JPS61146688A - 被組立て本体両側への部品組立て方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、例えば自動車組立てラインにおいて搬送され
てきたボディに対してドアーを自動的に組立てるときな
どに採用される被組立て本体両側への部品組立て方法に
関するものである。

従来の技術 ボディを被組立て本体とし、またドアーを部品としたと
き、従来、ボディに対するドアーの組立ては次のように
して行なっていた。すなわち、ボディを支持搬送する台
車を組立て位置に精度よく停止させ、そして組立て位置
に配設したドアー供給装置を、予め設定された動きに基
づいて作動させてドアーをボディのドアー取付は開口部
にセットし、その後、同じく組立て位置に配設した自動
ねじ締め装置を、予め設定された動きに基づいて作動さ
せ、以ってねじ止めによりボディに対するドアーの組立
てを行なっていた。

発明が解決しようとする問題点 上記した従来方法によると、組立て位置においてボディ
、すなわち台車を停止させることから、自動車組立てラ
イン全体における流れ速度が影響されて低速になり、全
体作業の能率化を妨たげていた。またドアー供給装置は
予め設定された通りの動作によってドアーの供給を行な
うこと−から、異なる車種が流れてきたとき迅速に対処
できなかった・ 問題を解決するための手段 かかる問題点を解決すべく本発明における被組立て本体
両側への部品組立て方法は、一定径路上で移動自在な台
車により被組立て本体を支持搬送しながら、前記一定経
路の両側に夫々配設した一対の可動台を前記台車と同期
移動させ、この同期移動中に、両可動台側で被組立て本
体を支持し、次いで両可動台に夫々設けたロボットを作
動させて、保持してなる部品を被組立て本体の開口部に
対向させ、そして開口縁と部品縁との隙間をセンサーに
より検出して検出値をコントローラに入れ、このコント
ローラにおいて基本値と前記検出値を演算し、その差に
基づいてロボットを制御し、開口部に対する部品の位置
修正を行なったのち該開口部に部品をセットするもので
ある。

作用 上記構成の本発明方法によると、同期移動している台車
から被組立て本体を両可動台側に渡し、この状態で可動
台側のロボットにより、保持してなる部品を該被組立て
本体の開口部に向けて供給し得る。その際に開口縁と部
品連との隙間をセンサーで検出し、その隙間が基本値に
なるようにロボットを制御して部品の対向位置を調整し
得る。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

この実施例においては、第１図〜第４図に示すように被
組立て本体の一例として自動車のボディ（１）を示し、
また両側に組立てられる部品としてドアー（２ム）　（
２Ｂ）を示しているが、本発明ではこれらに限定される
ものではなく、例えば工作機械の組立てなど種々な組立
てに採用し得るものである。

前記ボディ（１）の両側にはドアー（２Ａ）　（２Ｂ）
を取付けるための開口部（３Ａ）　（３Ｂ）が形成され
、そして開口縁（４Ａ）　（４Ｂ）の前縁近くにはねじ
孔（５Ａ）　（５Ｂ）が形成されている。（６Ａ）　（
６Ｂ）はドアー縁を示す。

第１図〜第３図において（７）は吊下げ搬送装置で、ト
ロリ案内用レール（８）と、その上方に沿って架設され
たトロリ駆動装置用レール（９）と、前記トロリ案内用
レール（８）に案内されるトロリ装置ｆ（１０）と、こ
のトロリ装置ｔ（１０）に連設したハンガ（１１）と、
前記トロリ駆動装置用レール（９）に案内されるトロリ
駆動装置などから構成される。前記ハンガ（１１）は、
左右一対のドアー（２Ａ）　（２Ｂ）を保持するもので
、その上部両側に該ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）に係合自
在なフック状の係合具（１２Ａ）　（１２Ｂ）を有し、
また下部両側にドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の内面が接当
自在な当て具（１３Ａ）　（１３Ｂ）を有する。

