CN113523021A - 道岔垫板焊后自动化调平装置及方法 - Google Patents
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Abstract
提供一种道岔垫板焊后自动化调平装置及方法，包括如下步骤：调出调平工艺‑工装移动至上料位置‑工装识别垫板‑工业机器人与工装配合抓取垫板‑将垫板搬运至调平压机‑调平压机自动检测、调平、复检‑将垫板搬运至下料指定位置码垛‑准备再次抓取垫板‑以此循环‑直至工装识别上料指定位置无料，工业机器人回零位，结束调平。本发明替代人工完成道岔垫板焊后的自动调平工序，降低工人劳动强度，提高道岔垫板焊后调平工序的自动化水平。
Description
技术领域
本发明属于机械工程液压调平技术领域，具体涉及一种道岔垫板焊后自动化调平装置及方法。
背景技术
道岔垫板焊后调平依靠人工操作普通压机进行。道岔垫板的上下料、拆码垛、水平度测量等操作均依靠人工完成。工人劳动强度大，工序自动化程度低。当前，工业机器人，智能识别技术，自动检测技术以及PLC控制技术在工业生产装备中得到广泛的应用，但在道岔垫板焊后调平领域中尚未应用。为结合自动化控制技术，针对道岔垫板特点，进行针对性设计和改良，以实现道岔垫板焊后的自动调平操作，现提出如下技术方案。
发明内容
本发明解决的技术问题：提供一种道岔垫板焊后自动化调平装置及方法，针对道岔垫板设计新工装，利用机器人及其自动化功能结合自动化调平压机，实现道岔垫板焊后自动调平功能，降低焊后自动调平工序工人的劳动强度，提高该工序的自动化水平。
本发明采用的技术方案：道岔垫板焊后自动化调平方法，包括如下步骤：
S001、从PLC控制器调出道岔垫板焊后自动调平工艺；
S002、工业机器人带动其末端的道岔垫板自动抓取工装移动至道岔垫板上料指定位置；
S003、道岔垫板自动抓取工装的视觉识别系统对成垛道岔垫板扫描识别，识别成功后输出识别位置坐标给PLC控制器，PLC控制器处理数据后将控制指令传输至工业机器人；
S004、工业机器人与道岔垫板自动抓取工装配合抓取单块道岔垫板；
S005、道岔垫板自动抓取工装检测到单块道岔垫板抓取成功后，工业机器人通过道岔垫板自动抓取工装将单块道岔垫板搬运至自动化调平压机指定位置,工业机器人与道岔垫板自动抓取工装一起退后移动至等待位置；
S006、自动化调平压机对道岔垫板进行自动检测、自动调平、自动复检，直至道岔垫板调平后的平面度符合工艺要求；
S007、工业机器人停止等待并与道岔垫板自动抓取工装一起移动至自动化调平压机指定位置，道岔垫板自动抓取工装抓取调平后道岔垫板，工业机器人将道岔垫板搬运至下料指定位置自动码垛；
S008、工业机器人将道岔垫板自动抓取工装移动至道岔垫板上料指定位置准备再次抓取搬运新的道岔垫板；
S009、重复步骤S003至步骤S008并以此步骤顺序循环，直至道岔垫板自动抓取工装的视觉识别系统识别上料指定位置无料，工业机器人回零位，结束调平。
还包括一种如道岔垫板焊后自动化调平方法所使用的道岔垫板焊后自动化调平装置，装置包括工业机器人，工业机器人为六轴工业机器人；道岔垫板自动抓取工装安装在工业机器人执行末端；工业机器人和道岔垫板自动抓取工装的控制系统与自动化调平压机的控制系统相连。
上述技术方案中，进一步地：道岔垫板自动抓取工装由视觉识别系统，矩阵电磁铁，电磁铁升降抱闸系统，红外测距检测系统，电磁铁微动检测系统组成；视觉识别系统与工业机器人相连，实现工业机器人执行末端带动道岔垫板自动抓取工装移动至抓取平面；矩阵电磁铁用于吸附抓取道岔垫板；电磁铁升降抱闸系统根据道岔垫板形状将矩阵电磁铁产生与道岔垫板形状适配的非平面电磁铁吸附结构；红外测距检测系统检测道岔垫板自动抓取工装与道岔垫板的距离；电磁铁微动检测系统判断矩阵电磁铁是否与道岔垫板完全接触。
上述技术方案中，进一步地：道岔垫板自动抓取工装具有机器人连接板，机器人连接板上端连接工业机器人执行末端，机器人连接板下端安装主框架，主框架安装电磁铁升降抱闸系统，电磁铁升降抱闸系统带动其末端的矩阵电磁铁根据道岔垫板形状升降以多面吸附道岔垫板。
