JPH048074Y2

JPH048074Y2 -

Info

Publication number: JPH048074Y2
Application number: JP1986177987U
Authority: JP
Priority date: 1986-11-19
Filing date: 1986-11-19
Publication date: 1992-03-02
Also published as: KR880009767U; US4799581A; JPS6382691U; KR910002276Y1

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は、車体搬送用コンベアに備えられる搬
送治具に支持されて連続的に搬送される車体のト
ランクルーム等に、スペアタイヤを自動的に搭載
するようにされたスペアタイヤ搭載装置に関す
る。

（従来の技術）一般に、車両組立ラインにおいては、車体がト
ロリーコンベア等の車体搬送用コンベアに備えら
れるハンガー等の搬送治具に支持されて、搬送さ
れつつ各種の艤装を施す作業が行われる。斯かる
車両組立ラインにおいて、車体のトランクルーム
等にスペアタイヤを搭載する作業は、従来人手に
頼るものとされていたが、近年にあつては、省力
化等を図るべく、ロボツトを用いてそれを自動的
に行うための技術が提案されている。

例えば、実開昭50−60775号公報には、準備さ
れたスペアタイヤを挾持して、搬送される車体の
トランクルーム上方まで移動させてその中に投入
するためのアームを有するタイヤ搭載用ロボツト
と、車体を支持するハンガーの移動方向に沿つて
その前方側（下流側）に配され、ハンガーに押圧
されたとき給排ポートを切り換えるサーボバルブ
と、このサーボバルブを介して作動圧油が第１の
油室に供給されるとき、当該サーボバルブをハン
ガーと同方向に沿つて移動させる第１のシリンダ
とを備え、タイヤ搭載用ロボツトのアームを回動
させる第２のシリンダに、第１のシリンダにおけ
る第２の油室から排出される作動圧油を供給する
ようにされたスペアタイヤ搭載装置が提案されて
いる。

しかしながら、斯かる提案されたスペアタイヤ
搭載装置においては、搬送される車体に対してタ
イヤ搭載用ロボツトのアームの回動動作に追従遅
れが生じ易く、また、直進搬送される車体の搬送
速度にタイヤ搭載用ロボツトのアームの回動速度
を一致させることは極めて難しいので、車体に対
するスペアタイヤの投入位置が不正確なものにな
り易く、車体におけるトランクルーム等の所定位
置にスペアタイヤを適正に搭載することができな
い場合が発生する虞がある。

このため、上述の如くの欠点を補つて、車体に
おけるトランクルーム等の所定位置にスペアタイ
ヤを自動的にかつ適正に搭載することができるよ
うにすべく、予め定められた動作速度及び動作経
路等の動作態様に従つて作動するタイヤ搭載用ロ
ボツトと、このタイヤ搭載用ロボツトを車体の搬
送方向に沿つて移動させる移送手段とを設けると
ともに、車体搬送用コンベアを駆動するモータ等
の駆動手段から得られる信号に基づいて、車体の
搬送速度を検出する車体搬送速度検出手段を設
け、この車体搬送速度検出手段により検出される
搬送速度に従つて上述の移送手段を駆動するよう
になすことにより、タイヤ搭載用ロボツトを車体
の搬送方向に沿つてそれと同速度で移動させつ
つ、タイヤ搭載用ロボツトにスペアタイヤを車体
のトランクルーム等に搭載する動作を行わせるよ
うにされたスペアタイヤ搭載装置が考えられてい
る。

（考案が解決しようとする問題点）しかしながら、上述の如くの、車体搬送用コン
ベアを駆動する駆動手段から得られる信号に基づ
いて車体の搬送速度を検出するようにされ、その
検出結果に従つてタイヤ搭載用ロボツトを車体の
搬送方向に沿つて移送するようにされたスペアタ
イヤ搭載装置においては、車体搬送用コンベアと
その駆動手段との間に生じるスリツプや車体搬送
用コンベアの経年変化等に起因して、検出される
車体の搬送速度と実際の車体の搬送速度との間に
誤差が生じ易く、斯かる誤差が生じると、車体と
タイヤ搭載用ロボツトとの間に相対的位置ずれが
発生して、スペアタイヤを車体における所定位置
に適正に搭載することができないだけでなく、相
対的位置ずれが大であるときには車体にタイヤ搭
載用ロボツトが干渉する事態をまねいてしまうと
いう問題が生じる虞がある。

