JP3260814B2 - 自動搬送システムの搬送制御方法、および搬送制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の設備と、複数の
該設備相互間で被搬送物を搬送する搬送装置とを有する
自動搬送システムの搬送制御方法、および搬送制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】製造ラインでは、自動搬送システムが広
く普及している。これらの自動搬送システムとしては、
複数の設備群と、これらの設備群間において被搬送物を
搬送する移動式マニピュレータと、これらの設備群等と
通信回線を介して接続されているコンピュータとで、構
成されているものがある。また、複数の設備群と、被搬
送物を搬送する搬送台車と、各設備に設けられ、搬送台
車から設備の受け入れ部に搬送物を移載する固定式マニ
ピュレータと、各設備群と搬送台車等と通信回線を介し
て接続されたコンピュータとで、構成されるシステムも
ある。また、複数の設備群と搬送台車と設備前のマニピ
ュレータから構成されるシステムもある。

【０００３】これらの自動搬送システムにおいては、搬
送先の設備の被搬送物受け入れ部が空いている場合だけ
被搬送物を搬送する。搬送先設備に被搬送物があれば、
まず、その搬送先設備の被搬送物を被搬送物受け入れ部
が空いている設備に搬送し、被搬送物受け入れ部を空き
状態にしてから搬送元設備の被搬送物を搬送している。
これらの自動搬送システムでは、基本的に搬送先設備
の受け入れ部が空いていなければ、被搬送物の搬送が実
行されないので、被搬送物が滞り、製造ラインがスムー
ズに流れなくなってしまう。

【０００４】そこで、特公平１−３０３７３６号公報に
記載されている自動搬送システムでは、被搬送物を一時
的に保管するバッファを用意しておき、製造ライン中の
同種の処理を行う空き状態の処理設備の数と、空き状態
の設備前バッファの数をコンピュータにより計数して記
憶し、搬送可能かどうかの判断を行い、バッファに空き
がある場合のみ搬送している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の自動搬送システムでは、搬送先設備の受け入
れ部が空いていない場合、被搬送物が滞ってしまうこと
が少なくなるものの、例えば、移動式マニピュレータ等
で、搬送先設備から被搬送物を仮保管場所へ搬送して、
搬送先設備の受け入れ部を空にしてから、搬送元設備へ
戻って、目的の搬送物を搬送先に搬送しなければなら
ず、移動式マニピュレータ等が無駄な動きをし、結局、
被搬送物を効率良く搬送することができないという問題
点がある。

【０００６】本発明は、このような従来の問題点につい
て着目してなされたもので、搬送先設備の受け入れ部が
空いていない場合に、被搬送物の仮保管場所がなくと
も、被搬送物を効率良く搬送することができる自動搬送
システム、および搬送制御方法を提供することを目的と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の自動搬送システムの搬送制御方法は、複数の設備から
送られてくる情報に基づいて、被搬送物の進捗度を把握
して、複数の該設備のうちから該被搬送物の搬送先設備
を抽出し、抽出した前記搬送先設備の被搬送物受け入れ
部に該被搬送物を受け入れる部分があるかという受け入
れ可能条件について、抽出した前記搬送先設備からの情
報に基づき判断し、前記受け入れ可能条件が成立しない
場合には、該被搬送物が待機中であるとして、該被搬送
物と、その搬送元設備および搬送先設備とを記憶してお
き、前記受け入れ条件が成立した場合には、該受け入れ
可能条件が成立した該被搬送物の搬送元設備を搬送先設
備とする上流側被搬送物が待機中であるとして記憶して
いる被搬送物の中にあり、かつ待機中であるとして記憶
されている該上流側被搬送物の数量が搬送装置の最大受
け入れ数量未満であるかという交換可能条件を判断し、
前記交換可能条件が成立した場合には、交換可能条件が
成立した前記上流側被搬送物について、同様に交換可能
条件を順次繰り返して判断し、前記交換可能条件が成立
しなくなると、または成立しなかった場合、最後に交換
可能条件が成立しなかった前記被搬送物について、該被
搬送物を搬送装置で搬送先設備に搬送して、該搬送先設
備にある被搬送物と移載装置で交換するという交換作業
を行なわせ、前記受け入れ可能条件が成立した被搬送物
を前記交換作業により前記搬送装置に受け入れられるま
で、前記交換可能条件を判断した順と逆の順で前記交換
作業を繰り介して行わせ、最後に前記受け入れ可能条件
が成立した被搬送物を搬送先設備に搬送させることを特
徴とするものである。

【０００８】

【０００９】

【作用】まず、複数の設備から送られてくる情報に基づ
いて、被搬送物の進捗度を把握して、複数の前記設備の
うちから被搬送物の搬送先設備を抽出する。受け入れ可
能条件判断手段では、抽出した搬送先設備の被搬送物受
け入れ部に被搬送物を受け入れる部分があるかという受
け入れ可能条件について、抽出した搬送先設備からの情
報に基づき判断し、受け入れ可能条件が成立しない場合
には、その被搬送物が待機中であるとして、この被搬送
物と、その搬送元設備および搬送先設備とを搬送元搬送
先登録テーブルに記憶しておく。

