JPH0248213Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0248213Y2 JPH0248213Y2 JP1983127607U JP12760783U JPH0248213Y2 JP H0248213 Y2 JPH0248213 Y2 JP H0248213Y2 JP 1983127607 U JP1983127607 U JP 1983127607U JP 12760783 U JP12760783 U JP 12760783U JP H0248213 Y2 JPH0248213 Y2 JP H0248213Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carry
- conveyor
- workpiece
- workpieces
- machine tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 6
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本考案は多種類の工作物を予め多数ストツクし
ておき、これをロボツトを利用して工作機械に自
動供給し、無人運転を行う多種類工作物の加工装
置に関する。
ておき、これをロボツトを利用して工作機械に自
動供給し、無人運転を行う多種類工作物の加工装
置に関する。
〈従来技術〉
従来、大物、小物等の多種類の工作物を加工す
る加工装置は、工作物毎にそれぞれ専用のパレツ
トを用意し、このパレツトをパレツトチエンジヤ
を利用して工作機械のテーブル上に搬入搬出して
加工を行つていた。
る加工装置は、工作物毎にそれぞれ専用のパレツ
トを用意し、このパレツトをパレツトチエンジヤ
を利用して工作機械のテーブル上に搬入搬出して
加工を行つていた。
しかしながらかかる従来の加工装置は、工作物
数ならびに種類が多くなるに従い多数のパレツト
を必要とし、しかもパレツトチエンジヤを設置す
るため、広いフロースペースを必要としかつコス
ト高となる欠点があつた。
数ならびに種類が多くなるに従い多数のパレツト
を必要とし、しかもパレツトチエンジヤを設置す
るため、広いフロースペースを必要としかつコス
ト高となる欠点があつた。
〈考案の目的〉
本考案は、従来のこのような欠点を除去するた
めになされたもので、その目的とするところは多
種類の工作物の搬入搬出と加工が可能な柔軟性を
備えかつ安価で省スペースの加工装置を提供する
ことである。
めになされたもので、その目的とするところは多
種類の工作物の搬入搬出と加工が可能な柔軟性を
備えかつ安価で省スペースの加工装置を提供する
ことである。
〈考案の構成〉
本考案はかかる目的を達成すべく、テーブル上
に多種類の工作物を区別してクランプする複数の
クランプ装置を設置し、前記工作物を加工する工
具を有し前記テーブルに対して相対移動させる主
軸を備えた工作機械と、前記多種類の工作物を工
作機械近傍の搬入位置まで区別して搬送する複数
の搬送ラインを持ち搬入位置において前記工作物
を取り出し可能に待機させる搬入コンベアと、加
工済の多種類の工作物を工作機械近傍の搬出位置
から区別して搬出する複数の搬送ラインを持つ搬
出コンベアと、前記工作機械、搬入コンベア、搬
出コンベア間に設置され、加工済の工作物をクラ
ンプ装置から工作物の種類に対応する搬出コンベ
アの搬送ラインまで搬送し、未加工の工作物を搬
入コンベアから工作物の種類に対応するクランプ
装置へ搬送するロボツトとを有するものである。
に多種類の工作物を区別してクランプする複数の
クランプ装置を設置し、前記工作物を加工する工
具を有し前記テーブルに対して相対移動させる主
軸を備えた工作機械と、前記多種類の工作物を工
作機械近傍の搬入位置まで区別して搬送する複数
の搬送ラインを持ち搬入位置において前記工作物
を取り出し可能に待機させる搬入コンベアと、加
工済の多種類の工作物を工作機械近傍の搬出位置
