JPH0398916A - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
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- JPH0398916A JPH0398916A JP1233735A JP23373589A JPH0398916A JP H0398916 A JPH0398916 A JP H0398916A JP 1233735 A JP1233735 A JP 1233735A JP 23373589 A JP23373589 A JP 23373589A JP H0398916 A JPH0398916 A JP H0398916A
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- Japan
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- works
- pallet
- work
- traveling robot
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は，複数種のワークそれぞれの指定数をパレッ
トに積付ける産業用ロボット装置に関するものである。
トに積付ける産業用ロボット装置に関するものである。
例えば，特開昭６１−３３４２６号公報に示されている
ように，任意の荷物の寸法カエ与えられて積付パターン
を作威し，積付計画によって荷物を任意の順序で受取っ
て，パレット上に積付けるシステムが知られている。
ように，任意の荷物の寸法カエ与えられて積付パターン
を作威し，積付計画によって荷物を任意の順序で受取っ
て，パレット上に積付けるシステムが知られている。
上記のよ５を従来の産業用ロボット装置では，限定され
た複数種のワークの種別ごとの指定数をパレットに積付
ける作業に対して装置が複雑であって高価となう，また
荷扱いの高速化が困難で大量のワーク処理のために広い
スペースが必要になるという問題点があった。
た複数種のワークの種別ごとの指定数をパレットに積付
ける作業に対して装置が複雑であって高価となう，また
荷扱いの高速化が困難で大量のワーク処理のために広い
スペースが必要になるという問題点があった。
この発明は，かかる問題点を解決するためになされたも
のであシ，安価に製作できる装置構成であって，大量の
ワークを積付指定に従って容易に処理できる産業用ロボ
ット装置を得ることを目的とする。
のであシ，安価に製作できる装置構成であって，大量の
ワークを積付指定に従って容易に処理できる産業用ロボ
ット装置を得ることを目的とする。
この発明にかかわる産業用ロボット装置においては，複
数のワーク台に沿う走行ロボットと，パレットに積付け
るワーク種別及びそれらワークの個数，並びに積付を走
行ロボットに指令する積付指令装置が設けられる。
数のワーク台に沿う走行ロボットと，パレットに積付け
るワーク種別及びそれらワークの個数，並びに積付を走
行ロボットに指令する積付指令装置が設けられる。
上記のように構成された産業用ロボット装置では，積付
指令によシ走行ロボットが走行して指定種別のワークを
ワーク台からパレットへ搬送し，かつ積付けを行なう。
指令によシ走行ロボットが走行して指定種別のワークを
ワーク台からパレットへ搬送し，かつ積付けを行なう。
第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示す図で，図中
，（１）〜（５）はそれぞれ互いに異なる種別のワーク
が集積され，かつ互いに隣接して配置されたワーク台で
，（１）は第１ワーク台，（２）は第２ワーク台，（３
）はＩ＠３ワーク台，（４）は第４ワーク台，（５）は
第５ワーク台である。（６）はワーク台ｆｉｌ〜（５）
に沿う走行路（６ａ）を有する走行ロポツ｝，＋７１は
第１ワーク台ｆｌ）に隣接し，かつ走行ロボット（６）
の作業範囲内に配置されたパレット，（８１は走行ロボ
ット（６）を動作させるプログラムを含む制御手段，（
９）は走行ロボット（６）にワークの所要個数，積付要
領等を指令するプログラムを含む積付指令装置である。
，（１）〜（５）はそれぞれ互いに異なる種別のワーク
が集積され，かつ互いに隣接して配置されたワーク台で
，（１）は第１ワーク台，（２）は第２ワーク台，（３
）はＩ＠３ワーク台，（４）は第４ワーク台，（５）は
第５ワーク台である。（６）はワーク台ｆｉｌ〜（５）
に沿う走行路（６ａ）を有する走行ロポツ｝，＋７１は
第１ワーク台ｆｌ）に隣接し，かつ走行ロボット（６）
の作業範囲内に配置されたパレット，（８１は走行ロボ
ット（６）を動作させるプログラムを含む制御手段，（
９）は走行ロボット（６）にワークの所要個数，積付要
領等を指令するプログラムを含む積付指令装置である。
α●は制御装置で，積付指令装置（９），工／○ボート
（１１）， ＲＡＭ（１２ａ）， ＯＰσ（１２１
））， Ｒ Ｏ Ｍ （１２０）を有するコンピュー
タαのによって形成されている。