斯かる点に鑑み本考案は、予め定められた動作
態様に従つて作動するタイヤ搭載用ロボツトと、
このタイヤ搭載用ロボツトを車体の搬送方向に沿
つて移動させるロボツト移送手段とを備え、車体
搬送用コンベアとその駆動手段との間に生じるス
リツプや車体搬送用コンベアの経年変化等に起因
して車体の搬送速度が変動する場合でも、車体と
タイヤ搭載用ロボツトとの間に相対的位置ずれを
発生させることなく、スペアタイヤを車体におけ
る所定位置に適正に搭載することができるように
されたスペアタイヤ搭載装置を提供することを目
的とする。

（問題点を解決するための手段）上述の目的を達成すべく本考案に係るスペアタ
イヤ搭載装置は、車体搬送手段に備えられた搬送
治具に支持されて連続的に搬送される車体におけ
る所定位置にスペアタイヤを搭載すべく予め定め
られた動作態様に従つて作動するロボツトと、こ
のロボツトを車体の搬送方向に沿つて移動させる
ロボツト移送手段とが備えられることに加えて、
搬送治具に係合してその搬送治具に伴つて移動す
る同期伴走部を有し、この同期伴走部の移動速度
に基づいて車体の搬送速度を検出する車体搬送速
度検出手段が設けられ、ロボツト移送手段が、車
体搬送速度検出手段により検出される車体の搬送
速度に従つてタイヤ搭載用ロボツトを移動させる
ようにされる。

（作用）上述の如くの構成とされる本考案に係るスペア
タイヤ搭載装置においては、同期伴走部が車体と
同速度で移動し、その移送速度に基づいて車体搬
送速度検出手段が車体の実際の搬送速度を検出す
るようにされるので、車体搬送用コンベアとその
駆動手段との間に生じるスリツプや車体搬送用コ
ンベアの経年変化等に起因して車体の搬送速度が
変動する場合でも、ロボツト移送手段により、タ
イヤ搭載用ロボツトが車体に同期してその搬送方
向に沿う方向に移動せしめられる。

このため、車体とタイヤ搭載用ロボツトとの間
に相対的位置ずれが発生してしまうことが解消さ
れ、スペアタイヤを車体の所定位置に適正に搭載
することができる。

また、車体に対してタイヤ搭載用ロボツトが平
行移動しつつ、スペアタイヤ搭載動作を行うよう
にされるので、タイヤ搭載用ロボツトを定置して
そのアームの回動速度を車体の搬送速度に合わせ
るようにされたものに比して、スペアタイヤの搭
載位置を正確なものとすることが可能となる。

（実施例）以下、本考案の実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図及び第２図は、夫々、本考案に係るスペ
アタイヤ搭載装置の一例を、それが適用された車
体組立ラインの一部とともに示す平面図及び側面
図である。

第１図及び第２図において、多車種混流ライン
を形成する車両組立ラインに沿つて配設されたオ
ーバーヘツド型のトロリーコンベア１０には、車
体を吊持して搬送するためのハンガー１２が備え
られ、このハンガー１２に吊持された車体１４
が、車両組立ラインに設けられたスペアタイヤ搭
載ヤードTYa内を連続的に搬送される。この場
合、トロリーコンベア１０は図示されないモータ
等の駆動手段により車体１４を定速で搬送すべく
運転され、車体１４は、搬送方向Ｐに沿つて直進
するものとされる。また、スペアタイヤ搭載ヤー
ドTYaには、異なる仕様（車種）の車体１４が
一定の間隔をおいて、生産計画に従う順序もつて
順次搬入され、スペアタイヤ搭載ヤードTYa内
で停止することなく移動しつつスペアタイヤが搭
載されて、スペアタイヤ搭載ヤードTYaから搬
出されるようになされる。

なお、搬送される車体１４は、トランクリツド
１６が持ち上げられてスペアタイヤ格納部１８が
設けられたトランクルーム１５が開かれた状態に
されている。また、車体１４は、予めハンガー１
２に対して正確に位置決めされた状態で吊持され
ており、車体１４に衝撃等を加えない限り、ハン
ガー１２に対する車体１４の位置ずれは生じない
ものとされる。

