JPS61146689A - 被組立て本体両側への部品組立て方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、例えば自動車組立てラインにおいて搬送され
てきたボディに対してドアーを自動的に組立てるときな
どに採用される被組立て本体両側への部品組立て方法に
関するものである。

従来の技術 ボディを被組立て本体とし、またドアーを部品としたと
き、従来、ボディに対するドアーの組立ては次のように
して行なっていた。すなわち、ボディを支持搬送する台
車を組立て位置に精度よく停止させ、そして組立て位置
に配設したドアー供給装置を、予め設定された動きに基
づいて作動させてドアーをボディのドアー取付は開口部
にセットし、その後、同じく組立て位置に配設した自動
ねじ締め装置を、予め設定された動きに基づいて作動さ
せ、以ってねじ止めによりボディに対するドアーの組立
てを行なっていた。

発明が解決しようとする問題点 上記した従来方法によると、ドアー供給装置は、予め設
定された通りの動作によってドアーの供給を行なうので
あるが、その際にボディは、同一車種であっても同−巾
ではなく、何■かの範囲内でランダムであることから、
該ボディに対してドアーが必要以上のストロークで供給
されたり、所望の位置の手前で供給がストップするよう
なことが生じていた。

問題を解決するための手段 かかる問題点を解決すべく本発明における被組立て本体
両側への部品組立て方法は、搬送装置により搬送してき
た被組立て本体を、その両側に位置する持上げ装置によ
り持上げ支持し、次いで両側に位置するセンタリング装
置を互いに接近動して被組立て本体のセンタリングを行
ない、その際の両センタリング装置の移動量をコントロ
ーラに与え、このコントローラから、両側に位置する部
品供給装置と組立て作業装置とに、前記移動量に基づい
た作動指令を与えるものである。

作用 上記構成の本発明方法によると、センタリング装置の移
動量を検出することにより被組立て本体の実質的な巾を
コントローラに入力し得、それを基準値として部品供給
装置や組立て作業装置を動作させ得る。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

この実施例においては、第１図〜第４図に示すように被
組立て本体の一例として自動車のボディ（１）を示し、
また両側に組立てられる部品としてドアー（２Ａ）　（
２Ｂ）を示しているが１本発明ではこれらに限定される
ものではなく、例えば工作機械の組立てなど種々な組立
てに採用し得るものである。

前記ボディ（１）の両側にはドアー（２Ａ）　（２Ｂ）
を取付けるための開口部（３Ａ）　（３Ｂ）が形成され
、そして開口縁（４Ａ）　（４Ｂ）の前縁近くにはねじ
孔（５Ａ）　（５Ｂ）が形成されている。（６＾）（６
Ｂ）はドアー縁を示す。

第１図、第３図において（７）は吊下げ搬送装置で、ト
ロリ案内用レール（８）と、その上方に沿って架設され
たトロリ駆動装置用レール（９）と、前記トロリ案内用
レール（８）に案内されるトロリ装置（１０）と、この
トロリ装置（１０）に連設したハンガ（１１）と、前記
トロリ駆動装置用レール（９）に案内されるトロリ駆動
装置などから構成される。前記ハンガ（１１）は、左右
一対のドアー（２Ａ）　（２Ｂ）を保持するもので、そ
の上部両側に該ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）に係合自在な
フック状の係合具（１２Ａ）　（１２Ｂ）を有し、また
下部両側にドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の内面が接当自在
な当て具（１３Ａ）（１３Ｂ）を有する。

