JP3839173B2 - 搬送装置 - Google Patents

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JP3839173B2
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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、複数の工作機械間において工作物を搬送する搬送装に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
生産ラインの搬送装置としては、各工作機械の作業ステーション間を貫通するように配置され、1つの駆動源により一斉に多数の工作物を搬送させるトランスファーバーを用いる搬送装置と、各ステーション間に配置され、それぞれ独立した駆動源により個別に搬送動作される搬送装置との2種類が存在している。後者の搬送装置として、特開平9−155681号が提案されている。
【0003】
この公報の搬送装置は、同公報中の図1に示されているように、工作機械の間に配置させる。搬送装置は、同公報中の図2及び図3に示されているように、装置中央に設けられた昇降用サーボモータ43により昇降フレーム42が昇降される。該昇降フレーム42には、工作物Wの搬送方向に沿って水平移動する第1テーブル45と第2テーブル50とが摺動可能に保持されている。即ち、該昇降フレーム42を昇降し、第1テーブル45及び第2テーブル50を水平に移動させることで、工作物Wを前工程から次工程へと搬送している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、当該搬送装置においては、同公報中の図3に示されているように、工作物を片持ち支持しているため、第1テーブル45及び第2テーブル50を右端まで移動させた際に、工作物Wの荷重により第1テーブル45及び第2テーブル50が撓み、正確な位置へ工作物Wを搬送することができなかった。このため、本発明者は、昇降フレームを一対の昇降用モータにより両持ち支持することで、撓みを無くすことを案出した。しかし、昇降フレームを両持ち支持しても、それぞれの昇降用モータに加わる負荷は、第1テーブル45及び第2テーブル50の位置により変化するため、正確に昇降フレームを昇降することが困難であることが予想される。
【0005】
一方、この種の搬送装置においては、同公報中の図5に示されているように、第1テーブル45及び第2テーブル50による前工程の工作機械側までの右端水平移動の完了後、昇降フレーム42を上昇させ、工作物を保持してから上昇を完了する。そして、第1テーブル45及び第2テーブル50による次工程の工作機械側までの左端水平移動の完了後、昇降フレーム42を下降させ、工作物を開放してから下降を完了する。即ち、搬送軌跡が4角形になるように水平移動と垂直移動(昇降)とを順次行い、4角形の各頂点で搬送速度が零になるため、搬送に時間がかかっていた。
【0006】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、工作物を正確な位置へ搬送できる搬送装置を提供することにある。
【0007】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、工作物を短時間で搬送できる搬送装を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するため、前工程の工作機械と次工程の工作機械との間に配置されたベース部と、
前記ベース部の一端に取り付けられ、第1モータを備える第1リフト部材と、 前記ベース部の他端に取り付けられ、第2モータを備える第2リフト部材と、 前記第1リフト部材の第1モータと、前記第2リフト部材の第2モータとを制御するサーボ制御手段と、
前記1対のリフト部材に取り付けられ、前記一対のリフト部材により昇降される搬送部と、
前記搬送部に設けられ、工作物搬送方向と平行な方向へ移動するスライド部材と、からなり、前工程の工作機械の工作物搬送位置から次工程の工作機械の工作物搬送位置へ工作物を搬送する搬送装置において、
前記サーボ制御手段が、位置指令を受けて速度指令を送出する位置制御部と、該速度指令を受けて電流指令を送出する速度制御部と、電流指令を受けて前記第1、第2モータを制御する電流制御部と備え、