スペアタイヤ搭載ヤードTYaには、スペアタ
イヤ供給装置２０と、タイヤ搭載用ロボツト３０
と、スペアタイヤ搭載ヤードTYa内においてハ
ンガー１２に係合してそれに伴つて搬送方向Ｐに
沿つて移動する同期伴走部４１を有する車体搬送
速度検出装置４０と、タイヤ搭載用ロボツト３０
の動作制御を行うロボツトコントローラ２００
と、スペアタイヤ搭載ヤードTYaにおける各種
の装置類の動作制御を行うコントロールユニツト
１００とが設けられている。

スペアタイヤ供給装置２０は、搭載すべきスペ
アタイヤ６０が供給される位置決めゲート部２２
と、図示されないタイヤ積出部から、スペアタイ
ヤ搭載ヤードTYaに搬送される車体１４の仕様
に応じた順序で送り出されるスペアタイヤ６０
を、位置決めゲート部２２に供給する傾斜ローラ
部を有するシユーター部２４とから成つている。
位置決めゲート部２２には、対をなす位置決めア
ーム２５Ａ及び２５Ｂを備えた２組の位置決めア
ーム駆動部２６Ａ及び２６Ｂと、スペアタイヤ６
０の有無を検出する検出スイツチ２７とが設けら
れ、また、シユーター部２４には、上流側から順
次送られて来るスペアタイヤ６０を係止するため
の対をなす払出しアーム２８が設けられている。

タイヤ搭載用ロボツト３０は、テイーチングプ
レイバツク式の多関節型ロボツトであつて、人間
の上肢の動きに類似した動作を行うことができる
ようにされており、アーム３２が台車７０に固定
された基部３１に対して旋回もしくは揺動すると
ともに平行移動し、かつ、アーム３２の先端部に
設けられたリスト３４がアーム３２の軸線回り及
びそれに直交する方向に回動するものとされてい
る。リスト３４の先端部にはスペアタイヤ６０の
中央部に形成されたボス６２に挿入されるチヤツ
ク機構３５が設けられており、チヤツク機構３５
は、スペアタイヤ６０のボス６２に挿入された後
拡開してスペアタイヤ６０を拘持するようにされ
ている。そして、タイヤ搭載用ロボツト３０の動
作速度及び動作経路等の動作態様は、予め手動も
しくは数値制御により教示され、その教示内容が
車種毎にロボツトコントローラ２００のメモリに
記憶されている。

また、タイヤ搭載用ロボツト３０が定置された
台車７０は、搬送方向Ｐに沿つて敷設されたレー
ル７２上を、レール７２と平行に配設されたロボ
ツト移送用シリンダ７５のピストンロツド７７に
引かれて移動するようにされている。

車体搬送速度検出装置４０に備えられる同期伴
走部４１は、搬送方向Ｐに沿つて配設されたレー
ル４２上を滑動するスライドベースユニツト４３
と、ハンガー１２に係合してそれを挾持すべく、
スライドベースユニツト４３にピン結合された一
対の係合アーム４５Ａ及び４５Ｂと、この係合ア
ーム４５Ａ及び４５Ｂを夫々選択的に閉じた状態
（作動状態）及び開いた状態（解除状態）にすべ
く、そのピストンロツドの先端部が係合アーム４
５Ａ及び４５Ｂの後端部にピン結合された係合用
シリンダ４６Ａ及び４６Ｂと、係合アーム４５Ａ
及び４５Ｂの先端部に設けられて係合アーム４５
Ａ及び４５Ｂがハンガー１２に当接したときオン
状態をとり、ハンガー１２から離れたときオフ状
態をとるリミツトスイツチ４８及び４９とを有し
ている。この同期伴走部４１の搬送方向Ｐに沿う
方向の移動速度を検出すべく、レール４２の両端
部にチエーン５４が装架されたスプロケツトホイ
ール５５及び５６が配されるとともに、このチエ
ーン５４の所定部位とスライドベースユニツト４
３とが連結されており、スプロケツトホイール５
５の回転速度を検出する速度センサ５７が設けら
れている。また、スプロケツトホイール５５の回
転軸は電磁クラツチ５８を介してスライドベース
ユニツト４３を原点位置（第１図及び第２図に示
される位置）に復帰させるためのモータ５９に連
結されている。