【００１０】また、受け入れ可能条件が成立した場合に
は、交換可能条件判断手段により、この受け入れ可能条
件が成立した被搬送物の搬送元設備を搬送先設備とする
上流側被搬送物が待機中であるとして記憶している被搬
送物の中にあり、かつ待機中であるとして記憶されてい
る上流側被搬送物の数量が搬送装置の最大受け入れ数量
未満であるかという交換可能条件を判断する。この交換
可能条件が成立した場合には、交換可能条件が成立した
上流側被搬送物について、同様に交換可能条件を順次繰
り返して判断する。交換可能条件が成立しなくなると、
または成立しなかった場合、最後に交換可能条件が成立
しなかった被搬送物について、この被搬送物を搬送装置
で搬送先設備に搬送して、搬送先設備にある被搬送物と
載置装置で交換するという交換作業を行なわせ、受け入
れ可能条件が成立した被搬送物を交換作業により搬送装
置に受け入れられるまで、交換可能条件を判断した順と
逆の順で交換作業を繰り介して行わせ、最後に受け入れ
可能条件が成立した被搬送物を搬送先設備に搬送させ
る。

【００１１】すなわち、搬送先設備の受け入れ部が空い
ていなくても、交換可能条件が成立した場合には、搬送
元設備から搬送先設備に被搬送物を搬送し、そこで搬送
先設備にある被搬送物と交換することにより、被搬送物
を搬送することができので、搬送効率を高めることがで
きる。

【００１２】また、複数の設備のうちの特定の設備から
他の設備へ、同時に搬送できる異なる複数の被搬送物が
ある場合、複数の被搬送物と特定の設備および他の設備
とを記憶しておくものでは、まず、まとめ搬送するもの
として記憶されている複数の被搬送物の全てについて、
特定の設備から搬送要求が出されると、複数の被搬送物
の搬送先である他の設備の被搬送物受け入れ部に、複数
の該被搬送物の受け入れ部分があるか否かを判断する。

【００１３】他の設備の被搬送物受け入れ部に、受け入
れ部分がある場合には、複数の被搬送物を特定の設備か
ら他の設備へ、搬送装置で同時にまとめ搬送する。この
ように、複数の被搬送物を同時にまとめて搬送できる場
合には、これら複数の被搬送物を同時にまとめて搬送す
るので、搬送効率を高めることができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明に係る一実施例について図面を
用いて説明する。例えば、図２に示すように、例えば、
薄膜製品の製造ラインでは、同種の処理を行う設備を集
めてセルと呼び、複数のセルにより構成される。セルと
セルの間の製品の搬送は、セル間搬送システムにより行
う。各セルは、図３に示すようにセル内の主要な処理を
行う処理設備７，８と、主要な処理を行うに際して付加
的に必要となる付帯設備４，５，６と、搬送設備である
移動式マニピュレータ３と、自動倉庫２とから構成され
る。薄膜製品は、製造工程が非常に多く、また同一設備
が異なる製造工程で用いられるので、セル内の製品の搬
送フローも種々あり、さらに、設備で処理が行われてい
る半製品の進捗度も様々である。

【００１５】図４は、本発明を薄膜製造ラインのセルに
適用した場合の搬送制御装置の一実施例を示している。
本実施例の搬送制御装置１０は、自動倉庫２、設備４、
設備５、設備６、設備７、設備８と移動式マニピュレー
タ３と通信回線で接続されている。設備４と設備５、設
備６と設備７は、同種の処理を行う設備である。但し、
本発明は、設備台数に依存しない搬送制御方法である。
搬送制御装置１０には、同時搬送テーブル１１と、交換
不可設備テーブル１２と、搬送元搬送先予約テーブル１
３と、搬送元搬送先登録テーブル１４と、搬送命令選択
ルール１５と、各種テーブル登録への登録や各種テーブ
ル等に登録されている内容に基づき各種処理等を行う処
理部１６と、各種設備等との通信を行う通信部１７と、
を有して構成されている。

【００１６】同時搬送テーブル１１は、例えば、設備８
から自動倉庫２へ同時にまとめて搬送できる複数の被搬
送物ａ，ｂがあった場合、図６に示すように、これらの
被搬送物ａ，ｂ、および該当する設備である設備８と自
動倉庫２を登録しておくテーブルである。交換不可設備
テーブル１２は、例えば、搬送元設備７から搬送先設備
８へ被搬送物ｇ，ｈを搬送する際に、移動式マニピュレ
ータ３で、この被搬送物ｇ，ｈと搬送先設備８に有する
被搬送物とを交換できない場合、図１０に示すように、
この被搬送物ｇ，ｈと搬送元設備７および搬送先設備８
とを登録しておくテーブルである。

【００１７】搬送元搬送先予約テーブル１３は、例え
ば、設備８から自動倉庫２へ同時にまとめて搬送可能な
複数の被搬送物ａ，ｂがあり、設備８において被搬送物
ａの処理が完了して搬送要求があった場合、図７に示す
ように、被搬送物ａとその搬送元設備である設備８およ
びその搬送先設備である自動倉庫２とを登録するテーブ
ルである。すなわち、まとめ搬送可能な被搬送物ａと被
搬送物ｂとのうち、いずれもこのテーブル１３に登録さ
れていないときに、設備８において、一方の処理が完了
して設備８からその搬送要求があったときに、その被搬
送物ａ等が登録されるテーブルである。