（１１）， ＲＡＭ（１２ａ）， ＯＰσ（１２１
））， Ｒ Ｏ Ｍ （１２０）を有するコンピュー
タαのによって形成されている。
０はパレット（７）に対する出荷情報である。
上記のように構成された産業用ロボット装置は第３図に
示すフローチャートのように動作する。
示すフローチャートのように動作する。
すなわち，定位置に空のパレット（７）が配置されステ
ップ（１０１）によう出荷情報α冴が入力されると，ス
テップ（１０２）へ進み積付指令装置（９）から積付指
令が発せられる。そして，ステップ（１０３）を経てス
テップ（１０４）の第１種ワーク処理が行なわれる。
ップ（１０１）によう出荷情報α冴が入力されると，ス
テップ（１０２）へ進み積付指令装置（９）から積付指
令が発せられる。そして，ステップ（１０３）を経てス
テップ（１０４）の第１種ワーク処理が行なわれる。
すなわち，走行ロボット（６）が指定されたワーク台，
例えば第１ワーク台（１）に対向して停止し，ステップ
（１０５）を経てステップ（１０６）の第１回把持，搬
送，積付，すなわち，走行ロボット（６）が第１ワーク
台（１１のワークを把持し，パレット（７）へ搬送して
積付ける作業を行う。そしてステップ（１０７）へ進み
，ステップ（１０６）の作業が指定回数に達していなけ
ればステップ（ｊ０８）を経て第２回のステップ（１０
６）作業が行なわれる。ついでステップ（ｊ０６）作業
が指定回数に達するとステップ（１０９）へ進みステッ
プ（１０４）処理が指定種類数に達していなければステ
ップ（１１０）を経てステップ（１０４）の第２種ワー
ク処理が行なわれて走行ロボット（６）が他のワーク台
へ移動する。そしてこのワーク台について第１種ワーク
処理時と同様な第２種ワーク処理が行なわれて，走行ロ
ボット（６）が移動したワーク台のワークについてステ
ップ（１０６）作業が行なわれる。そしてステップ（１
０９）においてステップ（１０４）の処理が指定種類数
に達するとパレット（７）に対するワーク積付が終了す
る。その後，新規の空パレット（７）が配置されて別の
出荷情報α４による積付作業が実施される。これによっ
て，簡易な装置構成で狭いスペースに設置でき，しかも
積付指定に従って大量のワークを容易に処理することが
できる。
例えば第１ワーク台（１）に対向して停止し，ステップ
（１０５）を経てステップ（１０６）の第１回把持，搬
送，積付，すなわち，走行ロボット（６）が第１ワーク
台（１１のワークを把持し，パレット（７）へ搬送して
積付ける作業を行う。そしてステップ（１０７）へ進み
，ステップ（１０６）の作業が指定回数に達していなけ
ればステップ（ｊ０８）を経て第２回のステップ（１０
６）作業が行なわれる。ついでステップ（ｊ０６）作業
が指定回数に達するとステップ（１０９）へ進みステッ
プ（１０４）処理が指定種類数に達していなければステ
ップ（１１０）を経てステップ（１０４）の第２種ワー
ク処理が行なわれて走行ロボット（６）が他のワーク台
へ移動する。そしてこのワーク台について第１種ワーク
処理時と同様な第２種ワーク処理が行なわれて，走行ロ
ボット（６）が移動したワーク台のワークについてステ
ップ（１０６）作業が行なわれる。そしてステップ（１
０９）においてステップ（１０４）の処理が指定種類数
に達するとパレット（７）に対するワーク積付が終了す
る。その後，新規の空パレット（７）が配置されて別の
出荷情報α４による積付作業が実施される。これによっ
て，簡易な装置構成で狭いスペースに設置でき，しかも
積付指定に従って大量のワークを容易に処理することが
できる。
第４図はこの発明の他の実施例を示す図で，図中，第１
図〜第３図と同符号は相当部分を示し，（６ｂ）は走行
ロボット（６）に形成されて走行ロボット（６）本体の
両側に張シ出したパレット台，（７）はそれぞれパレッ
ト台（６ｂ）に載置された２面のパレットである。
図〜第３図と同符号は相当部分を示し，（６ｂ）は走行
ロボット（６）に形成されて走行ロボット（６）本体の
両側に張シ出したパレット台，（７）はそれぞれパレッ
ト台（６ｂ）に載置された２面のパレットである。
すなわち，第４図の実施例においても，走行ロボツ｝（
６），制御装置ＣＩ１等が第１図〜第３図の実施例と同
様に設けられるので，詳細な説明を省略するが第４図の
実施例においても第１図〜第３図と同様な作用が得られ
ることは明白である。
６），制御装置ＣＩ１等が第１図〜第３図の実施例と同
様に設けられるので，詳細な説明を省略するが第４図の
実施例においても第１図〜第３図と同様な作用が得られ
ることは明白である。
なか，第４図の実施例では，パレット（７）が走行ロボ
ット（６）とともに移動するので，ワーク積付けのため
の走行ロボット（６）の走行距離が短くなシ，一層能率
よくワークを積付けできる。
ット（６）とともに移動するので，ワーク積付けのため
の走行ロボット（６）の走行距離が短くなシ，一層能率
よくワークを積付けできる。
この発明は，以上説明したように複数のワーク台に沿っ
て移動する走行ロボットに，パレットに対する積付ワー
