JPS61146687A - 停止位置修正装置を有する搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は１例えば自動車組立てラインにおいてボディに
対してドアーを自動的に組立てる際に、該ドアーを組立
て場所に搬送するときなどに採用される吊下げ方式や台
車方式からなる搬送装置に関するものである。

さらに本発明を詳述すれば、トロリ案内用レールに案内
され且つ被搬送物支持部を有するトロリ装装置と、前記
トロリ案内用レールに沿って配設したトロリ駆動装置と
を有し、前記トロリ装置と前記トロリ駆動装置との間に
係脱自在な伝動装置を設けた搬送装置に関するものであ
る。

従来の技術 上記のような搬送装置においてトロリ装置の停止は、伝
動装置の前方にストッパ板を突出させ、このストッパ板
により伝動装置を離脱させると共にストッパ板にトロリ
装置を接当させることにより行なっていた。

発明が解決しようとする問題点 上記した従来構成によると、例えば被搬送物がドアーで
あったとき、このドアーを組立て場所の一定位置に停止
させることができるが、停止位置を修正することができ
ない、すなわち、自動車組立てラインが常開こ同一種の
組立てを行なう−ときには何んら問題はないが、異種の
組立てを行なう際にドアーを常に一定位置で停止させて
いたときには、ドアーの自動的な卸し作業は円滑に行な
えず。

また組立てのためのボディ側への供給が正確に行なえな
い。

問題を解決するための手段 かかる問題点を解決すべく本発明における停止位置修正
装置を有する搬送装置は、トロリ案内用レールに案内さ
れ且つ被搬送物支持部を有するトロリ装置と、前記トロ
リ案内用レールに沿って配設したトロリ駆動装置とを有
し、前記トロリ装置と前記トロリ駆動装置との間に係脱
自在な伝動装置を設けて搬送装置を構成し、被搬送物積
み卸し場所に、前記レールに沿って移動自在な可動枠と
、この可動枠を往復移動させる往復駆動装置とを設け、
前記可動枠に、前記伝動装置を離脱動させるトロリ停止
装置と、前記トロリ装置側に作用するクランプ装置とを
設け、さらに停止位置に、被搬送物の設定被検出部を検
出したときに前記往復駆動装置を停止させる種別検出装
置とを設けている。

作用 上記した本発明構成によると、トロリ停止装置によりト
ロリ装置を停止させたのち、クランプ装置を作用させる
ことによって該トロリ装置を可動枠側に一体化し得、そ
の後、被搬送物の種類に応じて可動枠を移動させること
によって、被搬送物を、その種類に応じた最も好ましい
位置で積み卸し場所に対向停止し得る。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

この実施例においては、第１図〜第６図に示すように被
組立て本体の一例として自動車のボディ（１）を示し、
また両側に組立てられる部品で且つ被搬送物としてドア
ー（２Ａ）　（２Ｂ）を示しているが。

本発明ではこれらに限定されるものではなく、例えば工
作機械の組立てなど種々な組立てに採用し得るものであ
る。前記ボディ（１）の両側にはドアー（２Ａ）　（２
Ｂ）を取付けるための開口部（３Ａ）　（３Ｂ）が形成
されている。

（４）は吊下げ搬送装置（搬送装置の一例）で、トロリ
案内用レール（５）と、その上方に沿って架設されたト
ロリ駆動装置用レール（６）と、前記トロリ案内用レー
ル（５）に案内されるトロリ装置ｆ　（７）と、このト
ロリ装置１（７）に連設したハンガ（被搬送物支持部の
一例）（８）と、前記トロリ駆動装置用レール（６）に
案内されるトロリ駆動装置ｔ（チェノコンベヤなど）（
９）とから構成される。前記トロリ装置（７）のフロン
トトロリは、前記トロリ駆動装！（９）からの駆動突起
（１０）に対して係脱自在な受動ドッグ（１１）を揺動
自在に有し、さらに受動ドッグ（１１）に後方から対向
するホールドドッグ（１２）を有する。前記ハンガ（８
）は、左右一対のドアー（２Ａ）　（２Ｂ）を保持する
もので、その上部両側に該ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）に
係合自在なブック状の係合具（１３Ａ）（１３Ｂ）を有
し、また下部両側にドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の内面が
接当自在な当て具（１４Ａ）　（１４Ｂ）を有する。さ
らにハンガ（８）の上部には被クランプ部（１５）が設
けられ、そして固定枠（１６）側に取付けたガイドレー
ル（１７）に規制される振れ止め用ローラ（１８）を有
する。