【００１８】搬送元搬送先登録テーブル１４は、搬送要
求があった被搬送物に関する搬送先設備の被搬送物受け
入れ部が搬送個数以上に空いてない場合（受け入れ条件
が成立しない場合）、図１４に示すように、その被搬送
物と対応する搬送元設備および搬送先設備とを登録する
テーブルである。したがって、ここに登録された被搬送
物は、搬送待ち状態にあることを意味している。搬送命
令選択ルール１５は、複数の被搬送物のうち、いずれを
優先的に搬送すべきかというルール、被搬送物の処理完
了順序、複数の設備のうち、いずれを優先的に使用すべ
きかというルール等が登録されているテーブルである。

【００１９】次に、図１に示すフローチャートに従っ
て、本実施例の搬送制御装置１０の動作について説明す
る。なお、以下の説明における被搬送物は、同一品種で
同一処理が施されたものの複数製品の集合物であり、各
被搬送物ごとに、その製品の品種および処理が異なって
いるものとする。

【００２０】被搬送物が自動倉庫２に入庫すると、搬送
制御装置１０は、自動倉庫２から、この被搬送物が入庫
した旨と、被搬送物の品種および入庫するまでに施され
た処理内容とを受信する（ステップ１）。搬送制御装置
１０は、受信した情報により、被搬送物の内容が判るの
で、それに対応した搬送フローを作成する（ステップ
２）。図５に、被搬送物の搬送フローの１例を示す。こ
の搬送フローは、被搬送物が、自動倉庫２から設備４あ
るいは設備５に搬送され、処理が行われた後、設備６あ
るいは設備７に搬送し、処理が行われた後、設備８に搬
送し、処理完了後、自動倉庫２に戻るというフローであ
る。ここで、この被搬送物に対しては、設備４と設備
５、および設備６と設備７は、同種の処理を施すことが
可能であるものとし、いずれの設備をも選択可能である
とする。

【００２１】搬送フロー作成時（ステップ２）において
は、ある設備から他の設備へ同時にまとめて搬送できる
複数の被搬送物がある場合には、図６に示すように、同
時搬送テーブル１１に、これらの被搬送物と対応する搬
送元設備および搬送先設備とを登録する。さらに、この
際、移動式マニピュレータ３の最大受け入れ個数（ここ
では２個とする。）と、被搬送物群の搬送個数が同じで
ある時、図１０に示すように、この被搬送物群と対応す
る搬送元設備および搬送先設備とを交換不可設備テーブ
ル１２に登録する。

【００２２】製造ライン内には、異なった搬送フローを
持った被搬送物が、異なった進捗度で処理設備上にあ
る。各設備の設備状態変化は、各設備から搬送制御装置
１０に通信回線を通して報告される（ステップ３）。搬
送制御装置１０は、この設備状態の変化により、各被搬
送物における搬送フロー上の進捗度を把握する（ステッ
プ４）。設備から被搬送物の搬送要求が出された時、搬
送フローの進捗状況により、次の搬送先設備を決定する
（ステップ５）。例えば、設備８で処理が完了した被搬
送物ａの搬送要求が、設備８から搬送制御装置１０に報
告されると、搬送制御装置１０は、搬送フローの進捗状
況を把握し、次に搬送先となる自動倉庫２を抽出する。

【００２３】次に、製造ライン投入時に、搬送元設備か
ら搬送先設備へ同時にまとめ搬送するように要求された
被搬送物の組がある場合、すなわち、同時搬送テーブル
１１にまとめ搬送する被搬送物の組が登録されている場
合、この組の被搬送物のうち、いずれかの被搬送物に関
して搬送元搬送先予約テーブル１３に登録されているか
否かの判断を行い（ステップ６）、いずれも登録されて
いない場合は、先に搬送要求のあった被搬送物を搬送元
搬送先予約テーブル１３に登録する。例えば、図６に示
すように、同時搬送テーブル１１に、搬送元設備８から
搬送先設備である自動倉庫２へ、被搬送物ａと被搬送物
ｂとを同時にまとめ搬送するように登録されており、被
搬送物ａおよび被搬送物ｂが搬送元搬送先予約テーブル
１３にない場合、図７に示すように、被搬送物ａを搬送
元搬送先予約テーブルに登録する。

【００２４】また、同時にまとめ搬送する被搬送物の組
のうち、いずれかの被搬送物に関して、すでに搬送元搬
送先予約テーブル１３に登録されており、他方の被搬送
物にについて搬送要求があると、すなわち、同時にまと
め搬送する被搬送物の組に関して、いずれの被搬送物に
ついても搬送要求があると、まとめ搬送条件が成立した
ものとし、次のステップに進む。具体的には、図６に示
すように、同時搬送テーブル１１に、搬送元設備８から
搬送先設備である自動倉庫２へ、被搬送物ａと被搬送物
ｂとを同時にまとめ搬送するように登録されており、か
つ、搬送元搬送先予約テーブル１３に被搬送物ａが登録
されている際に、搬送元設備８において、被搬送物ｂの
処理が完了して搬送要求が出されると、搬送元設備８か
ら自動倉庫２へ、被搬送物ａと被搬送物ｂとを同時にま
とめ搬送する条件が成立したものとして扱われる。