前記吊下げ搬送袋５１　（７）の下方には、その吊下げ
搬送経路に沿った一定経路（２０）上で移動自在な台車
（搬送装置の一例）　（２１）が配設される。この台車
（２１）の上部には、複数の支持ブラケット（２２）が
連設され、前記ボディ（１）を支持搬送する。また台車
（２１）の移動力は、該台車（２１）側に設けた受動ピ
ン（２３）に対してフロアコンベヤ（２４）から与えら
れる。すなわちフロアコンベヤ（２４）は、駆動チェノ
（２５）を有し、この駆動チェノ（２５）の複数箇所に
前記受動ピン（２３）に係合自在な突起（２６）を設け
ている。前記駆動チェノ（２５）の駆動は、サーボモー
タ（２７）に連動する輸体に該駆動チェノ（２５）を巻
回することにより行なわれ、そしてサーボモータ（２７
）に連動するパルスジェネレータ（２８）を設けて台車
（２１）の移動速度を検出すると共に、その検出した速
度値信号（２９）をコントローラ（３０）に入れるべく
構成しである。

前記一定経路（２０）の所定箇所には組立て場所（３５
）が形成され、この組立て場所（３５）の始端部に。

ドアー車種検出装置（３６）を設けると共に、前記組立
て場所（３５）の上手にボディ車種検出装置ｉ　（３７
）が設けられる。これら車種検出装ｆＥ　（３６）　（
３７）は、ボディ（１）やドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の
形状、寸法が車種によって異なることに基づいて車種を
検出するものである。その比較、検出はコントローラ（
３０）にて行なわれ、モしてボディ（１）とドアー（２
Ａ）　（２Ｂ）が異種のときには搬送の停止と警告とが
成される。

前記組立て場所（３５）の始端部に、トロリ装置（１０
）を停止させ且つ停止位置を修正する停止位置修正装置
（３６ａ）が設けられる。

第１図〜第３図に示すように、前記組立て場所（３５）
においては一定経路（２０）の両側夫々に可動台（４０
Ａ）　（４０Ｂ）が配設されている。すなわち可動台（
４０Ａ）　（４０Ｂ）は、床レール（４１Ａ）　（４１
Ｂ）に摺動体（４２Ａ）（４２Ｂ）を介して支持案内さ
れ、その往復移動は、床レール（４１Ａ）　（４１Ｂ）
に沿ってラック（４３Ａ）　（４３Ｂ）を敷設すると共
に、このラック（４３Ａ）　（４３Ｂ）に咬合するピニ
オン（４４Ａ）　（４４Ｂ）を可動台（４０Ａ）　（４
０Ｂ）　ニ設けたサーボモータ（４５Ａ）　（４５Ｂ）
に連動することにより可能となる。なおサーボモータ（
４５Ａ）　（４５Ｂ）の近くには、可動台（４０Ａ）　
（４０Ｂ）の移動速度を検出するパルスジェネレータ（
４６Ａ）　（４６Ｂ）が配設され、第１３図に示すよう
に、ここからの検出信号（４７Ａ）　（４７Ｂ）をコン
トローラ（３０）に入れると共に、前記速度値信号（２
９）に対する速度差を演算し、該コントローラ（３０）
からその速度差に基づいた制御信号（４８Ａ）（４８Ｂ
）を前記サーボモータ（４５Ａ）　（４５Ｂ）に与える
ようにしである。両可動台（４０Ａ）　（４０Ｂ）上に
は、上手側に部品供給装置であるロボット（５０Ａ）　
（５０Ｂ）が配設され、また下手側に組立て作業装置の
一例であるねじ締め装置（７０Ａ）　（７０Ｂ）が配設
され、さらに中間部の内面側には受取り装置！　（９０
Ａ）　（９０Ｂ）が配設される。

前記ロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）は、可動台（４０
Ａ）　（４０Ｂ）上に配設した駆動部（５１Ａ）　（５
１Ｂ）や、最終的に自由運動自在な作動腕（５２Ａ）　
（５２Ｂ）などを有し１作動腕（５２Ａ）　（５２Ｂ）
の端部には卸し装！！　（５３Ａ）　（５３Ｂ）が取付
けられる。これら卸し装置（５３Ａ）　（５３Ｂ）は第
４図。