前記吊下げ搬送装置（４）の下方には、その吊下げ搬送
経路に沿った一定経路（１９）上で移動自在な台車（２
０）が配設される。この台車（２０）の上部には、複数
の支持ブラケット（２１）が連設され、前記ボディ（１
）を支持搬送する。また台車（２０）の移動力は。

該台車（２０）側に設けた受動ピン（２２）に対してフ
ロアコンベヤ（２３）から与えられる。すなわちフロア
コンベヤ（２３）は、駆動チェノ（２４）を有し、この
駆動チェノ（２４）の複数箇所に前記受動ビン（２２）
に係合自在な突起（２５）を設けている。前記駆動チェ
ノ（２４）の駆動は、サーボモータ（２６）に連動する
輪体に該駆動チェノ（２４）を巻回することにより行な
われ、そしてサーボモータ（２６）に連動するパルスジ
ュネレータ（２７）を設けて台車（２０）の移動速度を
検出すると共に、その検出した速度値信号（２８）をコ
ントローラ（２９）に入れるべく構成しである。

前記一定経路（１９）の所定箇所には組Ｊて場所（３０
）が形成され、この組立て場所（３０）の始端部に。

前記固定枠（１６）と一体の保持枠（３１）に多数の光
電スイッチ（３２）を取付けて構成したドアー車種検出
装置（種別検出装置の一例）　（３３）を設けると共に
。

前記組立て場所（３０）の上手に、法例からのスタンド
（３４）に多数の光電スイッチ（３５）を取付けて構成
したボディ車種検出装置ｔ　（３６）とが設けられる。

これら車種検出装置ｔ　（３３）　（３６）は、ボディ
（１）やドアー　（２Ａ）　（２Ｂ）の形状、寸法が車
種によフて異なり。

それに応じて同時に検出動する光電スイッチ（３２）（
３５）の個数、場所の組合わせ変化により車種を検出す
るものである。その比較、検出は各光電スイッチ（３２
）　（３５）が接続するコントローラ（２９）にて行な
われ、そしてボデ゛イ（１）とドアー（２Ａ）（２Ｂ）
が異種のときには搬送の停止と警告とが成される。

前記組立て場所（３０）の始端部に、トロリ装置（７）
を停止させ且つ停止位置を修正する停止位置修正装置（
３７）が設けられる。すなわち第７図〜第９図に示すよ
うに、前記トロリ駆動装置用レール（６）の側部に沿っ
て前記固定枠（１６）に取付けたガイドレール（３８）
が配設され、このガイドレール（３８）に摺動体（３９
）を介して案内される可動枠（４０）を設けると共に、
この可動枠（４０）を往復移動させるシリンダ装置ｉ：
（往復駆動装置の一例）　（４１）を固定枠（１６）の
間に設けている。前記可動枠（４０）には、トロリ停止
装置１（４２）と、前記ハンガ（８）に設けた被クラン
プ部（１５）に作用するクランプ族ｆｆｉ　（４３）と
が設けられる。すなわち、前記可動枠（４０）の先端下
面に、一定経路（１９）の方向に一対のガイド板（４４
）が該一定経路（１９）方向とは直交する横方向に取付
けられ、これらガイド板（４４）に支持案内されるスト
ッパ板（４５）は、該ガイド板（４４）側に設けたシリ
ンダ装置（４６）の作動により、トロリ案内用レール（
５）の上方において前記受動ドッグ（１１）の前方に対
して横方向から突入自在となる。また前記可動枠（４０
）の基端下面に取付けられるクランプ族［（４３）は、
前記可動枠（４０）から垂設したブラケット（４７）と
、このブラケット（４７）に、前記一定経路（１９）方
向に一対で且つ該一定経路（１９）方向とは直交する横
方向に配設した回転軸（４８）と、これら回転軸（４８
）に固定され且つ互いに咬合する連動歯車（４９）と１
両回転軸（４８）に取付けたクランプ腕（５０）と、一
方のクランプ腕（５０）と可動枠（４０）との間に設け
た作動シリンダ装置（５１）とからなる。