前記吊下げ搬送装ｆｆｉ　（７）の下方には、その吊下
げ搬送経路に沿った一定経路（２０）上で移動自在な台
車（搬送装置の一例）　（２１）が配設される。この台
車（２１）の上部には、複数の支持ブラケット（２２）
が連設され、前記ボディ（１）を支持搬送する。また台
車（２１）の移動力は、該台車（２１）側に設けた受動
ピン（２３）に対してフロアコンベヤ（２４）から与え
られる。すなわちフロアコンベヤ（２４）は、駆動チェ
ノ（２５）を有し、この駆動チェノ（２５）の複数箇所
に前記受動ピン（２３）に係合自在な突起（２６）を設
けている。前記駆動チェノ（２５）の駆動は、サーボモ
ータ（２７）に連動する輪体に該駆動チェノ（２５）を
巻回することにより行なわれ、そしてサーボモータ（２
７）に連動するパルスジェネレータ（２８）を設けて台
車（２１）の移動速度を検出すると共に、その検出した
速度値信号（２９）をコントローラ（３０）に入れるべ
く構成しである。

前記一定経路（２０）の所定箇所には組立て場所（３５
）が形成され、この組立て場所（３５）の始端部に、ド
アー車種検出装置ｉ　（３６）を設けると共に、前記組
立て場所（３５）の上手にボディ車種検出装置ｔ　（３
７）が設けられる。これら車種検出装置：（３６）　（
３７）は、ボディ（１）やドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の
形状、−１″法が車種によって異なることに基づいて車
種を検出するものである。その比較、検出はコントロー
ラ（３０）にて行なわれ、モしてボディ（１）とドアー
（２Ａ）　（２Ｂ）が異種のときには搬送の停止と警告
とが成される。

前記組立て場所（３５）の始端部に、トロリ装置（１０
）を停止させ且つ停止位置を修正する停止位置修正袋ｆ
ｆｉ　（３８）が設けられる。

第１図〜第３図に示すように、前記組立て場所（３５）
においては一定経路（２０）の両側夫々に可動台（４０
Ａ）　（４０Ｂ）が配設されている。すなわち可動台（
４０Ａ）　（４０Ｂ）は、床レール（４１Ａ）　（４１
Ｂ）に摺動体（４２Ａ）（４２Ｂ）を介して支持案内さ
れ、その往復移動は、床レール（４１Ａ）　（４１Ｂ）
に沿ってラック（４３Ａ）　（４３Ｂ）を敷設すると共
に、このラック（４３Ａ）　（４３Ｂ）に咬合するピニ
オン（４４Ａ）　（４４Ｂ）を可動台（４０Ａ）　（４
０Ｂ）に設けたサーボモータ（４５Ａ）　（４５Ｂ）に
連動することにより可能となる。なおサーボモータ（４
５Ａ）　（４５Ｂ）−の近くには、可動台（４０Ａ）　
（４０Ｂ）の移動速度を検出するパルスジェネレータ（
４６Ａ）　（４６Ｂ）が配設され、第１３図に示すよう
に、ここからの検出信号（４７Ａ）　（４７Ｂ）をコン
トローラ（３０）に入れると共に、前記速度値信号（２
９）に対する速度差を演算し、該コントローラ（３０）
からその速度差に基づいた制御信号（４８Ａ）（４８Ｂ
）を前記サーボモータ（４５Ａ）　（４５Ｂ）に与える
ようにしである０両可動台（４０Ａ）　（４０Ｂ）上に
は、上手側に部品供給装置であるロボット（５０Ａ）　
（５０Ｂ）が配設され、また下手側に組立て作業装置の
一例であるねじ締め装″ｆｆｉ　（７０Ａ）　（７０Ｂ
）が配設され、さらに中間部の内面側には受取り装置！
　（９０Ａ）　（９０Ｂ）が配設される。

