さらに、コントローラ４８は、上記第１Ｄ
／Ａ変換器５１からの出力信号を設定値と比較してアッ
プ及びダウンの２種類の信号を択一的に出力する比較器
６０と、この比較器６０からの各信号をロジック処理し
て上記切換スイッチ５２をＯＮ／ＯＦＦ切換えするとと
もに、比較器６０の２種類の信号に対応してそれぞれ信
号を出力するロジック処理回路６１と、このロジック処
理回路６１からの各信号に基づき、上記平均値計算回路
５７からの基準速度指令信号を補正する補正信号を出力
する補正回路６２とを備えている。

【００４３】上記比較器６０は、第１Ｄ／Ａ変換器５１
からの出力信号を第１設定値及びそれよりも大きい第２
の設定値とそれぞれ比較するものであり、Ｄ／Ａ変換器
５１の出力信号が第１設定値以下のときには、コンベア
１のプッシャ１１の搬送方向後側の爪部１０との間隙が
略零となってプッシャ１１が該爪部１０に当接する状態
と見做し、アップ信号をロジック処理回路６１に出力す
る。一方、Ｄ／Ａ変換器５１の出力信号が第２設定値以
上のときには、上記とは逆に、コンベア１のプッシャ１
１の搬送方向前側の爪部１０との間隙が略零となってプ
ッシャ１１が該爪部１０に当接する状態と見做し、ダウ
ン信号をロジック処理回路６１に出力する。

【００４４】そして、ロジック処理回路６１では、比較
器６０からアップ信号が出力されたときには、同期台車
１８の移動速度が上昇するように速度上昇補正信号を、
また比較器６０からダウン信号が出力されたときには、
同期台車１８の移動速度が低下するように速度上昇補正
信号をそれぞれ補正回路６２から出力させて、平均値計
算回路５７からの基準速度指令信号を増減補正する一
方、サーボモータ３５の作動開始により同期台車１８が
コンベア１の追従移動を開始したときに、切換スイッチ
５２をＯＮ作動させ、その後に比較器６０からアップ及
びダウンの各信号が出力されなくなると、同スイッチ５
２をＯＦＦ作動させるようになっている。

【００４５】この実施例では、上記第２Ｄ／Ａ変換器５
８、加減速ユニット５９及びサーボアンプ５３により制
御手段６３が構成され、この制御手段６３により、上記
クランプ装置２１によるドアＷ（ハンガー２）のクラン
プ後、同期台車１８が上記平均値計算回路５７（平均速
度算出手段）により算出された平均速度で移動するよう
にサーボモータ３５を制御する構成とされている。

【００４６】ここで、上記速度検出台車４１、同期台車
１８、クランプ装置２１及び塗布ロボット１９の各々の
制御のために行われる信号処理動作をフローチャート図
により説明する。速度検出台車４１については図２に示
す動作に沿って行われる。すなわち、まず、ステップＳ
１で速度検出台車４１が初期位置（原位置）にあると
き、ステップＳ２でハンガー２の位置を検出して台車搬
送の自動開始がなされたかどうかを判定する。この判定
がＹＥＳになると、ステップＳ３において搬送方向前側
の検出爪４５を作動させて突出させ、次のステップＳ４
で該前側検出爪４５の後側位置にハンガー２の有無を検
出してハンガー２のクランプを行ってよいかどうかを判
定する。この判定がＹＥＳになると、ステップＳ５にお
いて後側の検出爪４５をも作動させて突出させ、両検出
爪４５，４５間にハンガー２を係合クランプする。

【００４７】この後のステップＳ６では、後述するよう
に塗布ロボット１９による接着剤の塗布が完了してハン
ガー２をアンクランプしてもよいか否かを判定する。こ
の判定がＹＥＳになると、ステップＳ７で両検出爪４
５，４５を没入させてハンガー２をアンクランプし、こ
のアンクランプの終了をステップＳ８で確認した後、ス
テップＳ９において復帰モータ４３のクラッチをＯＮ作
動させ、ステップＳ１０で検出台車４１を後退させて初
期位置に復帰させ、次のサイクルに備える。