から区別して搬出する複数の搬送ラインを持つ搬
出コンベアと、前記工作機械、搬入コンベア、搬
出コンベア間に設置され、加工済の工作物をクラ
ンプ装置から工作物の種類に対応する搬出コンベ
アの搬送ラインまで搬送し、未加工の工作物を搬
入コンベアから工作物の種類に対応するクランプ
装置へ搬送するロボツトとを有するものである。
〈実施例〉
以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図および第２図に示すように本考案の加
工装置を構成する工作機械１０は、ベツド１４
と、このベツド１４の側方に直立されたコラム１
１を有している。ベツド１４上にはサドル１３が
Ｙ軸モータMYによつてＹ方向に摺動可能に載置
され、このサドル１２上にはテーブル１３がＹ方
向と直交するＸ方向にＸ軸モータMXによつて摺
動可能に載置されている。
る。第１図および第２図に示すように本考案の加
工装置を構成する工作機械１０は、ベツド１４
と、このベツド１４の側方に直立されたコラム１
１を有している。ベツド１４上にはサドル１３が
Ｙ軸モータMYによつてＹ方向に摺動可能に載置
され、このサドル１２上にはテーブル１３がＹ方
向と直交するＸ方向にＸ軸モータMXによつて摺
動可能に載置されている。
一方コラム１１の上部前面には主軸ヘツド１７
がＺ軸モータMZによつて上下方向すなわちＺ方
向に摺動可能に案内支持され、この主軸ヘツド１
７に主軸１８が回転可能に軸承されている。また
コラム１１の側面には工具貯蔵マガジン１９が取
付られている。この工具貯蔵マガジン１９は周知
のソケツトによつて多数の工具Ｔを保持しかつこ
の工具Ｔを円弧軌道に沿つて移動させることで交
換すべき工具Ｔを交換位置に割出すようになつて
いる。この工具貯蔵マガジン１９と主軸１８間に
は工具交換アーム２０が設置され、この工具交換
アーム２０を周知のように軸方向運動ならびに旋
回運動させることで工具Ｔの交換ができるように
なつている。
がＺ軸モータMZによつて上下方向すなわちＺ方
向に摺動可能に案内支持され、この主軸ヘツド１
７に主軸１８が回転可能に軸承されている。また
コラム１１の側面には工具貯蔵マガジン１９が取
付られている。この工具貯蔵マガジン１９は周知
のソケツトによつて多数の工具Ｔを保持しかつこ
の工具Ｔを円弧軌道に沿つて移動させることで交
換すべき工具Ｔを交換位置に割出すようになつて
いる。この工具貯蔵マガジン１９と主軸１８間に
は工具交換アーム２０が設置され、この工具交換
アーム２０を周知のように軸方向運動ならびに旋
回運動させることで工具Ｔの交換ができるように
なつている。
前記テーブル１３上には第３図に示すようにＬ
字状のクランパ２３と、このクランパ２３を工作
物Ｗの対角線方向より進退させるクランプシリン
ダ２４より構成されたクランプ装置２２が取付け
られている。このクランプ装置２２は３種類用意
され、このクランプ装置２２を使いわけることで
大中小３種類の工作物Ｗをテーブル１３上の加工
位置Ｐ２にクランプできるようになつている。
字状のクランパ２３と、このクランパ２３を工作
物Ｗの対角線方向より進退させるクランプシリン
ダ２４より構成されたクランプ装置２２が取付け
られている。このクランプ装置２２は３種類用意
され、このクランプ装置２２を使いわけることで
大中小３種類の工作物Ｗをテーブル１３上の加工
位置Ｐ２にクランプできるようになつている。
工作機械１０の前方の床面上には搬入コンベア
３０が設置されている。搬入コンベア３０は第４
図および第５図に示すように多種類の工作物Ｗの
それぞれの大きさに応じて幅が設定されたガイド
レール３１と、適宜駆動モータで周回移動される
エンドレス状のチエーン３２を備え、このチエー
ン３２によつて工作物Ｗを前記ガイドレール３１
にガイドさせながら分離して搬送するようになつ
ている。前記一対のガイドレール３１と一対のチ
エーン３２とで１つの搬送ラインが構成され、前
記搬入コンベア３０は４つの搬送ラインを備えて
いる。この搬入コンベア３０の終端位置である搬