第１図〜第３図に示すように、前記組立て場所（３０）
においては一定経路（１９）の両側夫々に可動台（５２
Ａ）　（５２Ｂ）が配設されている。すなわち可動台（
５２Ａ）　（５２Ｂ）は、床レール（５３Ａ）　（５３
Ｂ）に摺動体（５４Ａ）（５４Ｂ）を介して支持案内さ
れ、その往復移動は、床レール（５３Ａ）　（５３Ｂ）
に沿ってラック（５５＾）　（５５Ｂ）を敷設すると共
に、このラック（５５Ａ）　（５５Ｂ）に咬合するピニ
オン（５６Ａ）　（５６Ｂ）を可動台（５２Ａ）　（５
２Ｂ）に設けたサーボモータ（５７Ａ）　（５７Ｂ）に
連動することにより可能となる。なおサーボモータ（５
７Ａ）　（５７Ｂ）の近くには、可動台（５２Ａ）　（
５２Ｂ）の移動速度を検出するパルスジュネレータ（５
８Ａ）　（５８Ｂ）が配設され、第１Ｏ図に示すように
、ここからの検出信号（５９Ａ）　（５９Ｂ）をコント
ローラ（２９）に入れると共に、前記速度値信号（２８
）に対する速度差を演算し、該コントローラ（２９）か
らその速度差に基づいた制御信号（６０Ａ）（６０Ｂ）
を前記サーボモータ（５７Ａ）　（５７Ｂ）に与えるよ
うにしである６両可動台（５２Ａ）　（５２Ｂ）上には
、上手側にドアー移載用のロボット（６１Ａ）　（６１
Ｂ）が配設され、また下手側に組立て作業装置の一例で
あるねじ締め装置（６２Ａ）　（６２Ｂ）が配設され、
さらに中間部の内面側には受取り装ｆｆｌ　（６３Ａ）
　（６３Ｂ）が配設される。

前記ロボット（６１Ａ）　（６１Ｂ）は、可動台（５２
Ａ）　（５２Ｂ）上に配設した駆動部（６４Ａ）　（６
４Ｂ）や、最終的に自由運動自在な作動腕（６５Ａ）　
（６５Ｂ）などを有し１作動腕（６５Ａ）　（６５Ｂ）
の端部には卸し装置！　（６６Ａ）　（６６Ｂ）が取付
けられる。

次に、上記実施例の作用を説明する。

係合具（１３Ａ）　（１３Ｂ）を介してドアー（２Ａ）
　（２Ｂ）を係合保持してなるハンガ（８）、すなわち
トロリ装置（７）は、その受動ドッグ（１１）にトロリ
駆動装置！　（９）の駆動突起（１０）が係合すること
からトロリ案内用レール（５）に支持され搬送される。

そしてドアー（２Ａ）　（２Ｂ）が第４図、第５図に示
すようにドアー車種検出装置１　（３３）に対向した場
所において、第８図、第９図に示すように横方向に突出
しているストッパ板（４５）が受動ドッグ（１１）に作
用し、この受動ドッグ（１１）を下降して駆動突起（ｌ
Ｏ）から離臓させる。