【００４８】また、同期台車１８の制御のために行われ
る信号処理動作は図３に示すとおりであり、まず、ステ
ップＴ１で同期台車１８が初期位置（原位置）にあると
き、ステップＴ２において、上記ステップＳ５の終了に
より同期台車１８のハンガー２への追従動作を開始すべ
きときが来たかどうかを判定する。この判定がＹＥＳに
なると、ステップＴ３で同期台車１８の追従動作を開始
させ、その後、ステップＴ４で切換スイッチ５２のＯＮ
動作により同期台車１８を同期動作させる。次のステッ
プＴ５では、同期台車１８の追従偏差が許容値以内つま
り略零かどうかを判定し、この判定がＮＯのときにはス
テップＴ６に進み、同期台車１８の移動速度を基準速度
に補正値を加えた速度として同期台車１８を急速追従さ
せた後、ステップＴ５に戻る。

【００４９】ステップＴ５の判定がＹＥＳになると、ス
テップＴ７において切換スイッチ５２のＯＦＦ動作によ
り同期台車１８を基準速度にて同期動作させる。この
後、ステップＴ８において、同期台車１８の追従偏差が
許容値以内かどうかを判定し、この判定がＮＯのときに
はステップＴ９において基準速度を補正回路６２からの
補正信号により増減補正してステップＴ８，Ｔ９を繰り
返す。

【００５０】ステップＴ８の判定がＹＥＳになると、ス
テップＴ１０において同期台車１８を基準速度にて同期
動作させる。この後、ステップＴ１１においてクランプ
装置２１の初期位置への復帰により接着剤の塗布が完了
したかどうかを判定し、この判定がＹＥＳになると、ス
テップＴ１２に進み、同期台車１８を後退させて初期位
置に復帰させ、次のサイクルに備える。

【００５１】図４は上記クランプ装置２１の制御のため
に行われる信号処理動作を示し、ステップＵ１でクラン
プ装置２１が初期位置（原位置）にあるときにステップ
Ｕ２に進み、上記ステップＴ５でのＹＥＳ判定に基づき
ハンガー２に対するクランプを行ってもよいかどうかを
判定する。この判定がＹＥＳになると、ステップＵ３に
おいてハンガー２のクランプ動作を開始させ、これをス
テップＵ４でクランプの完了が判定されるまで行う。ス
テップＵ４でクランプの完了が判定されると、ステップ
Ｕ５に進み、塗布ロボット１９による接着剤の塗布の完
了に基づいてハンガー２をアンクランプしてもよいか否
かを判定する。この判定がＹＥＳになると、ステップＵ
６でクランプ装置２１を作動停止させてハンガー２を解
放し、ステップＵ７でクランプ装置２１を初期位置に復
帰させ、次のサイクルに備える。

【００５２】さらに、図５は塗布ロボット１９の制御の
ために行われる信号処理動作を示し、ステップＶ１でロ
ボット１９のアームが初期位置にあるときにステップＶ
２に進み、上記ステップＵ４でのＹＥＳ判定に基づきド
アＷに対し接着剤の塗布作業を開始してもよいかどうか
を判定する。この判定がＹＥＳになると、ステップＶ３
において、ハンガー２に支持されているドアＷの位置を
検出し、ステップＶ４で接着剤の塗布を行う。次のステ
ップＶ５で接着剤の塗布の完了を判定し、この判定がＹ
ＥＳになると、ステップＶ６で塗布ロボット１９のアー
ムを初期位置に復帰させ、次のサイクルに備える。