なお、スペアタイヤ搭載ヤードTYaには、ト
ロリーコンベア１０の故障、スペアタイヤ搭載ヤ
ードTYa内における装置類の故障等の何らかの
異常が生じて、車体１４へのタイヤ搭載用ロボツ
ト３０によるスペアタイヤ６０の搭載を行うこと
ができない事態の発生に備えて、スペアタイヤ６
０をスペアタイヤ搭載ヤードTYa外に排出して
作業員によるスペアタイヤ６０の搭載を行うべ
く、スペアタイヤ排出用シユーター８０が設けら
れるとともに、タイヤ搭載用ロボツト３０に所定
の動作を行わせるためのオペレーシヨンユニツト
１５０が設けられている。

また、スペアタイヤ搭載ヤードTYaには、ハ
ンガー１２に支持されて車体１４がスペアタイヤ
搭載ヤードTYaにおける所定位置まで搬送され
たことを検出するための、２組の投光器及び受光
器から成る光電スイツチ５１及び５２が設けられ
ている。光電スイツチ５１はスペアタイヤ搭載ヤ
ードTYaにおける上流側の所定部位をハンガー
１２が横切るとき、それを検知して検出信号Sa
をコントロールユニツト１００に供給し、光電ス
イツチ５２は、スペアタイヤ搭載ヤードTYaに
おける下流側の所定部位をハンガー１２が横切る
とき、それを検知して検出信号Sbをコントロー
ルユニツト１００に供給するようにされている。

コントロールユニツト１００には、第３図に示
される如くに、上述の光電スイツチ５１及び５２
から得られる検出信号Sa及びSbの他に、速度セ
ンサ５７から得られるスプロケツトホイール５５
の回転速度に対応する、同期伴走部４１の搬送方
向Ｐに沿う方向の移動速度をあらわす検出信号
Scと、リミツトスイツチ４８，４９及び６５か
ら得られる検出信号Sd，Se及びSfと、検出スイ
ツチ２７から得られる検出信号Sgと、オペレー
シヨンユニツト１５０から得られる異常対策信号
等の信号群Sxと、ホストコンピユータ３００か
ら得られる、車種情報等をあらわす信号群Syと
が供給される。

コントロールユニツト１００は、上述の各信号
に基づいてロボツトコントローラ２００に、ホス
トコンピユータ３００から得られる信号群Syが
あらわす車種情報に応じた待期動操作開始指令、
及び、タイヤ搭載動作開始指令等をあらわす起動
指令信号Cyを供給する。ロボツトコントローラ
２００は、起動指令信号Cyに基づいて、タイヤ
搭載用ロボツト３０に車種に応じた教示内容をあ
らわす制御信号Dxを供給する。それにより、タ
イヤ搭載用ロボツト３０は教示内容に従つて、換
言すれば、予め定められた動作速度や動作経由等
の動作態様に従つて、必要な動作を行うととも
に、ロボツトコントローラ２００にその動作をあ
らわす動作信号Daを供給する。

また、コントロールユニツト１００は上述の各
信号に基づいて、ロボツト移送用シリンダ７５の
作動制御、即ち、ロボツト移送用シリンダ７５に
対する動作圧油の給排制御を行うべく、作動圧油
供給源や流量制御弁等で構成される移送用シリン
ダ駆動部１４０に制御信号Caを供給し、さらに、
係合アーム４５Ａ及び４５Ｂ、払出しアーム２
８、位置決めアーム２５Ａ及び２５Ｂ、モータ５
９及び電磁クラツチ５８の動作制御を行うべく、
係合用シリンダ駆動部１４５Ａ及び１４５Ｂ、払
出しアーム駆動部１３０、位置決めアーム駆動部
２６Ａ及び２６Ｂ、モータ５９及び電磁クラツチ
５８に、夫々、制御信号Cb，Cc，Cd，Ce，Cf，
Cg及びChを供給するようにされる。

斯かる構成のもとで、スペアタイヤ搭載ヤード
TYaに搬送される車体１４のトランクルーム１
５にスペアタイヤ６０を搭載する際には、スペア
タイヤ搭載ヤードTYaにおける各装置類が以下
に述べる如くに動作するものとされる。