上述技术方案中，进一步地：电磁铁升降抱闸系统具有减速驱动电机，减速驱动电机通过电磁制动器驱动或切断减速驱动电机与齿轮的动力传递；齿轮啮合竖直设置的齿条以实现齿条的竖直升降，齿条固连升降滑动架，升降滑动架底部固连矩阵电磁铁单元，以带动矩阵电磁铁单元升降。
上述技术方案中，进一步地：矩阵电磁铁由三个并列间隔平行的矩阵电磁铁单元组成；每个矩阵电磁铁单元分别由竖直设置的滑杆、滑杆外侧同轴套装的压缩弹簧，压缩弹簧固连的电磁铁组成。
本发明与现有技术相比的优点：
1、本发明替代人工完成道岔垫板焊后的自动调平工序，降低工人劳动强度，提高该工序的自动化水平。
2、本发明道岔垫板自动抓取工装根据道岔垫板形状采用矩阵电磁铁的升降变形实现道岔垫板的多面吸附固定，以牢固抓取道岔垫板，有利工装结构的简约化设计，且吸附式多面抓取方式，抓取工件牢固、稳定、可靠。
3、本发明结合工业机器人实现道岔垫板从上料指定位置、下料指定位置的精确上、下料取放操作，位置定位精确度高，有利道岔垫板的精确码料，实现自动化调平工艺的流程优化设计。
4、本发明结合图像识别技术，距离检测技术，实现道岔垫板的自动化抓取，抓取定位精确、稳定、可靠。
5、本发明岔垫板自动抓取工装的电磁铁升降抱闸系统采用电磁制动器实现齿轮、齿条机构的高度位置锁定，可以根据需要自由的结合、切离或制动，具有结构紧凑，操作简单，响应灵敏，寿命长久的优势。
附图说明
图1为本发明方法步骤流程图；
图2为本发明道岔垫板焊后自动化调平装置俯视图；
图3为本发明道岔垫板焊后自动化调平装置结构原理框图；
图4为本发明道岔垫板自动抓取工装主视图；
图5为图4的侧视图；
图6为图4俯视图；
图中：1-工业机器人，2-道岔垫板自动抓取工装，3-上料指定位置，4-自动化调平压机，5-下料指定位置，201-矩阵电磁铁，202-电磁铁升降抱闸系统，203-机器人连接板，204-主框架，205-电磁制动器，206-齿轮，207-齿条，208-升降滑动架，209-矩阵电磁铁单元，2091-滑杆，2092-压缩弹簧，2093-电磁铁。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图1-6，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
道岔垫板焊后自动化调平方法，包括如下步骤：
(如图1所示)步骤S001、从PLC控制器调出道岔垫板焊后自动调平工艺；所述PLC控制器采用西门子S7-1200PLC。PLC控制器通信连接工业机器人1、道岔垫板自动抓取工装2、自动化调平压机4各自控制端。
本发明改进还在于：还包括一种道岔垫板焊后自动化调平方法所使用的道岔垫板焊后自动化调平装置，(如图2所示)所述装置包括工业机器人1，所述工业机器人1为六轴工业机器人；采用六轴工业机器人1解决道岔垫板任意方位的抓取和投放操作，满足多工位方向的投放抓取需求。道岔垫板自动抓取工装2安装在工业机器人1机械臂执行末端；所述工业机器人1和道岔垫板自动抓取工装2的控制系统与自动化调平压机4的控制系统相连(如图3所示)。
需要说明的是：所述自动化调平压机4的结构以及工作原理参见我公司申请的公开号为CN111659762A的一种道岔垫板焊后调平压机的中国专利。
步骤S002、工业机器人1带动其末端的道岔垫板自动抓取工装2移动至道岔垫板上料指定位置3。上料指定位置3的确定，通过在程序中输入上料指定位置3中心点相对工业机器人的坐标值来确定。
上述实施例中，进一步地：所述道岔垫板自动抓取工装2由视觉识别系统，矩阵电磁铁201，电磁铁升降抱闸系统202，红外测距检测系统，电磁铁微动检测系统组成。