【００５３】次に、上記実施例の作動について説明す
る。まず、図６に示すように、コンベア１の搬送状態で
は、そのプッシャ１１がハンガー２における搬送方向前
側の爪部１０に係合してそれを押圧し、このことによっ
てハンガー２がコンベア１に駆動されて搬送される。そ
して、図１１に示すように、ハンガー２が検出台車４１
の初期位置に到達して、その縦枠が該検出台車４１にお
いて突出している前側の検出爪４５に接触すると、スイ
ッチ４２が作動するとともに、後側の検出爪４５も突出
し、前後の検出爪４５，４５間にハンガー２の縦枠が係
合クランプされる。これによって検出台車４１がハンガ
ー２と共に移動して追従動作が始まり、この検出台車４
１の移動によりパルスジェネレータ４６からパルス信号
が出力される。

【００５４】上記スイッチ４７を作動させるハンガー２
は、塗布ステーションＳｔに存在する１つ前側のハンガ
ー２に対してハンガーピッチだけ離れた位置にあり、こ
れにより、上記検出されたハンガー２よりも１つ前側の
ハンガー２が塗布ステーションＳｔの塗布位置に到達し
たことが検知される。

【００５５】そして、上記検出台車４１の追従移動に伴
いサーボモータ３５が作動を開始し、このことで塗布ス
テーションＳｔの同期台車１８は、図１１において右側
の仮想線で示す初期位置から移動を開始する。このと
き、同時に、図１３に示すように、エアシリンダ３３に
よって進退プレート２０がハンガー２側に接近移動を開
始する。

【００５６】上記同期台車１８の追従開始状態では、コ
ントローラ４８における切換スイッチ５２がＯＮ作動し
ており、同期台車１８がコンベア１と同じ速度に急速に
追従するようにサーボモータ３５が作動する。そして、
所定時間の経過後、同期台車１８の移動速度が安定する
と、上記切換スイッチ５２がＯＦＦ状態となり、上記パ
ルスジェネレータ４６からのパルス信号のパルス数がパ
ルスカウンタ５６でカウントされ、平均値計算回路５７
において、このカウント値がサンプリング周期により除
されてコンベア１の搬送速度の平均値が計算され、この
平均値に相当する基準速度指令信号が生成されてサーボ
モータ３５に出力され、このことで同期台車１８が基準
速度としてコンベア１の平均速度で移動する。

【００５７】この同期台車１８の安定移動が開始する
と、図１１に示すように、各クランプ装置２１のクラン
パ２９，３０によってハンガー２の前後の両端部が把持
される。このとき、ハンガー２はそのコンベア１での搬
送位置よりも少し（例えば１０ｍｍ程度）だけ搬送方向
前方位置で把持される。これによって、図６に示すよう
に、コンベア１のプッシャ１１と前側の爪部１０との係
合が解除され、ハンガー２のコンベア１との駆動連結が
完全に分離された状態となるとともに、ハンガー２は同
期台車１８に支持されて、サーボモータ３５の駆動によ
りハンガー２の平均速度と同じ速度で移動する。

【００５８】次いで、図８に示すように、ハンガー２上
部の結合ピン１４が検出装置３８のリミットスイッチ４
４に接触すると、そのリミットスイッチ４４がＯＮ作動
する。このリミットスイッチ４４からのＯＮ信号に基づ
いて、図１２に示すように、起立用モータ２５によりシ
ャフト２６が回動してその先端の直角部材２７が起立状
態とされ、その後、図１３に示すエアシリンダ３３が収
縮作動してハンガー２の下端枠がコンベア１から離れる
方向に移動する。これによって、ハンガー２はドアＷの
塗布面にロボット１９により塗布される接着剤の垂れ現
象を防止し得る所定の傾斜状態となる。この傾斜状態で
塗布ロボット１９が作動して、ドアＷの目標点に対し接
着剤の塗布作業が行われる。

【００５９】このように同期台車１８上に設けられたク
ランプ装置２１でハンガー２をクランプすると同時に、
自動的にコンベア１によるドアＷの搬送駆動が切り離さ
れ、ドアＷがハンガー２に支持されたまま同期台車１８
と共に移動するので、ドアＷのコンベア１による駆動の
切離しを容易に行うことができる。