前記スライド部材の位置によって変化する前記第1、第2モータに作用する負荷に応じて、前記位置制御部の位置ループゲイン又は前記速度制御部の速度ループゲインの少なくとも一方を変化させることを技術的特徴とする。
【0012】
請求項の搬送装置において、スライド部材が第1リフト部材側へ移動した際に、該スライド部材の荷重が加わり、第1リフト部材の第1モータに加わる負荷が増大する。他方、スライド部材が第2リフト部材側へ移動した際に、該スライド部材の荷重が加わり、第2リフト部材の第2モータに加わる負荷が増大する。このため、サーボ制御手段が、第1、第2モータに作用する負荷の変化に応じてサーボパラメータ(位置制御部の位置ループゲイン又は前記速度制御部の速度ループゲインの少なくとも一方)を変化させ、第1、第2モータの同期を維持する。これにより、搬送部を滑らかに昇降させることが可能になる。
【0013】
請求項の搬送装置においては、サーボ制御手段が、第1、第2モータによるリフト部材の昇降と、水平移動用モータによるスライド部材の水平移動との一部を同時に行う。従って、リフト部材の昇降の完了後、水平移動用モータによるスライド部材の水平移動を開始するのと比較して、搬送時間を短縮することが可能となる。
【0014】
請求項4の搬送方法においては、第1のステップにて、水平移動用モータにより初期位置から前工程の工作物搬送位置に向けて工作物保持部材を移動させ、第2のステップにて、第1のステップの動作完了前に、昇降用モータにより搬送部を上昇させ、工作物保持部材に工作物を保持させる。そして、第3のステップにて、第2ステップによる工作物の保持後、かつ第2のステップ動作完了前に、水平移動用モータにより工作物保持部材を後工程の工作物搬送位置に向けて移動させる。さらに、第4ステップにて、第3のステップの完了前に、昇降用モータにより搬送部を下降させて工作物保持部材から工作物を開放する。最後に、第5のステップにて、第4ステップによる工作物の解放後、第4ステップの動作完了前に、水平移動用モータにより工作物保持部材を初期位置に戻す。このように、各ステップの動作完了前に次動作を開始するため、1ステップの完了を待って次ステップの動作を開始する場合と比較して、搬送時間を短縮することが可能となる。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態に係る搬送装置及び搬送方法について図を参照して説明する。
図1は第1実施態様の搬送装置を用いる生産ラインの概要を示している。工作物Wの搬入用のコンベア120と搬出用のコンベア130との間には工作機械等の加工ステーションMA、MB、MCが配設され、該搬入用のコンベア120、加工ステーションMA、MB、MC、搬出用のコンベア130間には、本発明の1実施形態に係る搬送装置10A、10B、10C、10Dが配設され、搬送装置10Aが、搬入用のコンベア120から加工ステーションMAへ工作物Wを搬送する。同様に、搬送装置10Bが、加工ステーションMAから加工ステーションMBへ、搬送装置10Cが、加工ステーションMBから加工ステーションMCへ、搬送装置10Dが、加工ステーションMCから搬出用のコンベア130へ工作物Wを搬送する。即ち、搬送装置10A、10B、10C、10Dは、前工程の工作機械の工作物搬送位置から次工程の工作機械の工作物搬送位置へ工作物を搬送する。
【0016】
図2〜図5を参照して第1実施形態に係る搬送装置10Bの機械的構成について説明する。図2は、搬送装置10Bの構成を一部切り欠いて示す側面図であり、図3は、図2中のIII −III 断面図である。
【0017】
図2に示すように、搬送装置10Bは、加工ステーションMAのベット140Aと加工ステーションMBのベット140Bとの間に掛け渡されたベース部30と、ベース部30からフランジ36を介して吊り下げられた制御部20と、ベース部30の両端に配設された一対のリフト部40A、40Bと、該リフト部40A、40Bにより昇降される搬送部60と、搬送部60に支持され工作物搬送方向と平行な方向へ移動するスライド部材70と、スライド部材70上で該スライド部材の移動方向と同一の方向へ移動すると共に、工作物を保持する工作物保持部材80とから構成されている。
【0018】