道岔垫板自动抓取工装2抓取识别道岔垫板的工作原理为：道岔垫板自动抓取工装2中的视觉识别系统，由视觉识别系统中的工业相机坐标系与机器人坐标系之间建立联系，工业相机识别垫板后计算出道岔垫板的中心点坐标传输给机器人，机器人移动至此坐标位置抓取工件。视觉识别系统还需识别道岔垫板轮廓特征，以使工装可靠移动至抓取平面；矩阵电磁铁201用于吸附抓取道岔垫板；电磁铁升降抱闸系统202则根据道岔垫板外轮廓特点控制矩阵电磁铁201升降以产生与道岔垫板形状适配的非平面结构的电磁矩阵结构，以多面吸附固定道岔垫板，从而增加电磁铁吸附可靠性；红外距离检测系统则用于判断工装与道岔垫板的距离，使机器人工装安全可靠运行；电磁铁微动检测系统采用压力传感器检测接触压力，以用于判断电磁铁与道岔垫板直接接触程度，确保电磁铁与道岔垫板完全接触。
其中，视觉识别系统包括工业相机、图像处理系统，图像分析系统，数据库处理系统。其中，摄像头采集道岔垫板图片信息，摄像头连接图像处理系统，图像处理系统对工业相机采集的图像进行处理，图像处理系统连接图像分析系统，图像分析系统对处理的图像进行分析并连接数据库处理系统，通过与数据库处理系统中的数据进行整合比对，调出道岔垫板型号、坐标、形状、边界尺寸信息。其中，图像分析系统用于确定道岔垫板四个顶点的坐标；再通过图像分析系统中的边界点判定模块获取所有边界点的坐标。其中，边界点判定模块根据各个像素点的灰度值判断两个相邻像素点的灰度值变化是否大于一预设值，当两个相邻像素点的灰度值变化大于该预设值时，获取两个相邻像素点中灰度值小的点及定义所述灰度值小的点为边界点，根据定义的坐标系获取所有边界点坐标，最终确定道岔垫板形状坐标位置。
电磁铁升降抱闸系统202根据道岔垫板外轮廓特点控制矩阵电磁铁201升降以形成内凹结构从而多面吸附固定抓取道岔垫板。
所述视觉识别系统与工业机器人1相连，实现工业机器人1执行末端带动道岔垫板自动抓取工装2移动至道岔垫板坐标位置的抓取平面中心点正上方位置。
(如图4所示)所述矩阵电磁铁201用于吸附抓取道岔垫板；所述电磁铁升降抱闸系统202根据道岔垫板形状将矩阵电磁铁201产生与道岔垫板形状适配的非平面电磁铁吸附结构；所述红外测距检测系统检测道岔垫板自动抓取工装2与道岔垫板的距离；所述电磁铁微动检测系统判断矩阵电磁铁201是否与道岔垫板完全接触。
本发明结合图像识别技术，距离检测技术，实现道岔垫板的自动化抓取，抓取定位精确、稳定、可靠。
上述实施例中，进一步地：(如图4、图5、图6所示)所述道岔垫板自动抓取工装2具有机器人连接板203，机器人连接板203为水平板体。所述机器人连接板203上端连接工业机器人1机械臂的执行末端，所述机器人连接板203下端安装主框架204，主框架204支撑驱动机构的安装同时为升降机构的升降位移提供直线滑动导向。所述主框架204安装三套电磁铁升降抱闸系统202，如图4所示，三套电磁铁升降抱闸系统中的每套电磁铁升降抱闸系统202分别带动其末端的矩阵电磁铁单元209升降，从而使得三个矩阵电磁铁单元209组成的矩阵电磁铁201能够根据道岔垫板形状升降以多面吸附道岔垫板。即三个矩阵电磁铁单元209中，左右两端的矩阵电磁铁单元209下降，中间矩阵电磁铁单元209抬升以形成内凹吸附结构，吸附抓取道岔垫板。
采用矩阵电磁铁201的升降变化，随着道岔垫板的形状发生改变，形成多面吸附结构，从而牢固抓取道岔垫板，解决了道岔垫板的可靠抓取问题，同时对道岔垫板表面无摩擦损伤，有效防护道岔垫板外观完整性。
上述实施例中，进一步地：(如图4、图5、图6)所述电磁铁升降抱闸系统202具有减速驱动电机，所述减速驱动电机通过电磁制动器205驱动或切断减速驱动电机与齿轮206的动力传递；具体地，所述减速驱动电机的动力输出轴通过电磁制动器205连接或切断连接齿轮传动轴的轴端，以实现齿轮轴的转动、止转离合功能。所述齿轮206啮合竖直设置的齿条207，通过转动的齿轮带动齿条207实现齿条207的竖直升降，所述齿条207固连升降滑动架208以带动升降滑动架208竖直升降，升降滑动架208架体与主框架204架体内侧壁竖直设有的直线轨道滑动摩擦适配。所述升降滑动架208底部固连矩阵电磁铁单元209，通过竖直升降的升降滑动架208再带动矩阵电磁铁单元209升降位移调节。