第５図に示すように、前記作動腕（５２Ａ）　（５２Ｂ
）の端部に前後方向軸（５４Ａ）　（５４Ｂ）を介して
回動自在に取付けた取付は枠（５５Ａ）　（５５Ｂ）と
、この取付器ｊ枠（５５Ａ）（５５Ｂ）の下端複数箇所
（実施例では夫々二箇所）に前記一定経路（２０）に沿
った横軸（５６Ａ）　（５６Ｂ）を介して上下揺動自在
に取付けられ且つ内端に上向きの受は面（５７Ａ）　（
５７Ｂ）を有するアーム（５８Ａ）　（５８Ｂ）と。

このアーム（５８Ａ）　（５８Ｂ）に連動すべく取付は
枠（５５Ａ）（５５Ｂ）との間に設けたシリンダ装置ｆ
（揺動駆動装置の一例）　（５９Ａ）　（５９Ｂ）と、
前記取付は枠（５５Ａ）　（５５Ｂ）’の内面側複数箇
所（実施例では４箇所）に設けたバキュームカップ（吸
着具の一例）　（６０Ａ）（６０Ｂ）などから構成され
る。

前記ねじ締め装ｆｆｉ　（７０Ａ）　（７０Ｂ）は第１
図〜第３図、第６図、第７図に示すように、前記可動台
（４０Ａ）（４０Ｂ）上にガイドロッド（７１Ａ）　（
７１Ｂ）を介して取付”けられ且つ一定経路（２０）に
沿って移動自在な第１スライド台（７２Ａ）　（７２Ｂ
）と、この第１スライド、台（７２Ａ）　（７２Ｂ）を
往復移動させる第１駆動装＠　（７３Ａ）（７３Ｂ）と
、前記第１スライド台（７２Ａ）　（７２Ｂ）に前後移
動自在に取付けた第２スライド台（７４Ａ）　（７４Ｂ
）と、前後移動させる第２駆動装置（）５Ａ）　（７５
Ｂ）と、前記第２スライド台（７４Ａ）　（７４Ｂ）に
取付けた昇降台（７６Ａ）（７６Ｂ）と、昇降駆動装置
！　（７７Ａ）　（７７Ｂ）と、前記昇降台（７６Ａ）
　（７６Ｂ）に取付けたねじ締め具（７８Ａ）　（７８
Ｂ）と、その駆動部Ｗ　（７９Ａ）（７９Ｂ）などから
構成される。