【００２５】製造ライン投入時に搬送元設備から搬送先
設備へ同時に搬送するように要求された被搬送物がない
場合や、同時にまとめ搬送する被搬送物が揃った場合に
は、搬送先設備の被搬送物受け入れ部が搬送個数以上に
空いているかどうかという受け入れ可能条件が成立する
かの判断を行い（ステップ７）、不成立の場合には、被
搬送物に関して、搬送元設備および搬送先設備を搬送元
搬送先登録テーブル１４に登録する。なお、搬送先設備
として同種の処理を施せる設備が複数ある場合、すべて
の搬送先設備を搬送元搬送先登録テーブル１４に登録す
る。例えば、図８は、搬送元搬送先登録テーブルの一例
である。設備４上の被搬送物３０は、搬送先設備として
設備６と設備７に登録されている。これは、設備６と設
備７は同種の処理を行えるため、すべて登録している。
被搬送物４０は、設備６から設備８への搬送が登録され
ている。

【００２６】また、ステップ７において、受け入れ可能
条件が成立すれば、交換可能条件が成立するか否かの判
断する（ステップ８）。ここで、交換可能条件とは、受
け入れ可能条件が成立した被搬送物の搬送元設備を搬送
先設備とする被搬送物が搬送元搬送先登録テーブル１４
に存在するか、および受け入れ可能条件が成立した被搬
送物の搬送元設備を搬送先設備とする被搬送物が交換不
可設備テーブル１２に存在しないかという条件である。
なお、交換可能条件が成立するということは、受け入れ
可能条件が成立した被搬送物を搬送する際に、この被搬
送物の搬送元設備において、この被搬送物と一工程上流
で搬送待ちになっている被搬送物（搬送元搬送先登録テ
ーブル１４に登録されている被搬送物）とを移動式マニ
ピュレータ２を用いて交換できることを意味している。
したがって、受け入れ可能条件が成立していない被搬送
物でも、その搬送先設備において、交換を条件として搬
送することができることになる。

【００２７】交換可能条件が成立すれば、さらに一工程
上流側の被搬送物に関して交換可能条件が成立するかを
次々と判断していく。交換可能条件が不成立になると、
条件が成立した順と逆の順、すなわち、最後に成立した
搬送元設備の被搬送物を搬送先設備に搬送し、搬送先設
備で被搬送物の交換作業を行い、交換した被搬送物の搬
送先にしたがって次々と移動、被搬送物の交換を繰り返
し、最後に受け入れ可能条件が成立した被搬送物を搬送
先設備に搬送する搬送命令を生成する（ステップ９）。

【００２８】ステップ９においては、搬送ルートが異な
るものなどが複数生成されることがあるので、この場合
に、複数の被搬送物のうち、いずれを優先的に搬送すべ
きかというルール等が登録されている選択命令ルール１
５を参照して、一の搬送命令を選択する（ステップ１
０）。選択された搬送命令は、通信回線を介して移動式
マニピュレータ３に出力され（ステップ１１）、その命
令が実行される。

【００２９】次に、以上説明したフローについて、具体
的に説明する。まず、ケース１として、以下のような場
合について説明する。図９に示すように、例えば、既
に、被搬送物ｃが設備４で処理を終えて搬送要求が出さ
れ、被搬送物ｄも設備６で処理を終えて搬送要求が出さ
れているが、これらの受け入れ可能条件が成立していな
いために、図８に示すように、被搬送物ｃおよび被搬送
物ｄが搬送元搬送先登録テーブル１４に登録されている
とする。さらに、被搬送物ａと被搬送物ｂとは、図６に
示すように、設備８から自動倉庫２へまとめ搬送するも
のとして同時搬送テーブル１１に登録され、被搬送物ａ
は設備８で処理を終えて搬送要求が出され、図７に示す
ように、被搬送物ａが搬送元搬送先予約テーブル１３に
登録さているものとする。