本发明岔垫板自动抓取工装2的电磁铁升降抱闸系统202采用电磁制动器205实现齿轮、齿条机构的高度位置锁定，可以根据需要自由的结合、切离或制动，具有结构紧凑，操作简单，响应灵敏，寿命长久的优势。
上述实施例中，进一步地：(如图4、图5所示)所述矩阵电磁铁201由三个并列间隔平行的矩阵电磁铁单元209组成；每个矩阵电磁铁单元209分别由竖直设置的滑杆2091、滑杆2091外侧同轴套装的压缩弹簧2092，压缩弹簧2092固连的电磁铁2093组成。滑杆2091顶端固连升降滑动架208底端，滑杆2091杆体套装的压缩弹簧2092簧体顶端焊接或粘接固连抵紧升降滑动架208下端面，压缩弹簧2092底端焊接或粘接固连抵紧电磁铁2093上端面。电磁铁2093制有通孔，滑杆2091底端穿过电磁铁2093制有的通孔，实现电磁铁2093的弹性吸附压紧功能，通过压缩弹簧2092缓冲初始吸附压紧冲击力，防止电磁铁2093吸附时碰损道岔垫板工件。
本发明道岔垫板自动抓取工装根据道岔垫板形状采用矩阵电磁铁的升降变形实现道岔垫板的多面吸附固定，以牢固抓取道岔垫板，有利工装结构的简约化设计，且吸附式多面抓取方式，抓取工件牢固、稳定、可靠、无硬性接触损伤。
(如图1所示)步骤S003、道岔垫板自动抓取工装2的视觉识别系统对成垛道岔垫板扫描识别，识别成功后输出识别位置坐标给PLC控制器，PLC控制器处理数据后将控制指令传输至工业机器人1。
步骤S004、工业机器人1根据位置坐标与道岔垫板自动抓取工装2配合抓取单块道岔垫板。
步骤S005、道岔垫板自动抓取工装2通过其电磁铁微动检测系统判断矩阵电磁铁201是否与道岔垫板完全接触，电磁铁微动检测系统通过其具有的压力传感器检测到合适压力值后，表明可靠吸附，即检测到单块道岔垫板抓取成功；单块道岔垫板抓取成功后，工业机器人1通过道岔垫板自动抓取工装2将单块垫板搬运至自动化调平压机4指定位置,该指定位置同样通过输入自动化调平压机4指定位置的坐标点来实现。到位后，工业机器人1与道岔垫板自动抓取工装2一起退后移动至等待位置，避免工业机器人1与道岔垫板自动抓取工装2的机械臂妨碍自动调平工序的进行。
步骤S006、自动化调平压机4对道岔垫板进行自动检测、自动调平、自动复检，直至道岔垫板调平后的平面度符合工艺要求。
自动化调平压机4安装平面度检测系统，平面度检测系统包括六个伸缩位移传感器，六个伸缩位移传感器连接PLC控制器，将六个伸缩位移传感器分别检测的位移量值传输至PLC控制器，PLC控制器判断六个伸缩位移传感器位移量，如果六个伸缩位移传感器位移量相等，则平面度符合要求，六个伸缩位移传感器采集的位移量如果不等，则平面度不符合要求，自动化调平压机4继续调平。自动化调平压机4再次校平后再次通过平面度检测系统复检，直至平面度符合工艺要求为止。
步骤S007、工业机器人1停止等待并与道岔垫板自动抓取工装2一起移动至自动化调平压机4指定位置，道岔垫板自动抓取工装2抓取调平后道岔垫板，工业机器人1将道岔垫板搬运至下料指定位置5自动码垛。下料指定位置5与上料指定位置的确定原理相同，均通过输入下料指定位置5的中心点坐标来实现位置确定。至此完成一个道岔垫板从上料抓取到自动调平以及自动调平后的自动下料码放操作。
本发明结合工业机器人实现道岔垫板从上料指定位置、下料指定位置的精确上、下料取放操作，位置定位精确度高，有利道岔垫板的精确码料，实现自动化调平工艺的流程优化设计。
S008、工业机器人1将道岔垫板自动抓取工装2移动至道岔垫板上料指定位置3准备再次抓取搬运新的道岔垫板；
S009、重复步骤S003至步骤S008并以此步骤顺序循环，直至道岔垫板自动抓取工装2的视觉识别系统识别上料指定位置3无料，工业机器人1回零位，结束调平。
综上所述，本发明替代人工完成道岔垫板焊后的自动调平工序，降低工人劳动强度，提高该工序的自动化水平。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.道岔垫板焊后自动化调平方法，其特征在于，包括如下步骤：