まず、スペアタイヤ６０を搭載すべき車体１４
が、第１図及び第２図において一点鎖線で示され
る位置まで搬送される前の段階、従つて、ハンガ
ー１２が光電スイツチ５１の投光器及び受光器間
を横切る前の段階において、検出スイツチ２７が
オフ状態とされて検出スイツチ２７からコントロ
ールユニツト１００に供給される検出信号Sgが、
位置決めゲート部２２にスペアタイヤ６０が供給
されていないことをあらわすにものであるとき、
コントロールユニツト１００から払出しアーム駆
動部１３０に所定時間だけ制御信号Cdが供給さ
れ、払出しアーム駆動部１３０により払出しアー
ム２８が所定時間だけ開いた状態にされる。これ
により、スペアタイヤ６０が位置決めゲート部２
２に供給されて検出スイツチ２７がオン状態とさ
れ、検出スイツチ２７からコントロールユニツト
１００に供給される検出信号Sgが、位置決めゲ
ート部２２にスペアタイヤ６０が供給されたこと
をあらわすものとなる。このとき、コントロール
ユニツト１００から位置決めアーム駆動部２６Ａ
及び２６Ｂに制御信号Ce及びCfが供給されて、
位置決めアーム駆動部２６Ａ及び２６Ｂにより４
本の位置決めアーム２５Ａ及び２５Ｂが、位置決
めアーム駆動部２６Ａ及び２６Ｂ側に引込まれた
状態からスペアタイヤ６０側に所定ストロークだ
け突出せしめられ、それによつて、スペアタイヤ
６０が位置決めゲート部２２の中央部にセンタリ
ングされて位置決めされる。

このようにして、スペアタイヤ６０が位置決め
ゲート部２２に位置決めされた状態で、ハンガー
１２が光電スイツチ５１を横切ると、コントロー
ルユニツト１００が、光電スイツチ５１から得ら
れる検出信号Saに基づいてロボツトコントロー
ラ２００に、待期機動作開始指令をあらわす起動
指令信号Cyを供給する。それにより、ロボツト
コントローラ２００からタイヤ搭載用ロボツト３
０に、位置決めゲート部２２からスペアタイヤ６
０を受取って待機するための制御信号Dxが供給
され、タイヤ搭載用ロボツト３０が、予め定めら
れた動作態様に従つて、第１図及び第２図におい
て一点鎖線で示される如く、リスト３４の先端部
に設けられたチヤツク機構３５をスペアタイヤ６
０のボス６２内に挿入した後拡開させてスペアタ
イヤ６０を拘持し、その後、スペアタイヤ６０を
拘持した状態で反時計回りに揺動して、第１図及
び第２図において実線で示される如くに待機姿勢
をとる動作を行う。なお、斯かるときには、ロボ
ツト移送用シリンダ７５のピストンロツド７７が
最大伸長状態にされており、台車７０は原点位置
をとるものとされる。

一方、上述の如くにタイヤ搭載用ロボツト３０
が待機状態をとるとき、車体搬送速度検出装置４
０においては、後述の如くにして、同期伴走部４
１がモータ５９により、第１図及び第２図におい
て実線で示される如くに、上流側部分（原点位
置）に戻されており、係合アーム４５Ａが係合用
シリンダ４６Ａにより閉じた状態にされるととも
に、係合アーム４５Ｂが係合用シリンダ４６Ｂに
より開いた状態にされ、かつ、リミツトスイツチ
４８，４９及び６５が何れもオフ状態にされると
ともに、モータ５９が停止状態に、また、電磁ク
ラツチ５８が遮断状態にされる。

斯かる状態で、車体１４が搬送方向Ｐに沿つて
さらに前進せしめられると、ハンガー１２の右側
部分が、第１図及び第２図において実線で示され
る如くに係合アーム４５Ａの先端部に当接すると
ともにそれを搬送方向Ｐに沿つて押動する。これ
によりリミツトスイツチ４８及び６５がオン状態
にされるとともに、スライドベースユニツト４３
がレール４２上を搬送方向Ｐに沿つて滑動し始め
る。そのとき、コントロールユニツト１００が、
それがリミツトスイツチ４８から得られる検出信
号Sdに基づいて検知し、係合用シリンダ駆動部
１４５Ｂに制御信号Ccを供給する。それにより、
係合用シリンダ４６Ｂが作動して係合アーム４５
Ｂが解除状態から作動状態にされ、ハンガー１２
が係合アーム４５Ａ及び４５Ｂにより挾持され、
リミツトスイツチ４９がオン状態となる。