【００３０】今、仮に、被搬送物ｂが設備８で処理を終
えて搬送要求が出されると、搬送まとめ条件が成立する
か否かの判断をする（ステップ６）。ここでは、被搬送
物ａが搬送元搬送先予約テーブル１３に登録されている
ので、搬送まとめ条件は成立する。次に、被搬送物ａ，
ｂに関する搬送先設備である自動倉庫２の被搬送物受け
入れ部が搬送個数以上に空いているかどうかという受け
入れ可能条件が成立するかの判断を行う（ステップ
７）。搬送先が通常の設備ではなく自動倉庫２であるの
で、被搬送物ａ，ｂの受け入れ可能条件が成立する。次
に、設備８を搬送先とする被搬送物ｄが搬送元搬送先テ
ーブル１４にあるか否かの交換可能条件の判断を行う
（ステップ８）。図８に示すように、被搬送物ｄは、搬
送元を設備６とし、搬送先を設備８として登録されてい
るので、交換可能条件は成立する。この交換可能条件が
成立すると、今度は、設備６を搬送先とする被搬送物ｃ
が搬送元搬送先登録テーブル１４に登録されているか否
かの交換可能条件の判断を行う（ステップ８）。被搬送
物ｃに関しても、搬送元を設備４とし、搬送先を設備６
として登録されているので、この交換可能条件も成立す
る。この交換可能条件が成立すると、さらに設備４を搬
送先とする被搬送物が搬送元搬送先登録テーブル１４に
登録されているか否かの交換可能条件の判断を行う（ス
テップ８）。ここでは、設備４を搬送先とする被搬送物
が搬送元搬送先登録テーブル１４に登録されていないの
で、この時点で搬送命令を生成する（ステップ９）。こ
の場合の搬送命令としては、図９に示すように、設備
４から被搬送物ｃを移動式マニピュレータ３で搬送し、
この搬送先である設備６で、被搬送物ｄを移動式マニピ
ュレータ３の受け入れ部に載せてから被搬送物ｃを設備
６の受け入れ部に載せるという交換作業を行い、この
交換作業によって得た被搬送物ｄを設備８へ搬送し、同
様に、この被搬送物ｄと設備８上の被搬送物ａとの交換
作業を行い、被搬送物ａと被搬送物ｂを自動倉庫２に
まとめ搬送するという、搬送命令が生成される。以上の
ケース１で示すように、本実施例では、搬送先設備の受
け入れ部が空いていなくても、交換可能条件が成立した
場合には、搬送元設備から搬送先設備に被搬送物を搬送
し、そこで搬送先設備にある被搬送物と交換することに
より、被搬送物を搬送することができので、搬送効率を
高めることができる。さらに、異なる被搬送物であって
も、搬送元設備と搬送先設備とが同じであれば、同時に
まとめ搬送しているので、これによっても搬送効率を高
めることができる。

【００３１】次に、ケース２として、以下のような場合
について説明する。図１２に示すように、既に、被搬送
物ｃが設備４で処理を終えて搬送要求が出され、被搬送
物ｇ，ｈも設備７で処理を終えて搬送要求が出されてい
るが、これらの受け入れ可能条件が成立していないため
に、図１１に示すように、被搬送物ｃ，ｇ，ｈが搬送元
搬送先登録テーブル１４に登録されているとする。さら
に、被搬送物ａ，ｂは、図６に示すように、設備８から
自動倉庫２へまとめ搬送するものとして同時搬送テーブ
ル１１に登録され、被搬送物ａは設備８で処理を終えて
搬送要求が出され、図７に示すように、被搬送物ａが搬
送元搬送先予約テーブル１３に登録されているものとす
る。なお、被搬送物ｇ，ｈは、設備７から設備８へ同時
にまとめ搬送するものとして同時搬送テーブル１１に登
録されているものであるが、搬送まとめ条件が成立した
ものの、受け入れ条件が成立していないために、搬送元
搬送先登録テーブル１４に登録さている。また、設備８
の被搬送物受け入れ個数は、２個であるものとする。し
たがって、移動式マニピュレータ３の最大受け入れ個数
が２個であり、設備７から設備８へ被搬送物ｇおよび被
搬送物ｈを搬送し、設備８において交換作業することが
できないために、被搬送物ｇ，ｈは、図１０に示すよう
に、交換不可設備テーブル１２に登録されている。

【００３２】以上の状態で、被搬送物ｂが設備８で処理
を終えて搬送要求が出されると、ケース１と同様に、被
搬送物ａ，ｂについての搬送まとめ条件および受け入れ
可能条件を判断する（ステップ６，７）。これらの条件
は、いずれも成立するので、搬送元である設備８を搬送
先とする被搬送物ｇ，ｈが搬送元搬送先登録テーブル１
４にあるか否かの判断を行う。図１１に示すように、搬
送元搬送先登録テーブル１４には、被搬送物ｇ，ｈが、
搬送元を設備７とし、搬送先を設備８として登録されて
いるので、あると判断する。しかし、この際に、図１０
に示すように、交換不可設備テーブル１２を参照する
と、被搬送物ｇ，ｈが登録されているので、交換可能条
件は不成立であると判断する（ステップ８）。交換可能
条件が不成立であると判断すると、受け入れ可能条件が
成立した被搬送物の搬送命令を生成する（ステップ
９）。すなわち、設備８から被搬送物ａ，ｂを自動倉
庫２に搬送するという搬送命令を生成する。この搬送命
令は、通信回線を介して移動式マニピュレータ３に出力
され（ステップ１１）、実行される。