同時にストッパ板（４５）がホールドドッグ（１２）に
接当し、以ってトロリ装置！　（７）は非駆動で定位置
に停止される。これにより停止したドアー（２Ａ）（２
Ｂ）の車種がドアー車種検出装！　（３３）によって検
出され、その検出信号（３３ａ）がコントローラ（２９
）に入れられる。トロリ装置（７）が停止したことを検
出すると同時に１作動シリンダ装置ｔ　（５１）により
両クランプ腕（５０）が第７図仮想線から実線に示すよ
うに揺動し、被クランプ部（１５）のクランプを行なう
。

前記コントローラ（２９）からは、前記検出信号（３３
ａ）に基づいたドアー車種信号（３３ｂ）がシリンダ装
置（４６）に与えられ、可動枠（４０）と共にハンガ（
８）を移動させる。そして前記ドアー（２Ａ）　（２Ｂ
）が所期の位置に達したとき、設定被検出部の一例であ
るドアー縁をドアー車種検出装ｆｆｌ　（３３）が検出
し、それに基づいてコントローラ（２９）から与えられ
る停止信号（３３ｃ）でシリンダ装置１（４６）を停止
させ、以つて当該吃アー（２Ａ）（２Ｂ）を卸し位置の
車種に応じた箇所に位置させる。

一方、ボディ（１）゛を支持してなる台車（２０）は、
その受動ピン（２２）が駆動チェノ（２４）の突起（２
５）に係合することから一定経路（１９）上を所定速度
で走行する。そしてボディ（１）はボディ車種検出装置
（３６）に対向することによってボディ車種が検出され
、その検出信号（３６ａ）がコントローラ（２９）に入
れられる。ここでコントローラ（２９）は、雨検出信号
（３３ａ）　（３６ｂ）が一致（同一車種）したときに
は次作動にステップするが、不一致（異種）のときには
台車（２０）の移動を停止させ、警告を発する。

車種に応じて卸し位置が修正されたドアー（２Ａ）（２
Ｂ）に対してロボット（６１Ａ）　（６１Ｂ）が作用す
る。ここでロボット（６１Ａ）　（６１Ｂ）は車種に応
じた基本的な動作を行なう、これにより卸し装ｆｆｌ　
（６６Ａ）　（６６Ｂ）を介してドアー（２ム）（２Ｂ
）は、ロボット（６１Ａ）　（６１Ｂ）の作用によりハ
ンガ（８）から完全に卸され、後述するようにボディ（
１）に供給すべく運ばれる。

ロボット（６１Ａ）　（６１Ｂ）がドアー（２Ａ）　（
２Ｂ）を受取り、そして同種検出が成された状態で、連
続移動している台車（２０）にタイミングを合わせて、
サーボモータ（５７Ａ）　（５７Ｂ）の駆動により両回
動台（５２Ａ）　（５２Ｂ）を同期移動させる。その際
に１台車（２０）の速度値がパルスジェネレータ（２７
）から速度値信号（２８）としてコントローラ（２９）
に入っており、また可動台（５２Ａ）　（５２Ｂ）の速
度値がパルスジェネレータ（５８Ａ）（５８Ｂ）から検
出信号（５９Ａ）　（５９Ｂ）としてコントローラ（２
９）に入っている。ここで、このコントローラ（２９）
においては、速度値信号（２８）に対する検出信号（５
９ム）（５９Ｂ）の速度差が演算され、その速度差に基
づく制御信号（６０Ａ）　（６０Ｂ）を前記サーボモー
タ（５７Ａ）　（５７Ｂ）に与える。これにより可動台
（５２Ａ）（５２Ｂ）は台車（２０）と完全に同期移動
すべく速度制御される。

