JPS61145028A - 被搬送物卸し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、例えば自動車組立てラインの組立て場所にお
いて吊下げ搬送装置により搬送されてきた板状のドアー
を自動的に卸すときなどに採用される被搬送物卸し装置
に関するものである。

従来の技術 従来、吊下げ搬送装置からのドアーの卸しは次のように
して行なっていた。すなわち、ドアーを支持搬送するハ
ンガ（トロリ装置）を卸し位置に精度よく停止させ、そ
して卸し位置に配設したバキューム方式の卸し装置を、
予め設定された動きに基づいて作動させてハンガがらド
アーを受取ることにより卸していた 発明が解決しようとする問題点 上記した従来方法によると、必ずしもハンガに対して、
ドアーが正しく支持されていないことがら、傾斜姿勢の
ドアーを卸し装置が受取ることになり、したがって受取
った後の他所への供給は傾斜姿勢で行なわれることにな
る。また供給（移動）時に落下する恐れがあり、これを
解決するためにバキューム力を強くしたときにはドアー
の損傷を招く。

問題を解決するための手段 かかる問題点を解決すべく本発明における被搬送物卸し
装置は、吊下げ搬送装置により搬送さ九できた板状の被
搬送物を受け取る被搬送物卸し装置であって、被搬送物
の外面に対して接近離間自在な取付は枠を設け、この取
付は枠の下端複数箇所に、上向きの受け面を有するアー
ムを上下揺動自在に設けると共に、このアームに連動す
る揺動駆動装置を設け、さらに取付は枠に複数個の吸着
具を設けている。

作用 上記した本発明構成によると、吊下げ搬送装置で搬送さ
れてきた被搬送物の外面に対して取付は枠を接近させた
のち、上方に揺動させてなるアームを該取付は枠ととも
に上昇させることにより、上向きの受け面を被搬送物の
下端に接当させると共に該被搬送物を持ち上げ得、その
後に吸着具を作用させることによって被搬送物を卸し装
置側で保持し得る。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

この実施例においては、被組立て本体の一例として自動
車のボディ（１）を示し、また両側に組立てられる部品
で且つ板状の被搬送物の一例としてドアー（２Ａ）　（
２Ｂ）を示しているが、本発明ではこれらに限定される
ものではなく、例えば工作機械の組立てなど種々な組立
てに採用し得るものである。

前記ボディ（１）の両側にはドアー（２Ａ）　（２Ｂ）
を取付けるための開口部（３Ａ）　（３Ｂ）が形成され
ている。

（４）は吊下げ搬送装置で、トロリ案内用レール（５）
と、その上方に沿って架設されたトロリ駆動装置用レー
ル（６）と、前記トロリ案内用レール（５）に案内され
るトロリ装置（７）と、このトロリ装置（７）に連設し
たハンガ（８）と、前記トロリ駆動装置用レール（６）
に案内されるトロリ駆動装置（チェノコンベヤなど）（
９）とから構成される。前記トロリ装置（７）のフロン
トトロリは、前記トロリ駆動装置ｉ　（９）からの駆動
突起（１０）に対して係脱自在な受動ドッグ（１１）を
揺動自在に有し、さらに受動ドッグ（１１）に後方から
対向するホールドドッグ（１２）を有する。前記ハンガ
（８）は、左右一対のドアー（２Ａ）　（２Ｂ）を保持
するもので、その上部両側に該ドアー（２Ａ）　（２Ｂ
）に係合自在なフック状の係合具（１３Ａ）（１３Ｂ）
を有し、また下部両側にドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の内
面が接当自在な当て具（１４Ａ）　（１４Ｂ）を有する
。さらにハンガ（８）の上部には被クランプ部（１５）
が設けられ、そして固定枠（１６）側に取付けたガイド
レール（１７）に規制される振れ止め用ローラ（１８）
を有する。

前記吊下げ搬送装置（４）の下方には、その吊下げ搬送
経路に沿った一定経路（１９）上で移動自在な台車（２
０）が配設される。この台車（２０）の上部には、複数
の支持ブラケット（２１）が連設され、前記ボディ（１
）を支持搬送する。また台車（２０）の移動力は、該台
車（２０）側に設けた受動ピン（２２）に対してフロア
コンベヤ（２３）から与えられる。すなわちフロアコン
ベヤ（２３）は、駆動チェノ（２４）を有し、この駆動
チェノ（２４）の複数箇所に前記受動ピン（２２）に係
合自在な突起（２５）を設けている。前記駆動チェノ（
２４）の駆動は、サーボモータ（２６）に連動する輪体
に該駆動チェノ（２４）を巻回することにより行なわれ
、そしてサーボモータ（２６）に連動するパルスジェネ
レータ（２７）を設けて台車（２０）の移動速度を検出
すると共に、その検出した速度値信号（２８）をコント
ローラ（２９）に入れるべく構成しである。