クの種別及びそれらの個数，積付要領を指令する積付指
令装置を設けたものであシ，簡易な構成で少ないスペー
スに設置でき，大量ワークを積付指定に従って容易に処
理する産業用ロボット装置を得る効果がある。
て移動する走行ロボットに，パレットに対する積付ワー
クの種別及びそれらの個数，積付要領を指令する積付指
令装置を設けたものであシ，簡易な構成で少ないスペー
スに設置でき，大量ワークを積付指定に従って容易に処
理する産業用ロボット装置を得る効果がある。
第１図はこの発明による産業用ロボット装置の一実施例
を示す概念的全体構或図，第２図は第１図の成気的接続
を示す概念回路図，第３図は第１図の動作を説明したフ
ローチャート，第４図はこの発明による産業用ロボット
装置の他の実施例を示す第１図相当図である。 （１）〜（５）・・・第１ワーク台〜第５ワーク台，（
６）・・・走行ロボット， （６ａ）・・・走行路，
（７）・・・パレット，（９）・・・積付指令装置。 なお，図中同一部分または相当部分は同一符号によう示
す。
を示す概念的全体構或図，第２図は第１図の成気的接続
を示す概念回路図，第３図は第１図の動作を説明したフ
ローチャート，第４図はこの発明による産業用ロボット
装置の他の実施例を示す第１図相当図である。 （１）〜（５）・・・第１ワーク台〜第５ワーク台，（
６）・・・走行ロボット， （６ａ）・・・走行路，
（７）・・・パレット，（９）・・・積付指令装置。 なお，図中同一部分または相当部分は同一符号によう示
す。
Claims (1)
- それぞれ特定種別のワークが集積された複数のワーク台
と、これらワーク台のそれぞれに対向可能な走行路を走
行して上記ワークを搬送処理する走行ロボットと、上記
走行ロボットの作業範囲内に配置されたパレットと、こ
のパレットに対する上記ワークの種別及びそれら種別の
個数の搬送並びにそれらワークの積付けを上記走行ロボ
ットに指令する積付指令装置とを備えた産業用ロボット
装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1233735A JPH0398916A (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 産業用ロボット装置 |
| EP90117279A EP0416643B1 (en) | 1989-09-08 | 1990-09-07 | Industrial robot device |
| DE69015740T DE69015740T2 (de) | 1989-09-08 | 1990-09-07 | Industrierobotervorrichtung. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1233735A JPH0398916A (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 産業用ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0398916A true JPH0398916A (ja) | 1991-04-24 |
Family
ID=16959754
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1233735A Pending JPH0398916A (ja) | 1989-09-08 | 1989-09-08 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0416643B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0398916A (ja) |
| DE (1) | DE69015740T2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05254665A (ja) * | 1992-03-13 | 1993-10-05 | Mitsubishi Electric Corp | 自動荷積み装置 |
| US5297924A (en) * | 1991-05-22 | 1994-03-29 | G.D. S.P.A. | Apparatus for the selective palletization of articles having different characteristics |
| JPH07308880A (ja) * | 1994-05-17 | 1995-11-28 | Tootaru Syst:Kk | ロボットによる自動パレタイジング方法 |
| US20100068027A1 (en) * | 2006-07-10 | 2010-03-18 | Mitchell Pat R | Automated build-by-layer rainbow pallet system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61257829A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-11-15 | Murata Mach Ltd | 物品パレタイジング用ロボツトシステム |