図2中のIII −III 断面である図3に示すように、ベース部30は、リフト部40Aを挿通支持するための通孔35の穿設された取付部材34Aと、リフト部40Bを挿通支持するための通孔35の穿設された取付部材34Bと、取付部材34A及び取付部材34Bを連結する中間部材32とからなる。上述したように本実施形態の搬送装置10Bは、ベース部30を介して、加工ステーションMAのベット140Aと加工ステーションMBのベット140Bとの間に掛け渡される。このため、長さの異なる中間部材32を用意し、工作機械の配置間隔に適合する長さの中間部材を選択することで、いかなる生産ラインにも対応することができる。なお、本実施形態では、取付部材34A及び取付部材34Bを中間部材32に溶接により取り付けているが、ボルト等により固定することで、長さの異なる中間部材32に取り替え得るようにし、製造ラインの再編成の際にも容易に対応できるようにすることも可能である。
【0019】
ベース部30の1端に配設され、リフト部40Bと共に搬送部60を昇降するリフト部40Aは、図2に示すように、ハウジング50と、ハウジング50の下端にケーシング51b、51aを介して配設された第1モータ42Aと、該第1モータ42の出力軸へ連結されたカップリング44と、該カップリング44に接続されたボールねじ52と、該ボールねじ52に螺合するナット48を備える円筒状の可動部材54とを備える。該ボールねじ52は、ケーシング51b、51aの内周に配設されたベアリング46a、46bにより回転可能に支持される。また、可動部材54は、ハウジング50の内周に配設されたブッシュ56により上下方向への摺動可能に支持されている。該可動部材54の上端は、搬送部60と連結されている。
【0020】
一方、ベース部30の他端側のリフト部40Bは、後述するように第1モータと同期回転する第2モータ42Bを備え、リフト部40Aと同じ機械的構成からなる。第1モータ42A及び第2モータ42Bが駆動されると、これによりボールねじ52が回転し、このボールねじ52と螺合するナット48を備える可動部材54が上下することで、搬送部60が昇降される。
【0021】
搬送部60は、上記リフト部40A、40Bの可動部材54により昇降される昇降部材68と、該昇降部材68に対して摺動可能に支持され工作物搬送方向と平行な方向へ移動するスライド部材70と、スライド部材70上で該スライド部材の移動方向と同一の方向へ移動する工作物保持部材80とから構成される。
【0022】
図4は、図2中に示す搬送部60のスライド部材70が、右端まで移動した状態を示す一部切り欠き図であり、図5は、図4中のV−V断面図である。図5中に示すように上面に開口を有する昇降部材68には、工作物の搬送方向に平行に延在するスライドバー78がボルト79を介して固定されている。一方、スライド部材70の側面の図5中右側には、工作物の搬送方向に平行なスリット部70aが形成されており、図5中左側には、工作物の搬送方向に平行な切り欠き部70bが形成されている。該切り欠き部70bの下端には、ピニオン72と噛合するラック74がボルト71によって固定されている。ここで、該スリット部70aを図5中右側のスライドバー78が支持し、また、切り欠き部70bとラック74とで図中左側のスライドバー78を摺動可能に挟持することで、スライド部材70が移動可能に保持される。
【0023】
一方、該スライド部材70の上端には頸部70cが形成されており、該頸部70cの上側には、支持板77がネジ75によって固定されている。また、頸部70cの両側には、一対の挟持片82、82が配設され、該挟持片82、82は、ネジ84により工作物保持部材80の底部に固定されている。ここで、該工作物保持部材80側の挟持片82、82が、スライド部材70の頸部70bを摺動可能に挟持した状態で、スライド部材70側の支持板77に支持されることで、該工作物保持部材80は、スライド部材70に対して工作物の搬送方向に平行移動可能に保持される。
【0024】
該昇降部材68には、減速機94を介して、上記スライド部材70及び工作物保持部材80を駆動する第3モータ90が取付られている。第3モータ90の出力は、減速機94により減速され、減速機94の出力軸92に取り付けられたピニオン72を回転させる。該ピニオン72には、図4に示すようにスライド部材70に一体に配設されたラック74と噛合しており(ラックピニオン機構)、該ピニオン72の回動に伴い、工作物搬送方向(図4中の左右方向)へスライド部材70が移送される。