前記ロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）は、可動台（４０
Ａ）　（４０Ｂ）上に配設した駆動部（５１Ａ）　（５
１Ｂ）や、最終的に自由運動自在な作動腕（５２Ａ）　
（５２Ｂ）などを有し、作動腕（５２Ａ）　（５２Ｂ）
の端部には卸し装置（５３Ａ）　（５３Ｂ）が取付けら
れる。これら卸し装置（５３Ａ）　（５３Ｂ）は第４図
、第５図に示すように、前記作動腕（５２Ａ）　（５２
Ｂ）の端部に前後方向軸（５４Ａ）　（５４Ｂ）を介し
て回動自在に取付けた取付は枠（５５Ａ）　（５５Ｂ）
と、この取付は枠（５５Ａ）（５５Ｂ）の下端複数箇所
（実施例では夫々二箇所）に前記一定経路（２０）に沿
った横軸（５６Ａ）　（５６Ｂ）を介して上下揺動自在
に取付けられ且つ内端に上向きの受は面（５７Ａ）　（
５７Ｂ）を有するアーム（５８Ａ）　（５８Ｂ）と、こ
のアーム（５８Ａ）　（５８Ｂ）に連動すべく取付は枠
（５５Ａ）（５５Ｂ）との間に設けたシリンダ装置ｉｉ
（揺動駆動装置の一例）（５９Ａ）　（５９Ｂ）と、前
記取付は枠（５５Ａ）　（５５Ｂ）の内面側複数箇所（
実施例では４箇所）に設けたバキュームカップ（吸着具
の一例）　（６０Ａ）（６０Ｂ）などから構成される。

前記ねじ締め装置（７０Ａ）　（７０Ｂ）は第１図〜第
３図、第６図、第７図に示すように、前記可動台（４０
Ａ）（４０Ｂ）上にガイドロッド（７１Ａ）　（７１Ｂ
）　を介して取付けられ且つ一定経路（２０）に沿って
移動自在な第１スライド台（７２Ａ）　（７２Ｂ）と、
この第１スライド台（７２Ａ）　（７２Ｂ）を往復移動
させる第１駆動装置ｉ　（７３Ａ）（７３Ｂ）と、前記
第１スライド台（７２Ａ）　（７２Ｂ）に前後移動自在
に取付けた第２スライド台（７４Ａ）　（７４Ｂ）と、
前後移動させる第２駆動装″ｉ！　（７５Ａ）　（７５
Ｂ）と、前記第２スライド台（７４Ａ）　（７４Ｂ）に
取付けた昇降台（７６Ａ）（７６Ｂ）と、昇降駆動部ｆ
！　（７７Ａ）　（７７Ｂ）と、前記昇降台（７６Ａ）
　（７６Ｂ）に取付けたねじ締め具（７８Ａ）　（７８
Ｂ）と。

