CN112548386A - 铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法，包括具有抓手装置的搬运机器人、焊接工位和垫板叠放区，垫板叠放区包括原料区和成品区；焊接工位沿行走路径并排设置有多个，焊接工位包括有输料工作台、回料台、升降传输装置和升降翻转传输装置，输料工作台和回料台的输送方向相反，搬运机器人、抓手装置、输料工作台、回料台、升降传输装置和升降翻转传输装置之间通过控制系统可通信地连接。如此设置，通过搬运机器人进行垫板的搬运，减小工作人员的劳动强度，节约时间，提升效率；回料台的设计可以将垫板传输回到初始上料的位置，以使得垫板的上料和下料操作均处于同一区域，有利于减小搬运机器人的行走路径，进一步提升工作效率。

Description

铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法

技术领域

本申请涉及道岔垫板加工技术领域，更具体地说，涉及一种铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法。

背景技术

铁路道岔垫板是铁路用高速道岔的关键零部件，精度要求高，部分垫板重量大。传统技术中，道岔垫板加工时主要使用单台焊机在工作台进行人工焊接，而且上下料和倒运均采用人工搬运，生产效率低，工人劳动强度大，有一定的安全隐患，同时搬运时人为因素太多，经常造成产品质量问题。

因此，如何解决现有技术中道岔垫板的上下料和倒运采用人工搬运，生产效率低，工人劳动强度大的问题，是本领域技术人员所要解决的关键技术问题。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请的目的在于提供一种铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法，其能够解决现有技术中道岔垫板的上下料和倒运采用人工搬运，生产效率低，工人劳动强度大的问题。本申请提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

本申请提供了一种铁路岔道垫板焊接生产线，包括有具有抓手装置的搬运机器人、分别位于所述搬运机器人的行走路径的两侧的焊接工位和垫板叠放区，所述垫板叠放区包括有原料区和成品区；所述焊接工位沿所述行走路径并排设置有多个，所述焊接工位包括有用于输送待焊接垫板的输料工作台、位于所述输料工作台下方用于输送垫板成品的回料台、用于将输料工作台上的垫板传输到回料台上的升降传输装置和用于将回料台上的垫板传输至待收集位置的升降翻转传输装置，所述输料工作台和所述回料台的输送方向相反，所述升降传输装置位于所述输料工作台的下游端和回料台的上游端，所述升降翻转传输装置位于所述输料工作台的上游端和所述回料台的下游端，所述搬运机器人、所述抓手装置、所述输料工作台、所述回料台、所述升降传输装置和所述升降翻转传输装置之间通过控制系统可通信地连接。

优选地，所述搬运机器人还包括有行走轨道、可滑动地连接在所述行走轨道上的底盘、用于带动所述底盘沿所述行走轨道位移的行走驱动和设在所述底盘上的关节机器人，所述抓手装置设置在关节机器人的末端轴上；所述行走驱动与所述控制系统可通信地连接。

优选地，所述行走驱动包括设置在所述行走轨道上并沿所述行走轨道延伸的行走齿条、设置在所述底盘上的行走电机、行走减速机和行走齿轮，所述行走减速机的输入端与所述行走电机传动连接、输出端与所述行走齿轮传动连接，且所述行走齿条与所述行走齿轮相啮合。

优选地，所述抓手装置包括有连接在所述搬运机器人的末端轴的框架机构、用于获取所述抓手装置下方的激光视觉信息并发送至所述搬运机器人的传感机构、为所述传感机构提供光照的照明机构和至少一个用于吸附垫板的吸附机构，所述传感机构设置在所述框架机构上，所述照明机构设置在所述框架机构的两端；所述吸附机构设置在所述框架机构的下方、并能够与所述框架机构相对滑动。

优选地，所述吸附机构包括有与所述框架机构可滑动连接的吸盘连接组件、与所述吸盘连接组件可转动地连接的电磁吸盘和用于带动所述电磁吸盘复位的弹性件，所述弹性件的两端分别与所述电磁吸盘与所述吸盘连接组件相连接。

优选地，所述输料工作台包括有输料机构、设置在所述输料机构的下方的输料支撑机构、用于带动所述输料机构将垫板由所述输料支撑机构的第一端输送至第二端的输料动力机构、设置在所述输料支撑机构的第二端的集渣机构、设置在所述输料支撑机构的第一端用于检测垫板上线的输料上线检测机构和设置在所述输料支撑机构的第二端用于检测垫板离线的输料离线检测机构，所述输料上线检测机构、所述输料离线检测机构和所述输料动力机构之间通过所述控制系统可通信地连接。

优选地，所述回料台包括有回料机构、设置在所述回料机构的下方的回料支撑机构、用于带动所述回料机构将垫板由所述回料支撑机构的第一端输送至第二端的回料动力机构、设置在所述回料支撑机构的第一端用于检测垫板上线的回料上线检测机构和设置在所述回料支撑机构的第二端用于检测垫板离线的回料离线检测机构，所述回料上线检测机构、所述回料离线检测机构和所述回料动力机构之间通过所述控制系统可通信地连接。

优选地，升降传输装置包括有第一升降机构、可沿竖直方向滑动地设置在所述第一升降机构上的第一滑台机构、用于带动所述第一滑台机构沿竖直方向滑动的第一动力机构、用于感应所述第一滑台机构的滑动上限的第一上限位组件、用于感应所述第一滑台机构的滑动下限的第一下限位组件和设置在所述第一滑台机构上用于接收和输送垫板成品的第一转运装置，所述第一动力机构、所述第一上限位组件、所述第一下限位组件和所述第一转运装置之间通过所述控制系统可通信地连接，当所述第一转运装置完成接收垫板时，所述第一动力机构驱动所述第一滑台机构下降，当所述第一下限位组件感应到所述第一滑台机构滑动至下限时，所述第一动力机构停止驱动，所述第一转运装置进行垫板输送。

优选地，所述第一转运装置包括有多个第一传输机构、第一传动机构和用于连接多个所述第一传输机构的第一连接机构，多个所述第一传输机构并排设置，所述第一传输机构包括有第一转运臂主体和用于第一传输垫板的第一传输组件，所述第一传输组件设置在所述第一转运臂主体内，且所述第一传动机构与所述第一传输组件传动连接、并能够驱动所述第一传输组件动作；靠近所述转运臂主体的第一端设置有第一传感器，靠近所述转运臂主体的第二端设置有第二传感器，且所述第一传感器和所述第二传感器均与所述传动机构可通信地连接所述控制系统。

优选地，所述升降翻转传输装置包括有第二升降机构、可沿竖直方向滑动地设置在所述第二升降机构上的第二滑台机构、用于带动所述第二滑台机构沿竖直方向滑动的第二动力机构、用于感应所述第二滑台机构的滑动上限的第二上限位组件、用于感应所述第二滑台机构的滑动下限的第二下限位组件、设置在所述第二滑台机构上的翻转机构、用于接收和输送垫板成品的第二转运装置和设置在所述转运装置上用于吸附垫板的吸合机构，所述第二转运装置设置在所述翻转机构的翻转端、并随所述翻转机构的翻转端翻转，所述第二动力机构、所述第二上限位组件、所述第二下限位组件、所述翻转机构、所述第二转运装置和所述吸合机构之间通过所述控制系统可通信地连接，当所述第二转运装置完成接收垫板时，所述吸合机构吸附垫板、所述第二动力机构驱动所述第二滑台机构上升，当所述第二上限位组件感应到所述第二滑台机构滑动至上限时，所述第二动力机构停止驱动、所述翻转机构带动所述第二转运装置进行翻转。

优选地，所述第二转运装置包括有多个第二传输机构、第二传动机构和用于连接多个所述第二传输机构的第二连接机构，所述第二传输机构包括有第二转运臂主体和用于传输垫板的第二传输组件，所述第二传输组件设置在所述第二转运臂主体内，且所述第二传动机构与所述第二传输组件传动连接、并能够驱动所述第二传输组件动作，所述吸合机构设置在所述第二转运臂主体上，所述第二转运臂主体上设置有用于感应垫板的第三传感器和第四传感器，且所述第三传感器和所述第四传感器均与所述吸合机构和所述第二传动机构可通信地连接所述控制系统，所述第三传感器靠近所述第二转运臂主体的第一端设置，所述第四传感器设置在所述第二转运臂主体的第二端，当所述第三传感器和所述第四传感器同时感应到垫板时，所述吸合机构接电、以将垫板吸附住，所述第二传动机构停止驱动所述第二传输组件动作。

本申请提供了一种铁路岔道垫板焊接生产线的控制方法，基于如上所述的铁路岔道垫板焊接生产线，包括：

搬运机器人执行上料程序，将原料区的原料垫板摆放在指定的焊接工位的输料工作台上；

所述输料工作台执行输料程序，当原料垫板上料完成时所述输料工作台将原料垫板输送至焊接区域，当焊接完成时所述输料工作台将垫板成品输送至下料区域；

升降传输装置执行垫板下传程序，将输料工作台上的垫板传输至下方的回料台；

所述回料台执行回料传输程序，将垫板传输至升降翻转传输装置处；

所述升降翻转传输装置执行上传翻转程序，将垫板上传至输料工作台处、并翻转180度；

所述搬运机器人执行下料程序，将垫板成品摆放在成品区。

优选地，所述搬运机器人的上料程序包括：

根据待上料垫板信息，移动到相应的原料区、并保持检测姿态；

启动激光测距传感器和视觉传感器，检测并计算待抓取垫板的位置坐标信息；

根据所述位置坐标信息，移动至待抓取垫板的上方位置；

带动抓手装置下降并靠近原料垫板，直至抓手装置的接近开关传感器触发；

停止下降、并启动抓手装置的电磁吸盘吸合原料垫板；

带动抓取装置上升、并位移至指定的焊接工位；

关闭所述电磁吸盘，使原料垫板与抓手装置分离、并摆放在输料工作台上。

优选地，所述搬运机器人的下料程序包括：

根据待下料垫板信息，位移至相应的焊接工位、并移动到待抓取垫板的固定位置的上方；

下降并靠近垫板成品，直至抓手装置的接近开关传感器触发；

停止下降、并启动抓手装置的电磁吸盘吸合垫板成品；

升降翻转传输机构的吸合机构断电、并与垫板成品分开；

带动抓手装置水平位移、并取出垫板成品；

带动抓取装置上升、并位移至指定的成品区；

关闭所述电磁吸盘，使垫板成品与抓手装置分离、并摆放在成品区。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

搬运机器人、抓手装置、输料工作台、回料台、升降传输装置和升降翻转传输装置之间通过控制系统可通信地连接，以便于通过控制系统对垫板的上料、输料、焊接、回料和下料进行控制，有利于实现输料工作台和升降传输装置之间、升降传输装置与回料台之间、回料台与升降翻转传输装置之间的动作配合，并保证上下料的准确、安全和高效，进而实现垫板的无间歇、无缝传输。如此设置，通过搬运机器人进行垫板的搬运，可以减小工作人员的劳动强度，节约时间，提升效率；而且通过回料台的设计，可以将垫板传输回到初始上料的位置，以使得垫板的上料和下料操作均处于同一区域，有利于减小搬运机器人的行走路径，进一步提升工作效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一些示例性实施例示出的本铁路岔道垫板焊接生产线的立体图；

