JPS61146439A - 複数移動体間の同期方法 - Google Patents
複数移動体間の同期方法Info
- Publication number
- JPS61146439A JPS61146439A JP59269160A JP26916084A JPS61146439A JP S61146439 A JPS61146439 A JP S61146439A JP 59269160 A JP59269160 A JP 59269160A JP 26916084 A JP26916084 A JP 26916084A JP S61146439 A JPS61146439 A JP S61146439A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving
- truck
- controller
- velocity
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は１例えば自動車組立てラインにおいて搬送され
てきたボディに対してドアーを自動的に組立てるときな
どに採用される複数移動体間の同期方法に関するもので
ある。
てきたボディに対してドアーを自動的に組立てるときな
どに採用される複数移動体間の同期方法に関するもので
ある。
従来の技術
従来、ボディに対するドアーの組立ては次のようにして
行なっていた。すなわち、ボディを支持搬送する台車を
組立て位置に精度よく停止させ。
行なっていた。すなわち、ボディを支持搬送する台車を
組立て位置に精度よく停止させ。
そして組立て位置に配設したドアー供給装置を。
予め設定された動きに基づいて作動させてドアーをボデ
ィのドアー取付は開口部にセットし、その後、同じく組
立て位置に配設した自動ねじ締め装置を、予め設定され
た動きに基づいて作動させ、以ってねじ止めによりボデ
ィに対するドアーの組立てを行なっていた。
ィのドアー取付は開口部にセットし、その後、同じく組
立て位置に配設した自動ねじ締め装置を、予め設定され
た動きに基づいて作動させ、以ってねじ止めによりボデ
ィに対するドアーの組立てを行なっていた。
発明が解決しようとする問題点
上記した従来方法によると１組立て位置においてボディ
、すなわち台車を停止させることから、自動車組立てラ
イン全体における流れ速度が影響されて低速になり、全
体作業の能率化を妨たげていた。
、すなわち台車を停止させることから、自動車組立てラ
イン全体における流れ速度が影響されて低速になり、全
体作業の能率化を妨たげていた。
問題を解決するための手段
かかる問題点を解決すべく本発明における複数移動体間
の同期方法は、走行駆動装置の動力を受けて一定経路上
で移動自在な第１移動体と、夫々サーボモータにより前
記一定経路に沿って移動自在な第２移動体ならびに第３
移動体とを設け、前記各移動体の移動速度を夫々パルス
ジェネレータで各別に検出してコントローラに入れ、こ
のコントローラにおいて第１移動体速度値に対する第２
移動体速度値ならびに第３移動体速度値の速度差を演算
し、その速度差に基づいて、第２移動体ならびに第３移
動体のサーボモータを制御するようにしている。
の同期方法は、走行駆動装置の動力を受けて一定経路上
で移動自在な第１移動体と、夫々サーボモータにより前
記一定経路に沿って移動自在な第２移動体ならびに第３
移動体とを設け、前記各移動体の移動速度を夫々パルス
ジェネレータで各別に検出してコントローラに入れ、こ
のコントローラにおいて第１移動体速度値に対する第２
移動体速度値ならびに第３移動体速度値の速度差を演算
し、その速度差に基づいて、第２移動体ならびに第３移
動体のサーボモータを制御するようにしている。
作用
上記した本発明方法によると、定速移動を行なう第１移
動体の移動速度値を基準として、第２移動体と第３移動
体との速度値をコントローラで演算しつつ該コントロー
ラによって、第２移動体と第３移動体との速度を第１移
動体に一致すべく制御し得、以って３台の移動体の移動
を同期して行なわせ得る。
動体の移動速度値を基準として、第２移動体と第３移動
体との速度値をコントローラで演算しつつ該コントロー
ラによって、第２移動体と第３移動体との速度を第１移
動体に一致すべく制御し得、以って３台の移動体の移動