【0025】
図4中に示すように工作物保持部材80を移動させるチェーン64の両端は、昇降部材68に配置されたチェーン固定部62、62に固定されており、中央部は、昇降部材68に配置されたチェーンガイド66、66に摺動可能に支持されると共に、スライド部材70の両端に渡されたスプロケット76に掛け渡されている。ここで、該チェーン64に工作物保持部材80が取り付けられている。このチェーン64は、スライド部材70に対して倍速倍尺機構を構成し、スライド部材70が1cm移動する際に、工作物保持部材80は2cm移動する。
【0026】
本実施形態の搬送装置においては、図2に示すように制御装置20をベース部30から吊り下げ、2組のリフト部40A、40B間に配設したため、搬送装置をコンパクトに形成することができる。また、ベース部30が工作機械(加工ステーション)MA、MBのベット140A、140間に渡されている。このため、該搬送装置をアンカーボルトにより床面へ取り付ける必要がなく、更に、水平に搬送し得るようにするための調整作業が不要となるので、搬送装置の据え付けが容易である利点がある。
さらに、本実施の形態では、搬送装置毎に独立した制御装置20を備えると共に、中間部材32の長さを変えるだけで搬送距離の変化に対応し得るので、トランスファラインの再編や工程変更に対して容易に対応することが可能であり、汎用性がある。
【0027】
また、本実施形態では、一対のリスト部40A、40Bにより搬送部60を昇降するようにしたので、該搬送部60のオーバハングがなくなり、工作物Wの荷重による搬送部60が撓みが防止され、工作物を正確に搬送することが可能になる。そして、後述するようにリフト部材40A、40Bの第1、第2モータを同期制御するため、搬送部60を傾かせることなく昇降することができる。
【0028】
引き続き、制御装置20の構成について、図6及び図7を参照して説明する。図6は、制御装置20の構成を示すブロック図である。制御装置20は、リフト部40Aの第1モータ42Aを制御するサーボ制御装置24Aと、リフト部40Bの第2モータ42Bを制御するサーボ制御装置24Bと、第3モータ90を制御するサーボ制御装置24Cと、これらサーボ制御装置24A、24B、24Cを制御し、PLC(プログラムロジックコントローラ)を介して工作機械(加工ステーション)MA、MB側の制御装置(図示せず)と通信する多軸コントローラ22と、オペレータからの指示を受けるオペレーテングボックス26とから構成されている。
【0029】
多軸コントローラ22は、入出力を司る入出力回路22aと、種々の演算処理を行うCPU22bと、プログラム等を保持するROM22cと、CPU22bの作業領域として用いられるRAM22dとからなる。一方、サーボ制御装置24A、24B、24Cは、各モータ42A、42B、90に電流指令を与えると共に、各モータ42A、42B、90のエンコーダ43A、43B、91により検出された回転値を入力してフィードバック制御を行う。
【0030】
このサーボ制御装置24A、24B、24Cの制御機構のブロックを図7に示す。
該サーボ制御機構は、位置制御部と、速度制御部と、電流制御部とからなり、図6を参照して上述した多軸コントローラ22側から、該サーボ制御装置の位置制御部に位置指令値θr* が与えられると、該位置制御部は、速度指令ωr* に変換して速度指令部に与える。該速度指令部は、速度指令ωr* を電流指令値ir* に変換して、電流制御部に与え、電流指令値ir* に応じて該電流制御部がモータへの電流を制御する。
【0031】
モータ42Aの回転を検出したエンコーダ43Aからの検出値が、Kevc(位置フィードバックゲイン)を介して位置制御部の第1ノード101へフィードバックされ、また、S(微分演算子)及びKtg(速度フィードバックゲイン)を介して、速度制御部の第3ノード103へフィードバックされる。
【0032】
一方、上記多軸コントローラ22側からの位置指令値θr* が第1ノード101を介してKp(位置ループフローチング比例ゲイン)に与えられる。また、該Kpからの値が第2ノード102に与えられると共に、1/Tp・S(Tp:位置ループ積分定数、1/S:積分演算子)を介して第2ノード102に与えられる。また、上記多軸コントローラ22側からの位置指令値θr* は、Kf・S(Kf:速度フィードフォワードゲイン、S:微分演算子)を介して第2ノード102へ印加される。これにより第2ノード102から速度指令値ωr* が速度制御部の第3ノード103へ出力される。