【００６０】そして、このとき、上記のように、ハンガ
ー２はクランプ装置２１によりコンベア１での搬送位置
で把持されるのでなく、ハンガー２の爪部１０，１０間
におけるプッシャ１１の遊び部１５の範囲内で該プッシ
ャ１１との係合を解除し得る位置、つまり遊び部１５の
範囲内での搬送方向前側位置で把持され、このクランプ
によりコンベア１と爪部１０，１０との係合が解除され
てドアＷはコンベア１による駆動系から切り離されるの
で、同一の同期台車１８上に存在する塗布ロボット１９
とドアＷとは必ず静止状態の関係となり、この状態で同
期台車１８はコンベア１と同期した移動速度で移動し、
この間に塗布ロボット１９によるドアＷの目標点への接
着剤の塗布作業が行われることとなる。従って、塗布ロ
ボット１９は、搬送状態を維持しながらコンベア１によ
る駆動系の影響を受けることなくドアＷの塗布箇所に対
して精度良く塗布作業を行うことができる。

【００６１】しかも、上記コンベア１の搬送速度の平均
値が求められ、この平均速度で同期台車１８が駆動され
るので、たとえコンベア１の搬送速度にばらつきがあっ
ても、同期台車１８についてはコンベア１の平均速度で
安定して移動し、その動きがスムーズとなる。このた
め、コンベア１の搬送速度の変動の影響を受けて塗布ロ
ボット１９が同期台車１８上で振動するのを抑制するこ
とができ、ドアＷに対する接着剤の塗布作業の精度をさ
らに向上させることができる。

【００６２】また、上記平均値計算回路５７で生成され
た基準速度指令信号は加減速ユニット５９を経由してサ
ーボモータ３５に出力されるので、基準速度指令信号が
ステップ状の信号に変化したとしても、その信号は加減
速ユニット５９において滑らかな信号に補正される。こ
のため、同期台車１８の移動速度変化が滑らかに行われ
ることとなり、上記塗布ロボット１９の振動をさらに有
効に低減することができる。

【００６３】さらに、コンベア１の搬送速度と同期台車
１８の移動速度とを比較器６０において比較し、両速度
間の差によりハンガー２の爪部１０，１０における遊び
部１５の範囲を越えてハンガー２が前後に相対移動した
とき、例えば同期台車１８の移動速度が遅くてハンガー
２の前側爪部１０にコンベア１のプッシャ１１が接触し
そうになると、比較器６０からアップ信号が出力されて
同期台車１８の移動速度がコンベア１の平均速度からな
る基準速度よりも上昇補正される。逆に、同期台車１８
の移動速度が速くてハンガー２の後側爪部１０にプッシ
ャ１１が接触しそうになると、比較器６０からのダウン
信号により同期台車１８の移動速度が基準速度よりも上
昇補正される。しかも、上記コンベア１の搬送速度を検
出するパルスジェネレータ４６は検出台車４１に駆動連
結され、この検出台車４１は、塗布ステーションＳｔに
搬入される前のドアＷを支持するハンガー２にクランプ
されて追従動作するので、これら検出台車４１やスイッ
チ４２等の検出装置３８を同期台車１８に搭載せずとも
すみ、その分、同期台車１８を軽量にして、そのコンベ
ア１との同期移動を容易に行うことができる。これらの
相乗的な作用により、塗布ロボット１９の接着剤塗布中
に、ハンガー２の爪部１０，１０とコンベア１のプッシ
ャ１１とが係合してハンガー２がコンベア１に駆動連結
されるのを確実に防止でき、同期台車１８がコンベア１
の移動の影響を受けるのを防いで、塗布ロボット１９に
対し、搬送状態を維持しながらコンベア１による駆動系
の影響を受けることなくドアＷの塗布箇所に対して精度
良く塗布作業を行わせることができる。