前記一定経路（１９）の所定箇所には組立て場所（３０
）が形成され、この組立て場所（３０）の始端部に、前
記固定枠（１６）と一体の保持枠（３１）に多数の光電
スイッチ（３２）を取付けて構成したドアー車種検出装
置ｉ　（３３）を設けると共に、前記組立て場所（３０
）の上手に、床側からのスタンド（３４）に多数の光電
スイッチ（３５）を取付けて構成したボディ車種検出装
ｆｆｌ　（３６）が設けられる。これら車種検出装置（
３３）（３６）は、ボディ（１）やドアー（２Ａ）　（
２Ｂ）の形状１寸法が車種によって異なり、それに応じ
て同時に検出動する光電スイッチ（３２）　（３５）の
個数、場所の組合わせ変化により車種を検出するもので
ある。その比較、検出は各光電スイッチ（３２）　（３
５）が接続するコントローラ（２９）にて行なわれ、モ
してボディ（１）とドアー（２Ａ）　（２Ｂ）が異種の
ときには搬送の停止と警告とが成される。

前記組立て場所（３０）の始端部に、トロリ装置（７）
を停止させ且つ停止位置を修正する停止位五條正装ｆｆ
ｉ　（３７）が設けられる。すなわち第６図〜第８図に
示すように、前記トロリ駆動装置用レール（６）の側部
に沿って前記固定枠（１６）に取付けたガイドレール（
３８）が配設され、このガイドレール（３８）に摺動体
（３９）を介して案内される可動枠（４０）を設けると
共に、この可動枠（４０）を往復移動させるシリンダ装
置（往復駆動装置の一例）　（４１）を固定枠（１６）
の間に設けている。前記可動枠（４０）には。

ハンガ停止装置（４２）と、前記ハンガ（８）に設けた
被クランプ部（１５）に作用するクランプ族！−（４３
）とが設けられる。すなわち、前記可動枠（４０）の先
端下面に、一定径路（１９）の方向に一対のガイド板（
４４）が該一定径路（１９）方向とは直交する横方向に
取付けられ、これらガイド板（４４）に支持案内される
ストッパ板（４５）は、該ガイド板（４４）側に設けた
シリンダ装置（４６）の作動により、トロリ案内用レー
ル（５）の上方において前記受動ドッグ（１１）の前方
に対して横方向から突入自在となる。また前記可動枠（
４０）の基端下面に取付けられるクランプ族ｆｆｉ　（
４３）は、前記可動枠（４０）から垂設したブラケット
（４７）と、このブラケット（４７）に、前記一定径路
（１９）方向に一対で且つ該一定径路（１９）方向とは
直交する横方向に配設した回転軸（４８）と、これら回
転軸（４８）に固定され且つ互いに咬合する連動歯車（
４９）と、両回転軸（４８）に取付けたクランプ腕（５
０）と、一方のクランプ腕（５０）と可動枠（４０）と
の間に設けた作動シリンダ装置（５１）とからなる。