入位置Ｐ１にはストツパ３３が固設され、前記チ
エーン３２によつて搬送されてきた工作物Ｗをこ
の搬入位置Ｐ１において待機させ、多種類の工作
物Ｗの１つを選択できるようになつている。
３０が設置されている。搬入コンベア３０は第４
図および第５図に示すように多種類の工作物Ｗの
それぞれの大きさに応じて幅が設定されたガイド
レール３１と、適宜駆動モータで周回移動される
エンドレス状のチエーン３２を備え、このチエー
ン３２によつて工作物Ｗを前記ガイドレール３１
にガイドさせながら分離して搬送するようになつ
ている。前記一対のガイドレール３１と一対のチ
エーン３２とで１つの搬送ラインが構成され、前
記搬入コンベア３０は４つの搬送ラインを備えて
いる。この搬入コンベア３０の終端位置である搬
入位置Ｐ１にはストツパ３３が固設され、前記チ
エーン３２によつて搬送されてきた工作物Ｗをこ
の搬入位置Ｐ１において待機させ、多種類の工作
物Ｗの１つを選択できるようになつている。
尚、前記ガイドレール３１を可動式に構成し、
工作物Ｗに応じて幅を調整できるようにしてもよ
い。
工作物Ｗに応じて幅を調整できるようにしてもよ
い。
同様に工作機械１０の前方の床面上には搬出コ
ンベア５０が設置されている。搬出コンベア５０
は前記搬入コンベア３０と同じく、ガイドレール
５１ならびにチエーン（図示せず）を備え、この
チエーンの作動によつて搬出位置Ｐ３に搬出され
た工作物Ｗを次工程へ搬送するようになつてい
る。前記ガイドレール５１とチエーンとで１つの
搬送ラインが構成され、搬出コンベア５０は４つ
の搬送ラインを備えている。
ンベア５０が設置されている。搬出コンベア５０
は前記搬入コンベア３０と同じく、ガイドレール
５１ならびにチエーン（図示せず）を備え、この
チエーンの作動によつて搬出位置Ｐ３に搬出され
た工作物Ｗを次工程へ搬送するようになつてい
る。前記ガイドレール５１とチエーンとで１つの
搬送ラインが構成され、搬出コンベア５０は４つ
の搬送ラインを備えている。
さらにこれら工作機械１０、搬入コンベア３
０、搬出コンベア５０間には水平多関節型のロボ
ツト６０が設置されている。このロボツト６０は
ベース６１と、このベース６１に対して上下動可
能にかつ鉛直線回りに旋回可能に支持された第１
アーム６２と、この第１アーム６２の先端に第１
アーム６２の旋回軸線と平行な軸線回りに旋回可
能に支持された第２アーム６３と、工作物Ｗを把
持するフインガ装置６４とを備え、このフインガ
装置６４を周知のアクチユエータにて開閉動作さ
せたり、またベース６１ならびに第１アーム６２
内に内蔵された駆動モータ（図示せず）により第
１アーム６２、第２アーム６３を旋回動作させる
ことで、工作物Ｗを搬入コンベア３０上より工作
機械１０のテーブル１３上へ、またこのテーブル
１３上から搬出コンベア５０上へ搬入搬出できる
ようになつている。
０、搬出コンベア５０間には水平多関節型のロボ
ツト６０が設置されている。このロボツト６０は
ベース６１と、このベース６１に対して上下動可
能にかつ鉛直線回りに旋回可能に支持された第１
アーム６２と、この第１アーム６２の先端に第１
アーム６２の旋回軸線と平行な軸線回りに旋回可
能に支持された第２アーム６３と、工作物Ｗを把
持するフインガ装置６４とを備え、このフインガ
装置６４を周知のアクチユエータにて開閉動作さ
せたり、またベース６１ならびに第１アーム６２
内に内蔵された駆動モータ（図示せず）により第
１アーム６２、第２アーム６３を旋回動作させる
ことで、工作物Ｗを搬入コンベア３０上より工作
機械１０のテーブル１３上へ、またこのテーブル
１３上から搬出コンベア５０上へ搬入搬出できる
ようになつている。
次に上記構成における本考案装置の作動につい
て説明する。
て説明する。
第１図、第２図は工作機械１０による工作物Ｗ
の加工が終了し、この加工ずみの工作物Ｗを搬出
すべくフインガ装置６４をテーブル１３の上方へ
旋回した状態を示している。これよりフインガ装
置６４にて工作物Ｗを把持し、その後ロボツト６