【００６４】上記接着剤の塗布作業が終了すると、エア
シリンダ３５が伸長作動して進退プレート２０，２０が
コンベア１側に接近移動し、ハンガー２が傾斜状態から
元の起立状態に戻される。これによってコンベア１のプ
ッシャ１１が前後の爪部１０，１０の間の正規の位置に
配置された状態となる。次いで、クランプ装置２１，２
１のクランパ２９，３０によるハンガー２の把持が解除
され、ハンガー２の前側の爪部１０がプッシャ１１に当
接する。そして、その後は当初の状態と同様にハンガー
２はコンベア１により搬送される。

【００６５】そして、塗布ステーションＳｔの同期台車
１８は図１１の左側の仮想線にて示す終了位置に到達す
ると、次のハンガー２のために上記元の初期位置に戻
り、検出装置３８の検出台車４１も元の初期位置に戻
る。

【００６６】（実施例２）図１４は実施例２を示し
（尚、実施例１の対応図と同じ部分については同じ符号
を付してその詳細な説明は省略する）、実施例１では自
動車のドアＷを搬送物とし、そのドアＷのインナパネル
に雨漏り防止用シートを貼着するための接着剤の塗布作
業を塗布ロボット１９にて自動的に行うようにしている
のに対し、自動車の車体にウィンドガラスをロボットに
より取り付けるラインに適用したものである。

【００６７】すなわち、図１４において、ハンガー２
は、搬送物としての自動車の車体Ｗ１をその前後方向を
搬送方向にして吊下げ支持する門形のものであり、この
ハンガー２において左右方向に延びる上部枠２ａには前
後方向に延びるローラ取付枠２ｂが一体に形成され、こ
の取付枠２ｂの前後端上部にはそれぞれローラ支持体
７，７が取り付けられ、この各ローラ支持体７にはそれ
ぞれハンガー側ガイドレール９に案内されるハンガー側
ローラ８が支持されている。

【００６８】上記前側にあるハンガー側ローラ８の前方
には同様にハンガー側ガイドレール９に案内される案内
ローラ７０が配置され、この案内ローラ７０はローラ支
持体７１に支持されている。このローラ支持体７１はロ
ッド７２を介して上記前側のハンガー側ローラ８の支持
体７に移動一体に連結されている。また、上記案内ロー
ラ７０の支持体７１には前後１対の爪部１０，１０が間
隔をあけて突設され、この爪部１０，１０間にコンベア
１のプッシャ１１が配置されており、コンベア１の搬送
移動に伴い、そのプッシャ１１が案内ローラ７０の支持
体７１の前側爪部１０に係合することにより、ハンガー
２を移動させて車体Ｗ１を搬送するようになっている。

【００６９】上記コンベア１の搬送ラインの途中には作
業ステーションとしてのウィンドガラス搭載ステーショ
ンＳｔ′が設けられている。このステーションＳｔ′に
は、コンベア１の真下位置よりも搬送方向左側にオフセ
ットした位置に固定され、上面の左右両側部にレール１
７ａ，１７ａが取り付けられた基台１７と、この基台１
７のレール１７ａ，１７ａ上に搬送方向に移動可能に支
持され、前後両端部にそれぞれ受台７３，７３が一体に
取り付けられた作業台としての同期台車１８（ロボット
台車）と、この同期台車１８に固定状態で搭載された作
業手段としてのウィンドガラス搭載ロボット７４と、上
記同期台車１８前後両端部の受台７３，７３上にそれぞ
れ取り付けられたクランプ装置２１，２１とが設けられ
ている。

【００７０】上記基台１７上面には両レール１７ａ，１
７ａ間部分を切り欠いてなる凹溝１７ｂが形成され、こ
の凹溝１７ｂの左側側壁にはラック７７が取り付けられ
ている。また、同期台車１８上にはサーボモータ３５が
出力軸（図示せず）を下側に向けて設置され、このサー
ボモータ３５の出力軸には図示しないが上記ラック７７
に噛合するピニオンが取り付けられており、サーボモー
タ３５の作動によりそのピニオンのラック７７との噛合
を介して同期台車１８をコンベア１の搬送方向に沿って
前後に移動させるようにしている。