リミツトスイツチ４９がオン状態にされると、
それを、コントロールユニツト１００が検出信号
Seに基づいて検知し、ロボツトコントローラ２
００にタイヤ搭載動作開始指令をあらわす起動指
令信号Cyの供給を開始するとともに、移送用シ
リンダ駆動部１４０への制御信号Caの供給を開
始する。それにより、ロボツトコントローラ２０
０からタイヤ搭載用ロボツト３０にタイヤ搭載動
作を行うための制御信号Dxが供給され、タイヤ
搭載用ロボツト３０が、予め定められた動作様態
に従う動作を開始するとともに、ロボツト移送用
シリンダ７５がピストンロツド７７を引き込む動
作を開始する。なお、リミツトスイツチ４８がオ
ン状態にされた後リミツトスイツチ４９がオン状
態にされるまでの遅れ時間は極めて短いので無視
できるが、本例では、タイヤ搭載動作を一層正確
なものとするため、ロボツトコントローラ２００
が、斯かる遅れ時間を予め見込んでタイヤ搭載用
ロボツト３０によるタイヤ搭載動作を制御するよ
うにされている。

ここで、車体１４が、第１図及び第２図におい
て実線で示される位置から搬送方向Ｐに沿つて前
進すると、同期伴走部４１全体が、係合アーム４
５Ａ及び４５Ｂによりハンガー１２を挾持した状
態でそれに伴つて搬送方向Ｐに沿つて車体１４の
実際の搬送速度と同速度で移動せしめられる。そ
して、このとき、同期伴走部４１の移動速度が速
度センサ５７による検出され、同期伴走部４１の
移動速度をあらわす検出信号Scがコントロール
ユニツト１００に供給される。コントロールユニ
ツト１００は、斯かる検出信号Scに基づいて同
期伴走部４１の移動速度に応じた制御信号Caを
形成してそれを移送用シリンダ駆動部１４０に供
給する。それにより、移送用シリンダ駆動部１４
０がロボツト移送用シリンダ７５への作動圧油の
給排量を同期伴走部４１の移動速度に応じたもの
に制御してロボツト移送用シリンダ７５のピスト
ンロツド７７の引き込み速度を同期伴走部４１の
移動速度に対応させる。

このようにされることにより、台車７０に定置
されたタイヤ搭載用ロボツト３０が車体１４と同
速度でレール７２上を搬送方向Ｐに沿つて移動す
るものとなり、斯かる移動が行われつつ、第１図
及び第２図において二点鎖線で示される如くに、
タイヤ搭載用ロボツト３０による車体１４におけ
るスペアタイヤ格納部１８へのスペアタイヤ６０
の搭載動作が行われる。この場合、トロリーコン
ベア１０とその駆動手段との間に生じるスリツプ
やトロリーコンベア１０の経年変化等に起因して
車体１４の実際の搬送速度が変動しても、車体１
４とタイヤ搭載用ロボツト３０とが同期して搬送
方向Ｐに沿つて移動せしめられるので、スペアタ
イヤ６０が車体１４のスペアタイヤ格納部１８に
正確に位置決めさて配置されることになる。

また、このとき、タイヤ搭載用ロボツト３０
は、予め定められた動作速度で動作せしめられる
ので、スペアタイヤ６０をトランクルーム１５に
搭載するにあたつてタイヤ搭載用ロボツト３０の
アーム３２を車体１４の搬送速度に合わせて回動
させるようにされた場合に比して、スペアタイヤ
６０の搭載位置を正確なものとすることができ
る。さらに、従来の如く、タイヤ搭載用ロボツト
３０によりスペアタイヤ６０をトランクルーム１
５の上方からその中に投入するようにされた場合
には、スペアタイヤ６０の搭載位置が不正確なも
のとなつて、後に作業員による手直しが必要とな
るという不都合を生じ易く、また、斯かる場合に
は、車体１４にスペアタイヤ６０の落下による衝
撃が加わつてハンガー１２に対する車体１４の位
置ずれが生じ、その後、搬送される車体１４に各
種の艤装を施す際手直しが必要となるという不都
合が発生するが、本例の如くに、タイヤ搭載用ロ
ボツト３０がスペアタイヤ６０を拘持した状態で
それをスペアタイヤ格納部１８に、車体１４との
干渉を避けつつ載置するようにされることによ
り、上述の如くの不都合を解消することができ
る。