【0033】
該速度制御部の第3ノード103へは、上述したようにエンコーダ43Aからの速度フィードバック値が、S及びKtgを介して印加されている。第3ノード103からの値は、Kvp(速度ループフローチングゲイン)を介して第4ノード104へ加えられると共に、1/Ti・S(Ti:速度ループ積分定数、1/S:積分演算子)を介して第4ノード104へ加えられる。該第4ノードからは上述したように電流指令値ir* が出力され、電流制御部へ印加される。
【0034】
ここで、図1に示す搬送装置10Aによる搬送動作について、図8及び図10(B)を参照して説明する。図8は、搬送装置の搬送動作を示し、図10(B)は、この際の搬送軌跡を示している。搬送装置10Aは、前工程の工作機械(加工ステーション)MAでの加工終了まで、図中▲1▼で示す初期位置で待機している(なお、以下▲1▼〜▲7▼は、説明の便宜上から位置を参照する場合と共に、タイミングを示す場合にも用いる点に注意されたい)。そして、前工程の工作機械MAでの加工終了のタイミングに合わせて、第3モータ90を駆動して工作物保持部80を右進させ、▲1▼の初期位置から▲2▼で示すように前工程の工作機械MAの搬送位置まで送る。引き続き、第1、第2モータ42A、42Bを同期制御して搬送部60を上昇させ、▲3▼で工作物保持部80にて工作物Wを保持し、更に上昇させる▲4▼。その後、第3モータ90を駆動して工作物保持部80を左進させ、▲5▼で示すように次工程の工作機械MBの搬送位置まで送る。そして、第1、第2モータ42A、42Bを同期制御して搬送部60を下降させ、▲6▼で工作物保持部80から工作物Wを開放し、更に下降させる▲7▼。その後、第3モータ90を駆動して工作物保持部80を右進させ、▲1▼に示す初期位置まで戻る。
【0035】
本実施形態では、搬送装置に、▲1▼、▲2▼、▲4▼、▲5▼、▲7▼の位置(初期位置▲1▼及び4隅▲2▼、▲4▼、▲5▼、▲7▼のティーチングポイント:図10(B)参照)をティーチングすることにより、ティーチングプレイバックで搬送を行わしめる。なお、この代わりに、NCプログラムにて制御することも可能である。
【0036】
ここで、搬送部60は、一対のリフト部40A、40Bに支持されているが、図8中の▲3▼▲4▼で示す位置及び▲6▼▲7▼で示す位置では、該リフト部40A、40Bからのオーバハングが大きくなる。このため、リフト部40Aの第1モータ42Aと、リフト部40Bの第2モータ42Bとの負荷が大きく異なる。この負荷変化を図9のタイミングチャートを参照して更に詳細に説明する。このタイミングチャートでは、横軸に時間を取り、(a)に第3モータ速度を、(b)に第1モータ速度を、(c)に第2モータ速度を、(d)に第1モータ負荷を、(e)に第2モータ負荷を、(f)に第1モータゲインを、(g)に第2モータゲインを表す。ここで、該タイミングチャート中の時間▲1▼〜▲7▼は、図8及び図10(B)を参照して上述した位置(タイミング)に相当することになる。
【0037】
第1モータ及び第2モータは、図8中に示す右端位置▲2▼(正確にはタイミングt1)において、搬送部60を上昇させるため回転を開始し、タイミング▲3▼にて工作物保持部80にて工作物Wを保持し、更に上昇させタイミング▲4▼を過ぎた際に(タイミングt4)で、回転を停止する。ここで、タイミング▲3▼にて工作物Wを保持した際に、リフト部40A側の第1モータの負荷が急上昇する(図9の(d)参照)。そして、図8中の▲5▼に示すように、搬送部60が右端から左端に送られる間は、第1モータの負荷は徐々に低下し(図9の(d)参照)、他方、第2モータの負荷は徐々に上昇する(図9の(e)参照)。そして、図8中の左端位置▲5▼において(正確にはタイミングt5)、第1モータ及び第2モータは、搬送部60を下降させるため回転を開始し、タイミング▲6▼にて工作物保持部80にて工作物Wを開放し、更に下降させタイミング▲7▼を過ぎた際に(正確にはタイミングt8)、回転を停止する。ここで、時刻▲6▼にて工作物Wを開放した際に、リフト部40B側の第2モータの負荷が急下降する(図9の(e)参照)。