【００７１】また、上記ガラス搭載ロボット７４は多関
節型のアーム７５を有し、このアーム７５先端部にはウ
ィンドガラスＷ２よりも若干小さい大きさの矩形枠状の
ハンド７６が装着され、このハンド７６の隅角部には吸
着パッド７６ａ，７６ａ，…が取り付けられており、こ
れらの吸着パッド７６ａ，７６ａ，…によりウィンドガ
ラスＷ２を吸着保持して、ハンガー２上の車体Ｗ１のウ
ィンド開口部に装着する。

【００７２】さらに、上記前後のクランプ装置２１，２
１は何れも同じ構成で、前後に対向して配置されかつ各
々の基端部が受台７３上面の右端部（コンベア１側）に
上下方向の軸心をもって揺動可能に支持された前後１対
のクランパ７８，７８と、該各クランパ７８の背面側部
と受台７３上面の左端部との間に架設された１対のエア
シリンダ７９，７９とからなる。各クランパ７８の先端
部はコンベア１側に突出していて、そのハンガー２の縦
枠の半部を抱持可能に折り曲げられており、両シリンダ
７９，７９の伸縮作動により両クランパ７８，７８を回
動させて開閉し、シリンダ７９，７９を伸長させたとき
には両クランパ７８，７８を閉じて、その先端部間にハ
ンガー２の縦枠をクランプ支持する。そして、このクラ
ンパ装置２１によりハンガー２をクランプしたとき、上
記案内ローラ７０の支持体７１の爪部１０，１０間にコ
ンベア１のプッシャ１１がそれぞれ間隙をあけて位置付
けられ、ハンガー２つまり車体Ｗ１（搬送物）がコンベ
ア１の駆動連結から切り離されるようになっている。
尚、リヤウィンドガラスＷ２を車体Ｗ１に取り付ける場
合には前側のクランパ装置２１により、またフロントウ
ィンドガラスＷ２を車体Ｗ１に取り付ける場合には後側
のクランパ装置２１によりそれぞれハンガー２をクラン
プする。

【００７３】また、ウィンドガラス搭載ステーションＳ
ｔ′の後側にはハンガーピッチだけ離れてハンガー位置
検出用の検出台車４１を有する検出装置３８が配設さ
れ、この検出装置３８においてハンガー２の移動速度
（コンベア搬送速度）を検出するようにしている。その
他の構成は上記実施例１と同様である。

【００７４】したがって、この実施例においては、コン
ベア１の作動に伴い、そのプッシャ１１が案内ローラ７
０の支持体７１の前側爪部１０に係合し、この状態で搬
送物としての自動車の車体Ｗ１がハンガー２により支持
されてラインを搬送される。

【００７５】そして、あるハンガー２がウィンドガラス
搭載ステーションＳｔ′に移動すると、そのことがステ
ーションＳｔ′後側の検出装置３８により検出され、そ
の検出台車４１の移動によりコンベア１の搬送速度が検
出されるとともに、その平均速度が算出される。ハンガ
ー２が同期台車１８上の後側のクランプ装置２１の位置
に移動したとき、該後側クランプ装置２１が作動して両
クランパ７８，７８が閉じ、該クランパ７８，７８間に
ハンガー２の縦枠がクランプ保持され、このことでハン
ガー２はコンベア１の駆動連結を切り離した状態で同期
台車１８に支持される。この状態でサーボモータ３５が
作動して同期台車１８が上記コンベア１の平均速度を基
準速度として移動し、ウィンドガラス搭載ロボット７４
がフロントウィンドガラスＷ２を保持して車体Ｗ１のウ
ィンド開口部に装着する。