その駆動部ｆｆｉ　（７９Ａ）（７９Ｂ）などから構成
される。

（８０Ａ）　（８０Ｂ）はボルト供給装置を示す。

前記受取り装置ｉ　（９０Ａ）　（９０Ｂ）は第７図〜
第１１図に示すように、前記可動台（４０Ａ）　（４０
Ｂ）の内面から連設した固定フレーム（９１Ａ）　（９
１Ｂ）と、この固定フレーム（９１Ａ）　（９１Ｂ）の
内面複数箇所に上下方向に取付けたガイドレール（９２
Ａ）　（９２Ｂ）と、このガイドレール（９２Ａ）　（
９２Ｂ）に摺動体（９３Ａ）　（９３Ｂ）を介して支持
案内される昇降フレーム（９４Ａ）　（９４Ｂ）と、両
フレーム間に配設したシリンダ装置（昇降駆動装置の一
例）（９５Ａ）　（９５Ｂ）と、前記昇降フレーム（９
４Ａ）　（９４Ｂ）上に　゛設けた持上げ装！　（９６
Ａ）（９６Ｂ）、ならびにセンタリング装置（９７Ａ）
　（９７Ｂ）などから構成される。前記持上げ装置（９
６Ａ）　（９６Ｂ）は一定経路（２０）の方向に振分け
て配設され、昇降フレーム（９４Ａ）　（９４Ｂ）に取
付けたベースプレート（９８Ａ）　（９８Ｂ）と、この
ベースプレート（９８Ａ）　（９８Ｂ）にクロスローラ
ガイド（９９Ａ）（９９Ｂ）を介して前後進自在に支持
案内される第１スライドプレート（１００Ａ）　（１０
０Ｂ）と、この第１スライドプレート（１００Ａ）　（
１００Ｂ）の中立を維持する第１ばね（ＩＯＩＡ）　（
ＩＯＩＢ）と、前記第１スライドプレート（１００Ａ）
　（１００Ｂ）にクロスローラガイド（１０２Ａ）（１
０２Ｂ）を介して左右動自在に支持案内される第２スラ
イドプレート（１０３Ａ）　（１０３Ｂ）と、この第２
スライドプレート（１０３Ａ）　（１０３Ｂ）の中立を
維持する第２ばね（１０４Ａ）　（１０４Ｂ）と、前記
第２スライドプレート（１０３Ａ）　（１０３Ｂ）上に
クロスローラベアリング（１０５Ａ）（１０５Ｂ）を介
して縦軸心（１０６Ａ）　（１０６Ｂ）の周りに回転自
在に取付けた受は具（ｉ０７Ａ）　（１０７Ｂ）とから
構成される。前記センタリング装置（９７Ａ）　（９７
Ｂ）も一定経路（２０）の方向に振分けて配設され、前
記昇降フレーム（９４Ａ）　（９４Ｂ）上に一定経路（
２０）方向とは直交する横方向にブラケット（１０８Ａ
）　（１０８Ｂ）を介して配設したガイドロッド（１０
９Ａ）　（１０９Ｂ）と、このガイドロラド（１０９Ａ
）　（１０９Ｂ）に沿って配設した螺子軸（ＩＩＯＡ）
　（１１０Ｂ）と、前記ガイドロッド（１０９Ａ）　（
１０９Ｂ）に案内されて移動自在で且つ前記螺子軸（Ｉ
ＩＯＡ）（１１０Ｂ）に螺合する可動体（ＩＩＩＡ）　
（ＩＩＩＢ）と、この可動体（ＩＩＩＡ）　（ＩＩＩＢ
）の上面に取付けた押し具（１１２Ａ）　（１１２Ｂ）
と、前記螺子軸（ＩＩＯＡ）　（ＩＩＯＢ）に連動する
サーボモータ（１１３Ａ）（１１３Ｂ）と、このサーボ
モータ（１１３Ａ）　（１１３Ｂ）に連動して前記押し
具（１１２Ａ）（１１２Ｂ）の移動量を検出するパルス
ジェネレータ（１１４Ａ）　（１１４Ｂ）とから構成さ
れる。第１３図に示すように、パルスジェネレータ（１
１４Ａ）　（１１４Ｂ）からの検出信号（１１５Ａ）　
（１１５Ｂ）はコントローラ（３０）に入り。

そして該コントローラ（３０）から前記ロボット（５０
Ａ）（５０Ｂ）に前記移動量に基づいた作動指令（１１
６Ａ）（１１６Ｂ）を与えると共に、ねじ締め装置（７
０＾）（７０Ｂ）に前記移動量に基づいた作動指令（１
１７Ａ）　（１１７Ｂ）を与えるべく構成しである。