を同期して行なわせ得る。
実施例
以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
この実施例においては、自動車のボディ（１）に対して
両側にドアー（２Ａ） （２Ｂ）を組立てることを示し
ているが、本発明ではこれらに限定されるものではなく
１例えば工作機械の組立てなど種々な組立てに採用し得
るものである。前記ボディ（１）の両側にはドアー（２
Ａ）（２Ｂ）を取付けるための開口部（３Ａ） （３ａ
）が形成されている。
両側にドアー（２Ａ） （２Ｂ）を組立てることを示し
ているが、本発明ではこれらに限定されるものではなく
１例えば工作機械の組立てなど種々な組立てに採用し得
るものである。前記ボディ（１）の両側にはドアー（２
Ａ）（２Ｂ）を取付けるための開口部（３Ａ） （３ａ
）が形成されている。
吊下げ搬送装置（４）の下方には、その吊下げ搬送経路
に沿った一定経路（５）上で移動自在な台車（第１移動
体の一例）（６）が配設される。この台車（６）の上部
には、複数の支持ブラケット（７）が連設され、前記ボ
ディ（１）を支持搬送する。また台車（６）の移動力は
、該台車（６）側に設けた受動ビン（８）に対してフロ
アコンベヤ（走行駆動装置の一例）（９）から与えられ
る。すなわちフロアコンベヤ（９）は、駆動チェノ（１
０）を有し、この駆動チェノ（１０）の複数箇所に前記
受動ビン（８）に係合自在な突起（１１）を設けている
。前記駆動チェノ（ｌＯ）の駆動は、サーボモータ（１
２）に連動する輸体に該駆動チェノ（ｌＯ）を巻回する
ことにより行なわれ、そしてサーボモータ（１２）に連
動するパルスジェネレータ（１３）を設けて台車（６）
の移動速度を検出すると共に。
に沿った一定経路（５）上で移動自在な台車（第１移動
体の一例）（６）が配設される。この台車（６）の上部
には、複数の支持ブラケット（７）が連設され、前記ボ
ディ（１）を支持搬送する。また台車（６）の移動力は
、該台車（６）側に設けた受動ビン（８）に対してフロ
アコンベヤ（走行駆動装置の一例）（９）から与えられ
る。すなわちフロアコンベヤ（９）は、駆動チェノ（１
０）を有し、この駆動チェノ（１０）の複数箇所に前記
受動ビン（８）に係合自在な突起（１１）を設けている
。前記駆動チェノ（ｌＯ）の駆動は、サーボモータ（１
２）に連動する輸体に該駆動チェノ（ｌＯ）を巻回する
ことにより行なわれ、そしてサーボモータ（１２）に連
動するパルスジェネレータ（１３）を設けて台車（６）
の移動速度を検出すると共に。
その検出した速度値信号（１４）をコントローラ（１５
）に入れるべく構成しである。
）に入れるべく構成しである。
前記一定経路（５）の面倒夫々に可動台（第２移動体と
第３移動体の一例） （１６Ａ）（１６Ｂ）が配設され
ている。すなわち可動台（１６Ａ） （１６Ｂ）は、床
レール（１７Ａ） （１７Ｂ）に摺動体（１８Ａ） （
１８Ｂ）を介して支持案内され、その往復移動は、床レ
ール（１７＾）（１７Ｂ）にに沿ってラック（１９Ａ）
（１９Ｂ）を敷設すると共に、このラック（１９Ａ）
（１９Ｂ）に咬合するピニオン（２０＾） （２０Ｂ）
を可動台（１６Ａ） （１６Ｂ）に設けたサーボモータ
（２１Ａ）（２１Ｂ）に連動することにより可能となる
。なおサーボモータ（２１Ａ） （２１Ｂ）の近くには
、可動台（１６Ａ）（１６Ｂ）の移動速度を検出するパ
ルスジェネレータ（２２Ａ） （２２Ｂ）が配設され、
ここからの検出信号である速度値信号（２３Ａ） （２
３Ｂ）をコントローラ（１５）に入れると共に、前記速
度値信号（１４）に対する速度差を演算し、該コントロ
ーラ（１５）からその速度差に基づいた制御信号（２４
Ａ） （２４Ｂ）を前記サーボモータ（２１Ａ） （２
１Ｂ）に与えるようにしである０両可動台（１６Ａ）
（１６Ｂ）上には、上手側にドアー移載用のロボット（
２５Ａ） （２５Ｂ）が配設され、また下手側に組立て
作業装置の一例であるねじ締め装置ｉ！ （２６Ａ）
（２６Ｂ）が配設され、さらに中間部の内面側には受取
り装置（２７Ａ） （２７Ｂ）が配設される。
第３移動体の一例） （１６Ａ）（１６Ｂ）が配設され
ている。すなわち可動台（１６Ａ） （１６Ｂ）は、床
レール（１７Ａ） （１７Ｂ）に摺動体（１８Ａ） （
１８Ｂ）を介して支持案内され、その往復移動は、床レ