图2是根据一些示例性实施例示出的本铁路岔道垫板焊接生产线俯视图；

图3是根据一些示例性实施例示出的搬运机器人的立体图；

图4是根据一些示例性实施例示出的搬运机器人的侧视图；

图5是根据一些示例性实施例示出的抓手装置的立体图；

图6是根据一些示例性实施例示出的本垫板输料回料立体传输装置的立体结构图；

图7是根据一些示例性实施例示出的本垫板输料回料立体传输装置的后视图；

图8是根据一些示例性实施例示出地坑的结构示意图；

图9是根据一些示例性实施例示出的输料工作台的结构图；

图10是根据一些示例性实施例示出的升降传输装置的结构图；

图11是根据一些示例性实施例示出的回料台的结构图；

图12是根据一些示例性实施例示出的升降翻转传输装置的结构图；

图13是根据一些示例性实施例示出的本铁路岔道垫板焊接生产线的工作流程图；

图14是根据一些示例性实施例示出的搬运机器人的上料流程图；

图15是根据一些示例性实施例示出的搬运机器人的下料流程图。

图中：1、输料工作台；2、升降传输机构；3、回料台；4、升降翻转传输机构；5、承载框架；6、搬运机器人；7、抓手装置；10、焊接工位；11、输料机构；12、支撑框架；13、支撑腿；14、输料动力机构；15、集渣器；16、传感器支架；17、输料上线检测机构；18、输料离线检测机构；21、第一升降机构；22、第一滑台机构；23、第一转运装置；24、第一动力机构；25、第一线缆拖链；31、回料机构；32、回料支撑机构；34、回料动力机构；37、回料上线检测机构；38、回料离线检测机构；41、第二升降机构；42、第二滑台机构；43、第二转运装置；44、第二动力机构；45、第二翻转机构；46、第二线缆拖链；48、吸合机构；49、防坠挡板；61、行走轨道；62、底盘；63、关节机器人；64、行走电机；65、行走齿条；66、行走齿轮；67、行走减速机；71、框架机构；72、吸附机构；73、连接机构；74、传感机构；75、照明机构；81、原料区；82、成品区；101、第一安装面；102、第二安装面；103、第三安装面；104、第四安装面；105、第五安装面。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本申请的一些方面相一致的装置或方法的例子。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的发明内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的发明的解决方案所必需的。

参考图1-图5，本具体实施方式提供了一种铁路岔道垫板焊接生产线，包括有搬运机器人6、焊接工位10和垫板叠放区，其中，在搬运机器人6的末端轴上设置有抓手装置7，通过控制搬运机器人6即可控制抓手装置7的位置、并可通过抓手装置7抓取垫板，进而智能控制通过搬运机器人6实现垫板的上下料，省时省力方便快捷，进而节省大量的劳动量；搬运机器人6可以沿自己的行走路径位移，以实现垫板的上下料，而焊接工位10和垫板叠放区分别位于该行走路径的两侧，以便于搬运机器人6将垫板叠放区的原料摆放在焊接工位10上，并将焊接工位10的成品摆放在垫板叠放区，进而减少搬运机器人的行走路径，有利于节省能耗，提高效率。

具体地，由于焊接工作的时间较长，焊接工位10设置有多个、并沿搬运机器人6的行走路径并排设置，这里焊接工位10设置有四个，通过一个搬运机器人6对多个焊接工位10进行上下料，减小了搬运机器人6的等待时间。

垫板叠放区包括有用于摆放垫板原料的原料区81和用于摆放垫板成品的成品区82，这里，原料区81和成品区82均设有托盘，将垫板摆放在托盘上，以便于成批次搬运。相对应地，原料区81和成品区82均设置有两个托盘，即在搬运机器人6的行走路径的一侧设置有两个原料区81和两个成品区82。

焊接工位10包括有输料工作台1、回料台3、升降传输装置2和升降翻转传输装置4，其中，输料工作台1用于输送带焊接的垫板，并供操作人员在输料工作台1上进行垫板的焊接操作；回料台3设置在输料工作台1的下方，用于沿输料工作台1的输送反方向输送垫板，且两者的位置长度相对应，以便于垫板的回料操作；升降传输装置2用于将输料工作台1上的垫板成品传输到回料台3上，以便于回料台3将垫板往回传输；升降翻转传输装置4用于将回料台3上的垫板传输至待收集的位置，这里，待收集的位置为与输料工作台1相平齐的位置，以便于下游工序中的机器人抓取操作。

其中，输料工作台1的输送方向与回料台3的输送方向相反，升降传输装置2位于输料工作台1的下游端和回料台3的上游端，升降翻转传输装置4位于输料工作台1的上游端和回料台3的下游端，这样可以使得输料工作台1、升降传输装置2、回料台3和升降翻转传输装置4形成一个类似环形的输送路线，在运行时，垫板由输料工作台1的上料区域完成上料，依次经过升降传输装置2、回料台3和升降翻转传输装置4在回到输料工作台1的上料区的上游位置，以便于机器人或工作人员在相同或相近的位置对垫板进行抓取收集，有利于完成垫板的上下料。垫板的上料和下料均位于本装置主体的同一端，以便于使用同一台机器人完成上料和下料操作。

需要说明的是，升降翻转传输装置4相较于升降传输装置2多了一个翻转的操作，由于垫板成品由垫板主体和焊接件焊接而成，垫板成品的第一面焊接有焊接件，第二面没有焊接件、较为平缓，有利于垫板成品的通过第二面进行下料，焊接完成后的垫板成品的第一面朝上，不便于下料，需要将垫板成品翻面。这里，通过升降翻转传输装置4的翻转操作，可以将垫板翻转180度，有利于下游机器人进行抓取。

搬运机器人6、抓手装置7、输料工作台1、回料台3、升降传输装置2和升降翻转传输装置4之间通过控制系统可通信地连接，以便于通过控制系统对垫板的上料、输料、焊接、回料和下料进行控制，有利于实现输料工作台1和升降传输装置2之间、升降传输装置2与回料台3之间、回料台3与升降翻转传输装置4之间的动作配合，并保证上下料的准确、安全和高效，进而实现垫板的无间歇、无缝传输。

这里，控制系统可以设置为控制柜，以便于工作人员对工作状态进行控制，而且还应设置有生产线看板，用于展示生产线中各个环节的工作状态，方便操作人员监视流程和检测故障。

如此设置，通过搬运机器人6进行垫板的搬运，可以减小工作人员的劳动强度，节约时间，提升效率；而且通过回料台3的设计，可以将垫板传输回到初始上料的位置，以使得垫板的上料和下料操作均处于同一区域，有利于减小搬运机器人6的行走路径，进一步提升工作效率。

本实施例中，搬运机器人6包括有行走轨道61、底盘62、行走驱动、关节机器人63，其中，行走轨道61沿直线延伸设置，以将焊接工位10和垫板叠放区划分于两侧；底盘62连接在行动轨道上、并能够沿行动轨道的延伸方向位移，进而带动关节机器人63和抓手装置7位移；行走驱动连接在底盘62和行走轨道61之间，用于带动底盘62沿行走轨道61位移，实现整体的水平驱动；关节机器人63具有多个活动关节，通过电脑控制可以实现末端轴的沿三维坐标位移，以及旋转，如此关节机器人63的末端轴较为灵活，以便于控制抓手装置7抓取不同角度和位置的垫板。

具体地，在行走轨道61上设置有两个并排的导轨，而在底盘62上相对应的位置设置有能够沿导轨滑动的滑块，以使得底盘62相对于行走轨道61滑动，为了保证滑动的稳定，可以在导轨和滑块处设置有润滑结构，以及在两条导轨之间设置有用于防止底盘62脱轨的限位挡块。

其中，行走驱动包括行走齿轮66、行走齿条65、行走电机64和行走减速器，行走电机64设置在行走轨道61上，具体可以固定在两个导轨的内侧；行走齿条65、行走电机64和行走减速器固定在底盘62上，行走减速机67的输入端与行走电机64传动连接、输出端与行走齿轮66传动连接，行走齿条65与行走齿轮66相啮合，行走电机64转动，通过行走减速机67带动行走齿轮66转动，以使得行走齿轮66沿行走齿条65滚动位移，进而实现底盘62相对于行走轨道61的位移。

为了保持行走齿条65和行走齿轮66的稳定，在行走齿条65的上方设置有防尘板。

当然，在底盘62和行走轨道61之间设置有拖链，以避免线路的杂乱，而且的行走轨道61的一侧设置容纳拖链的拖链槽。

在一些优选地方案中，在垫板叠放区、搬运机器人6和焊接工位10的外围设置有安全围栏，进而保证生产线的整体性。

一些实施例中，抓手装置7包括有框架机构71、照明机构75、传感机构74、用于与搬运机器人6末端轴相连接的连接机构73和至少一个用于吸附垫板的吸附机构72，连接机构73固定连接在框架机构71的上方，传感机构74设置在框架机构71和连接机构73之间，用于获取抓手装置7下方的激光视觉信息并发送至预设的搬运机器人6，照明机构75设置在框架机构71的两端，为传感机构74提供光照；吸附机构72设置在框架机构71的下方、并能够与框架机构71相对滑动，吸附机构72包括有用于吸附垫板的电磁吸盘。

具体地，抓手装置7可以安装在配套的关节机器人63末端轴上，配合关节机器人63实现铁路道岔垫板的抓取，其中，机器人可以基于传感机构74获取的视觉信息控制抓手装置7进行移动和抓取，从而实现垫板的移运。照明机构75设置在框架机构71的两端，为传感机构74提供光照；使得传感机构74获取的视觉信息更加的清晰。吸附机构72能够与框架机构71相对滑动，以调节吸附机构72与框架机构71的距离，通过多个吸附机构72的配合，便于吸附表面不平的垫板，比如经过焊接后的成品垫板。吸附机构72包括有电磁吸盘，以用于吸附垫板。如此设置，通过吸附机构72配合机器人来实现垫板的抓取、移运，自动化程度高，无需人工搬运，节省了人力，降低了成本，大大提升了工作效率。解决了在生产、焊接垫板的过程中需要人工搬运垫板而造成加工时间长、增加了操作工人的工作量且工作效率低下的问题。

具体的，传感机构74包括：传感器安装支架、视觉传感器、激光测距传感器；视觉传感器、激光测距传感器通过连接机构73与预设的控制装置连接，发送获取的信息。本申请提供的方案中，视觉传感器、激光测距传感器可以为机器人提供图片数据信息，供机器人基于这些图片数据确定工件的位置，从而对工件进行抓取。

框架机构71包括有两条框架主梁和设置在两条框架主梁之间的连接板，传感机构74安装支架固定在两条框架主梁之间。

具体的，传感器安装支架包括有支架固定板、支架固定螺钉、视觉传感器安装板、视觉传感器螺钉安装孔、激光测距传感器安装板、激光测距传感器螺钉安装孔；支架固定板、支架固定螺钉用于将传感器安装支架固定在框架机构71或连接机构73上；视觉传感器安装板和视觉传感器螺钉安装孔用于固定视觉传感器；激光测距传感器安装板、激光测距传感器螺钉安装孔用于固定激光测距传感器。

其中，吸附机构72能够与框架机构71相对滑动，以调节吸附机构72与框架机构71的距离，通过多个吸附机构72的配合，便于吸附表面不平的垫板，比如经过焊接后的成品垫板。

吸附机构72包括有电磁吸盘，以用于吸附垫板。电磁吸盘具体为电磁铁，以便于实现垫板的抓取和松开。

如此设置，通过吸附机构72配合机器人来实现垫板的抓取、移运，自动化程度高，无需人工搬运，节省了人力，降低了成本，大大提升了工作效率。解决了在生产、焊接垫板的过程中需要人工搬运垫板而造成加工时间长、增加了操作工人的工作量且工作效率低下的问题。

一些实施例中，吸附机构72包括有吸盘连接组件、电磁吸盘和用于带动电磁吸盘复位的弹性件，吸盘连接组件与框架机构71可滑动地连接，电磁吸盘与吸盘连接组件可转动地连接，这样，吸盘连接组件能够带动电磁吸盘相对于框架机构71上下滑动，并且电磁吸盘能够相对于吸盘连接组件转动，从而能够与垫板上高度不一或不规则的部件相贴合，以将垫板吸附住，增加了电磁吸盘与垫板的贴合面积，在搬运过程中垫板不易掉落，提高了安全性，实现不同规格铁路道岔垫板的抓取。

弹性件的两端分别与电磁吸盘和吸盘连接组件相连接，以能够带动电磁吸盘复位，从而适配不同规格的垫板，以便于进行下一次的抓取。

需要说明的是，弹性件可以为旋转弹簧。

如此设置，解决了利用搬运机器人6对焊接后的成品垫板搬运过程中搬运机器人6抓取垫板不稳定而造成垫板掉落损坏且存在一定的危险的问题。

本实施例中，框架机构71上至少设置有一个接近开关传感器，且该接近开关传感器设置在与吸附机构72相对应的位置处。吸附机构72上设置有触片、触片与接近开关传感器相对应设置，并且接近开关传感器与该触片能够相配合。这里，触片可以为金属检测体，当金属检测体进入到接近开关传感器的感应范围内时，该接近开关传感器被触发。