（８０Ａ）　（８０Ｂ）はボルト供給装置を示す。

前記受取り装置！　（９０Ａ）　（９０Ｂ）は第７図〜
第１１図に示すように、前記可動台（４０Ａ）　（４０
Ｂ）の内面から連設した固定フレーム（９１Ａ）　（９
１Ｂ）と、この固定フレーム（９１Ａ）　（９１Ｂ）の
内面複数箇所に上下方向に取付けたガイドレール（９２
Ａ）　（９２Ｂ）と、このガイドレール（９２Ａ）　（
９２Ｂ）に摺動体（９３Ａ）　（９３Ｂ）を介して支持
案内される昇降フレーム（９４Ａ）　（９４Ｂ）と、両
フレーム間に配設したシリンダ装置！（昇降駆動装置の
一例）（９５Ａ）　（９５Ｂ）と、前記昇降フレーム（
９４Ａ）　（９４Ｂ）上に設けた持上げ装置ｉ　（９６
Ａ）（９６Ｂ）、ならびにセンタリング装置（９７Ａ）
　（９７Ｂ）などから構成される６前記持上げ装置ｆ　
（９６Ａ）　（９６Ｂ）は一定経路（２０）　＋７）方
向に振分けて配設され、昇降フレーム（９４Ａ）　（９
４Ｂ）に取付けたベースプレート（９８Ａ）　（９８Ｂ
）と、このベースプレート（９８Ａ）　（９８Ｂ）にク
ロスローラガイド（９９Ａ）（９９Ｂ）を介して前後進
自在に支持案内される第１スライドプレート（１００Ａ
）　（１００Ｂ）と、この第１スライドプレート（１０
０Ａ）　（１００Ｂ）の中立を維持する第１ばね（ＩＯ
ＩＡ）　（ＩＯＩＢ）と、前記第１スライドプレート（
１００Ａ）　（１００Ｂ）　ｉＣ／）　ｏ　Ｘ　ｏ　−
５ガイド（１０２Ａ）（１０２Ｂ）を介して左右動自在
に支持案内される第２スライドプレート（１０３Ａ）　
（１０３Ｂ）と、この第２スライドプレート（１０３Ａ
）　（１０３Ｂ）の中立を維持する第２ばね（１０４Ａ
）　（１０４Ｂ）と、前記第２スライドプレート（１０
３Ａ）　（１０３Ｂ）上にクロスローラベアリング（１
０５Ａ）（１０５Ｂ）を介して縦軸心（１０６Ａ）　（
１０６Ｂ）の周りに回転自在に取付けた受は具（１０７
Ａ）　（１０７Ｂ）とから構成される。前記センタリン
グ装ｆｆｉ　（９７Ａ）　（９７Ｂ）も一定径路（２０
）の方向に振分けて配設され、前記昇降フレーム（９４
Ａ）　（９４Ｂ）上に一定経路（２０）方向とは直交す
る横方向にブラケット（１０８Ａ）　（１０８Ｂ）を介
して配設したガイドロッド（１０９Ａ）　（１０９Ｂ）
と、このガイドロッド（１０９Ａ）　（１０９Ｂ）に沿
って配設した螺子軸（ＩＩＯＡ）　（ＬＩＯＢ）と、前
記ガイドロッド（１０９Ａ）　（１０９Ｂ）に案内され
て移動自在で且つ前記螺子軸（ＩＩＯＡ）（ＩＩＯＢ）
に螺合する可動体（ＩＩＩＡ）　（ＩＩＩＢ）と、この
可動体（ＩＩＩＡ）　（ＩＩＩＢ）の上面に取付けた押
し具（１１２Ａ）　（１１２Ｂ）と、前記螺子軸（ＩＩ
ＯＡ）　（ＩＩＯＢ）に連動するサーボモータ（１１３
Ａ）　（１１３Ｂ）と、このサーボモータ（１１３Ａ）
　（１１３Ｂ）に連動して前記押し具（１１２Ａ）（１
１２Ｂ）の移動量を検出するパルスジェネレータ（１１
４Ａ）　（１１４Ｂ）とから構成される。第１３図に示
すように、パルスジェネレータ（１１４Ａ）　（１１４
Ｂ）からの検出信号（１１５Ａ）　（１１５Ｂ）はコン
トローラ（３０）に入り、そして該コントローラ（３０
）から前記ロボット（５０Ａ）（５０Ｂ）に前記移動量
に基づいた作動指令（１１６Ａ）（１１６Ｂ）を与える
と共に、ねじ締め装置ｉ　（７０Ａ）　（７０Ｂ）に前
記移動量に基づいた作動指令（１１７Ａ）（１１７Ｂ）
を与えるべく構成しである。

第１図、第３図、第１２図に示すように、前記可動台（
４０Ａ）　（４０Ｂ）の内側上には、ボディ（１）の開
口縁（４Ａ）　（４Ｂ）とドアー縁（６Ａ）　（６ａ）
との隙間（１２１Ａ）（１２１Ｂ）、　（１２２Ａ）（
１２２Ｂ）を検出するイメージセンサ−装Ｗｉ（１２０
Ａ）（１２０Ｂ）が配設される。すなわちイメージセン
サ−装置［（１２０Ａ）　（１２０Ｂ）は、前部におけ
る高さ方向の隙間（１２１Ａ）　（１２１Ｂ）を検出す
る第１イメージセンサ−（１２３Ａ）　（１２３Ｂ）と
、後部における高さ方向の隙間（１２１Ａ）　（１２１
Ｂ）を検出する第２イメージセンサ−（１２４Ａ）　（
１２４Ｂ）と、後部における車長方向の隙間（１２２Ａ
）　（１２２Ｂ）を検出する第３イメージセンサ−（１
２５Ａ）　（１２５Ｂ）とからなる、なおボディ（１）
の絶対位置の検出は第３イメージセンサ−（１２５Ａ）
　（１２５Ｂ）で兼用するが、これは別に専用を配設し
てもよい。各イメージセンサ−（１２３Ａ）　（１２３
Ｂ）、（１２４Ａ）　（１２４Ｂ）、（１２５Ａ）　（
１２５Ｂ）からの検出値はアンプ（１２６Ａ）　（１２
６Ｂ）に入り、このアンプ（１２６）から検出値信号（
１２７）としてコントローラ（３０）に入り、このコン
トローラ（３０）において基本値と前記検出値を演算し
、その差に基づいてロボット（５０Ａ）（５０Ｂ）に制
御信号（１２８Ａ）　（１２８Ｂ）を与える。