第１図、第３図、第１２図に示すように、前記可動台（
４０Ａ）　（４０Ｂ）の内側上には、ボディ（１）の開
口縁（４Ａ）　（４Ｂ）とドアー縁（６Ａ）　（６Ｂ）
との隙間（１２１Ａ）（１２１Ｂ）、（１２２Ａ）　（
１２２Ｂ）を検出するイメージセンサ−装！　（１２０
Ａ）（１２０Ｂ）が配設さ九る。すなわちイメージセン
サ−装置ｉｆ、　（１２０Ａ）　（１２０Ｂ）は、前部
における高さ方向の隙間（１２１ム）（１２１Ｂ）を検
出する第１イメージセンサ−（１２３Ａ）　（１２３Ｂ
）と、後部における高さ方向の隙間（１２１Ａ）　（１
２１Ｂ）を検出する第２イメージセンサ−（１２４Ａ）
　（１２４Ｂ）と、後部における車長方向の隙間（１２
２Ａ）　（１２２Ｂ）を検出する第３イメージセンサ−
（１２５Ａ）　（１２５Ｂ）とからなる、なおボディ（
１）の絶対位置の検出は第３イメージセンサ−（１２５
Ａ）　（１２５Ｂ）で兼用するが、これは別に専用を配
設してもよい、各イメージセンサ−（１２３Ａ）　（１
２３Ｂ）、（１２４Ａ）（１２４Ｂ）、　（１２５Ａ）
（１２５Ｂ）からの検出値はアンプ（１２６Ａ）　（１
２６Ｂ）に入り、このアンプ（１２６）がら検出値信号
（１２７）としてコントローラ（３０）に入り、このコ
ントローラ（３０）において基本値と前記検出値を演算
し、その差に基づいてロボット（５０＾）（５０Ｂ）に
制御信号（１２８Ａ）　（１２８Ｂ）を与える。

次に、上記実施例の作用を説明する。

係合具（１２Ａ）　（１２Ｂ）を介してドアー（２Ａ）
　（２Ｂ）を係合保持してなるハンガ（１１）、すなわ
ちトロリ装置（ｌＯ）は、トロリ案内用レール（８）に
支持され搬送される。そしてドアー（２Ａ）　（２Ｂ）
が第２図に示すようにドアー車種検出装置ｆ：（３６）
に対向した場所において、停止位置修正装置Ｉ（３８）
によりトロリ装置（１０）は非駆動で定位置に停止され
る。これにより停止したドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の車
種がドアー車種検出袋！　（３６）によって検出され、
その検出信号（３６ａ）がコントローラ（３０）に入れ
られる。

一方、ボディ（１）を支持してなる台車（２１）は、そ
の受動ピン（２３）が駆動チェノ（２８）の突起（２６
）に係合することから一定経路（２０）上を所定速度で
走行する。そしてボディ（１）はボディ車種検出装置（
３７）に対向することによってボディ車種が検出され、
その検出信号（３７ａ）がコントローラ（３０）に入れ
られる。ここでコントローラ（３０）は１両検出信号（
３６ａ）　（３７ａ）が一致（同一車種）したときには
次作動にステップするが、不一致（異種）のときには台
車（２１）の移動を停止させ、警告を発する。

ハンガ（１１）と共に停止されたドアー（２Ａ）　（２
Ｂ）に対してロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）が作用す
る。ここでロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）は車種に応
じた基本的な動作を行なう、すなわちアーム（５８Ａ）
　（５８Ｂ）を上昇させた状態において、取付は枠（５
５Ａ）　（５５Ｂ）の前進と上昇とによって、受は面（
５７Ａ）　（５７Ｂ）をドアー（２Ａ）（２Ｂ）の下端
に下方から接当させて該ドアー（２Ａ）（２Ｂ）を持上
げる。これによりドアー（２Ａ）　（２Ｂ）は係合具（
１２Ａ）　（１２Ｂ）の係合から外れる。したがってド
アー（２Ａ）　（２Ｂ）は、例えばハンガ（１１）に傾
斜して保持されていたとしても、夫々振分けて配設した
アーム（５８Ａ）　（５８Ｂ）を介しての持上げにより
、その水平度が自動的に修正されることになる。この後
、バキュームカップ（６０Ａ）　（６０Ｂ）が吸引作用
され、ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の外面を該バキューム
カップ（６０Ａ）（６０Ｂ）で吸着して第４図の状態に
する。そしてドアー　（２Ａ）　（２Ｂ）は、ロボット
（５０Ａ）　（５０Ｂ）の作用によりハンガ（１１）か
ら完全に卸され、後述するようにボディ（１）に供給す
べく運ばれるのであるが、その際に吸着作用と、アーム
（５８Ａ）　（５８Ｂ）による下端支持とによって、振
動などで落下するようなことが防止される。

ロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）がドアー（２Ａ）　（
２Ｂ）を受取り、そして同種検出が成された状態で、連
続移身している台車（２１）にタイミングを合わせて、
サーボモータ（４５Ａ）　（４５Ｂ）の駆動により両可
動台（４０Ａ）　（４０Ｂ）を同期移動させる。その際
に１台車（２１）の速度値がパルスジェネレータ（２８
）から速度値信号（２９）としてコントローラ（３０）
に入っており、また可動台（４０Ａ）　（４０Ｂ）の速
度値がパルスジェネレータ（４６Ａ）（４６Ｂ）から検
出信号（４７Ａ）　（４７Ｂ）としてコントローラ（３
０）に入っている。ここで、このコントローラ（３０）
においては、速度値信号（２９）に対する検出信号（４
７Ａ）　（４７Ｂ）の速度差が演算され、その速度差に
基づく制御信号（４８Ａ）　（４８Ｂ）を前記サーボモ
ータ（４５Ａ）　（４５Ｂ）に与える。これにより可動
台（４０Ａ）（４０Ｂ）は台車（２１）と完全に同期移
動すべく速度制御される。

このような同期移動中において、前記台車（２１）上の
ボディ（１）が両可動台（４０Ａ）　（４０Ｂ）側に持
上げ支持される。すなわち下降状態の昇降フレーム（９
４Ａ）　（９４Ｂ）が上昇され、上昇する受は具（１０
７Ａ）（１０７Ｂ）をボディ（１）の下端に接当させて
該ボディ（１）を持上げ、第９図に示す状態にする６次
いで下端に押し具（１１２Ａ）　（１１２Ｂ）が外側か
ら対向しているセンタリング装置！　（９７Ａ）（９７
Ｂ）を車種信号に基づいて作動させる。すなわちサーボ
モータ（１１３Ａ）（１１３Ｂ）を駆動し、可動体（Ｉ
ＩＩＡ）　（１１１Ｂ）を介して両押し具（１１２Ａ）
　（１１２Ｂ）を互いに接近動させる。これにより両押
し具（１１２Ａ）　（１１２Ｂ）がボディ（１）の下端
を両側から挟持し、以ってセンタリングを行なう。

このとき、受は具（１０７Ａ）　（１０７Ｂ）に対する
ボディ（１）の載置姿勢に応じて、該受は具（１０７Ａ
）　（１０７Ｂ）に対して下端が摺接しようとするが、
これは車中方向においては第１ばね（ＩＯＩＡ）　（Ｉ
ＯＩＢ）に抗しての第１スライドプレート（１００Ａ）
　（１００Ｂ）の移動、車長方向においては第２ばね（
１０４Ａ）　（１０４Ｂ）に抗しての第２スライドプレ
ート（１０３Ａ）　（１０３Ｂ）の°移動、周方向にお
いては縦軸心（１０６Ａ）　（１０６Ｂ）の周りでの受
は具（１０７Ａ）　（１０７Ｂ）の回転により吸収し得
、−以って前述した修正は全く生じない、前記ボディ（
１）の車中は一定ではなく、何−かの範囲内でランダム
であり、したがってセンタリングに伴なう押し具（１１
２Ａ）（１１２Ｂ）の移動量は１例え車種が同じであっ
たとしても一定ではない、この押し具（１１２Ａ）　（
１１２Ｂ）の実質的な移動量はパルスジェネレータ（１
１４Ａ）　（１１４Ｂ）により検出され、その検出信号
（１１５Ａ）　（１１５Ｂ）がコントローラ（３０）に
与えられる。