このような同期移動中において、前記台車（２０）上の
ボディ（１）が受取り装ｗ（６３Ａ）　（６３Ｂ）を介
して両回動台（５２Ａ）　（５２Ｂ）側に持上げ支持さ
れる。このようにして支持したボディ　（１）に対して
ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の供給が行なわれる。すなわ
ち、ロボット（６１Ａ）　（６１Ｂ）の車種に応じた基
本動作によって、開口部（３Ａ）　（３Ｂ）に対してド
アー（２Ａ）　（２Ｂ）の供給が行なわれる０次いでね
じ締め装置ｉ　（６２Ａ）（６２Ｂ）が作動し、所期の
ねじ締めによりボディ（１）に対するドアー（２Ａ）　
（２Ｂ）の組立てを行なう、その後、ねじ締め装置（６
２Ａ）　（６２Ｂ）を待機位置とし、さらに保持を解除
したロボット（６１Ａ）　（６１Ｂ）を待機位置とする
。

組立てを終了したボディ（１）は再び台車（２０）に戻
されるのであるが、このとき同期移動によって台車（２
０）はボディ（１）の真下に位置している。したがって
受取り装置（６３Ａ）　（６３Ｂ）を下降させることに
よって、ボディ（１）を、支持ブラケット（２１）を介
して台車（２０）上に渡し得る。

ボディ（１）を受取った台車（２０）は次工程へ移動さ
れる。なお空のハンガ（８）は、前述したロボット（６
１Ａ）　（６１Ｂ）による卸し作業が完了した信号でク
ランプ、ならびにストッパが解除されることにより次工
程に移つされている。その直後に停止位置修正装置（３
７）は待機姿勢になる。またボディ（１）を渡して空に
なった可動台（５２Ａ）　（５２Ｂ）は高速でリターン
し、次のドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の受取りを行なう。

上記実施例においては搬送装置として邑下げ形式を示し
たが、これは台車形式であってもよい。

また伝動装置として、駆動突起（ｉｏ）に対して係脱自
在な受動ドッグ（１１）を示したが、これは受動ドッグ
に対して駆動突起が係脱駆動する形式であってもよい。

発明の効果 上記した本発明構成によると、トロリ停止装置によりト
ロリ装置を停止させたのち、クランプ装置を作用させる
ことによって該トロリ装置を可動枠側に一体化すること
ができ、その後、被搬送物の種類に応じて可動枠を移動
させることによって、被搬送物を、その種類に応じた最
も好ましい位置で積み卸し場所に対向停止することがで
きる。したがって、例えば自動車組立てラインに使用し
且つ被搬送物としてドアーを搬送するようにしたとき、
異種のドアーを車種に応じて積み卸し場所に停止でき、
ドアーの自動的卸し作業を円滑に行なうことかできると
共に１組立てのためのボディ側への供給を正確に行なう
ことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は斜視図、第２
図は平面図、第３図は正面図、第４図はドアー車種検出
部の側面図、第５図は同正面図。 第６図はボディ車種検出部の側面図、第７図は停止位置
修正装置部の側面図、第８図は同正面図。 第９図は開平面図、第１０図は制御説明図である。 （１）・・・ボディ（被組立て本体）、（２Ａ）　（２
Ｂ）・・・ｋアー（部品、被搬送物）、（４）・・・吊
下げ搬送装置！（搬送装置）、　（５）・・・トロリ案
内用レール、（６）・・・　トロリ駆動装置用レール、
（７）・・・トロリ装置、（８）・・・ハンガ（被搬送
物支持部）、（９）・・・トロリ駆動装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、トロリ案内用レールに案内され且つ被搬送物支持部
   を有するトロリ装置と、前記トロリ案内用レールに沿っ
   て配設したトロリ駆動装置とを有し、前記トロリ装置と
   前記トロリ駆動装置との間に係脱自在な伝動装置を設け
   て搬送装置を構成し、被搬送物積み卸し場所に、前記レ
   ールに沿って移動自在な可動枠と、この可動枠を往復移
   動させる往復駆動装置とを設け、前記可動枠に、前記伝
   動装置を離脱動させるトロリ停止装置と、前記トロリ装
   置側に作用するクランプ装置とを設け、さらに停止位置
   に、被搬送物の設定被検出部を検出したときに前記往復
   駆動装置を停止させる種別検出装置を設けたことを特徴
   とする停止位置修正装置を有する搬送装置。