接近开关传感器与电磁吸盘可通信地连接，当触片进入到接近开关传感器的感应范围时，接近开关传感器被触发，使电磁吸盘接电，从而产生磁场、以将垫板吸附住。

抓手装置7可以设置有一个吸附机构72，则接近开关传感器和触片均可以设置有一个，该接近开关传感器可以设置在框架机构71与吸附机构72相对应的位置处。本抓手装置7也可以设置有两个吸附机构72，或者多个，具体地，可以在框架机构71上与多个吸附机构72相对应的位置分别设置一个接近开关传感器，即接近开关传感器与吸附机构72的数量相同，以便于通过多个吸附机构72将垫板抓取，提高了吸附垫板的强度。

本实施例中，本抓手装置7包括有四个吸附机构72。

其中，吸附机构72还包括有吸盘连接板，电磁吸盘与吸盘连接板固定连接，吸盘连接板与框架机构71滑动连接，以带动电磁吸盘与框架机构71产生相对滑动。具体地，触片固定安装在吸盘连接板上，以便于触片能够进入接近开关传感器的感应范围内。

这里，吸盘连接板与电磁吸盘通过吸盘固定螺钉相连接，以实现吸盘连接板和电磁吸盘的固定连接。吸盘连接板上设置有供吸盘固定螺钉嵌入的固定螺钉孔。

进一步地，吸盘连接板通过滑动组件与框架机构71滑动连接，并且在框架机构71上设置有通孔、以供滑动组件伸入。

在吸盘连接板的侧面设置有供螺丝嵌入的触片固定孔，触片可以通过螺丝安装在吸盘连接板的触片固定孔上；并且在触片上设置有触片调节槽，通过调节螺丝与触片调节槽的相对位置，来调节触片的安装高度。

滑动组件包括有吸盘导杆，吸盘导杆位于通孔内、并通过直线轴承与通孔滑动连接，以实现吸盘导杆与通孔的相对滑动。吸盘导杆的底端与吸盘连接板固定连接，从而通过吸盘导杆的滑动来实现吸附机构72与框架机构71的相对滑动。

优选地，在通孔内还设置有弹簧，弹簧套设在吸盘导杆外，并且弹簧的底端抵在通孔的侧壁上，在吸盘导杆的顶端设置有弹簧挡片，弹簧的顶端抵在弹簧挡片上，弹簧挡片压在弹簧上，当弹簧受力压缩后，吸盘导杆带动弹簧挡片进入通孔中。在吸盘导杆与框架机构71相对滑动时，即吸盘导杆相对于框架机构71向上滑动时，弹簧挡片不再挤压弹簧，使弹簧恢复形变，即弹簧处于松懈状态。在机器人抓起垫板的时候，弹簧受垫板重力压缩，这样不会对搬运机器人产生冲击作用力，不会对机器人造成损伤，从而提高了抓手装置7的使用寿命。

吸盘导杆的顶端设置有锁紧螺母，以将弹簧挡片限制在吸盘导杆上，避免弹簧挡片从吸盘导杆上脱落。

需要说明的是，通孔包括有第一空腔和与第一空腔相连通的第二空腔，直线轴承设置在第一空腔内，弹簧设置在第二空腔内，并且在第一空腔和第二空腔之间设置有凸台，凸台的内径大于吸盘导杆的直径并小于弹簧的外径，弹簧的底端抵在凸台上。

本实施例中，吸盘连接板上设置有导杆安装孔，导杆安装孔包括有导杆导向孔和螺母安装沉孔，导杆导向孔与螺母安装沉孔相连通，并且吸盘导杆的底端穿过导杆导向孔伸入到螺母安装沉孔内，在螺母安装沉孔内设置有固定螺母，吸盘导杆的底端伸入螺母安装沉孔内与固定螺母固定连接，并且固定螺母的直径大于导杆导向孔的直径，这样，能够避免吸盘导杆的底端从螺母安装沉孔内脱出，实现了吸盘导杆与吸盘连接板的固定连接。

本实施例中，框架机构71包括有两条框架主梁和设置在两条框架主梁之间的连接板，接近开关传感器可以设置在连接板的底端，以便于感应触片。

其中，连接板可以包括有位于两条框架主梁两侧的侧板和位于两个侧板之间的加强连接板，两条框架主梁平行设置，两个侧板分别连接于两条框架主梁的两端，侧板与框架主梁固定连接形成长方形框架结构，加强连接板放置于两条框架主梁之间、并与两条框架主梁连接，从而进一步增加了框架机构71的强度。

框架机构71还包括有吸盘支撑部和连接支撑部，吸盘支撑部与框架主梁固定连接，并位于框架主梁的下部，通孔设置在吸盘支撑部上，以通过吸盘支撑部连接吸附机构72。连接支撑部设置在框架主梁的上部，在连接支撑部上设置有两排螺纹孔，通过螺钉将框架机构71与连接机构73固定成一体。

这里，吸盘支撑部包括有两个吸盘安装座，并且两个吸盘安装座分别与两条框架主梁固定连接，两个吸盘安装座上均设置有通孔，并且在框架主梁上设置有供吸盘导杆穿过的吸盘导杆安装孔，吸盘导杆安装孔与通孔相连通。这样，通过两根吸盘导杆与吸附机构72相连接，提高了吸附机构72安装的稳固性和平衡性。

连接机构73包括有上连接法兰和下连接法兰，上连接法兰和下连接法兰通过连接板连接为一个整体，下连接法兰与框架机构71固定连接，具体地，下连接法兰通过螺钉与连接支撑部固定连接，上连接法兰用于与搬运机器人6末端轴相连接，从而实现抓手装置7与搬运机器人6的连接。

这里，上连接法兰和下连接法兰上设置有出线孔，以供与抓手装置7电连接的线缆穿过。

本实施例中，如图9所示，输料工作台1包括有输料机构11、输料支撑机构、输料动力机构14、集渣机构、输料上线检测机构17、输料离线检测机构18，其中，输料机构11用于承载并传输待加工的垫板，而且输料机构11也可以作为垫板焊接的台面，具体地，输料机构11呈传送带构造，以使得垫板在输料机构11上输送，输料机构11具有上线区域、离线区域和位于上线区域和离线区域之间的工作区域，通过节拍或节距控制垫板的输送和焊接；输料支撑机构位于输料机构11的下方，起到整体系统的支撑作用，用于将输料机构11抬高，以便于工作人员焊接操作；输料动力机构14与输料机构11传动连接，用于带动输料机构11将垫板由输料支撑机构的第一端输送至输料支撑机构的第二端，即由输料机构11的上线区域输送至离线区域；集渣机构用于对输料机构11上的焊渣进行收集，以避免焊渣散落而影响系统稳定性。

输料上线检测机构17设置在输料支撑机构的第一端，用于对输料机构11的上线区域进行检测，以检测垫板在上线区域的上线状态，即通过输料上线检测机构17可以感应到上线区域的垫板有无以及在位状态；输料离线检测机构18设置在输料支撑机构的第二端，用于对输料机构11的离线区域进行检测，以检测垫板在离线区域的离线状态，即通过输料离线检测机构18可以感应到离线区域的垫板有无以及在位状态。

输料上线检测机构17、输料离线检测机构18和输料动力机构14之间可通信地连接，以便于对输料机构11的状态进行控制。当输料上线检测机构17检测到输料机构11的上线区域存在垫板时，动力驱动带动输料机构11运行，直至输料上线检测机构17检测不到上线区域的垫板，并旋转输送一个焊接垫板工位的节距，这时，可以发出信号以控制上游工序将待加工的垫板放置于输料机构11的上线区域；当输料离线检测机构18检测到输料机构11的离线区域不存在垫板时，动力驱动带动输料机构11运行，直至离线检测机构检测到离线区域的垫板，这时，可以发出信号以控制下游工序将加工完成的垫板进行下料操作。

如此设置，通过输料上线检测机构17和输料离线检测机构18有利于自动地对垫板的上下料进行智能控制，有利于提升自动化水平，并节省劳动强度和工作量，提高工作效率，而且，以便于智能地对输料机构11的运行进行控制，既方便工作人员逐个焊接垫板，又方便垫板的输送。

进一步地，输料机构11设置为链板式输送带，包括有第一传输轴、第一链轮、第二传输轴、第二链轮和输料链板，其中，第一传输轴可转动地连接在输料支撑机构的第一端，具体地，第一传输轴的两端通过轴承连接在输料支撑机构上；第一链轮至少设置有两个、并分别靠近第一传输轴的端部设置，且第一链轮与第一传输轴同步转动；第二传输轴可转动地连接在输料支撑机构的第二端，具体地，第二传输轴的两端通过轴承连接在输料支撑机构上；第二链轮至少设置有两个、并分别靠近第二传输轴的端部设置，且第二链轮与第二传输轴同步转动；输料链板有多个板状单元构成、并首尾连接成环形，以使得输料链板环绕设置在第一链轮和第二链轮外、并与之啮合传动，这样，通过第一传输轴或第二传输轴的转动，可以带动输料链轮转动、并能够承载着垫板位移，如此，该结构简单可靠，有利于提升安全稳固性。

具体地，板状单元的两个端部均设置有链条，通过链条将板状单元连接呈链板的结构，而且第一链轮和第二链轮均与链条啮合，进而带动着链板转动位移。

而且，第一传输轴或第二传输轴与动力机构传动连接，进而带动输料链板转动运行，具体地，可以是第一传输轴作为主动轴、第二传输轴作为从动轴，也可以是第二传输轴作为主动轴、第一传输轴作为从动轴。

相对应地，如图11所示，回料台3包括有回料机构31、回料支撑机构32、回料动力机构34、回料上线检测机构37、回料离线检测机构38，其中，回料机构31用于承载并传输加工完成的垫板，具体地，回料机构31呈传送带构造，以使得垫板在回料机构31上输送，回料机构31具有上线区域和离线区域，通过节拍或节距控制垫板的输送，由于输料工作台1和回料台3的输送方向相反，输料工作台1的上线区域与回料台3的离线区域相对应，输料工作台1的离线区域与回料台3的上线区域相对应；回料支撑机构32位于回料机构31的下方，起到整体系统的支撑作用；回料动力机构34与回料机构31传动连接，用于带动回料机构31将垫板由回料支撑机构32的第一端输送至回料支撑机构32的第二端，即由回料机构31的上线区域输送至离线区域。

回料上线检测机构37设置在回料支撑机构32的第一端，用于对回料机构31的上线区域进行检测，以检测垫板在上线区域的上线状态，即通过回料上线检测机构37可以感应到上线区域的垫板有无以及在位状态；回料离线检测机构38设置在回料支撑机构32的第二端，用于对回料机构31的离线区域进行检测，以检测垫板在离线区域的离线状态，即通过回料离线检测机构38可以感应到离线区域的垫板有无以及在位状态。

回料上线检测机构37、回料离线检测机构38和回料动力机构34之间可通信地连接，以便于对回料机构31的状态进行控制。当回料上线检测机构37检测到回料机构31的上线区域存在垫板时，动力驱动带动回料机构31运行，直至回料上线检测机构37检测不到上线区域的垫板，这时，可以发出信号以控制上游的升降传输装置2将输料工作台1离线区域的垫板传输至回料机构31的上线区域；当回料离线检测机构38检测到回料机构31的离线区域不存在垫板时，动力驱动带动回料机构31运行，直至离线检测机构检测到离线区域的垫板，这时，可以发出信号以控制下游工序将加工完成的垫板进行下料操作。

如此设置，通过回料上线检测机构37和回料离线检测机构38有利于自动地对垫板的上下料进行智能控制，有利于提升自动化水平，并节省劳动强度和工作量，提高工作效率，而且，以便于智能地对回料机构31的运行进行控制，方便垫板的输送。

进一步地，回料机构31设置为链板式输送带，包括有第三传输轴、第三链轮、第四传输轴、第四链轮和回料链板，其中，第三传输轴可转动地连接在回料支撑机构32的第三端，具体地，第三传输轴的两端通过轴承连接在回料支撑机构32上；第三链轮至少设置有两个、并分别靠近第三传输轴的端部设置，且第三链轮与第三传输轴同步转动；第四传输轴可转动地连接在回料支撑机构32的第四端，具体地，第四传输轴的两端通过轴承连接在回料支撑机构32上；第四链轮至少设置有两个、并分别靠近第四传输轴的端部设置，且第四链轮与第四传输轴同步转动；回料链板有多个板状单元构成、并首尾连接成环形，以使得回料链板环绕设置在第三链轮和第四链轮外、并与之啮合传动，这样，通过第三传输轴或第四传输轴的转动，可以带动回料链轮转动、并能够承载着垫板位移，如此，该结构简单可靠，有利于提升安全稳固性。