【００３３】搬送命令が実行されて、設備８の受け入
れ部が空になると、被搬送物ｇ，ｈについて搬送元設備
７から搬送先設備８への受け入れ条件が成立するので
（ステップ７）、搬送元設備７を搬送先とする被搬送物
ｃが搬送元搬送先登録テーブル１４に登録されているか
否かの交換可能条件の判断を行う（ステップ８）。被搬
送物ｃに関しては、図１１に示すように、搬送元搬送先
登録テーブル１４に、搬送元を設備４とし、搬送先を設
備７として登録されているので、この交換可能条件は成
立する。この交換可能条件が成立すると、さらに搬送元
設備４を搬送先とする被搬送物が搬送元搬送先登録テー
ブル１４に登録されているか否かの交換可能条件の判断
を行う（ステップ８）。ここでは、設備４を搬送先とす
る被搬送物が搬送元搬送先登録テーブル１４に登録され
ていないので、この時点で搬送命令を生成する（ステッ
プ９）。この場合の搬送命令としては、図１２に示すよ
うに、設備４から被搬送物ｃを移動式マニピュレータ
３で搬送し、この搬送先である設備７で、被搬送物ｇを
移動式マニピュレータ３の受け入れ部に載せてから、被
搬送物ｃを設備７の受け入れ部に載せ、さらに被搬送物
ｈを移動式マニピュレータ３の受け入れ部に載せるとい
う交換作業を行い、この交換作業によって得た被搬送
物ｇ，ｈを設備８へまとめ搬送するという、搬送命令が
生成される。この搬送命令は、通信回線を介して移動式
マニピュレータ３に出力され（ステップ１１）、実行さ
れる。

【００３４】次に、ケース３として、以下のような場合
について説明する。図１４に示すように、既に、被搬送
物ｃが設備４で処理を終えて搬送要求が出され、被搬送
物ｄが設備６で処理を終えて搬送要求が出され、被搬送
物ｉが設備５で処理を終えて搬送要求が出されている
が、これらの受け入れ可能条件が成立していないため
に、図１３に示すように、被搬送物ｃ，ｄ，ｉが搬送元
搬送先登録テーブル１４に登録されているとする。さら
に、被搬送物ａ，ｂは、図６に示すように、設備８から
自動倉庫２へまとめ搬送するものとして同時搬送テーブ
ル１１に登録され、被搬送物ａは設備８で処理を終えて
搬送要求が出され、図７に示すように、被搬送物ａが搬
送元搬送先予約テーブル１３に登録されているものとす
る。

【００３５】以上の状態で、被搬送物ｂが設備８で処理
を終えて搬送要求が出されると、ケース１と同様に、被
搬送物ａ，ｂについての搬送まとめ条件および受け入れ
可能条件を判断する（ステップ６，７）。これらの条件
は、いずれも成立するので、搬送元である設備８を搬送
先とする被搬送物ｄ，ｉが搬送元搬送先登録テーブル１
４にあるか否かの交換可能条件の判断を行う。図１３に
示すように、搬送元搬送先登録テーブル１４には、被搬
送物ｄについては、搬送元を設備６とし、搬送先を設備
８として登録され、被搬送物ｉについては、搬送元を設
備５とし、搬送先を設備８として登録されているので、
交換可能条件が成立したと判断する。

【００３６】次に、交換可能条件が成立した被搬送物
ｄ，ｉの搬送元設備６，５を搬送先とする被搬送物が搬
送元搬送先登録テーブル１４にあるか否かの交換可能条
件の判断を行うが（ステップ８）、ここでは、被搬送物
ｄの搬送元設備６と被搬送物ｉの搬送元設備５とは異な
るので、それぞれについて異なる判断がなされる。すな
わち、図１３に示すように、被搬送物ｄの搬送元設備６
を搬送先とする被搬送物ｃについては、搬送元搬送先登
録テーブル１４に登録されているので、交換可能条件が
成立したとして判断する。一方、被搬送物ｉの搬送元設
備５を搬送先とする被搬送物については、搬送元搬送先
登録テーブル１４に登録されていないので、交換可能条
件が不成立であると判断する。

【００３７】続いて、交換可能条件が成立した被搬送物
ｃの搬送元設備４を搬送先とする被搬送物が搬送元搬送
先登録テーブル１４にあるか否かの交換可能条件の判断
を行い（ステップ８）、この被搬送物については、搬送
元搬送先登録テーブル１４に登録されていないので、交
換可能条件が不成立であると判断する。交換可能条件が
不成立であると判断すると、受け入れ可能条件が成立し
た被搬送物の搬送命令を生成する（ステップ９）。とこ
ろで、交換可能条件が成立した被搬送物ｄの搬送元設備
６と被搬送物ｉの搬送元設備５とが異なっているので、
２つの異なる搬送命令が生成される。

【００３８】すなわち、図１４に示すように、第１の搬
送命令としては、’設備４から被搬送物ｃを搬送して
設備６で交換作業を行い、’この交換作業で得た被搬
送物ｄを搬送して設備８で交換作業を行い、’この交
換作業で得た被搬送物ａ，ｂを自動倉庫２へまとめ搬送
するという搬送命令が生成される。また、第２の搬送命
令としては、設備５から被搬送物ｉを搬送して設備８
で交換作業を行い、この交換作業で得た被搬送物ａ，
ｂを自動倉庫２へまとめ搬送するという搬送命令が生成
される。