これに基づいてコントローラ（３０）からは、ロボット
（５０Ａ）　（５０Ｂ）ならびにねじ締め装置（７０Ａ
）　（７０Ｂ）に対して、当該ボディ（１）の車中に応
じた作動指令（主として前進量）　（１１６Ａ）　（１
１６Ｂ）、（１１７Ａ）　（１１７Ｂ）が発せられる。

前述したようにセンタリングしたボディ　（１）に対し
てドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の供給が行なわれる。すな
わち、先ず車種に応じた基本動作によって、開口部（３
Ａ）　（３Ｂ）の外側に接近してドアー（２Ａ）　（２
Ｂ）が対向位置される１次いで第１イメージセンサ−（
１２３Ａ）　（１２３Ｂ）と第２イメージセンサ−（１
２４Ａ）（１２４Ｂ）とによる高さ方向の隙間（１２１
Ａ）　（１２１Ｂ）が検出され、　さらに第３イメージ
センサ−（１２５Ａ）（１２５Ｂ）によって車長方向の
隙間（１２２Ａ）　（１２２Ｂ）と絶対位置とが検出さ
れる。そしてアンプ（１２６）からの検出信号（１２７
）はコントローラ（３０）に入り、このコントローラ（
３０）からロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）に制御信号
（１２８Ａ）　（１２８Ｂ）が与えられる。この制御信
号（１２８Ａ）　（１２８Ｂ）は移動方向を指示するも
ので、したがってロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）の動
作により前記隙間（１２１ム）（１２１Ｂ）、　（１２
２Ａ）（１２２Ｂ）が基準値になるようにドアー（２Ａ
）　（２Ｂ）を移動させる。その際に第１イメージセン
サ−（１２３Ａ）　（１２３Ｂ）と第２イメージセンサ
−（１２４Ａ）　（１２４Ｂ）との存在によりドアー（
２Ａ）　（２Ｂ）の水平度調整も行なわれる。また隙間
（１２１Ａ）　（１２１Ｂ）、（１２２Ａ）　（１２２
Ｂ）に基づいて、コントローラ（３０）からねじ締め装
ｆｆｌ　（７０Ａ）（）ＯＢ）へ移動量の指示信号（８
１Ａ）　（８１Ｂ）が与えられる。前述したように隙間
（１２１Ａ）　（１２１Ｂ）、（１２２Ａ）　（１２２
Ｂ）の量（距離）が基準値に達したときに制御信号（１
２８Ａ）（１２８Ｂ）は停止され、また、この前後に第
４図仮想線に示すようにアーム（５８Ａ）　（５８Ｂ）
は下降される。そしてロボット（５０Ａ）　（５０Ｂ）
にドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の押付けが摺示され、その
際に押付は量は前述した作動指令（１１６Ａ）（１１６
Ｂ）に基づく。所期の押付けを行なったのち、コントロ
ーラ（３０）からの制御によりねじ締Ｊ装置（７０Ａ）
　（７０Ｂ）が作動し、所期のねじ締めによりボディ（
１）に対するドアー（２Ａ）（２Ｂ）の組立てを行なう
。その後、ねじ締め装ｆｆｉ　（７０Ａ）（７０Ｂ）を
待機位置とし、さらにバキュームカップ（６０Ａ）　（
６０Ｂ）による吸着を解除してロボット（５０Ａ）　（
５０Ｂ）を待機位置とする。

組立てを終了したボディ（１）は再び台車（２１）に戻
されるのであるが、このとき同期移動によって台車（２
１）はボディ（１）の真下に位置している。したがって
昇降フレーム（９４Ａ）　（９４Ｂ）を下降させること
によって、ボディ（１）を、支持ブラケット（２２）を
介して台車（２１）上に渡し得る。