次に、上記実施例の作用を説明する。

係合具（１２Ａ）　（１２Ｂ）を介してドアー（２Ａ）
　（２Ｂ）を係合保持してなるハンガ（１１）、すなわ
ちトロリ装置（１０）は、トロリ案内用レール（８）に
支持され搬送される。そしてドアー（２Ａ）　（２Ｂ）
が第２図に示すようにドアー車種検出袋ｆｆｉ　（３６
）に対向した場所において、停止位置修正装置１ｉ　（
３８）によりトロリ装置（１０）は非駆動で定位置に停
止される。これにより停止したドアー（２Ａ）　（２Ｂ
）の車種がドアー車種検出装置（３６）によって検出さ
れ、その検出信号（３６ａ）がコントローラ（３０）に
入れられる。

一方、ボディ（１）を支持してなる台車（２１）は。

その受動ピン（２３）が駆動チェノ（２５）の突起（２
６）に係合することから一定経路（２０）上を所定速度
で走行する。そしてボディ（１）はボディ車種検出装置
（３７）に対向することによってボディ車種が検出され
、その検出信号（３７ａ）がコントローラ（３０）に入
れられる。ここでコントローラ（３０）は、両検出信号
（３６ａ）　（３７ａ）が一致（同一車種）したときに
は次作動にステップするが、不一致（異種）のときには
台車（２１）の移動を停止させ、警告を発する。

ハンガ（１１）と共に停止されたドアー（２Ａ）　（２
ｅ）に対してロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）が作用す
る。ここでロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）は車種に応
じた基本的な動作を行なう、すなわちアーム（５８＾）
（５８Ｂ）を上昇させた状態において、取付は枠（５５
Ａ）　（５５Ｂ）の前進と上昇とによって、受は面（５
７Ａ）　（５７Ｂ）をドアー（２Ａ）（２Ｂ）の下端に
下方から接当させて該ドアー（２Ａ）（２Ｂ）を持上げ
る。これによりドアー（２Ａ）　（２Ｂ）は係合具（１
２Ａ）　（１２Ｂ）の係合から外れる。したがってドア
ー（２Ａ）　（２Ｂ）は、例えばハンガ（１１）に傾斜
して保持されていたとしても、夫々振分けて配設したア
−ム（５８Ａ）　（５８Ｂ）を介しての持上げにより、
その水平度が自動的に修正されることになる。この後。

バキュームカップ（６０Ａ）　（６０Ｂ）が吸引作用さ
−れ、ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の外面を該バキューム
カップ（６０Ａ）（６０Ｂ）で吸着して第４図の状態に
する。そしてドアー（２Ａ）　（２Ｂ）は、ロボット（
５０Ａ）　（５０Ｂ）の作用によりハンガ（１１）から
完全に卸され、後述するようにボディ（１）に供給すべ
く運ばれるのであるが、その際に吸着作用と、アーム（
５８Ａ）　（５８Ｂ）による下端支持とによって、振動
などで落下するようなことが防止される。

ロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）がドアー（２Ａ）　（
２Ｂ）を受取り。

そして同種検出が成された状態で、連続移動している台
車（２１）にタイミングを合わせて、サーボモータ（４
５Ａ）　（４５Ｂ）の駆動により両可動台（４０Ａ）　
（４０Ｂ）を同期移動させる。その際に、台車（２１）
の速度値がパルスジェネレータ（２８）から速度値信号
（２９）としてコントローラ（３０）に入っており、ま
た可動台（４ＯＡ）　（４０Ｂ）の速度値がパルスジェ
ネレータ（４６Ａ）（４６Ｂ）から検出信号（４７Ａ）
　（４７Ｂ）としてコントローラ（３０）に入っている
。ここで、このコントローラ（３０）においては、速度
値信号（２９）に対する検出信号（４７Ａ）　（４７Ｂ
）の速度差が演算され、その速度差に基づく制御信号（
４８Ａ）　（４８Ｂ）を前記サーボモータ（４５Ａ）　
（４５Ｂ）に与える。これにより可動台（４０Ａ）（４
０Ｂ）は台車（２１）と完全に同期移動すべく速度制御
される。

このような同期移動中において、前記台車（２１）上の
ボディ（１）が両可動台（４０Ａ）　（４０Ｂ）側に持
上げ支持される。すなわち下降状態の昇降フレーム（９
４Ａ）　（９４Ｂ）が上昇され、上昇する受は具（１０
７Ａ）（１０７Ｂ）をボディ（１）の下端に接当させて
該ボディ（１）を持上げ、第９図に示す状態にする０次
いで下端に押し具（１１２Ａ）（１１２Ｂ）が外側から
対向しているセンタリング装ｆｆｉ　（９７Ａ）（９７
Ｂ）を車種信号に基づいて作動させる。すなわちサーボ
モータ（１１３Ａ）（１１３Ｂ）を駆動し、可動体（Ｉ
ＩＩＡ）　（ＩＩＩＢ）を介して両押し具（１１２Ａ）
（１１２Ｂ）を互いに接近動させる。これにより両押し
具（１１２Ａ）　（１１２Ｂ）がボディ（１）の下端を
両側から挟持し、以ってセンタリングを行なう。

このとき、受は具（１０７Ａ）　（１０７Ｂ）に対する
ボディ（１）の載置姿勢に応じて、該受は具（１０７Ａ
）　（１０７Ｂ）に対して下端が摺接しようとするが、
これは車中方向においては第１ばね（ＩＯＩＡ）　（１
０１Ｂ）に抗しての第１スライドプレート（１００Ａ）
　（１００Ｂ）の移動、車長方向においては第２ばね（
１０４Ａ）　（１０４Ｂ）に抗しての第２スライドプレ
ート（１０３Ａ）（１０３Ｂ）の移動、周方向において
は縦軸心（１０６Ａ）　（１０６Ｂ）の周りでの受は具
（１０７Ａ）　（１０７Ｂ）の回転により吸収し得、以
って前述した修正は全く生じない。前記ボディ（１）の
車中は一定ではなく、何ｍかの範囲内でランダムであり
、したがってセンタリングに伴なう押し具（１１２Ａ）
（１１２Ｂ）の移動量は、例え車種が同じであったとし
ても一定ではない、この押し具（１１２Ａ）　（１１２
Ｂ）の実質的な移動量はパルスジェネレータ（１１４Ａ
）　（１１４Ｂ）により検出され、その検出信号（１１
５Ａ）　（１１５Ｂ）がコントローラ（３０）に与えら
れる。

これに基づいてコントローラ（３０）からは、ロボット
（５０Ａ）　（５０Ｂ）ならびにねじ締め装置（７０Ａ
）　（７０Ｂ）に対して、当該ボディ（１）の車中に応
じた作動指令（主として前近景）（１１６Ａ）　（１１
６Ｂ）、（１１７Ａ）　（１１７Ｂ）が発せられる。