第１図、第２図に示すように、前記組立て場所（３０）
においては一定径路（１９）の両側夫々に可動台（５２
Ａ）　（５２Ｂ）が配設されている。すなわち可動台（
５２Ａ）　（５２Ｂ）は、床レール（５３Ａ）　（５３
Ｂ）に摺動体（５４Ａ）（５４Ｂ）を介して支持案内さ
れ、その往復移動は、床レール（５３Ａ）　（５３Ｂ）
に沿ってラック（５５Ａ）　（５５Ｂ）を敷設すると共
に、このラック（５５Ａ）　（５５Ｂ）に咬合するピニ
オン（５６Ａ）　（５６Ｂ）を可動台（５２Ａ）　（５
２Ｂ）に設けたサーボモータ（５７Ａ）　（５７Ｂ）に
連動することにより可能となる。なおサーボモータ（５
７Ａ）　（５７Ｂ）の近くには、可動台（５２Ａ）　（
５２Ｂ）の移動速度を検出するパルスジェネレータ（５
８Ａ）　（５８Ｂ）が配設され、第１１図に示すように
、ここからの検出信号（５９Ａ）　（５９Ｂ）をコント
ローラ（２９）に入れると共に、前記速度値信号（２８
）に対する速度差を演算し、該コントローラ（２９）か
らその速度差に基づいた制御信号（６０Ａ）（６０Ｂ）
を前記サーボモータ（５７Ａ）　（５７Ｂ）に与えるよ
うにしである。両回動台（５２Ａ）　（５２Ｂ）上には
、上手側にドアー移載用のロボット（６１Ａ）　（６１
Ｂ）が配設され、また下手側に組立て作業装置の一例で
あるねじ締め装置！　（６２Ａ）　（６２Ｂ）が配設さ
れ、さらに中間部の内面側には受取り装置（６３Ａ）　
（６３Ｂ）が配設される。

前記ロボット（６１Ａ）　（６１Ｂ）は、可動台（５２
Ａ）　（５２Ｂ）上に配設した駆動部（６４Ａ）　（６
４Ｂ）や、最終的に自由運動自在な作動腕（６５Ａ）　
（６５Ｂ）などを有し、作動腕（６５Ａ）　（６５Ｂ）
の端部には卸し装置（６６Ａ）　（６６Ｂ）が取付けら
れる。これら卸し装５ｉ　（６６Ａ）　（６６Ｂ）は第
９図、第１０図に示すように、前記作動腕（６５Ａ）　
（６５Ｂ）の端部に前後方向＄１１　（６７Ａ）　（６
７Ｂ）を介して回動自在に取付けた取付は枠＜６８Ａ）
　（６１３Ｂ）と、この取付は枠（６８Ａ）（６８Ｂ）
の下端複数箇所（実施例では夫々二箇所）に前記一定径
路（１９）に沿った横軸（６９Ａ）　（６９Ｂ）を介し
て上下揺動自在に取付けられ且つ内端に上向きの受け面
（７０Ａ）　（７０Ｂ）を有するアーム（７１Ａ）　（
７１Ｂ）と。

このアーム（７１Ａ）　（７１Ｂ）に連動すべく取付は
枠（６８Ａ）（６８Ｂ）との間に設けたシリンダ装置（
揺動駆動装置の一例）　（７２Ａ）　（７２Ｂ）と、前
記取付は枠（６８Ａ）　（６８Ｂ）の内面側複数箇所（
実施例では４箇所）に設けたバキュームカップ（吸着具
の一例であって、他に電磁石などの使用も可能である。

　）　（７３Ａ）（７３Ｂ）などから構成される。

次に、上記実施例の作用を説明する。

係合具（１３Ａ）　（１３Ｂ）を介してドアー（２Ａ）
　（２Ｂ）を係合保持してなるハンガ（８）、すなわち
トロリ装置（７）は、その受動ドッグ（１１）にトロリ
駆動装置（９）の駆動突起（１０）が係合することから
トロリ案内用レール（５）に支持され搬送される。そし
てドアー（２Ａ）　（２Ｂ）が第３図、第４図に示すよ
うにドアー車種検出装置　（３３）に対向した場所にお
いて、第７図、第８図に示すように横方向に突出してい
るストッパ板（４５）が受動ドッグ（１１）に作用し、
この受動ドッグ（１１）を下降して駆動突起（ｉｏ）か
ら離脱させる。同時にストッパ板（４５）がホールドド
ッグ（１２）に接当し、以ってトロリ装置ｆ、　（７）
は非駆動で定位置に停止される。これにより停止したド
アー（２Ａ）　（２Ｂ）の車種がドアー車種検出装置　
（３３）によって検出され、その検出信号（３３ａ）が
コントローラ（２９）に入れられる。トロリ装置（７）
が停止したことを検出すると同時に、作動シリンダ装置
（５１）により両クランプ腕（５０）が第６図仮想線か
ら実線に示すように揺動し、被クランプ部（１５）のク
ランプを行なう。前記コントローラ（２９）からは、前
記検出信号（３３ａ）に基づいたドアー車種信号（３３
ｂ）がシリンダ装ｆｆ１（４１）に与えられ、以って可
動枠（４０）と共にハンガ（８）を移動させ、ドアー（
２Ａ）　（２Ｂ）を卸し位置の車種に応じた箇所に位置
させる。