上述の如くにして、タイヤ搭載用ロボツト３０
によりスペアタイヤ６０が車体１４のスペアタイ
ヤ格納部１８に載置された後においては、チヤツ
ク機構３５によるスペアタイヤ６０の拘束状態が
解かれてスペアタイヤ６０がスペアタイヤ格納部
１８に載置されたまま、タイヤ搭載用ロボツト３
０が車体１４との干渉を避けつつ退避動作を行う
ようにされる。そして、ハンガー１２が光電スイ
ツチ５２を横切る位置まで前進せしめられると、
コントロールユニツト１００が、光電スイツチ５
２から得られる検出信号Sbに基づいてそれを検
知し、係合用シリンダ駆動部１４５Ａ及び１４５
Ｂへの制御信号Cb及びCcの供給を停止するとと
もに、モータ５９及び電磁クラツチ５８に制御信
号Cg及びChを供給し、さらに、移送用シリンダ
駆動部１４０への制御信号Caへの供給を停止す
る。

これにより、係合アーム４５Ａ及び４５Ｂが共
に解除状態とされ、その状態でモータ５９が回動
するとともに電磁クラツチ５８が接続状態とさ
れ、同期伴走部４１がレール４２上を搬送方向Ｐ
とは逆方向に移動せしめられて原点位置に復帰
し、リミツトスイツチ６５がオフ状態とされて、
係合アーム４５Ａが作動状態にされ、同期伴走部
４１全体が第１図において実線で示される如くの
状態に戻される。その際、ロボツト移送用シリン
ダ７５がそのピストンロツド７７を突出して台車
７０を原点位置に戻す動作が行われ、タイヤ搭載
用ロボツト３０が、次にスペアタイヤ搭載ヤード
TYaに搬送される車体１４へのタイヤ搭載動作
に備えられるようにされる。

（考案の効果）以上の説明から明らかな如く、本考案に係るス
ペアタイヤ搭載装置においては、車体搬送用コン
ベアとその駆動手段との間に生じるスリツプや車
体搬送用コンベアの経年変化等に起因して車体の
搬送速度が変動する場合でも、ロボツト移送手段
によりタイヤ搭載用ロボツトが車体に同期してそ
の搬送方向に沿う方向に移動せしめられるので、
車体とタイヤ搭載用ロボツトとの間に相対的位置
ずれが発生してしまうことが解消され、スペアタ
イヤを車体の所定位置に適正に搭載することがで
きる。

また、車体に対してタイヤ搭載用ロボツトが車
体の搬送方向に沿つて移動しつつ、スペアタイヤ
搭載動作を行うようにされるので、タイヤ搭載用
ロボツトを定置してそのアームの回動速度を車体
の搬送速度に合わせるようにされたものに比して
スペアタイヤの搭載位置を正確なものとすること
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は、夫々、本考案に係るスペ
アタイヤ搭載装置の一例をそれが適用された車両
組立ラインの一部とともに示す平面図及び側面
図、第３図は第１図及び第２図に示される例にお
ける制御系を示すブロツク図である。図中、１０はトロリーコンベア、１２はハンガ
ー、１４は車体、１５はトランクルーム、１８は
スペアタイヤ格納部、２０はスペアタイヤ供給装
置、３０はタイヤ搭載用ロボツト、３２はアー
ム、３５はチヤツク機構、４０は車体搬送速度検
出装置、４１は同期伴走部、４５Ａ及び４５Ｂは
係合アーム、５１及び５２は光電スイツチ、５７
は速度センサ、６０はスペアタイヤ、７０は台
車、７２はレール、７５はロボツト移送用シリン
ダ、１００はコントロールユニツト、２００はロ
ボツトコントローラである。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

車体搬送手段に備えられた搬送治具に支持され
て連続的に搬送される車体における所定位置にス
ペアタイヤを搭載すべく予め定められた動作態様
に従つて作動するロボツトと、上記搬送治具に係
合して該搬送治具に伴つて移動する同期伴走部を
有し、該同期伴走部の移動速度に基づいて上記車
体の搬送速度を検出する車体搬送速度検出手段
と、該車体搬送速度検出手段により検出される上
記搬送速度に従つて上記ロボツトを上記車体の搬
送方向に沿つて移動させるロボツト移送手段と、
を具備して構成されるスペアタイヤ搭載装置。