具体地，板状单元的两个端部均设置有链条，通过链条将板状单元连接呈链板的结构，而且第三链轮和第四链轮均与链条啮合，进而带动着链板转动位移。

而且，第三传输轴或第四传输轴与动力机构传动连接，进而带动回料链板转动运行，具体地，可以是第三传输轴作为主动轴、第四传输轴作为从动轴，也可以是第四传输轴作为主动轴、第三传输轴作为从动轴。

在一些优选方案中，回料机构31的上方设置有承载框架5，该承载框架5和回料机构31之间设置有间隙，以供垫板通过。而且，输料支撑机构设置在承载框架5上，进而实现输料工作台1的支撑固定。

具体地，为了保证输料工作台1的台面处于便于工作人员操控的高度，将升降传输装置2、回料台3和升降翻转传输装置4设置在地坑之中，而承载框架5固定在地坑的开口位置，即承载框架5的边角位置与地坑的边沿承接固定，回料台3的回料支撑机构32固定在地坑内，这样结实稳固，且层次分明。当然承载框架5也可以通过承载腿支撑固定在地坑的底部，而且承载腿的宽度大于回料台3的宽度。

如图8所示，第一安装面101用于安装输料工作台1；第二安装面102用于安装升降传输装置2；第三安装面103用于安装回料台3；第四安装面104用于安装升降翻转传输装置4；第五安装面105用于安装承载框架。

在一些具体实施方式中，输料支撑机构包括支撑框架12和支撑腿13，其中，支撑腿13位于支撑框架12的下方、并设置有多个，多个支点牢固可靠，有利于提升支撑稳固性；支撑框架12包括并排设置的两个主梁，该两个主梁水平延伸，用于承载输料机构11，具体地，第一传输轴和第二传输轴分别位于主梁的两个端部之间、并与主梁可转动地连接，而且两个主梁相对的一侧的上边沿设置有相互朝向的上滑动平面、下边沿设置有相互朝向的下滑动平面，这里上滑动平面和下滑动平面可以是有主梁弯折而成，比如，主梁可以设置为U型钢或者C型钢。在运行时，链板的上部分可以位于上滑动平面上、并沿上滑动平面滑动，链板的下部分位于下滑动平面上、并沿下滑动平面滑动，这样，通过主梁的设计，可以提升链板运行的可靠性，并能够保证链板沿水平方向均衡位移，避免受重力而发生的起伏不定。

当然，为了保证连接稳定性，在两个主梁之间设置有多个副梁，以保持两个主梁之间的间距相一致稳定。

一些优选方案中，第一传输轴和/或第二传输轴通过松紧调节座连接在主梁上，这样，通过调节松紧调节座上的调节螺钉，可以调节第一传输轴和第二传输轴之间的间距，进而调节链板的松紧程度。在具体实施时，可以是其中一个设置有松紧调节座，也可以是两个均设置有松紧调节座。

支撑腿13包括立柱、连接梁和L型托板，立柱设置有两个、并分别位于两个主梁的下方，起到对主梁的直接主体支撑；连接梁设置在两个立柱之间，用于加强立柱的稳固性，防止支撑腿13晃动；L型托板设置在立柱和主梁之间，加大对主梁的支撑面，而且两个L型托板相向设置、并分别抵在两个主梁的外侧，以使得两个L型托板之间形成限位区域，进而防止主梁脱出。

一些优选方案中，集渣机构包括刮板和集渣器15，其中，刮板用于抵在链板的下表面，以将链板下表面的焊渣刮除；集渣器15位于刮板的下方，用于收集由刮板刮下或者自由落下的焊渣，这样有利于保证链板表面的干净，避免焊渣事故。

具体地，集渣器15呈漏斗形，包括有分别位于输料机构11两端的左立板和右立板、位于左立板和右立板之间依次设置的集渣板、斜坡板、收集槽立板和收集槽底板，其中收集槽底板一端与右立板连接、另一端与左立板之间做开口设计，以使得焊渣滑出。

一些实施例中，输料上线检测机构17和输料离线检测机构18均设置为激光传感器，且激光传感器的发射端和接收端分别位于输料机构11的两侧，以使得接收端可以接受到发射端发出的激光信号；而且发射端和接收端的高度与垫板的高度相一致，以使得当垫板位于发射端和接收端之间时，接收端不能够接收到发射端发射的信号，如此便可通过接收端是否接受到发射端的信号来判断垫板的有无。检测方式简单可靠，有利于提升准确率。

其中，输料支撑机构的两端分别设置有传感器支架16，两个传感器支架16分别用于安装上位检测机构和输料离线检测机构18，具体地，传感器支架16包括有横梁和设置在横梁两端的安装座，横梁沿垂直于输料机构11的传输方向延伸设置，以使得两个安装座分别位于输料机构11的两端，安装座位于横梁的端部设置，用于安装激光传感器的接收端和发射端；而且，横梁的长度大于输料机构11的宽度，以使得两个安装座之间的距离大于输料机构11的宽度，这样，可以在两个安装座之间留出足够的输料空间，以使得垫板始终位于输料机构11的上方，可以输送多种规格，多种宽度的垫板。

具体地，安装座包括竖直固定在横梁的端部的立管和水平固定在立管的端部的横管，横管和立管构成L型、并在之间设置有三角板，进而加固横管和立管的连接强度，同时在立管和横梁之间也设置有三角板，用于加固横梁和立管之间的连接强度。

当然，在横管上设置有移动架，该移动架可以横管滑动设置，激光传感器的接收端或发射端固定在移动架上，并能够沿移动架滑动，以便于调节接收端和发射端的位置，方便调节对准。

一些实施例中，输料动力机构14包括有电机和减速机，电机和减速机固定在输料支撑机构上，减速机的输入端与电机传动连接、输出端与第一传输轴或第二传输轴传动连接，进而通过电机和减速机带动链板转动位移，简单可靠。

具体地，电机和减速机位于主梁的外侧，减速机的输出端和第一传输轴或第二传输轴的端部贯穿主梁连接，这里主梁的端部设置有安装孔，安装孔为长条形，以便于第一传输轴和第二传输轴的松紧调节。

输料动力机构14外侧设置有保护罩，用于对电机和减速机进行防护，而且保护罩的上端面低于输料机构11的上端面，这样，当较长垫板通过保护罩时，可以由保护罩的上方通过，有利于适用于不同长度的垫板。

在一些具体实施方式中，回料台3与输料工作台1相对应，其具体方案和有益效果推导与上述说明大体类似，这里不再赘述。

下面通过一些实施例以及优选方案对升降传输装置2进行具体说明。

如图10所示，本实施例中，升降传输装置2包括有第一升降机构21、第一滑台机构22、第一动力机构24、第一上限位组件、第一下限位组件和第一转运装置23，其中，第一升降机构21固定在地面，用于起到支撑和承载作用；第一滑台机构22可沿竖直方向滑动地设置在第一升降机构21上，以实现第一滑台机构22的升降；第一动力机构24连接在第一滑台机构22和第一升降机构21之间，用于带动第一滑台机构22沿第一升降机构21的竖直方向上下滑动，以便于将第一滑台机构22分别对应于上方的输料工作台1和下方的回料台3；第一转运装置23设置在第一滑台机构22上，以使得第一转运装置23能够随第一滑台机构22沿竖直方向升降，而且第一转运装置23用于接收和输送垫板成品，具体地，既可以将上方的输料工作台1的垫板成品接收到第一转运装置23上，又可以将第一转运装置23上的垫板成品输送至下方的回料台3上，以便于对垫板成品进行收纳。

第一上限位组件用于感应第一滑台机构22的滑动上限，这里第一滑台机构22的滑动上限可以与上方的输料工作台1相对应，当第一上限位组件起到限位时，第一滑台机构22刚好与输料工作台1相对应，以便于第一转运装置23将输料工作台1上的垫板成品接收；第一下限位组件用于感应第一滑台机构22的滑动下限，这里第一滑台机构22的滑动下限可以与下方的回料台3位置相对应，当第一下限位组件起到限位时，第一滑台机构22刚好与下方的回料台3相对应，以便于第一转运装置23将垫板成品输送至回料台3。

第一动力机构24、第一上限位组件、第一下限位组件和第一转运装置23之间可通信地连接，以便于各个机构的感应联动。当第一转运装置23完成接收垫板时，第一动力机构24驱动第一滑台机构22下降，以将第一转运装置23上的垫板成品输送至下方回料台3的对应位置；当第一下限位组件感应到第一滑台机构22滑动至下限时，第一动力机构24停止驱动，第一转运装置23进行垫板输送，以将垫板成品输送至回料台3；当第一转运装置23完成输送时，第一动力机构24带动第一滑台机构22上升，以使得第一滑台机构22与上方的输料工作台1相对应，以便于第一转运装置23再次接收垫板成品。

如此设置，通过第一滑台机构22带动着第一转运装置23沿第一升降机构21滑动，以实现对垫板产品的移动下料，结构简单，便于操作，无需人工搬运，省时省力，降低了人工成本，提高了生产效率。

本实施例中，第一升降机构21包括有立柱、横梁和调平底座，其中，立柱竖直并排设置有两个，用于起到竖直支撑的作用，横梁至少设置有一个、并连接在两个立柱之间，可以加强立柱的支撑，并起到横向支撑作用；调平底座设置在立柱的下端，既可以加大立柱有地面的接触面积，又有利于对倾斜的立柱进行调平，保证结构稳固。

而且，在两个立柱上分别竖直设置有导轨，可以使得第一滑台机构22通过两个相对的导轨与第一升降机构21连接，左右平衡稳固。

具体地，调平底座包括有平板和连接在平板的边角位置的多个调平螺钉，通过调平螺钉可以调节平衡的水平度，立柱的底部通过固定螺钉连接在平板上，以使得立柱随平板调平。

其中，在两个立柱之间设置有横梁，该横梁设置有两个，用以防止立柱横向晃动错位，有利于保证第一升降机构21的稳定。

为了防止第一滑台机构22脱离上下限位，在立柱的上下两端均设置有防撞块，该防撞块位于第一滑台机构22的移动路径上，当第一滑台机构22超出了滑动上限位或下限位时会与防撞块相撞，进而起到物理限位的作用。

具体地，位于立柱上端的防撞块通过吊耳连接，这里吊耳通过固定螺钉连接在立柱的顶端，且吊耳的一部分由立柱的顶端边沿伸出，而防撞块连接在该部分的下端；位于立柱下端的防撞块连接在调平底座的上端面。

一些实施例中，第一滑台机构22包括滑台、顶梁和底梁，滑台设置有两个、分别与两个立柱滑动连接，滑台靠近立柱的一侧面设置有滑块，该滑块与立柱的导轨滑动连接，以使得滑块能够沿导轨的延伸方向滑动，进而带动滑台沿竖直方向滑动；顶梁和底梁均连接在两个立柱之间、并上下并排设置，顶梁和和底梁间隔设置、并在之间设置有支撑板，用于加强顶梁和底梁的支撑强度。

这里，第一转运装置23设置在顶梁上，具体地，在顶梁的上端面设置有托板，第一转运装置23通过固定螺钉固定在托板上，通过托板可以提升第一转运装置23和顶梁之间的安装面积。

第一动力机构24包括齿条、齿轮和升降驱动，其中，齿条竖直设置在立柱上；齿轮可转动地设置在第一滑台机构22上，且齿轮和齿条相啮合，以便于齿轮和齿条传动，并使得齿轮沿齿条滚动；升降驱动固定在第一滑台机构22上，用于带动着齿轮转动，通过齿轮转动，以使得第一滑台机构22沿齿条的延伸方向滑动。这样齿轮和齿条的结构简单，便于控制。

其中，升降驱动包括电机和减速机，电机固定在顶梁上，减速机固定在滑台上，减速机的输入端与电机传动连接、输出端与齿轮传动连接，通过减速机的作用，降低了齿轮的转动速度，可以保证齿轮转动稳定。