【0038】
上述したように第1、第2モータの負荷がそれぞれ変化するため、通常の制御では、第1、第2モータの同期を保ち、搬送部60をスムーズに昇降することが出来ない。このため本実施形態の搬送装置では、図10の(f)及び(g)に示すように、第1モータの負荷変化(図10の(d))及び第2モータの負荷変化(図10の(e))に対応させてゲインを調整する。ここで、図10の(d)及び(e)に示すように負荷は実線で表す曲線状に変化するが、鎖線で示すように直線にて近似し、直線近似値に対応させてゲインを調整する。
【0039】
即ち、図9の(d)、(e)中に鎖線で示す第1、第2モータの負荷変化を求めるには、上記ティーチングポイント▲2▼→▲4▼{搬送部上昇時}、▲5▼→▲7▼{搬送部下降時}における負荷値を、該第1、第2モータの電流値の変化に基づき検出する。そして、図中に示す▲4▼→▲5▼{搬送部次工程への水平移送時}までの間を、上記上昇時及び下降時の負荷値を直線で結ぶことで求める。なお、負荷変化をこの実施形態では、モータ電流に基づき間接的に求めたが、この代わりに、搬送部60とリフト部40A、40Bとの間に加重センサ等を配設し、直接測定することも可能である。
【0040】
そして、サーボ制御装置42A、42Bは、それぞれ図10の(f)、(g)に示すように負荷変化((d)、(e))に対応するよう、図7に示す位置制御部のKp(位置ループフローチング比例ゲイン)及び速度制御部のKvp(速度ループフローチング比例ゲイン)の値を調整する。これにより、負荷の不均等に関わらず、第1、第2モータの同期を保たせ、搬送部60を水平を保ちつつ滑らかに昇降することで、工作物を正確な位置へ搬送することが可能となる。
【0041】
なお、ティーチングポイント▲4▼→▲5▼{搬送部次工程への水平移送時}においては、第1、第2モータは停止中であるが、停止位置を維持する必要がある。このため、図9の(f)、(g)に示すように、位置に対応する負荷(加重)変化に基づき、第1、第2モータの制御用サーボのゲイン調整を行う。
【0042】
なお、この実施形態では、位置制御部のサーボゲインと速度制御部のサーボゲインとを共に調整したが、この一方を調整することで、負荷変化に対応することも可能である。
【0043】
更に、本実施形態では、同期制御のために、エンコーダ43A、43Bから各第1、第2モータ42A、42Bへ現在位置をフィードバックした。この代わりに、第1、第2モータ42A、42Bのいずれか一方をマスタとし、他方のモータをスレーブとして、マスタ側のモータのエンコーダ値を両方のモータのサーボ制御装置にフィードバックすることで,同期を取ることも可能である。
【0044】
引き続き、本実施形態の搬送装置による搬送軌跡について説明する。
この説明に先立ち、従来技術の搬送装置の搬送軌跡について説明する。従来技術においては、特開平9−155681号の公報中の図5を参照しれ上述したように、第1テーブル45及び第2テーブル50による前工程の工作機械側までの右端水平移動の完了後、昇降フレーム42を上昇させ、工作物を保持してから上昇を完了する。そして、第1テーブル45及び第2テーブル50による次工程の工作機械側までの左端水平移動の完了後、昇降フレーム42を下降させ、工作物を開放してから下降を完了する。即ち、図10(A)に示すように搬送軌跡が4角形になるように水平移動と垂直移動(昇降)とを順次行い、4角形の各頂点で搬送速度が零になるため、搬送に時間がかかっていた。
【0045】
これに対して、本実施形態では、図10(B)に示すように4角形の各頂点で搬送速度が零にならないように搬送することで、搬送速度を高めている。この搬送方法について、図8及び図9を参照して更に詳細に説明する。
【0046】
(ステップ1)
搬送装置10Aは、上述したように前工程の工作機械(加工ステーション)MAでの加工終了まで、図中▲1▼で示す初期位置で待機している。そして、前工程の工作機械MAでの加工終了のタイミングに合わせて、第3モータ90を駆動して工作物保持部80を右進させ(図9の(a)参照)、▲1▼の初期位置から▲2▼で示す前工程の工作機械MAの搬送位置まで送る。
【0047】
(ステップ2)