ール（１７＾）（１７Ｂ）にに沿ってラック（１９Ａ）
（１９Ｂ）を敷設すると共に、このラック（１９Ａ）
（１９Ｂ）に咬合するピニオン（２０＾） （２０Ｂ）
を可動台（１６Ａ） （１６Ｂ）に設けたサーボモータ
（２１Ａ）（２１Ｂ）に連動することにより可能となる
。なおサーボモータ（２１Ａ） （２１Ｂ）の近くには
、可動台（１６Ａ）（１６Ｂ）の移動速度を検出するパ
ルスジェネレータ（２２Ａ） （２２Ｂ）が配設され、
ここからの検出信号である速度値信号（２３Ａ） （２
３Ｂ）をコントローラ（１５）に入れると共に、前記速
度値信号（１４）に対する速度差を演算し、該コントロ
ーラ（１５）からその速度差に基づいた制御信号（２４
Ａ） （２４Ｂ）を前記サーボモータ（２１Ａ） （２
１Ｂ）に与えるようにしである０両可動台（１６Ａ）
（１６Ｂ）上には、上手側にドアー移載用のロボット（
２５Ａ） （２５Ｂ）が配設され、また下手側に組立て
作業装置の一例であるねじ締め装置ｉ！ （２６Ａ）
（２６Ｂ）が配設され、さらに中間部の内面側には受取
り装置（２７Ａ） （２７Ｂ）が配設される。
次に上記実施例の作用を説明する。
ボディ（１）を支持してなる台車（６）は、その受動ビ
ン（８）が駆動チェノ（１０）の突起（１１）に係合す
ることから一定経路（５）上を所定速度で走行する。
ン（８）が駆動チェノ（１０）の突起（１１）に係合す
ることから一定経路（５）上を所定速度で走行する。
またドアー（２Ａ） （２Ｂ）は、ロボット（２５Ａ）
（２５Ｂ）の作用により吊下げ搬送装置ｉ！（４）か
ら完全に卸され。
（２５Ｂ）の作用により吊下げ搬送装置ｉ！（４）か
ら完全に卸され。
後述するようにボディ（１）に供給すべく運ばれる。
ロボット（２５Ａ） （２５Ｂ）がドアーＣ２Ａ） （
２Ｂ）を受取った状態で、連続移動している台車（６）
にタイミングを合わせて、サーボモータ（２１Ａ） （
２１Ｂ）の駆動により両回動台（１６＾）（１６Ｂ）を
同期移動させる。その際に５台車（６）の速度値がパル
スジェネレータ（１３）から速度値信号（１４）として
コントローラ（１５）に入っており、また可動台（１６
Ａ） （１６Ｂ）の速度値がパルスジェネレータ（２２
Ａ） （２２Ｂ）から速度値信号（２３Ａ）（２３Ｂ）
としてコントローラ（１５）に入っている。ここで、こ
のコントローラ（１５）においては、速度値信号（１４
）に対する速度値信号（２３＾）（２３Ｂ）の速度差が
演算され、その速度差に基づく制御信号（２４Ａ）（２
４Ｂ）を前記サーボモータ（２１Ａ） （２１Ｂ）に与
える。
２Ｂ）を受取った状態で、連続移動している台車（６）
にタイミングを合わせて、サーボモータ（２１Ａ） （
２１Ｂ）の駆動により両回動台（１６＾）（１６Ｂ）を
同期移動させる。その際に５台車（６）の速度値がパル
スジェネレータ（１３）から速度値信号（１４）として
コントローラ（１５）に入っており、また可動台（１６
Ａ） （１６Ｂ）の速度値がパルスジェネレータ（２２
Ａ） （２２Ｂ）から速度値信号（２３Ａ）（２３Ｂ）
としてコントローラ（１５）に入っている。ここで、こ
のコントローラ（１５）においては、速度値信号（１４
）に対する速度値信号（２３＾）（２３Ｂ）の速度差が
演算され、その速度差に基づく制御信号（２４Ａ）（２
４Ｂ）を前記サーボモータ（２１Ａ） （２１Ｂ）に与
える。
これにより可動台（１６Ａ） （１６Ｂ）は台車（６）
と完全に同期移動すべく速度制御される。
と完全に同期移動すべく速度制御される。
このような同期移動中において、前記台車（６）上のボ
ディ（１） が、受取り装置１（２）Ａ） （２７Ｂ）
を介して可動台（１６Ａ） （１６Ｂ）側に持上げ支持
される０次いでロボット（２５Ａ） （２５Ｂ）が作動
して、保持してなるドアー（２ム）（２Ｂ）をボディ（
１）の開口部（３Ａ）（３Ｂ）に供給する。この状態で
ねじ締め装ＷＥ （２６Ａ） （２６Ｂ）が作動し、所
期のねじ締めによりボディ（１）に対するドアー（２Ａ
） （２Ｂ）の組立てを行なう、その後。
ディ（１） が、受取り装置１（２）Ａ） （２７Ｂ）
を介して可動台（１６Ａ） （１６Ｂ）側に持上げ支持
される０次いでロボット（２５Ａ） （２５Ｂ）が作動
して、保持してなるドアー（２ム）（２Ｂ）をボディ（
１）の開口部（３Ａ）（３Ｂ）に供給する。この状態で