ボディ（１）を受取った台車（２１）は次工程へ移動さ
れる。なお空のハンガ（１１）は、前述したロボット（
５０Ａ）　（５０Ｂ）による卸し作業が完了した信号で
クランプ、ならびにストッパが解除されることにより次
工程に移されている。またボディ（１）を渡して空にな
った可動台（４０Ａ）　（４０Ｂ）は高速でリターンし
１次のドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の受取りを行なう。

第１３図に示すように、コントローラ（３０）から両サ
ーボモータ（４５Ａ）　（４５Ｂ）へ制御信号（４８Ａ
）　（４８Ｂ）を与えるに際して連動−単動スイッチ（
１３０）を介在したときには、同期時に一方の制御信号
のみで両回動台（４０Ａ）　（４０Ｂ）を運転し得る。

しかし、スイッチ（１３０）のないものであってもよい
。

発明の効果 上記構成の本発明方法によると、センタリング装置の移
動量を検出することにより被組立て本体の実質的な巾を
コントローラに入力することができ、それを基準値とし
て部品供給装置や組立て作業装置を動作させることによ
って、被組立て本体に対する部品の供給を常に正確に行
なうことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は斜視図、第２
図は平面図、第３図は正面図、第４図はロボット腕部の
側面図、第５図は同正面図、第６図は可動台部の側面図
、第７図は同平面図、第８図は持上げ・センタリング部
の平面図、第９図、第１０図は同側面図、第１１図は同
要部の拡大図、第１２図はイメージセンサ一部の側面図
、第１３図は制御説明図である。 （１）・・・ボディ（被組立て本体）、（２Ａ）　（２
Ｂ）・・・ドアー（部品）　、　（７）・・・吊下げ搬
送装置、（１１）・・・ハンガ、（２０）・・・一定径
路、（２１）・・・台車（搬送装置）、（２７）・・・
サーボモータ、（２８）・・・パルスジェネレータ、（
３０）・・・コントローラ、（３５）・・・組立て場所
、（３６）・・・ドアー車種検出装置、（３７）・・・
ボディ車種検出装置。 （４０Ａ）　（４０Ｂ）・・・可動台、（４５Ａ）　（
４５Ｂ）・・・サーボモータ、（４６Ａ）　（４６Ｂ）
・・・パルスジェネレータ、（５０Ａ）　（５０Ｂ）・
・・ロボット（部品供給装置）、（５３Ａ）　（５３Ｂ
）・・・卸し装置、（５８Ａ）　（５８Ｂ）・・・アー
ム、（６０Ａ）　（６０Ｂ）・・・バキュームカップ（
吸着具）　、　（７０Ａ）（７０Ｂ）・・・ねじ締め装
置（組立て作業装置）、（９０Ａ）　（９０Ｂ）・・・
受取り装置、（９４Ａ）　（９４号）・・・昇降フレー
ム、（９６Ａ）　（９６Ｂ）・・・持上げ装置、　（９
７Ａ）（９７Ｂ）・・・センタリング装置、（１０７Ａ
）（１０７Ｂ）・・・受は具、（１１２Ａ）　（１１２
Ｂ）・・・押し具、（１１３Ａ）（１１３Ｂ）・・・サ
ーボモータ、　（１１４Ａ）（１１４Ｂ）・・・パルス
ジェネレータ、　（１１６Ａ）（１１６Ｂ）・・・作動
指令、　（１１７Ａ）（１１７Ｂ）・・・作動指令、（
１２０Ａ）　（１２０Ｂ）・・・イメージセンサ−装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、搬送装置により搬送してきた被組立て本体を、その
   両側に位置する持上げ装置により持上げ支持し、次いで
   両側に位置するセンタリング装置を互いに接近動して被
   組立て本体のセンタリングを行ない、その際の両センタ
   リング装置の移動量をコントローラに与え、このコント
   ローラから、両側に位置する部品供給装置と組立て作業
   装置とに、前記移動量に基づいた作動指令を与えること
   を特徴とする被組立て本体両側への部品組立て方法。