具体地，电机通过固定法兰、悬挂板和悬挂螺丝固定在顶梁上，减速机通过固定螺丝固定在安装板，再将安装板通过固定螺丝固定在滑台上，有利于提升安装稳固性。

为了方便滑台的安装和使用，滑台包括有竖直设置的底板，顶梁、底梁、电机和减速机均位于底板的第一侧面，滑块和齿轮设置在底板的第二侧面，这里的第一侧面和第二侧面位于底板的相对的两侧，而且减速机的输出端贯穿底板并与齿轮连接，这样，将将齿轮、齿条、滑块和导轨与电机、减速机分开设置，保证了各种的工作稳定性，互不干扰。

当然，滑台还包括有上板、下板和侧板，以围在底板的边沿，其中，顶梁固定在底板和上板之间，底梁固定在底板和下板之间。

一些实施例中，第一上限位组件包括上限位感应板和上限位传感器，上限位感应板固定在立柱的顶部位置，上限位传感器设置在滑台的上部，通过上限位传感器感应上限位感应板；第一下限位组件包括下限位感应板和下限位传感器，下限位感应板固定在立柱的底部位置，下限位传感器设置在滑台的下部，通过下限位传感器感应下限位感应板。

具体地，上限位传感器通过上限位安装板固定在立柱上，下限位传感器通过下限位安装板固定在立柱上。上限位感应板和下限位感应板设置为L型板，在L型板的其中一个板面设置有安装调节孔，用于调节L型板的位置，以便于让上限位传感器或下限位传感器感应到。

需要说明的是，其中一个立柱上设置有上限位感应板和下限位感应板，另一个立柱上设置有齿条，分开设置互不干扰。

为了防止线路线缆杂乱，在第一滑台机构22的一侧设置有第一线缆拖链25，用于收纳线缆，保证升降的同时，线路有序运动。

本实施例中，第一转运装置23包括有多个第一传输机构、用于驱动第一传输机构动作的第一传动机构和用于连接多个第一传输机构的第一连接机构，其中，第一传输机构包括有第一转运臂主体和第一传输组件，第一传输组件设置在第一转运臂主体内，以用于传输垫板，并且第一传动机构与第一传输组件传动连接，这样，第一传动机构能够驱动第一传输组件动作、以带动垫板移动，从而实现垫板的传输转运。

需要说明的是，多个第一传输机构并排设置，以使多个第一传输机构能够同时对垫板进行支撑传输，从而适用于传输不同规格的垫板。

第一转运装置23还包括有第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器均能够感应到垫板。具体地，第一传感器靠近第一转运臂主体的第一端设置，第二传感器设置在第一转运臂主体的第二端，第一传感器和第二传感器均与第一传动机构可通信地连接，当第一传感器感应到垫板时，第一传动机构启动，使链条带动垫板从第一转运臂主体的第二端向第一端移动；当第一传感器和第二传感器均感应到垫板时，第一传动机构停止工作，使主动轮不再转动，从而使链条不再移动，垫板不再移动，即说明垫板移动到所要求的位置，以便于其他装置或设备进行下一步骤。这样，即实现了垫板的传输转运。

需要说明的是，本垫板传输装置可以安装在焊接平台的两端，以与焊接平台相配合，将焊接完成的垫板从焊接平台的转运到下一步骤。

这里，第一传感器和第二传感器可以为红外传感器，也可以为光传感器，不对第一传感器和第二传感器做具体限定，只需能够感应到垫板即可。

如此设置，通过第一传动机构驱动传动组件带动垫板移动，实现了垫板的传输转运，无需人工搬运，省时省力，降低了人工成本，提高了生产效率，解决了垫板在生产焊接过程中通过人工转运效率低、人工成本高的问题。

一些实施例中，第一传输组件包括有主动轮、从动轮和链条，链条套设在主动轮和从动轮外，并且链条与主动轮和从动轮均相啮合，主动轮与第一传动机构传动连接，并且主动轮可转动地设置在第一转运臂主体上，并靠近第一转运臂主体的第一端设置；从动轮可转动地连接在第一转运臂主体的第二端。这样，通过第一传动机构带动主动轮转动，来带动链条移动，从而将垫板从第一转运臂主体的第二端传输至第一转运臂主体的第一端，实现了垫板的传输。

需要说明的是，垫板能够与链条的顶端接触，并能跟随链条移动。

其中，第一传动机构包括有驱动装置和传动轴，传动轴与驱动装置的输出轴相连接，主动轮与传动轴通过传动轴链轮键连接，以使驱动装置通过传动轴能够带动主动轮转动，从而驱动链条移动，实现垫板的传输。

在其中一种方式中，传动轴上设置有多个凸起，主动轮的内壁上设置有键槽，并且多个凸起与多个第一传输组件的主动轮一一对应，并且凸起与键槽相匹配、能够嵌入键槽内，从而实现传动轴与主动轮的固定连接，以使传动轴能够带动主动轮转动。

另一种方式中，传动轴上设置有多个传动轴键槽，主动轮的内壁上设置有键槽，多个传动轴键槽与多个第一传输组件的主动轮一一对应，并且传动轴键槽和键槽通过传动轴链轮键相连接，从而实现传动轴与主动轮的固定连接，以使传动轴能够带动主动轮转动，并且便于传动轴穿过主动轮的轴孔。

这里，主动轮包括有链轮和主动轮轴，链轮套设在主动轮轴外并通过主动链轮键与主动轮轴固定连接。

本实施例中，第一转运臂主体包括有两个侧板、连接板和导轨，连接板用于连接两个侧板，导轨设置在连接板上，链条搭接在导轨上以使导轨能够支撑链条，以避免链条在工作过程中松懈而无法带动垫板移动。

主动轮可转动地安装在两个侧板之间，并且主动轮靠近侧板的第一端设置，从动轮可转动地安装在两个侧板之间、并设置在侧板的第二端，这样，实现了第一传输组件与第一转运臂主体的可转动连接。

第一传感器和第二传感器可以安装在同一侧板的外侧，并且第一传感器可以通过第一安装板固定安装在侧板上，在第一安装板上设置有用于供螺丝穿过与侧板固定连接的第一传感器安装槽和多个用于安装第一传感器的第一传感器调节槽，第二传感器可以通过第二传感器支架固定安装在侧板上，在第二传感器支架上设置有用于供螺丝穿过与侧板固定连接的第二传感器安装槽和多个用于安装第二传感器的第二传感器调节槽，来调节第一传感器或第二传感器的安装位置。侧板上设置有第一传感器安装孔和第二传感器安装孔。

优选地，侧板的上端设置有凸部、以用于挡靠从转运臂第二端传输过来的垫板，凸部靠近侧板的第一端设置，以将垫板限位在第一转运臂主体上，避免垫板从第一转运臂主体上脱落。并且，侧板的其余部分的顶端可以作为垫板平台、以支撑垫板传输。

侧板靠近第一端的位置设置有主动轮安装孔、以供主动轮的主动轮轴伸入，并且在主动轮安装孔内设置有主动轴承，主动轮的主动轮轴与主动轴承的内圈固定连接，主动轮安装孔的侧壁与主动轴承的外圈固定连接，从而实现主动轮与侧板的可转动连接。

侧板的第二端设置有长槽、以供从动轮的从动轮轴嵌入，并且从动轮的轴端与长槽之间设置有从动轴承，以使从动轮能够相对于侧板转动。

在从动轮的轴端开设有松紧调节螺钉孔、以供松紧调节螺钉穿过，从而可以通过松紧调节螺钉来调节链条的松紧。

本实施例中，驱动装置包括有电机和减速机，减速机与电机的输出轴相连接，传动轴与减速机的输出轴相连接，以驱动传动轴转动。

一些实施例中，第一连接机构包括有第一连接管、第一连接法兰和第二连接法兰，第一连接管套设在传动轴外，并且传动轴与第一连接管能够相对转动，即传动轴能够在第一连接管内转动，第一连接法兰设置在第一连接管的第一端，第二连接法兰设置在第一连接管的第二端，并且第一连接法兰和第二连接法兰分别与相邻的第一转运臂主体固定连接，从而实现多个第一传输机构的连接。

这里，第一连接法兰和第二连接法兰分别与相邻的第一转运臂主体的侧板固定连接。第一转运臂主体的两个侧板的外侧均设置有与第一连接法兰和第二连接法兰相配合连接的转运臂连接法兰座。

第一转运臂主体还包括有用于与升降装置或支架或其他设备固定连接的转运臂安装座，转运臂安装座上设置有多个螺栓孔，以通过紧固螺钉将转运臂安装座安装在其他设备上，从而将第一转运臂主体固定。

减速机通过减速机连接件与第一转运臂主体相连接，减速机连接件包括有第三连接法兰、第四连接法兰和第二连接管，第三连接法兰和第四连接法兰设置在第二连接管的两端，第四连接法兰与减速机上的法兰盘固定连接，第三连接法兰与第一转运臂主体上的转运臂连接法兰座固定连接，第二连接管套设在传动轴外。

并且传动轴上设置有减速机键槽，减速机的输出轴上设置有与减速机键槽相匹配的传动轴减速机键，从而实现传动轴与减速机的传动连接。

传动轴远离电机的一端处设置有轴挡，以避免传动轴与第一转运臂主体相分离，轴挡通过轴挡紧固螺钉固定安装在传动轴上。

需要说明的是，所述第一动力机构24、所述第一上限位组件、所述第一下限位组件和所述第一转运装置23之间可以通过控制装置可通信地连接，以便于通过控制装置对升降系统进行控制。下面根据上述实施例的内容对控制装置的控制方法作具体说明。

焊工启动成品垫板的下料操作后，通过第一上限位组件判断第一滑台机构22是否处于上限位状态；第一滑动机构不处于上限位状态时，通过第一动力机构24将第一滑台机构22上升至上限位状态，当第一滑动机构处于上限位状态时，第一转运装置23启动、并开始接受垫板成品。这里的上限位状态为第一转运装置23与输料工作台1相对应的状态，以便于第一转运装置23接受垫板，具体地，输料工作台1的链板启动，将垫板传输至第一转运装置23，第一转运装置23检测到有垫板传输过来，启动第一转运装置23的链轮旋转，输料工作台1的链板与第一转运装置23的链轮配合，将垫板输送至第一转运装置23上。

当第一转运装置23上的第一传感器和第二传感器同时感应到垫板时，第一转运装置23完成垫板接受，第一动力机构24带动第一滑台机构22沿第一升降机构21下降、第一滑台机构22处于下限位状态；当下限位传感器检测到第一滑台机构22处于下限位时，第一转运装置23启动、并将垫板输送到回料台3。这里，第一转运装置23的链轮反向转动，并与回料台3的链板配合，以将垫板输送到回料台3上。

当第一转运装置23输送完成时，第一动力机构24带动第一滑台机构22沿第一升降机构21上升，直至处于上限位状态，进而完成第一滑台机构22的复位，以便于下次下料。

下面通过一些实施例以及优选方案对升降翻转传输装置4进行具体说明。可以理解的是，升降传输装置2和升降翻转传输装置4中的一些部件名称虽然相同，但是不处于同一整体方案中，故不属于同一部件。比如，螺丝、齿轮、齿条、导轨、立柱、横梁等等。

如图12所示，升降翻转传输装置4包括有第二升降机构41、第二滑台机构42、第二动力机构44、第二上限位组件、第二下限位组件、翻转机构45、吸合机构48和第二转运装置43，其中，第二升降机构41固定在地面，用于起到支撑和承载作用；第二滑台机构42可沿竖直方向滑动地设置在第二升降机构41上，以实现第二滑台机构42的升降；第二动力机构44连接在第二滑台机构42和第二升降机构41之间，用于带动第二滑台机构42沿第二升降机构41的竖直方向上下滑动，以便于将第二滑台机构42分别对应于上方的输料工作台1和下方的回料台3；翻转机构45设置在第二滑台机构42上，以使得翻转机构45能够随第二滑台机构42沿竖直方向升降，而且第二转运装置43设置在翻转机构45的翻转端、并随翻转机构45的翻转端翻转，第二转运装置43用于接收和输送垫板成品，以使得第二转运装置43可以在第二滑台机构42的带动下升降，并在翻转机构45的带动下翻转180度，进而使得垫板成品完成翻面。