一方、ボディ（１）を支持してなる台車（２０）は、そ
の受動ピン（２２）が駆動チェノ（２４）の突起（２５
）に係合することから一定経路（１９）上を所定速度で
走行する。モしてボディ（１）はボディ車種検出装置（
３６）に対向することによってボディ車種が検出され、
その検出信号（３６ａ）がコントローラ（２９）に入れ
られる。ここでコントローラ（２９）は、雨検出信号（
３３ａ）　（３６ａ）が一致（同一車種）したときには
次作動にステップするが、不一致（異種）のときには台
車（２０）の移動を停止させ、警告を発する６車種に応
じで卸し位置が修正されたドアー（２Ａ）（２Ｂ）に対
してロボット（６１Ａ）　（６１Ｂ）が作用する。ここ
でロボット（６１Ａ）　（６１Ｂ）は車種に応じた基本
的な動作を行なう。すなわちアーム（７１Ａ）（７１Ｂ
）を上昇させた状態において、取付は枠（６８Ａ）　（
６８Ｂ）の前進と上昇とによって、受け面（７０Ａ）　
（７０Ｂ）をドアー　（２Ａ）　（２Ｂ）の下端に下方
から接当させて該ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）を持上げる
。これによりドアー（２Ａ）　（２Ｂ）は係合具（１３
Ａ）　（１３Ｂ）の係合から外れる。したがってドアー
（２Ａ）　（２Ｂ）は、例えばハンガ（８）に傾斜して
保持されていたとしても、夫々振分けて配設したアーム
（７１Ａ）　（７１Ｂ）を介しての持上げにより、その
水平度が自動的に修正されることになる。この後、バキ
ュームカップ（７３Ａ）　（７３Ｂ）が吸引作用され、
ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の外面を該バキュームカップ
（７３Ａ）（７３Ｂ）で吸着して第２図の状態にする。

そしてドアー（２Ａ）　（２Ｂ）は、ロボット（６１Ａ
）　（６１Ｂ）の作用によリハンガ（８）から完全に卸
され、後述するようにボディ（１）に供給すべく運ばれ
るのであるが、その際に吸着作用と、アーム（７１Ａ）
　（７１Ｂ）による下端支持とによって、振動などで落
下するようなことが防止される。

ロボット（６１Ａ）　（６１Ｂ）がドアー（２Ａ）　（
２Ｂ）を受取り、そして同種検出が成された状態で、連
続移動している台車（２０）にタイミングを合わせて、
サーボモータ（５７Ａ）　（５７Ｂ）の駆動により両可
動台（５２Ａ）　（５２Ｂ）を同期移動させる。その際
に、台車（２０）の速度値がパルスジェネレータ（２７
）から速度値信号（２８）としてコントローラ（２９）
に入っており、また可動台（５２Ａ）　（５２Ｂ）の速
度値がパルスジェネレータ（５８Ａ）（５８Ｂ）から検
出信号（５９Ａ）　（５９Ｂ）としてコントローラ（２
９）に入っている。ここで、このコントローラ（２９）
においては、速度値信号（２８）に対する検出信号（５
９Ａ）　（５９Ｂ）の速度差が演算され、その速度差に
基づく制御信号（６０Ａ）　（６０Ｂ）を前記サーボモ
ータ（５７Ａ）　（５７Ｂ）に与え・る。これにより可
動台（！１２Ａ）（５２Ｂ）は台車（２０）と完全に同
期移動すべく速度制御される。

このような同期移動中において、前記台車（２０）上の
ボディ（１）が受取り装ｆｆｉ　（６３Ａ）　（６３Ｂ
）を介して両可動台（５２Ａ）　（５２Ｂ）側に持上げ
支持される。そして、このボディ　（１）に対してドア
ー（２Ａ）　（２Ｂ）の供給が行なわれる。すなわち、
先ず車種に応じたロボット（６１Ａ）　（６１Ｂ）の動
作によって、開口部（３Ａ）（３Ｂ）の外側に接近して
ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）が対向位置される。また、こ
の前後に第９図仮想線に示すようにアーム（７１Ａ）　
（７１Ｂ）は下降される。そしてロボット（６１Ａ）　
（６１Ｂ）にドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の押付けが指示
される。所期の押付けを行なったのち、コントローラ（
２９）からの制御によりねじ締め装置（６２Ａ）（６２
Ｂ）が作動し、所期のねじ締めによりボディ（１）に対
するドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の組立てを行なう６その
後、ねじ締め装置（６２Ａ）　（６２Ｂ）を待機位置と
し、さらにバキュームカップ（７３Ａ）　（７３Ｂ）に
よる吸着を解除してロボット（６１Ａ）　（６１Ｂ）を
待機位置とする。