前述したようにセンタリングしたボディ　（１）に対し
てドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の供給が行なわれる。すな
わち、先ず車種に応じた基本動作によって、開口部（３
Ａ）　（３ｅ）の外側に接近してドアー（２Ａ）　（２
Ｂ）が対向位置される０次いで第１イメージセンサ−（
１２３Ａ）　（１２３Ｂ）と第２イメージセンサ−（１
２４Ａ）（１２４Ｂ）とによる高さ方向の隙間（１２１
Ａ）　（１２１Ｂ）が検出され、　さらに第３イメージ
センサ−（１２５Ａ）（１２５Ｂ）によって車長方向の
隙間（１２２Ａ）　（１２２Ｂ）と絶対位置とが検出さ
れる。そしてアンプ（１２６）からの検出信号（１２７
）はコントローラ（３０）に入り、このコントローラ（
３０）からロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）に制御信号
（１２８Ａ）　（１２８Ｂ）が与えられる。この制御信
号（１２８Ａ）　（１２８Ｂ）は移動方向を指示するも
ので、したがってロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）の動
作により前記隙間（１２１Ａ）　（１２１Ｂ）、（１２
２Ａ）　（１２２Ｂ）が基準値になるようにドアー（２
Ａ）　（２Ｂ）を移動させる。その際に第１イメージセ
ンサ−（１２３Ａ）　（１２３Ｂ）と第２イメージセン
サー（１２４Ａ）　（１２４Ｂ）との存在によりドアー
（２Ａ）（２Ｂ）の水平度調整も行なわれる。また隙間
（１２１Ａ）（１２１Ｂ）、　（１２２Ａ）（１２２Ｂ
）に基づいて、コント−ローラ（３０）カラネジ締め装
Ｍ　（７０Ａ）（７０Ｂ）　ヘ移動量の指示信号（８１
Ａ）　（８１Ｂ）が与えられる。前述したように隙間（
１２１Ａ）　（１２１Ｂ）、（１２２Ａ）　（１２２Ｂ
）の量（距離）が基準値に達したときに制御信号（１２
８Ａ）　（１２８Ｂ）は停止され、また、この前後に第
４図仮想線に示すようにアーム（５８Ａ）　（５８Ｂ）
は下降される。そしてロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）
にドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の押付けが指示され、その
際に押付は量は前述した作動指令（１１６Ａ）　（１１
６Ｂ）に基づく、所期の押付けを行なったーのち、コン
トローラ（３０）からの制御によりねじ締め装置ｉｉ　
（７０Ａ）（７０Ｂ）が作動し、所期のねじ締めにより
ボディ（１）に対するドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の組立
てを行なう、その後、ねじ締め装置　（７０Ａ）　（７
０Ｂ）を待機位置とし、さらにバキュームカップ（６０
Ａ）　（６０Ｂ）による吸着を解除してロボット（５０
ム）（５０Ｂ）を待機位置とする。

組立てを終了したボディ（１）は再び台車（２１）に戻
されるのであるが、このとき同期移動によって台車（２
１）はボディ（１）の真下に位置している。したがって
昇降フレーム（９４Ａ）　（９４Ｂ）を下降させること
によって、ボディ（１）を、支持ブラケット（２２）を
介して台車（２１）上に渡し得る。

ボディ（１）を受取った台車（２１）は次工程へ移動さ
れる。なお空のハンガ（１１）は、前述したロボット（
５０Ａ）　（５０Ｂ）による卸し作業が完了した信号で
クランプ、ならびにストッパが解除されることにより次
工程に移されている。またボディ（１）を渡して空にな
った可動台（４０Ａ）　（４０Ｂ）は高速でリターンし
、次のドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の受取りを行なう。

第１３図に示すように、コントローラ（３０）から両サ
ーボモータ（４５Ａ）　（４５Ｂ）へ制御信号（４８Ａ
）　（４８Ｂ）を与えるに際して連動−単動スイッチ（
１３０）を介在したときには、同期時に一方の制御信号
のみで両可動台（４０Ａ）　（４０Ｂ）を運転し得る。