上記ステップ1の第3モータによる搬送完了(t2)前のタイミング(t1)で、第1、第2モータ42A、42Bを同期制御して搬送部60の上昇を開始させ、タイミング▲3▼で工作物保持部80にて工作物Wを保持させ、タイミングt4まで更に上昇させる。
【0048】
(ステップ3)
上記ステップ2での工作物Wの保持後(タイミング▲3▼)、ステップ2の完了(タイミングt4)前のタイミングt3で、第3モータ90を駆動して工作物保持部80を左進を開始させ(図10の(b)参照)、次工程の工作機械MBの搬送位置まで送る(タイミングt6)。
【0049】
(ステップ4)
上記ステップ3の完了(タイミングt6)前に、第1、第2モータ42A、42Bによる搬送部60を下降を開始させ(タイミングt5)、タイミング▲6▼で工作物保持部80から工作物Wを開放し、タイミングt7まで更に下降を続ける。
【0050】
(ステップ5)
上記ステップ4での工作物Wの開放後(タイミング▲6▼)、ステップ4の完了(タイミングt8)前のタイミングt7で、第3モータ90の駆動を開始して工作物保持部80を右進を開始させ(図10の(b)参照)、工作物保持部80を▲1▼に示す初期位置まで戻る。
【0051】
なお、搬送経路の4隅で停止しない上記搬送方法は、図2に示す機構の搬送装置のみならず、種々の機構の搬送装置に適用し得る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施態様に係る搬送装置を用いる生産ラインの概要を示す説明図である。
【図2】実施形態に係る搬送装置の構成を一部切り欠いて示す側面図である。
【図3】図2中の搬送装置のIII −III 断面図である。
【図4】搬送部の構成を一部切り欠いて示す側面図である。
【図5】図4中のV−V断面図である。
【図6】制御装置の構成を示すブロック図である。
【図7】サーボ制御装置の制御機構のブロック図である。
【図8】搬送装置による搬送動作の説明図である。
【図9】各モータの速度と、負荷と、ゲンイとの変化を示すタイミングチャートである。
【図10】図10(A)は、従来技術の搬送装置による搬送軌跡を示す説明図であり、図10(B)は、本実施形態に係る搬送装置による搬送軌跡を示す説明図である。
【符号の説明】
10A、10B、10C、10D 搬送装置
20 制御装置(制御手段)
22A、22B、22C サーボ制御装置(サーボ制御手段)
30 ベース部
32 中間部材
34 取付部材
40A、40B リフト部
42A 第1モータ
42B 第2モータ
48 ナット
52 ボールねじ
60 搬送部
68 昇降部材
70 スライド部材
80 工作物保持部材
140A、140B ベット
MA 加工ステーション(前工程の工作機械)
MB 加工ステーション(次工程の工作機械)

Claims (2)

  1. 前工程の工作機械と次工程の工作機械との間に配置されたベース部と、
    前記ベース部の一端に取り付けられ、第1モータを備える第1リフト部材と、 前記ベース部の他端に取り付けられ、第2モータを備える第2リフト部材と、 前記第1リフト部材の第1モータと、前記第2リフト部材の第2モータとを制御するサーボ制御手段と、
    前記1対のリフト部材に取り付けられ、前記一対のリフト部材により昇降される搬送部と、
    前記搬送部に設けられ、工作物搬送方向と平行な方向へ移動するスライド部材と、からなり、前工程の工作機械の工作物搬送位置から次工程の工作機械の工作物搬送位置へ工作物を搬送する搬送装置において、
    前記サーボ制御手段が、位置指令を受けて速度指令を送出する位置制御部と、該速度指令を受けて電流指令を送出する速度制御部と、電流指令を受けて前記第1、第2モータを制御する電流制御部と備え、
    前記スライド部材の位置によって変化する前記第1、第2モータに作用する負荷に応じて、前記位置制御部の位置ループゲイン又は前記速度制御部の速度ループゲインの少なくとも一方を変化させることを特徴とする搬送装置。
  2. 前記スライド部材が水平移動用モータを備え、
    前記サーボ制御手段が前記水平移動用モータを制御し、前記第1、第2モータによる前記リフト部材の昇降と、前記水平移動用モータによる前記スライド部材の水平移動とを一部同時に行うことを特徴とする請求項1の搬送装置。
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