其中，吸合机构48设置在第二转运装置43上，用于吸附垫板成品，以使得垫板成品通过吸附机构固定在第二转运装置43上、并与第二转运装置43同步位移。

由于垫板成品由垫板主体和焊接件焊接而成，垫板成品的第一面焊接有焊接件，第二面没有焊接件、较为平缓，有利于垫板成品的通过第二面进行下料，焊接完成后的垫板成品的第一面朝上，不便于下料，需要将垫板成品翻面。具体地，第二转运装置43接收到回料台3输送的垫板成品时，垫板成品第一面朝上，通过吸合机构48将垫板成品和第二转运装置43保持在一起，通过第二转运装置43可以带动垫板成品随第二滑台机构42升降、并随翻转机构45的翻转端翻转180度，以使得垫板成品的第二面朝上，且处于便于下料收集的位置。

第二上限位组件用于感应第二滑台机构42的滑动上限，这里第二滑台机构42的滑动上限可以与上方的输料工作台1相对应，当第二上限位组件起到限位时，第二滑台机构42刚好与输料工作台1相对应，以便于机器人将第二转运装置43上的垫板成品接收；第二下限位组件用于感应第二滑台机构42的滑动下限，这里第二滑台机构42的滑动下限可以与下方的回料台3位置相对应，当第二下限位组件起到限位时，第二滑台机构42刚好与下方的回料台3相对应，以便于第二转运装置43将将回料台3上的垫板成品接收。

第二动力机构44、第二上限位组件、第二下限位组件转机构、吸合机构48和第二转运装置43之间可通信地连接，以便于各个机构的感应联动。当第二转运装置43完成接收垫板时，吸合机构48将垫板成品吸附，第二动力机构44驱动第二滑台机构42上升，以将第二转运装置43上的垫板成品输送至上方输料工作台1的对应位置；当第二上限位组件感应到第二滑台机构42滑动至上限时，第二动力机构44停止驱动，翻转机构45带动第二转运装置43进行垫板的翻转，当垫板翻转完成时垫板成品翻面，有利于后续下料操作；当第二转运装置43完成下料时，翻转机构45带动第二转运装置43进行回转复位，第二动力机构44带动第二滑台机构42下降，以使得第二滑台机构42与下方的回料台3相对应，以便于第二转运装置43再次接收垫板成品。

如此设置，通过第二滑台机构42带动着第二转运装置43沿第二升降机构41滑动，通过翻转机构45带动第二转运装置43翻转，以实现对垫板产品的移动下料，结构简单，便于操作，无需人工搬运，省时省力，降低了人工成本，提高了生产效率。

本实施例中，翻转机构45包括有翻转座、翻转臂、翻转驱动、到位传感器和复位传感器，其中，翻转座设置有两个、并相对设置在第二滑台机构42上；翻转臂连接在两个翻转座之间、并可以自身轴线转动，第二转运装置43设置在翻转臂上，具体地，翻转臂上设置有安装板，第二转运装置43固定在安装板上，有利于增大固定面积，提高稳固性，当然为了便于线路连接，翻转臂上设置有线路过孔；翻转驱动与翻转臂传动连接、用于带动翻转臂转动，以便于带动第二转运装置43翻转。

到位传感器设置在翻转座上，用于感应翻转臂的翻转完成，当翻转臂带动第二转运装置43翻转完成后，垫板翻转180度，到位传感器感应到信号、进而便于控制翻转驱动停止翻转；复位传感器设置在翻转座上，用于感应翻转臂的复位完成，当翻转臂带动第二转运装置43复位完成时，到位传感器感应到信号、进而便于控制翻转驱动停止复位，以将第二转运装置43保持在复位位置。

这里，到位传感器和复位传感器用于感应翻转壁翻转的两个极限位置，通过传感器对翻转机构45的翻转进行限位，方便可靠且稳定。其中，到位传感器和复位传感器可以为距离传感器，也可以为光传感器。

为了防止垫板成品翻转180度后坠落，在第二滑台机构42上还设置有防坠挡板49，该防坠挡板49位于第二滑台机构42的上端面，且与第二转运装置43的位置相对应，当翻转机构45带动第二转运装置43翻转180后，防坠挡板49刚好处于第二转运装置43的下方，且之间留有容纳垫板成品的间隙。这样，当吸合机构48故障失效时，防坠挡板49可以起到对垫板的承接作用。

一些实施例中，翻转臂的两端设置有翻转板，该翻转板垂直于翻转臂的延伸方向，翻转板具有相对的两个端部，且翻转板的一端与翻转臂固定连接、另一端与翻转座可转动地连接，而且翻转板与翻转驱动传动连接，通过翻转驱动带动翻转板相对于翻转座转动，进而带动翻转臂相对于翻转座转动，具体地，翻转板和翻转座之间通过翻转轴可转动地连接，翻转轴一端与翻转板固定、另一端与翻转驱动传动连接。通过翻转板的设计可以加强翻转稳定性，还可以减小第二转运装置43的翻转路径，减小占用空间。

由于翻转板以翻转轴为轴转动，在翻转座上设置有限位块，当翻转板转动至限位块的位置时，可以限制翻转板继续翻转，起到物理限位的作用，结实稳固，同时还能提升到位传感器和复位传感器的感应效果。

一些优选方案中，翻转座包括有竖板、底板和筋板，底板和竖板垂直连接，且筋板固定在底板和竖板之间，加强连接稳固性。底板通过螺丝固定在第二滑台机构42上，竖板用于固定翻转臂、翻转臂和翻转驱动。

具体地，翻转驱动包括有电机和减速机，其中，减速机的输入端与电机传动连接、输出端与翻转板传动连接，具体地，翻转驱动和翻转板分别位于竖板的两侧，减速机的输出端与翻转板的翻转轴贯穿竖板并连接、以使得减速机带动翻转板转动。这里，减速机通过固定螺丝固定在竖板上，而且在翻转板上设置有装配工艺过孔，以便于固定螺丝的安装。

本实施例中，第二升降机构41包括有立柱、横梁和调平底座，其中，立柱竖直并排设置有两个，用于起到竖直支撑的作用，横梁至少设置有一个、并连接在两个立柱之间，可以加强立柱的支撑，并起到横向支撑作用；调平底座设置在立柱的下端，既可以加大立柱有地面的接触面积，又有利于对倾斜的立柱进行调平，保证结构稳固。

而且，在两个立柱上分别竖直设置有导轨，该以使得第二滑台机构42通过两个相对的导轨与第二升降机构41连接，左右平衡稳固。

具体地，调平底座包括有平板和连接在平板的边角位置的多个调平螺钉，通过调平螺钉可以调节平衡的水平度，立柱的底部通过固定螺钉连接在平板上，以使得立柱随平板调平。

其中，在两个立柱之间设置有横梁，该横梁设置有两个，用以防止立柱横向晃动错位，有利于保证第二升降机构41的稳定。

为了防止第二滑台机构42脱离上下限位，在立柱的上下两端均设置有防撞块，该防撞块位于第二滑台机构42的移动路径上，当第二滑台机构42超出了滑动上限位或下限位时会与防撞块相撞，进而起到物理限位的作用。

具体地，位于立柱上端的防撞块通过吊耳连接，这里吊耳通过固定螺钉连接在立柱的顶端，且吊耳的一部分由立柱的顶端边沿伸出，而防撞块连接在该部分的下端；位于立柱下端的防撞块连接在调平底座的上端面。

一些实施例中，第二滑台机构42包括滑台、顶梁和底梁，滑台设置有两个、分别与两个立柱滑动连接，滑台靠近立柱的一侧面设置有滑块，该滑块与立柱的导轨滑动连接，以使得滑块能够沿导轨的延伸方向滑动，进而带动滑台沿竖直方向滑动；顶梁和底梁均连接在两个立柱之间、并上下并排设置，顶梁和和底梁间隔设置、并在之间设置有支撑板，用于加强顶梁和底梁的支撑强度。

这里，第二转运装置43设置在顶梁上，具体地，在顶梁的上端面设置有托板，第二转运装置43通过固定螺钉固定在托板上，通过托板可以提升第二转运装置43和顶梁之间的安装面积。

第二动力机构44包括齿条、齿轮和升降驱动，其中，齿条竖直设置在立柱上；齿轮可转动地设置在第二滑台机构42上，且齿轮和齿条相啮合，以便于齿轮和齿条传动，并使得齿轮沿齿条滚动；升降驱动固定在第二滑台机构42上，用于带动着齿轮转动，通过齿轮转动，以使得第二滑台机构42沿齿条的延伸方向滑动。这样齿轮和齿条的结构简单，便于控制。

其中，升降驱动包括电机和减速机，电机固定在顶梁上，减速机固定在滑台上，减速机的输入端与电机传动连接、输出端与齿轮传动连接，通过减速机的作用，降低了齿轮的转动速度，可以保证齿轮转动稳定。

具体地，电机通过固定法兰、悬挂板和悬挂螺丝固定在顶梁上，减速机通过固定螺丝固定在安装板，再将安装板通过固定螺丝固定在滑台上，有利于提升安装稳固性。

为了方便滑台的安装和使用，滑台包括有竖直设置的底板，顶梁、底梁、电机和减速机均位于底板的第一侧面，滑块和齿轮设置在底板的第二侧面，这里的第一侧面和第二侧面位于底板的相对的两侧，而且减速机的输出端贯穿底板并与齿轮连接，这样，将将齿轮、齿条、滑块和导轨与电机、减速机分开设置，保证了各种的工作稳定性，互不干扰。

当然，滑台还包括有上板、下板和侧板，以围在底板的边沿，其中，顶梁固定在底板和上板之间，底梁固定在底板和下板之间。

一些实施例中，第二上限位组件包括上限位感应板和上限位传感器，上限位感应板固定在立柱的顶部位置，上限位传感器设置在滑台的上部，通过上限位传感器感应上限位感应板；第二下限位组件包括下限位感应板和下限位传感器，下限位感应板固定在立柱的底部位置，下限位传感器设置在滑台的下部，通过下限位传感器感应下限位感应板。

具体地，上限位传感器通过上限位安装板固定在立柱上，下限位传感器通过下限位安装板固定在立柱上。上限位感应板和下限位感应板设置为L型板，在L型板的其中一个板面设置有安装调节孔，用于调节L型板的位置，以便于让上限位传感器或下限位传感器感应到。

需要说明的是，其中一个立柱上设置有上限位感应板和下限位感应板，另一个立柱上设置有齿条，分开设置互不干扰。

为了防止线路线缆杂乱，在第二滑台机构42的一侧设置有第二线缆拖链46，用于收纳线缆，保证升降的同时，线路有序运动。

本实施例中，第二转运装置43包括有多个第二传输机构、第二传动机构和第二连接机构，第二连接机构用于连接多个第二传输机构，并且第二传动机构用于驱动第二传输机构动作、以带动垫板移动，从而实现垫板的传输转运。

其中，第二传输机构包括有第二转运臂主体和第二传输组件，第二传输组件设置在第二转运臂主体内，以用于传输垫板，并且第二传动机构与第二传输组件传动连接，这样，第二传动机构能够驱动第二传输组件动作、以带动垫板移动，从而实现垫板的传输转运。

吸合机构48设置在第二转运臂主体上，并且在第二转运臂主体上设置有第三传感器和第四传感器，第三传感器和第四传感器均用于感应垫板，第三传感器和第四传感器均和吸合机构48和第二传动机构可通信地连接，当第三传感器和第四传感器同时感应到垫板时，吸合机构48接电被触发，能够将垫板吸附住，这时，第二传动机构停止驱动第二传输组件动作，即第二传动机构停机，不再继续驱动垫板移动，使垫板固定在吸合机构48上。这样，在后续翻转过程中，垫板被吸附在吸合机构48上，不受自身重力作用脱离第二传输机构，不会掉落。

需要说明的是，第三传感器靠近第二转运臂主体的第一端设置，第四传感器设置在第二转运臂主体的第二端，这样，第三传感器和第四传感器同时感应到垫板，即说明垫板完全位于第二传输机构上或大部分位于第二传输机构上，从而可以得知完成了垫板的传输转运，并保证在后续翻转过程中，吸合机构48与垫板有最大的接触面积。

如此设置，通过该第二转运装置43可以将垫板固定住，从而在翻转转运过程中避免垫板掉落而损坏，保证安全性能。

本实施例的优选方案中，吸合机构48包括有框架、吸合组件和框架固定板，吸合组件与框架可滑动地连接，以适应表面高低不平的垫板。框架固定板用于与第二转运臂主体相连接，框架固定板与框架通过框架固定螺丝固定连接，以将框架固定在第二转运臂主体上。在框架固定板上设置有与框架固定螺丝配合的框架固定螺纹孔。