ねじ締め装ＷＥ （２６Ａ） （２６Ｂ）が作動し、所
期のねじ締めによりボディ（１）に対するドアー（２Ａ
） （２Ｂ）の組立てを行なう、その後。
ねじ締め装置ｔ （２６Ａ） （２６Ｂ）を待機位置と
し、さらに保持作用を解除してロボット（２５Ａ） （
２５ａ）を待機位置とする。
し、さらに保持作用を解除してロボット（２５Ａ） （
２５ａ）を待機位置とする。
組立てを終了したボディ（１）は再び台車（６）に戻さ
れるのであるが、このとき同期移動によって台車（６）
はボディ（１）の真下に位置している。したがって受取
り装置ｆ （２７Ａ） （２７Ｂ）を下降させることに
よって、ボディ（１）を、支持ブラケット（７）を介し
て台車（６）上に渡し得る。 ボディ（１）を受取った
台車（６）は次工程へ移動される。またボディ（１）を
渡して空になった可動台（１６Ａ） （１６Ｂ）は高速
でリターンし１次のドアー（２Ａ） （２Ｂ）の受取り
を行なう。
れるのであるが、このとき同期移動によって台車（６）
はボディ（１）の真下に位置している。したがって受取
り装置ｆ （２７Ａ） （２７Ｂ）を下降させることに
よって、ボディ（１）を、支持ブラケット（７）を介し
て台車（６）上に渡し得る。 ボディ（１）を受取った
台車（６）は次工程へ移動される。またボディ（１）を
渡して空になった可動台（１６Ａ） （１６Ｂ）は高速
でリターンし１次のドアー（２Ａ） （２Ｂ）の受取り
を行なう。
第４図に示すように、コントローラ（１５）から両サー
ボモータ（２１Ａ） （２１Ｂ）へ制御信号（２４Ａ）
（２４Ｂ）を与えるに際して連動−単動スイッチ（２
８）を介在したときには、同期時に一方の制御信号のみ
で両回動台（１６ム） （１６Ｂ）を運転し得る。しか
し、スイッチ（２８）のないものであってもよい。
ボモータ（２１Ａ） （２１Ｂ）へ制御信号（２４Ａ）
（２４Ｂ）を与えるに際して連動−単動スイッチ（２
８）を介在したときには、同期時に一方の制御信号のみ
で両回動台（１６ム） （１６Ｂ）を運転し得る。しか
し、スイッチ（２８）のないものであってもよい。
発明の効果
上記構成の本発明方法によると、定速移動を行なう第１
移動体の移動速度値を基準として、第２移動体と第３移
動体との速度値をコントローラで演算しつつ該コントロ
ーラによって、第２移動体と第３移動体との速度を第１
移動体に一致すべく制御することができ、以って３台の
移動体の移動を同期して行なわせることができる。これ
により。
移動体の移動速度値を基準として、第２移動体と第３移
動体との速度値をコントローラで演算しつつ該コントロ
ーラによって、第２移動体と第３移動体との速度を第１
移動体に一致すべく制御することができ、以って３台の
移動体の移動を同期して行なわせることができる。これ
により。
例えば自動車の組立てラインにおいては、ボディを支持
してなる台車を連続移動させながらドアーの組立てを行
なうことができるようになり、全体作業の能率化をはか
ることができる。
してなる台車を連続移動させながらドアーの組立てを行
なうことができるようになり、全体作業の能率化をはか
ることができる。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は斜視図、第２
図は平面図、第３図は正面図、第４図は制御説明図であ
る。 （１）・・・ボディ、（２＾） （２Ｂ）・・・ドアー
、（５）・・・一定経路、（６）・・・台車（第１移動
体）、 （９）・・・フロアコンベヤ（走行駆動装置ｉ
）、 （１２）・・・サーボモータ、 （１３）・・・
パルスジェネレータ、（１４）・・・速度値信号、 （
Ｉｓ）・・・コントローラ、 （１６Ａ）（１６Ｂ）・
・・可動台（第２移動体、第３移動体）、（２１Ａ）
（２１Ｂ）・・・サーボモータ。
図は平面図、第３図は正面図、第４図は制御説明図であ
る。 （１）・・・ボディ、（２＾） （２Ｂ）・・・ドアー
、（５）・・・一定経路、（６）・・・台車（第１移動
体）、 （９）・・・フロアコンベヤ（走行駆動装置ｉ
）、 （１２）・・・サーボモータ、 （１３）・・・
パルスジェネレータ、（１４）・・・速度値信号、 （
Ｉｓ）・・・コントローラ、 （１６Ａ）（１６Ｂ）・
・・可動台（第２移動体、第３移動体）、（２１Ａ）
（２１Ｂ）・・・サーボモータ。