組立てを終了したボディ（１）は再び台車（２０）に戻
されるのであるが、このとき同期移動によって台車（２
０）はボディ（１）の真下に位置している。したがって
受取り装置（６３Ａ）　（６３Ｂ）を下降させることに
よって、ボディ（１）を、支持ブラケット（２１）を介
して台車（２０）上に渡し得る。

ボディ（１）を受取った台車（２０）は次工程へ移動さ
れる。なお空のハンガ（８）は、前述したロボット（６
１Ａ）　（６１Ｂ）による卸し作業が完了した信号でク
ランプ、ならびにストッパが解除されることにより次工
程に移されている。その直後に停止位置修正装置（３７
）は待機姿勢になる。またボディ（１）を渡して空にな
った可動台（５２Ａ）　（５２Ｂ）は高速でリターンし
、次のドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の受取りを行なう。

発明の効果 上記した本発明構成によると、吊下げ搬送装置で搬送さ
れてきた被搬送物の外面に対して取付は枠を接近させた
のち、上方に揺動させてなるアームを該取付は枠ととも
に上昇させることにより、上向きの受け面を被搬送物の
下端に接当させると共に該被搬送物を持ち上げることが
できる。これにより被搬送物は、例えば吊下げ搬送装置
側に傾斜して保持されていたとしても、アームを介して
の持上げにより水平度を自動的に修正することができる
。その後に吸着具を作用させることによって被搬送物を
卸し装置側で保持することができる。

この状態で被搬送物は運ばれるのであるが、その際に吸
着作用と、アームによる下端支持とによって、振動など
で落下するようなことを防止できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は斜視図、第２
図は正面図、第３図はドアー車種検出部の側面図、第４
図は回正面図、第５図はボディ車種検出部の側面図、第
６図は停止位置修正装置部の側面図、第７図は同正面図
、第８図は同平面図、第９図はロボット腕部の側面図、
第１０図は同正面図、第１１図は制御説明図である。 （１）・・・ボディ　（被組立て本体）、（２Ａ）　（
２Ｂ）・・・ドアー（部品、被搬送物）、（３Ａ）　（
３Ｂ）・・・開口部、（４）・・・吊下げ搬送装置、　
（８）・・・ハンガ、（１３Ａ）　（１３Ｂ）・・・係
合具、　（１９）・・・一定径路、　（２０）・・・台
車、（３０）・・・組立て場所、（３３）・・・　ドア
ー車種検出装置、（３６）・・・ボディ車種検出装置、
（３７）・・・停止位置修正装置、（５２Ａ）　（５２
Ｂ）・・・可動台、　（６１Ａ）　（６１Ｂ）・・・ロ
ボット、（６２Ａ）　（６２Ｂ）・・・ねじ締め装置（
組立て作業装置）、（６３Ａ）　（６３Ｂ）・・・受取
り装置、（６４Ａ）　（６４Ｂ）・・・駆動部、（６５
Ａ）　（６５Ｂ）・・・作動腕、（６６Ａ）　（６６Ｂ
）・・・卸し装置。 （６７Ａ）　（６７Ｂ）・・・前後方向軸、（６８Ａ）
　（６８Ｂ）・・・取付は枠。 （７０Ａ）　（７０Ｂ）・・・受け面、　（７１Ａ）（
７１Ｂ）・・・アーム、　（７２Ａ）（７２Ｂ）・・・
シリンダ装置（揺動駆動装置）、（７３Ａ）（７３Ｂ）
・・・バキュームカップ（吸着具）代理人　　　森　　
本　　義　　弘 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、吊下げ搬送装置により搬送されてきた板状の被搬送
   物を受け取る被搬送物卸し装置であって、被搬送物の外
   面に対して接近離間自在な取付け枠を設け、この取付け
   枠の下端複数箇所に、上向きの受け面を有するアームを
   上下揺動自在に設けると共に、このアームに連動する揺
   動駆動装置を設け、さらに取付け枠に複数個の吸着具を
   設けたことを特徴とする被搬送物卸し装置。