【００３９】このように、２つの異なる搬送命令が生成
されると、搬送命令選択ルール１５を参照して、１つの
搬送命令を選択する（ステップ１０）。ここで、例え
ば、搬送命令選択ルール１５には、被搬送物ｉを優先的
に搬送するというルールが登録されていたとすると、被
搬送物ｉの搬送が実施される第２の搬送命令が選択され
る。第２の搬送命令が選択されると、これが通信回線を
介して移動式マニピュレータ３に出力され（ステップ１
１）、この搬送命令が実行されて、被搬送物ｉおよび被
搬送物ａ，ｂが搬送される。なお、被搬送物ｃ，ｄに関
しては、次の搬送命令実行の際に、搬送されることにな
る。

【００４０】以上のケース３で示すように、本実施例で
は、複数の搬送命令が生成された場合でも、搬送優先順
位の高いものを優先的に搬送することができ、搬送効率
を高めることができる。なお、ここでは、交換可能条件
を判断する際（ステップ８）に、異なる搬送元設備があ
る場合について説明したが、搬送先設備を抽出する際
（ステップ５）に、異なる搬送先設備があり、異なる２
種類以上の搬送命令が生成された場合でも、同様に、１
つの搬送命令が選択される。

【００４１】なお、本実施例においては、移動式マニピ
ュレータ３を１台として、説明したが、複数台において
も本発明を適用することができることは言うまでもな
い。また、載置装置を構成するマニピュレータが搬送装
置ではなく、各設備に設けられている場合でも、同様
に、本発明を適用することができることは言うまでもな
い。

【００４２】

【発明の効果】本発明によれば、搬送先設備の受け入れ
部が空いていなくても、交換可能条件が成立した場合に
は、搬送元設備から搬送先設備に被搬送物を搬送し、そ
こで搬送先設備にある被搬送物と交換することにより、
被搬送物を搬送することができので、搬送効率を高める
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る一実施例の搬送制御装置の動作を
示すフローチャートである。

【図２】本発明に係る一実施例の製造ライン全体上面図
である。

【図３】本発明に係る一実施例の製造ラインのセル内の
全体上面図である。

【図４】本発明に係る一実施例の搬送制御装置の機能ブ
ロック図である。

【図５】本発明に係る一実施例の搬送フローチャートで
ある。

【図６】本発明に係る一実施例の同時搬送テーブルの説
明図である。

【図７】本発明に係る一実施例の搬送元搬送先予約テー
ブルの説明図である。

【図８】本発明に係る一実施例の搬送元搬送先登録テー
ブルの説明図である。

【図９】本発明に係る一実施例のケース１の搬送命令を
説明するための説明図である。

【図１０】本発明に係る一実施例の交換不可設備テーブ
ルの説明図である。

【図１１】本発明に係る一実施例の他の搬送元搬送先登
録テーブルの説明図である。

【図１２】本発明に係る一実施例のケース２の搬送命令
を説明するための説明図である。

【図１３】本発明に係る一実施例のさらに他の搬送元搬
送先登録テーブルの説明図である。

【図１４】本発明に係る一実施例のケース３の搬送命令
を説明するための説明図である。

【符号の説明】

２…自動装置、３…移動式マニピュレータ、４，５，６
…付帯設備、７，８…主要設備、１０…搬送制御装置、
１１…同時搬送テーブル、１２…交換不可設備テーブ
ル、１３…搬送元搬送先予約テーブル、１４…搬送元搬
送先登録テーブル、１５…搬送命令選択ルール、１６…
処理部、１７…通信部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 池田 稔 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株式会社 日立製作所 生産技術研究所 内 (72)発明者 増井 知幸 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株式会社 日立製作所 生産技術研究所 内 (72)発明者 菊池 睦 東京都渋谷区千駄ケ谷五丁目８番10号 日立計測器サービス株式会社内 (72)発明者 山之上 秀美 東京都渋谷区千駄ケ谷五丁目８番10号 日立計測器サービス株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−303736（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−120101（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23Q 41/02 B65G 43/00 G05D 1/02