S001、从PLC控制器调出道岔垫板焊后自动调平工艺；
S002、工业机器人(1)带动其末端的道岔垫板自动抓取工装(2)移动至道岔垫板上料指定位置(3)；
S003、道岔垫板自动抓取工装(2)的视觉识别系统对成垛道岔垫板扫描识别，识别成功后输出识别位置坐标给PLC控制器，PLC控制器处理数据后将控制指令传输至工业机器人(1)；
S004、工业机器人(1)与道岔垫板自动抓取工装(2)配合抓取单块道岔垫板；
S005、道岔垫板自动抓取工装(2)检测到单块道岔垫板抓取成功后，工业机器人(1)通过道岔垫板自动抓取工装(2)将单块垫板搬运至自动化调平压机(4)指定位置,工业机器人(1)与道岔垫板自动抓取工装(2)一起退后移动至等待位置；
S006、自动化调平压机(4)对道岔垫板进行自动检测、自动调平、自动复检，直至道岔垫板调平后的平面度符合工艺要求；
S007、工业机器人(1)停止等待并与道岔垫板自动抓取工装(2)一起移动至自动化调平压机(4)指定位置，道岔垫板自动抓取工装(2)抓取调平后道岔垫板，工业机器人(1)将道岔垫板搬运至下料指定位置(5)自动码垛；
S008、工业机器人(1)将道岔垫板自动抓取工装(2)移动至道岔垫板上料指定位置(3)准备再次抓取搬运新的道岔垫板；
S009、重复步骤S003至步骤S008并以此步骤顺序循环，直至道岔垫板自动抓取工装(2)的视觉识别系统识别上料指定位置(3)无料，工业机器人(1)回零位，结束调平。
2.如权利要求1所述方法所使用的道岔垫板焊后自动化调平装置，其特征在于：所述装置包括工业机器人(1)，所述工业机器人(1)为六轴工业机器人；道岔垫板自动抓取工装(2)安装在工业机器人(1)执行末端；所述工业机器人(1)和道岔垫板自动抓取工装(2)的控制系统与自动化调平压机(4)的控制系统相连。
3.根据权利要求2所述道岔垫板焊后自动化调平装置，其特征在于：所述道岔垫板自动抓取工装(2)由视觉识别系统，矩阵电磁铁(201)，电磁铁升降抱闸系统(202)，红外测距检测系统，电磁铁微动检测系统组成；所述视觉识别系统与工业机器人(1)相连，实现工业机器人(1)执行末端带动道岔垫板自动抓取工装(2)移动至抓取平面；所述矩阵电磁铁(201)用于吸附抓取道岔垫板；所述电磁铁升降抱闸系统(202)根据道岔垫板形状将矩阵电磁铁(201)产生与道岔垫板形状适配的非平面电磁铁吸附结构；所述红外测距检测系统检测道岔垫板自动抓取工装(2)与道岔垫板的距离；所述电磁铁微动检测系统判断矩阵电磁铁(201)是否与道岔垫板完全接触。
4.根据权利要求3所述道岔垫板焊后自动化调平装置，其特征在于：所述道岔垫板自动抓取工装(2)具有机器人连接板(203)，所述机器人连接板(203)上端连接工业机器人(1)执行末端，所述机器人连接板(203)下端安装主框架(204)，所述主框架(204)安装电磁铁升降抱闸系统(202)，所述电磁铁升降抱闸系统(202)带动其末端的矩阵电磁铁(201)根据道岔垫板形状升降以多面吸附道岔垫板。
5.根据权利要求4所述道岔垫板焊后自动化调平装置，其特征在于：所述电磁铁升降抱闸系统(202)具有减速驱动电机，所述减速驱动电机通过电磁制动器(205)驱动或切断减速驱动电机与齿轮(206)的动力传递；所述齿轮(206)啮合竖直设置的齿条(207)以实现齿条(207)的竖直升降，所述齿条(207)固连升降滑动架(208)，所述升降滑动架(208)底部固连矩阵电磁铁单元(209)，以带动矩阵电磁铁单元(209)升降。
6.根据权利要求3或4所述道岔垫板焊后自动化调平装置，其特征在于：所述矩阵电磁铁(201)由三个并列间隔平行的矩阵电磁铁单元(209)组成；每个矩阵电磁铁单元(209)分别由竖直设置的滑杆(2091)、滑杆(2091)外侧同轴套装的压缩弹簧(2092)，压缩弹簧(2092)固连的电磁铁(2093)组成。
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