０を第２図において時計方向に旋回させて、搬出
コンベア５０上に加工済の工作物Ｗを搬出する。
このコンベア５０上に搬出された工作物Ｗはさら
にチエーンの周回動作によつてこの搬出位置Ｐ３
から次工程へ搬出され、続いてフインガ装置６４
は第２図においてさらに時計方向に旋回され、そ
して搬入コンベア３０上においてフインガ装置６
４によりストツクされた未加工の工作物Ｗを把持
する。
の加工が終了し、この加工ずみの工作物Ｗを搬出
すべくフインガ装置６４をテーブル１３の上方へ
旋回した状態を示している。これよりフインガ装
置６４にて工作物Ｗを把持し、その後ロボツト６
０を第２図において時計方向に旋回させて、搬出
コンベア５０上に加工済の工作物Ｗを搬出する。
このコンベア５０上に搬出された工作物Ｗはさら
にチエーンの周回動作によつてこの搬出位置Ｐ３
から次工程へ搬出され、続いてフインガ装置６４
は第２図においてさらに時計方向に旋回され、そ
して搬入コンベア３０上においてフインガ装置６
４によりストツクされた未加工の工作物Ｗを把持
する。
その後ロボツト６０はガイドレール３１に干渉
しないように工作物Ｗを持上げたのち第２図にお
いて反時計方向に旋回して未加工の工作物Ｗを工
作機械１０に搬入し、そしてテーブル１３上に降
ろし、その後ロボツト６０は原位置へ旋回して、
工作物Ｗの加工終了まで待機する。
しないように工作物Ｗを持上げたのち第２図にお
いて反時計方向に旋回して未加工の工作物Ｗを工
作機械１０に搬入し、そしてテーブル１３上に降
ろし、その後ロボツト６０は原位置へ旋回して、
工作物Ｗの加工終了まで待機する。
なお、ロボツト６０は図略のロボツト制御装置
からの数値指令により種々の移動ストロークで移
動できるようになつており、例えば大物の工作物
Ｗを搬入搬出する場合、ロボツト６０はその工作
物Ｗに応じた位置まで旋回して必要な大きさの工
作物Ｗを自動的に選択し、その工作物Ｗをその大
きさに応じたクランプ装置２２に対応する位置へ
搬入することができる。
からの数値指令により種々の移動ストロークで移
動できるようになつており、例えば大物の工作物
Ｗを搬入搬出する場合、ロボツト６０はその工作
物Ｗに応じた位置まで旋回して必要な大きさの工
作物Ｗを自動的に選択し、その工作物Ｗをその大
きさに応じたクランプ装置２２に対応する位置へ
搬入することができる。
一方、工作機械１０は前記未加工工作物Ｗの搬
入と同時に図略の数値制御装置、シーケンス制御
装置によつて制御され、前記クランプ装置２２に
よる工作物Ｗのクランプ動作、工作物Ｗに対する
工具Ｔの相対移動、さらには工具交換アーム２０
による工具の交換が必要に応じて順次周知のよう
に行われ、そして加工終了と同時に再びロボツト
６０によつて工作物Ｗの搬入搬出動作が行われ
る。
入と同時に図略の数値制御装置、シーケンス制御
装置によつて制御され、前記クランプ装置２２に
よる工作物Ｗのクランプ動作、工作物Ｗに対する
工具Ｔの相対移動、さらには工具交換アーム２０
による工具の交換が必要に応じて順次周知のよう
に行われ、そして加工終了と同時に再びロボツト
６０によつて工作物Ｗの搬入搬出動作が行われ
る。
〈考案の効果〉
前記したように本考案装置は、多種類の工作物
をそれぞれの搬送ラインで搬入位置まで区別して
搬送し、搬入位置に待機された未加工の工作物を
ロボツトによつて工作物の種類に対応するクラン
プ装置まで搬送し、加工済の工作物をロボツトに
よつてクランプ装置から工作物の種類に対応する
搬出コンベアの搬送ラインまで搬送するようにし
た構成であるので、特別の段取りがえを行わなく
ても、多種類の工作物を工作機械のテーブル上へ
搬入搬出でき、加工が行えるためフレキシブル性
が向上する効果が得られる。また、工作機械とコ
ンベア間にパレツトチエンジヤを設け、工作物と
ともにパレツトの受け渡しを行うようにしたもの
に比較して、占有スペース、コストの面で有利に
なる効果が得られる。
をそれぞれの搬送ラインで搬入位置まで区別して
搬送し、搬入位置に待機された未加工の工作物を