しかし、スイッチ（１３０）のないものであってもよい
。

発明の効果 上記構成の本発明における被組立て本体両側への部品組
立て方法によると、同期移動している台車から被組立て
本体を両可動台側に渡し、この状態で可動台側のロボッ
トにより、保持してなる部品を該被組立て本体の開口部
に向けて供給することができる。したがって、被組立て
本体、すなわち台車を停止させることなく部品の組立て
を行なうことができ、組立てライン全体における流れ速
度を上げることができて能率化を向上できることになる
。その際に開口縁と部品縁との隙間をセンサーで検出し
、その隙間が基準値になるようにロボットを制御して部
品の対向位置を調整することができ、これにより異種の
組立てに迅速に対処できると共に、ロボットの対向まで
の作動をラフに行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は斜視図、第２
図は平面図、第３図は正面図、第４図はロボット腕部の
側面図、第５図は同正面図、第６図は可動台部の側面図
、第７図は開平面図、第８図は持上げ・センタリング部
の平面図、第９図、第１０図は同側面図、第１１図は同
要部の拡大図、第１２図はイメージセンサ一部の側面図
、第１３図は制御説明図である。 （１）・・・ボディ（被組立て本体）、　（２Ａ）（２
Ｂ）・・・ドアー（部品）　、　（３Ａ）（３Ｂ）・・
・開口部、（４Ａ）　（４Ｂ）・・・開口縁、（６Ａ）
（６Ｂ）・・・ドアー縁、（７）・・・吊下げ搬送装置
、（１１）・・−ハンガ、　（２０）・・・一定径路、
（２１）・・・台車、（２７）・・・サーボモータ、（
２８）・・・パルスジェネレータ、（３０）・・・コン
トローラ、　（３５）・・・組立て場所、（３６）・・
・ドアー車種検出装置、（３７）・・・ボディ車種検出
装置、（４０Ａ）　（４０Ｂ）・・・可動台、　（４５
Ａ）（４５Ｂ）・・・サーボモータ、（４６Ａ）　（４
６Ｂ）・・・パルスジェネレータ、（５０Ａ）　（５０
Ｂ）・・・ロボット、（５３Ａ）　（５３Ｂ）・・・卸
し装置、（５７Ａ）　（５７Ｂ）・・・受は面、（５８
Ａ）　（５８Ｂ）・・・アーム、（６０Ａ）　（６０Ｂ
）・・・バキュームカップ（吸着具）　、　（７０Ａ）
（７０Ｂ）・・・ねじ締め装置ｉ１（組立テ作業Ｍｌ）
、（９０Ａ）　（９０Ｂ）　・ｆ　取）Ｊ　装ｆｆｉ、
（９６Ａ）　（９６Ｂ）・・・持上げ装置、（９７Ａ）
　（９７Ｂ）・・・センタリング装置、（１２０Ａ）　
（１２０Ｂ）・・・イメージセンサ−装置。 （１２１Ａ）（１２１Ｂ）・・・隙間（高さ方向）、（
１２２Ａ）　（ｉ２２Ｂ）・・・隙間（車長方向）、（
１２３Ａ）　（１２３Ｂ）・・・第１イメージセンサー
、（１２４Ａ）　（１２４Ｂ）・・・第２イメージセン
サ−１（１２５Ａ）　（１２５Ｂ）・・・第３イメージ
センサ−１（１２７）・・・検出値信号、（１２８Ａ）
　（１２８Ｂ）・・・制御信号代理人　　　森　　本　
　義　　弘 第４図 ／ｆ２Ａ、　ｆｆ２１３

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、一定経路上で移動自在な台車により被組立て本体を
   支持搬送しながら、前記一定経路の両側に夫々配設した
   一対の可動台を前記台車と同期移動させ、この同期移動
   中に、両可動台側で被組立て本体を支持し、次いで両可
   動台に夫々設けたロボットを作動させて、保持してなる
   部品を被組立て本体の開口部に対向させ、そして開口縁
   と部品縁との隙間をセンサーにより検出して検出値をコ
   ントローラに入れ、このコントローラにおいて基本値と
   前記検出値を演算し、その差に基づいてロボットを制御
   し、開口部に対する部品の位置修正を行なったのち該開
   口部に部品をセットすることを特徴とする被組立て本体
   両側への部品組立て方法。