【００７６】このフロントウィンドガラスＷ２の装着
後、上記後側のクランプ装置２１が作動停止し、両クラ
ンパ７８，７８が開いてハンガー２のクランプ保持が解
除され、ハンガー２は再度コンベア１に駆動連結されて
搬送され、同時に同期台車１８の移動が停止する。

【００７７】次いで、ハンガー２が同期台車１８上の前
側クランプ装置２１の位置に移動すると、該前側クラン
プ装置２１が作動して両クランパ７８，７８が閉じ、ハ
ンガー２の縦枠が再度クランプ保持され、ハンガー２は
コンベア１の駆動連結を切り離した状態で同期台車１８
に支持される。この状態でサーボモータ３５の作動によ
り同期台車１８がコンベア１の平均速度を基準速度とし
て移動し、ウィンドガラス搭載ロボット７４が今度はリ
ヤウィンドガラスＷ２を保持して車体Ｗ１のウィンド開
口部に装着する。

【００７８】このリヤウィンドガラスＷ２の装着後、上
記前側クランプ装置２１が作動停止してハンガー２のク
ランプ保持が解除され、ハンガー２は再度コンベア１に
駆動連結されて搬送される。以上で前後のウィンドガラ
スＷ２，Ｗ２の車体Ｗ１への装着が完了し、同期台車１
８及び検出台車４１は元の位置に戻る。

【００７９】この実施例の場合、ウィンドガラス搭載ス
テーションＳｔ′で各クランプ装置２１により搬送物と
しての車体Ｗ１をクランプして同期台車１８を移動させ
る際、その速度がコンベア１の平均速度であるので、コ
ンベア１の搬送速度にサージングがあっても、その影響
を受けることなく同期台車１８を移動させて、ウィンド
ガラスＷ２の装着時にロボット７４の揺れをなくすこと
ができ、ウィンドガラスＷ２を車体Ｗ１のウィンド開口
部に正確に装着することができる。

【００８０】尚、上記各実施例では、同期台車１８上に
クランプ装置２１を設け、このクランプ装置２１にハン
ガー２をクランプ保持することにより、搬送物のクラン
プ保持と同時に、ハンガー２に支持される搬送物のコン
ベア１との駆動連結を切離しするようにしているが、こ
の他、同期台車１８以外の位置に設けた別の切離し手段
により搬送物のコンベア１との駆動連結を切離しした
後、その切り離した搬送物を同期台車１８上に移動一体
に支持するようにしてもよく、同様の作用効果が得られ
る。

【００８１】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よると、コンベアにより搬送物を支持して連続搬送し、
その途中の所定のステーションで搬送物を作業台上の作
業手段により搬送物に作業を施す場合において、搬送物
が所定位置に移動したときに、そのコンベアによる駆動
を切離し手段により切り離して作業台と共に移動可能と
し、この状態でコンベアの搬送速度を速度検出手段によ
り検出してその平均速度を求め、このコンベアの平均速
度で作業台を搬送路に沿って移動させて、その間に作業
手段により搬送物に作業を行うようにしたことにより、
同じ作業台上に作業手段と搬送物とを配置して両者を相
対的に静止した状態で作業を行うことができる。しか
も、コンベアの搬送方向に移動する作業台がコンベアの
平均速度で移動するので、コンベア速度が変化しても、
その影響を大きく受けることなく作業台を一定速度で移
動させてその振動を抑制することができ、よって作業手
段の作業精度の向上を図ることができる。

【００８２】請求項２の発明によると、上記切離し手段
は作業台に設けられて搬送物をクランプするクランプ手
段とし、このクランプ手段のクランプ時にコンベアによ
る搬送物の駆動を切り離して、搬送物が作業台と共に移
動可能とするようにしたことにより、搬送物のコンベア
による駆動の切離しの容易化を図ることができる。