| JPS62255320A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-11-07 | Murata Mach Ltd | ロボツトによる物品のパレタイジングシステム |
| JPS6413333A (en) * | 1987-07-02 | 1989-01-18 | Okura Yusoki Co Ltd | Pallet cargo handling device |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4088237A (en) * | 1976-09-27 | 1978-05-09 | Si Handling Systems, Inc. | Storage and retrieval system |
| US4773523A (en) * | 1986-05-14 | 1988-09-27 | Gmf Robotics Corporation | Method for automated handling of materials such as automotive parts and system utilizing same |
| JPH048074Y2 (ja) * | 1986-11-19 | 1992-03-02 | ||
| US4835730A (en) * | 1987-02-27 | 1989-05-30 | Adept Technology, Inc. | Database driven robot programming system and method |
-
1989
- 1989-09-08 JP JP1233735A patent/JPH0398916A/ja active Pending
-
1990
- 1990-09-07 DE DE69015740T patent/DE69015740T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-09-07 EP EP90117279A patent/EP0416643B1/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61257829A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-11-15 | Murata Mach Ltd | 物品パレタイジング用ロボツトシステム |
| JPS62255320A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-11-07 | Murata Mach Ltd | ロボツトによる物品のパレタイジングシステム |
| JPS6413333A (en) * | 1987-07-02 | 1989-01-18 | Okura Yusoki Co Ltd | Pallet cargo handling device |
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| US5297924A (en) * | 1991-05-22 | 1994-03-29 | G.D. S.P.A. | Apparatus for the selective palletization of articles having different characteristics |
| JPH05254665A (ja) * | 1992-03-13 | 1993-10-05 | Mitsubishi Electric Corp | 自動荷積み装置 |
| JPH07308880A (ja) * | 1994-05-17 | 1995-11-28 | Tootaru Syst:Kk | ロボットによる自動パレタイジング方法 |
| US20100068027A1 (en) * | 2006-07-10 | 2010-03-18 | Mitchell Pat R | Automated build-by-layer rainbow pallet system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69015740D1 (de) | 1995-02-16 |
| EP0416643A3 (en) | 1991-07-03 |
| EP0416643A2 (en) | 1991-03-13 |
| DE69015740T2 (de) | 1995-06-01 |
| EP0416643B1 (en) | 1995-01-04 |
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