其中，吸合组件包括有吸盘连接板和电磁吸盘，吸盘连接板与框架可滑动地连接，电磁吸盘用于吸附垫板，电磁吸盘与吸盘连接板固定连接，以能够随着吸盘连接板上下滑动。这里，电磁吸盘位于吸盘连接板的上方，以能够将垫板的底面吸附住。电磁吸盘通过两个电磁铁紧固螺丝与吸盘连接板固定连接。

并且，电磁吸盘与第三传感器和第四传感器可通信地连接，当第三传感器和第四传感器同时感应到垫板时将信号传递给电磁吸盘，电磁吸盘接电，产生磁场，从而能够将垫板吸附住。

具体地，电磁吸盘可以为电磁铁。

进一步地，吸合组件通过滑动组件与框架可滑动地连接。

滑动组件包括有滑动杆，滑动杆与吸盘连接板固定连接，框架上设置有通孔、以供滑动杆穿过，并且滑动杆通过直线轴承与通孔滑动连接。这样，实现了滑动组件与框架的滑动连接。

需要说明的是，框架上设置有两个通孔，两个通孔分别靠近框架的前后两侧设置，滑动组件包括有两个滑动杆，两个滑动杆的顶端均通过滑动杆紧固螺丝与吸盘连接板固定连接，以保证吸盘连接板在上下移动时受力平衡，不会倾斜。在吸盘连接板上设置有两个供滑动杆紧固螺丝嵌入的第一安装沉孔和两个供电磁铁紧固螺丝嵌入的第二安装沉孔。

在另一优选的实施例中，第二传输组件包括有主动轮、从动轮和链条，链条套设在主动轮和从动轮外，并且链条与主动轮和从动轮均相啮合，主动轮与第二传动机构传动连接，并且主动轮可转动地设置在第二转运臂主体上，并靠近第二转运臂主体的第一端设置；从动轮可转动地连接在第二转运臂主体的第二端。这样，通过第二传动机构带动主动轮转动，来带动链条移动，从而将垫板从第二转运臂主体的第二端传输至第二转运臂主体的第一端，实现了垫板的传输。

需要说明的是，垫板能够与链条的顶端接触，并能跟随链条移动。

其中，第二传动机构包括有驱动装置和传动轴，传动轴与驱动装置的输出轴相连接，主动轮与传动轴通过传动轴链轮键连接，以使驱动装置通过传动轴能够带动主动轮转动，从而驱动链条移动，实现垫板的传输。

在其中一种方式中，传动轴上设置有多个凸起，主动轮的内壁上设置有键槽，并且多个凸起与多个第二传输组件的主动轮一一对应，并且凸起与键槽相匹配、能够嵌入键槽内，从而实现传动轴与主动轮的固定连接，以使传动轴能够带动主动轮转动。

另一种方式中，传动轴上设置有多个传动轴键槽，主动轮的内壁上设置有键槽，多个传动轴键槽与多个第二传输组件的主动轮一一对应，并且传动轴键槽和键槽通过传动轴链轮键相连接，从而实现传动轴与主动轮的固定连接，以使传动轴能够带动主动轮转动，并且便于传动轴穿过主动轮的轴孔。

这里，主动轮包括有链轮和主动轮轴，链轮套设在主动轮轴外并通过主动链轮键与主动轮轴固定连接。

本实施例中，本垫板传输装置可以安装在焊接平台的两端，以与焊接平台相配合，将焊接完成的垫板从焊接平台转运到下一步骤。

这里，第三传感器和第四传感器可以为红外传感器，也可以为光传感器，不对第三传感器和第四传感器做具体限定，只需能够感应到垫板即可。

本实施例中，第二转运臂主体包括有两个侧板、连接板和导轨，连接板用于连接两个侧板，导轨设置在连接板上，链条搭接在导轨上以使导轨能够支撑链条，以避免链条在工作过程中松懈而无法带动垫板移动。

主动轮可转动地安装在两个侧板之间，并且主动轮靠近侧板的第一端设置，从动轮可转动地安装在两个侧板之间、并设置在侧板的第二端，这样，实现了第二传输组件与第二转运臂主体的可转动连接。

第三传感器和第四传感器可以安装在同一侧板的外侧，并且第三传感器可以通过第一安装板固定安装在侧板上，在第一安装板上设置有用于供螺丝穿过与侧板固定连接的第三传感器安装槽和多个用于安装第三传感器的第三传感器调节槽，第四传感器可以通过第四传感器支架固定安装在侧板上，在第四传感器支架上设置有用于供螺丝穿过与侧板固定连接的第四传感器安装槽和多个用于安装第四传感器的第四传感器调节槽，来调节第三传感器或第四传感器的安装位置。侧板上设置有第三传感器安装孔和第四传感器安装孔。

优选地，侧板的上端设置有凸部、以用于挡靠从转运臂第二端传输过来的垫板，凸部靠近侧板的第一端设置，以将垫板限位在第二转运臂主体上，避免垫板从第二转运臂主体上脱落。并且，侧板的其余部分的顶端可以作为垫板平台、以支撑垫板传输。

侧板靠近第一端的位置设置有主动轮安装孔、以供主动轮的主动轮轴伸入，并且在主动轮安装孔内设置有主动轴承，主动轮的主动轮轴与主动轴承的内圈固定连接，主动轮安装孔的侧壁与主动轴承的外圈固定连接，从而实现主动轮与侧板的可转动连接。

侧板的第二端设置有长槽、以供从动轮的从动轮轴嵌入，并且从动轮的轴端与长槽之间设置有从动轴承，以使从动轮能够相对于侧板转动。

在从动轮的轴端开设有松紧调节螺钉孔、以供松紧调节螺钉穿过，从而可以通过松紧调节螺钉来调节链条的松紧。

本实施例中，驱动装置包括有电机和减速机，减速机与电机的输出轴相连接，传动轴与减速机的输出轴相连接，以驱动传动轴转动。

一些实施例中，第二连接机构包括有第一连接管、第一连接法兰和第二连接法兰，第一连接管套设在传动轴外，并且传动轴与第一连接管能够相对转动，即传动轴能够在第一连接管内转动，第一连接法兰设置在第一连接管的第一端，第二连接法兰设置在第一连接管的第二端，并且第一连接法兰和第二连接法兰分别与相邻的第二转运臂主体固定连接，从而实现多个第二传输机构的连接。

这里，第一连接法兰和第二连接法兰分别与相邻的第二转运臂主体的侧板固定连接。第二转运臂主体的两个侧板的外侧均设置有与第一连接法兰和第二连接法兰相配合连接的转运臂连接法兰座。

第二转运臂主体还包括有用于与升降装置或支架或其他设备固定连接的转运臂安装座，转运臂安装座上设置有多个螺栓孔，以通过紧固螺钉将转运臂安装座安装在其他设备上，从而将第二转运臂主体固定。

减速机通过减速机连接件与第二转运臂主体相连接，减速机连接件包括有第三连接法兰、第四连接法兰和第二连接管，第三连接法兰和第四连接法兰设置在第二连接管的两端，第四连接法兰与减速机上的法兰盘固定连接，第三连接法兰与第二转运臂主体上的转运臂连接法兰座固定连接，第二连接管套设在传动轴外。

并且传动轴上设置有减速机键槽，减速机的输出轴上设置有与减速机键槽相匹配的传动轴减速机键，从而实现传动轴与减速机的传动连接。

传动轴远离电机的一端处设置有轴挡，以避免传动轴与第二转运臂主体相分离，轴挡通过轴挡紧固螺钉固定安装在传动轴上。

需要说明的是，所述第二动力机构44、所述第二上限位组件、所述第二下限位组件、翻转机构45、吸合机构48和所述第二转运装置43之间可以通过控制装置可通信地连接，以便于通过控制装置对升降系统进行控制。下面根据上述实施例的内容对控制装置的控制方法作具体说明。

焊工启动成品垫板的下料操作后，通过第二下限位组件判断第二滑台机构42是否处于下限位状态；滑动机构不处于下限位状态时，通过第二动力机构44将第二滑台机构42下降至下限位状态；判断翻转机构45是否处于复位状态，翻转机构45不处于复位状态时将翻转机构45复位。当滑动机构处于下限位状态时，第二转运装置43启动、并开始接受垫板成品。这里的下限位状态为第二转运装置43与回料台3相对应的状态，以便于第二转运装置43接受垫板，具体地，回料台3的链板输送带启动，将垫板传输至第二转运装置43，第二转运装置43检测到有垫板传输过来，启动第二转运装置43的链轮旋转，回料台3的链板输送带与第二转运装置43的链轮配合，将垫板输送至第二转运装置43上。

当第二转运装置43上的第三传感器和第四传感器同时感应到垫板时，第二转运装置43完成垫板接受，第二转运装置43的链轮停止旋转，吸合机构48启动、并将垫板吸附在第二转运装置43上，第二动力机构44带动第二滑台机构42沿第二升降机构41上升、直至第二滑台机构42处于上限位状态；当上限位传感器检测到第二滑台机构42处于上限位时，翻转机构45启动、并带动第二转运装置43翻转，直至翻转机构45的到位传感器感应到翻转机构45处于翻转状态时，翻转机构45的翻转驱动停止运行；最后向下游工序发送信号，以便于下游工序完成下料。

具体地，下游工序为机器人下料工序，当翻转机构45处于翻转状态时，机器人抓取垫板成品，当机器人抓取完成垫板时，吸合机构48断电，以使得垫板与第二转运装置43断开，然后控制机器人移动垫板、进而完成下料。

当下游工序完成下料时，翻转驱动带动翻转机构45完成回转复位，第二动力机构44带动第二滑台机构42沿第二升降机构41下降，直至处于下限位状态，进而完成第二滑台机构42的复位，以便于下次下料。

下面结合上述实施例对回料台的工作流程作具体说明。

如图13所示，回料台启动且需要上料，当回料台的上线检测机构和离线检测机构触发时，有垫板在位，启动回料台的链板旋转；转运装置延时启动，反向将成品垫板输送至回料台链板上，回料台的上线检测机构再次触发时，回料台的链板完成两个工作移动、并停止旋转。

回料台启动且需要下料，当下游的升降翻转传输装置的滑台机构处于下限位，且翻转机构处于复位状态时，向升降翻转传输装置发送下料请求，翻转机构上的转运装置的链轮启动旋转，启动回料台的链板旋转，回料台的链板完成两个工作位移并停止旋转，将回料台上的垫板转运至转运装置上。

本申请还提供一种铁路岔道垫板焊接生产线的控制方法，基于如上铁路岔道垫板焊接生产线，包括：

搬运机器人6执行上料程序，将原料区81的原料垫板摆放在指定的焊接工位10的输料工作台上；

输料工作台执行输料程序，当原料垫板上料完成时输料工作台将原料垫板输送至焊接区域，当焊接完成时输料工作台将垫板成品输送至下料区域；

升降传输装置执行垫板下传程序，将输料工作台上的垫板传输至下方的回料台；

回料台执行回料传输程序，将垫板传输至升降翻转传输装置处；

升降翻转传输装置执行上传翻转程序，将垫板上传至输料工作台处、并翻转180度；

搬运机器人6执行下料程序，将垫板成品摆放在成品区82。

如图13所示，生产线启动后，搬运机器人6先执行上料程序，在相应的原料区81抓取垫板原料摆放在焊接工位10的输料工作台上；当上料完成后，焊供在输料工作台上进行焊接工作；焊接完成后再依次执行垫板下传程序、回料传输程序、上传翻转程度，然后在通过搬运机器人6执行下料程序，以将垫板成品摆放在成品区82。

如此设置，通过搬运机器人6进行垫板的搬运，可以减小工作人员的劳动强度，节约时间，提升效率；而且通过回料台3的设计，可以将垫板传输回到初始上料的位置，以使得垫板的上料和下料操作均处于同一区域，有利于减小搬运机器人6的行走路径，进一步提升工作效率。