【００８３】請求項３の発明によると、上記コンベアの
搬送速度を検出する速度検出手段を、作業ステーション
に搬入される前の搬送物にクランプされる検出台車に駆
動連結するようにしたにより、この速度検出手段の作業
台への載置を回避した分だけ、作業台全体を軽量にし
て、そのコンベアとの同期移動を容易にでき、作業中に
搬送物のコンベアとの駆動の切離し状態が解除されるの
を防止し、搬送状態を維持しながら作業手段に対するコ
ンベアによる駆動系の影響を低減して搬送物の作業精度
をさらに向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１においてサーボモータの制御
システムの構成を示すブロック図である。

【図２】速度検出台車の制御のために行われる信号処理
動作を示すフローチャート図である。

【図３】同期台車の制御のために行われる信号処理動作
を示すフローチャート図である。

【図４】クランプ装置の制御のために行われる信号処理
動作を示すフローチャート図である。

【図５】塗布ロボットの制御のために行われる信号処理
動作を示すフローチャート図である。

【図６】実施例１の全体構成を概略的に示す構成図であ
る。

【図７】ハンガーに支持されたドアのコンベアによる搬
送状態を示す説明図である。

【図８】ドアのコンベアによる搬送状態を示す側面図で
ある。

【図９】ハンガーにおける爪部の構造を詳細に示す正面
図である。

【図１０】爪部の構造を詳細に示す側面図である。

【図１１】実施例１の全体構成を示す平面図である。

【図１２】同期台車上の要部を示す側面図である。

【図１３】同期台車上の要部を示す平面図である。

【図１４】本発明の実施例２を概略的に示す斜視図であ
る。

【図１５】作業台の速度変化を例示する特性図である。

【符号の説明】

１ コンベア ２ ハンガー １０ 爪部 １１ プッシャ １５ 遊び部 １８ 同期台車（作業台） １９ 塗布ロボット（作業手段） ２１ クランプ装置（クランプ手段、切離し手段） ３５ サーボモータ（駆動手段） ３８ 検出装置 ４１ 速度検出台車 ４２ スイッチ（検知手段） ４６ パルスジェネレータ（速度検出手段） ４８ コントローラ ５７ 平均値計算回路（平均速度算出手段） ６３ 制御手段 ７４ ウィンドガラス搭載ロボット（作業手段） Ｓｔ 塗布ステーション（作業ステーション） Ｓｔ′ ウィンドガラス搭載ステーション（作業ステー
ション） Ｗ ドア（搬送物） Ｗ１ 車体（搬送物）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/52 Ｂ 47/61 Ｂ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送物を支持して搬送路に沿って搬送す
   るコンベアと、上記搬送路の所定の作業ステーションに
   配設された作業手段とを備え、搬送路を連続搬送される
   搬送物に対し作業手段により所定の作業を施すようにし
   た連続搬送物に対する作業装置において、 上記搬送物が作業ステーションにおける所定の搬送位置
   に移動したことを検知する検知手段と、 コンベアの搬送速度を検出する速度検出手段と、 上記速度検出手段により検出されたコンベアの搬送速度
   の平均速度を算出する平均速度算出手段と、 上記作業手段を固定支持しかつ上記搬送路に沿って移動
   可能な作業台と、 上記作業台を搬送物の搬送方向に移動させる駆動手段
   と、 上記検知手段の出力に基づき上記コンベアによる搬送物
   の駆動を切り離して作業台と共に移動させる切離し手段
   と、 少なくとも上記切離し手段の作動後、作業台が上記平均
   速度算出手段により算出された平均速度で移動するよう
   に上記駆動手段を制御する制御手段とを備えたことを特
   徴とする連続搬送物に対する作業装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の連続搬送物に対する作業
   装置において、 切離し手段は、作業台に設けられて搬送物をクランプす
   るクランプ手段からなり、搬送物をクランプしたとき
   に、コンベアによる搬送物の駆動を切り離すように構成
   されていることを特徴とする連続搬送物に対する作業装
   置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の連続搬送物に対する作業
   装置において、 速度検出手段は、作業ステーションに搬入される前の搬
   送物にクランプされる検出台車に駆動連結されているこ
   とを特徴とする連続搬送物に対する作業装置。