Claims (1)
- １、走行駆動装置の動力を受けて一定経路上で移動自在
な第１移動体と、夫々サーボモータにより前記一定経路
に沿って移動自在な第２移動体ならびに第３移動体とを
設け、前記各移動体の移動速度を夫々パルスジェネレー
タで各別に検出してコントローラに入れ、このコントロ
ーラにおいて第１移動体速度値に対する第２移動体速度
値ならびに第３移動体速度値の速度差を演算し、その速
度差に基づいて、第２移動体ならびに第３移動体のサー
ボモータを制御することを特徴とする複数移動体間の同
期方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59269160A JPS61146439A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 複数移動体間の同期方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59269160A JPS61146439A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 複数移動体間の同期方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61146439A true JPS61146439A (ja) | 1986-07-04 |
Family
ID=17468509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59269160A Pending JPS61146439A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 複数移動体間の同期方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61146439A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6382691U (ja) * | 1986-11-19 | 1988-05-31 | ||
| JPH0489626U (ja) * | 1990-12-17 | 1992-08-05 | ||
| EP0629469A1 (en) * | 1992-12-04 | 1994-12-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic assembly apparatus |
| EP1110854A3 (en) * | 1999-12-23 | 2003-04-02 | Hyundai Motor Company | Robot system synchronized with conveyor speed and car seat providing method using such a robot system |
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| WO2016166231A1 (de) * | 2015-04-17 | 2016-10-20 | Kuka Systems Gmbh | Montageplattform |
Citations (1)
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|---|---|---|---|---|
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-
1984
- 1984-12-19 JP JP59269160A patent/JPS61146439A/ja active Pending
Patent Citations (1)
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| US10189521B2 (en) | 2015-04-17 | 2019-01-29 | Kuka Systems Gmbh | Assembly platform |
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