一些实施例中，搬运机器人6的上料程序包括：

根据待上料垫板信息，移动到相应的原料区81、并保持检测姿态；

启动激光测距传感器和视觉传感器，检测并计算待抓取垫板的位置坐标信息；

根据位置坐标信息，移动至待抓取垫板的上方位置；

带动抓手装置7下降并靠近原料垫板，直至抓手装置7的接近开关传感器触发；

停止下降、并启动抓手装置7的电磁吸盘吸合原料垫板；

带动抓取装置上升、并位移至指定的焊接工位10；

关闭电磁吸盘，使原料垫板与抓手装置7分离、并摆放在输料工作台上。

需要说明的是，原料区81和成品区82均设置有两个托盘，在读取上料垫板信息时需要选择两个垫板，如14图所示，读取上料垫板信息后，先判断是不是原料垫板一，如果是则移动至原料垫板一的位置，如果不是则移动至原料垫板二的位置，即可完成垫板的选择。而且搬运机器人6控制抓手装置7下降时可以先快速再减速，以避免磕碰撞击。

具体地，抓手装置7上设置有限位开关，用于对抓手装置7的定位进行判定，如果限位开关触发则定位不准确，需要报警并人工处理。

一些优选方案中，搬运机器人6的下料程序包括：

根据待下料垫板信息，位移至相应的焊接工位10、并移动到待抓取垫板的固定位置的上方；

下降并靠近垫板成品，直至抓手装置7的接近开关传感器触发；

停止下降、并启动抓手装置7的电磁吸盘吸合垫板成品；

升降翻转传输机构的吸合机构断电、并与垫板成品分开；

带动抓手装置7水平位移、并取出垫板成品；

带动抓取装置上升、并位移至指定的成品区82；

关闭电磁吸盘，使垫板成品与抓手装置7分离、并摆放在成品区82。

如图15所示，搬运机器人6控制抓手装置7下降时可以先快速再减速，以避免磕碰撞击。具体地，抓手装置7上设置有限位开关，用于对抓手装置7的定位进行判定，如果限位开关触发则定位不准确，需要报警并人工处理。

需要说明的是，本文所表述的“第一”“第二”等词语，不是对具体顺序的限制，仅仅只是用于区分各个部件或功能。所阐述的“水平”“竖直”“上”“下”“左”“右”是在该铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法处于自然摆放状态时之所指。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。本申请提供的多个方案包含本身的基本方案，相互独立，并不互相制约，但是其也可以在不冲突的情况下相互结合，达到多个效果共同实现。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，但可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，包括有具有抓手装置(7)的搬运机器人(6)、分别位于所述搬运机器人(6)的行走路径的两侧的焊接工位(10)和垫板叠放区，所述垫板叠放区包括有原料区(81)和成品区(82)；所述焊接工位(10)沿所述行走路径并排设置有多个，所述焊接工位(10)包括有用于输送待焊接垫板的输料工作台、位于所述输料工作台下方用于输送垫板成品的回料台、用于将输料工作台上的垫板传输到回料台上的升降传输装置和用于将回料台上的垫板传输至待收集位置的升降翻转传输装置，所述输料工作台和所述回料台的输送方向相反，所述升降传输装置位于所述输料工作台的下游端和回料台的上游端，所述升降翻转传输装置位于所述输料工作台的上游端和所述回料台的下游端，所述搬运机器人(6)、所述抓手装置(7)、所述输料工作台、所述回料台、所述升降传输装置和所述升降翻转传输装置之间通过控制系统可通信地连接。

2.根据权利要求1所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述搬运机器人(6)还包括有行走轨道(61)、可滑动地连接在所述行走轨道(61)上的底盘(62)、用于带动所述底盘(62)沿所述行走轨道(61)位移的行走驱动和设在所述底盘(62)上的关节机器人(63)，所述抓手装置(7)设置在关节机器人(63)的末端轴上；所述行走驱动与所述控制系统可通信地连接。

3.根据权利要求2所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述行走驱动包括设置在所述行走轨道(61)上并沿所述行走轨道(61)延伸的行走齿条(65)、设置在所述底盘(62)上的行走电机(64)、行走减速机(67)和行走齿轮(66)，所述行走减速机(67)的输入端与所述行走电机(64)传动连接、输出端与所述行走齿轮(66)传动连接，且所述行走齿条(65)与所述行走齿轮(66)相啮合。

4.根据权利要求1所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述抓手装置(7)包括有连接在所述搬运机器人(6)的末端轴的框架机构(71)、用于获取所述抓手装置(7)下方的激光视觉信息并发送至所述搬运机器人(6)的传感机构(74)、为所述传感机构(74)提供光照的照明机构(75)和至少一个用于吸附垫板的吸附机构(72)，所述传感机构(74)设置在所述框架机构(71)上，所述照明机构(75)设置在所述框架机构(71)的两端；所述吸附机构(72)设置在所述框架机构(71)的下方、并能够与所述框架机构(71)相对滑动。

5.根据权利要求4所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述吸附机构(72)包括有与所述框架机构(71)可滑动连接的吸盘连接组件、与所述吸盘连接组件可转动地连接的电磁吸盘和用于带动所述电磁吸盘复位的弹性件，所述弹性件的两端分别与所述电磁吸盘与所述吸盘连接组件相连接。

6.根据权利要求1所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述输料工作台(1)包括有输料机构(11)、设置在所述输料机构(11)的下方的输料支撑机构、用于带动所述输料机构(11)将垫板由所述输料支撑机构的第一端输送至第二端的输料动力机构(14)、设置在所述输料支撑机构的第二端的集渣机构、设置在所述输料支撑机构的第一端用于检测垫板上线的输料上线检测机构(17)和设置在所述输料支撑机构的第二端用于检测垫板离线的输料离线检测机构(18)，所述输料上线检测机构(17)、所述输料离线检测机构(18)和所述输料动力机构(14)之间通过所述控制系统可通信地连接。

7.根据权利要求6所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述回料台(3)包括有回料机构(31)、设置在所述回料机构(31)的下方的回料支撑机构(32)、用于带动所述回料机构(31)将垫板由所述回料支撑机构(32)的第一端输送至第二端的回料动力机构(34)、设置在所述回料支撑机构(32)的第一端用于检测垫板上线的回料上线检测机构(37)和设置在所述回料支撑机构(32)的第二端用于检测垫板离线的回料离线检测机构(38)，所述回料上线检测机构(37)、所述回料离线检测机构(38)和所述回料动力机构(34)之间通过所述控制系统可通信地连接。

8.根据权利要求1所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，升降传输装置(2)包括有第一升降机构(21)、可沿竖直方向滑动地设置在所述第一升降机构(21)上的第一滑台机构(22)、用于带动所述第一滑台机构(22)沿竖直方向滑动的第一动力机构(24)、用于感应所述第一滑台机构(22)的滑动上限的第一上限位组件、用于感应所述第一滑台机构(22)的滑动下限的第一下限位组件和设置在所述第一滑台机构(22)上用于接收和输送垫板成品的第一转运装置(23)，所述第一动力机构(24)、所述第一上限位组件、所述第一下限位组件和所述第一转运装置(23)之间通过所述控制系统可通信地连接，当所述第一转运装置(23)完成接收垫板时，所述第一动力机构(24)驱动所述第一滑台机构(22)下降，当所述第一下限位组件感应到所述第一滑台机构(22)滑动至下限时，所述第一动力机构(24)停止驱动，所述第一转运装置(23)进行垫板输送。

9.根据权利要求8所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述第一转运装置(23)包括有多个第一传输机构、第一传动机构和用于连接多个所述第一传输机构的第一连接机构，多个所述第一传输机构并排设置，所述第一传输机构包括有第一转运臂主体和用于第一传输垫板的第一传输组件，所述第一传输组件设置在所述第一转运臂主体内，且所述第一传动机构与所述第一传输组件传动连接、并能够驱动所述第一传输组件动作；靠近所述转运臂主体的第一端设置有第一传感器，靠近所述转运臂主体的第二端设置有第二传感器，且所述第一传感器和所述第二传感器均与所述传动机构可通信地连接所述控制系统。

10.根据权利要求1所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述升降翻转传输装置(4)包括有第二升降机构(41)、可沿竖直方向滑动地设置在所述第二升降机构(41)上的第二滑台机构(42)、用于带动所述第二滑台机构(42)沿竖直方向滑动的第二动力机构(44)、用于感应所述第二滑台机构(42)的滑动上限的第二上限位组件、用于感应所述第二滑台机构(42)的滑动下限的第二下限位组件、设置在所述第二滑台机构(42)上的翻转机构(45)、用于接收和输送垫板成品的第二转运装置(43)和设置在所述转运装置上用于吸附垫板的吸合机构(48)，所述第二转运装置(43)设置在所述翻转机构(45)的翻转端、并随所述翻转机构(45)的翻转端翻转，所述第二动力机构(44)、所述第二上限位组件、所述第二下限位组件、所述翻转机构(45)、所述第二转运装置(43)和所述吸合机构(48)之间通过所述控制系统可通信地连接，当所述第二转运装置(43)完成接收垫板时，所述吸合机构(48)吸附垫板、所述第二动力机构(44)驱动所述第二滑台机构(42)上升，当所述第二上限位组件感应到所述第二滑台机构(42)滑动至上限时，所述第二动力机构(44)停止驱动、所述翻转机构(45)带动所述第二转运装置(43)进行翻转。

11.根据权利要求10所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述第二转运装置(43)包括有多个第二传输机构、第二传动机构和用于连接多个所述第二传输机构的第二连接机构，所述第二传输机构包括有第二转运臂主体和用于传输垫板的第二传输组件，所述第二传输组件设置在所述第二转运臂主体内，且所述第二传动机构与所述第二传输组件传动连接、并能够驱动所述第二传输组件动作，所述吸合机构(48)设置在所述第二转运臂主体上，所述第二转运臂主体上设置有用于感应垫板的第三传感器和第四传感器，且所述第三传感器和所述第四传感器均与所述吸合机构(48)和所述第二传动机构可通信地连接所述控制系统，所述第三传感器靠近所述第二转运臂主体的第一端设置，所述第四传感器设置在所述第二转运臂主体的第二端，当所述第三传感器和所述第四传感器同时感应到垫板时，所述吸合机构(48)接电、以将垫板吸附住，所述第二传动机构停止驱动所述第二传输组件动作。

12.根据权利要求1所述的铁路岔道垫板焊接生产线的控制方法，基于权利要求1-11所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，包括：

搬运机器人(6)执行上料程序，将原料区(81)的原料垫板摆放在指定的焊接工位(10)的输料工作台上；

所述输料工作台执行输料程序，当原料垫板上料完成时所述输料工作台将原料垫板输送至焊接区域，当焊接完成时所述输料工作台将垫板成品输送至下料区域；

升降传输装置执行垫板下传程序，将输料工作台上的垫板传输至下方的回料台；

所述回料台执行回料传输程序，将垫板传输至升降翻转传输装置处；

所述升降翻转传输装置执行上传翻转程序，将垫板上传至输料工作台处、并翻转180度；

所述搬运机器人(6)执行下料程序，将垫板成品摆放在成品区(82)。

13.根据权利要求12所述的铁路岔道垫板焊接生产线的控制方法，其特征在于，所述搬运机器人(6)的上料程序包括：

根据待上料垫板信息，移动到相应的原料区(81)、并保持检测姿态；

启动激光测距传感器和视觉传感器，检测并计算待抓取垫板的位置坐标信息；

根据所述位置坐标信息，移动至待抓取垫板的上方位置；

带动抓手装置(7)下降并靠近原料垫板，直至抓手装置(7)的接近开关传感器触发；

停止下降、并启动抓手装置(7)的电磁吸盘吸合原料垫板；

带动抓取装置上升、并位移至指定的焊接工位(10)；

关闭所述电磁吸盘，使原料垫板与抓手装置(7)分离、并摆放在输料工作台上。

14.根据权利要求12所述的铁路岔道垫板焊接生产线的控制方法，其特征在于，所述搬运机器人(6)的下料程序包括：

根据待下料垫板信息，位移至相应的焊接工位(10)、并移动到待抓取垫板的固定位置的上方；

下降并靠近垫板成品，直至抓手装置(7)的接近开关传感器触发；

停止下降、并启动抓手装置(7)的电磁吸盘吸合垫板成品；

升降翻转传输机构的吸合机构断电、并与垫板成品分开；

带动抓手装置(7)水平位移、并取出垫板成品；

带动抓取装置上升、并位移至指定的成品区(82)；

关闭所述电磁吸盘，使垫板成品与抓手装置(7)分离、并摆放在成品区(82)。

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