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の設備と、複数の該設備相互間で被搬
   送物を搬送する搬送装置と、該搬送装置と複数の該設備
   との相互間で該被搬送物を移載する移載装置と、を有す
   る自動搬送システムの搬送制御方法において、 複数の前記設備から送られてくる情報に基づいて、被搬
   送物の進捗度を把握して、複数の前記設備のうちから該
   被搬送物の搬送先設備を抽出し、 抽出した前記搬送先設備の被搬送物受け入れ部に該被搬
   送物を受け入れる部分があるかという受け入れ可能条件
   について、抽出した前記搬送先設備からの情報に基づき
   判断し、 前記受け入れ可能条件が成立しない場合には、該被搬送
   物が待機中であるとして、該被搬送物と、その搬送元設
   備および搬送先設備とを記憶しておき、 前記受け入れ条件が成立した場合には、該受け入れ可能
   条件が成立した該被搬送物の搬送元設備を搬送先設備と
   する上流側被搬送物が待機中であるとして記憶している
   被搬送物の中にあり、かつ待機中であるとして記憶され
   ている該上流側被搬送物の数量が搬送装置の最大受け入
   れ数量未満であるかという交換可能条件を判断し、 前記交換可能条件が成立した場合には、交換可能条件が
   成立した前記上流側被搬送物について、同様に交換可能
   条件を順次繰り返して判断し、 前記交換可能条件が成立しなくなると、または成立しな
   かった場合、最後に交換可能条件が成立しなかった前記
   被搬送物について、該被搬送物を前記搬送装置で搬送先
   設備に搬送して、該搬送先設備にある被搬送物と前記移
   載装置で交換するという交換作業を行なわせ、前記受け
   入れ可能条件が成立した被搬送物を前記交換作業により
   前記搬送装置に受け入れられるまで、前記交換可能条件
   を判断した順と逆の順で前記交換作業を繰り介して行わ
   せ、最後に前記受け入れ可能条件が成立した被搬送物を
   搬送先設備に搬送させることを特徴とする自動搬送シス
   テムの搬送制御方法。
2. 【請求項２】複数の前記設備のうちの特定の設備から他
   の設備へ、同時に搬送できる異なる複数の被搬送物があ
   る場合、異なる複数の該被搬送物と前記特定の設備およ
   び前記他の設備とを記憶しておき、 前記特定の設備から、異なる複数の前記被搬送物の全て
   について、搬送要求が出されると、搬送まとめ条件が成
   立したものとして、異なる複数の前記被搬送物について
   の前記受け入れ可能条件を判断することを特徴とする請
   求項１記載の自動搬送システムの搬送制御方法。
3. 【請求項３】予め、搬送に関して優先順位を決めた搬送
   命令選択ルールを準備しておき、 搬送先設備を抽出する際に前記被搬送物の搬送先として
   複数の搬送先設備がある場合、該被搬送物の全ての該搬
   送先設備について前記受け入れ可能条件を判断し、 前記受け入れ可能条件が成立したものについては、前記
   交換可能条件を判断し、前記搬送装置による搬送経路が
   異なる２種類以上ものが生成されると、前記搬送命令選
   択ルールに従って、複数種類の搬送経路のうちから１の
   搬送経路を選択することを特徴とする請求項１または２
   記載の搬送システムの搬送制御方法。
4. 【請求項４】予め、搬送に関して優先順位を決めた搬送
   命令選択ルールを準備しておき、 前記交換可能条件を判断する際に、前記受け入れ可能条
   件が成立した被搬送物の搬送元設備を搬送先設備とする
   複数の上流側被搬送物がある場合、複数の該上流側被搬
   送物のすべてについて前記交換可能条件を判断し、 前記搬送装置による搬送経路が異なる２種類以上ものが
   生成されると、前記搬送命令選択ルールに従って、複数
   種類の搬送経路のうちから１の搬送経路を選択すること
   を特徴とする請求項１、２または３記載の自動搬送シス
   テムの搬送制御方法。
5. 【請求項５】複数の設備と、複数の該設備相互間で被搬
   送物を搬送する搬送装置と、該搬送装置と複数の該設備
   との相互間で該被搬送物を移載する移載装置と、を有す
   る自動搬送システムの搬送制御装置において、 複数の前記設備から送られてくる情報に基づいて、被搬
   送物の進捗度を把握して、複数の前記設備から該被搬送
   物の搬送先設備を抽出する搬送先抽出手段と、抽出した
   前記搬送先設備の被搬送物受け入れ部に該被搬送物を受
   け入れる部分があるかという受け入れ可能可能条件につ
   いて、抽出した前記搬送先設備からの情報に基づき判断
   する受け入れ可能条件判断手段と、 前記受け入れ可能条件が成立しない場合には、該被搬送
   物が待機中であるとして、該被搬送物とその搬送元設備
   および搬送先設備とを記憶しておく搬送元搬送先登録テ
   ーブルと、 前記受け入れ可能条件が成立した場合には、該受け入れ
   可能条件が成立した該被搬送物の搬送元設備を搬送先設
   備とする上流側被搬送物が前記搬送元搬送先登録テーブ
   ルに記憶されており、かつ記憶されている該上流側被搬
   送物の数量が搬送装置の最大受け入れ数量未満であるか
   という交換可能条件を判断し、該交換可能条件が成立し
   た場合には、該交換可能条件が成立した前記上流側被搬
   送物について、同様に交換可能条件を順次繰り返して判
   断する交換可能条件判断手段と、 前記交換可能条件が成立しなくなると、または成立しな
   かった場合、最後に交換可能条件が成立しなかった前記
   被搬送物について、該被搬送物を前記搬送装置で搬送先
   設備に搬送して、該搬送先設備にある被搬送物と前記移
   載装置で交換するという交換作業を行い、前記受け入れ
   可能条件が成立した被搬送物を前記交換作業により前記
   搬送装置に受け入れられるまで、前記交換可能条件を判
   断した順と逆の順で前記交換作業を繰り介して行い、最
   後に前記受け入れ可能条件が成立した被搬送物を搬送先
   設備に搬送する、という搬送命令を作成する搬送命令作
   成手段と、 前記搬送命令を前記搬送装置および前記移載装置に出力
   する搬送命令出力手段と、 を備えていることを特徴とする自動搬送システムの搬送
   制御装置。