ロボツトによつて工作物の種類に対応するクラン
プ装置まで搬送し、加工済の工作物をロボツトに
よつてクランプ装置から工作物の種類に対応する
搬出コンベアの搬送ラインまで搬送するようにし
た構成であるので、特別の段取りがえを行わなく
ても、多種類の工作物を工作機械のテーブル上へ
搬入搬出でき、加工が行えるためフレキシブル性
が向上する効果が得られる。また、工作機械とコ
ンベア間にパレツトチエンジヤを設け、工作物と
ともにパレツトの受け渡しを行うようにしたもの
に比較して、占有スペース、コストの面で有利に
なる効果が得られる。
図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
本考案装置の正面図、第２図は第１図の矢視平
面図、第３図は工作機械のテーブルの平面図、第
４図は第１図の−線矢視断面図、第５図は第
４図の−線矢視断面図である。 １０……工作機械、１３……テーブル、１８…
…主軸、３０……搬入コンベア、５０……搬出コ
ンベア、６０……ロボツト、Ｗ……工作物、Ｔ…
…工具、Ｐ１……搬入位置、Ｐ２……加工位置、
Ｐ３……搬出位置。
本考案装置の正面図、第２図は第１図の矢視平
面図、第３図は工作機械のテーブルの平面図、第
４図は第１図の−線矢視断面図、第５図は第
４図の−線矢視断面図である。 １０……工作機械、１３……テーブル、１８…
…主軸、３０……搬入コンベア、５０……搬出コ
ンベア、６０……ロボツト、Ｗ……工作物、Ｔ…
…工具、Ｐ１……搬入位置、Ｐ２……加工位置、
Ｐ３……搬出位置。
Claims (1)
- テーブル上に多種類の工作物を区別してクラン
プする複数のクランプ装置を設置し、前記工作物
を加工する工具を有し前記テーブルに対して相対
移動される主軸を備えた工作機械と、前記多種類
の工作物を工作機械近傍の搬入位置まで区別して
搬送する複数の搬送ラインを持ち搬入位置におい
て前記工作物を取り出し可能に待機させる搬入コ
ンベアと、加工済の多種類の工作物を工作機械近
傍の搬出位置から区別して搬出する複数の搬送ラ
インを持つ搬出コンベアと、前記工作機械、搬入
コンベア、搬出コンベア間に設置され、加工済の
工作物をクランプ装置から工作物の種類に対応す
る搬出コンベアの搬送ラインまで搬送し、未加工
の工作物を搬入コンベアから工作物の種類に対応
するクランプ装置へ搬送するロボツトとを有する
ことを特徴とする多種類工作物の加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12760783U JPS6036140U (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 多種類工作物の加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12760783U JPS6036140U (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 多種類工作物の加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6036140U JPS6036140U (ja) | 1985-03-12 |
| JPH0248213Y2 true JPH0248213Y2 (ja) | 1990-12-18 |
Family
ID=30289764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12760783U Granted JPS6036140U (ja) | 1983-08-17 | 1983-08-17 | 多種類工作物の加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6036140U (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54104087A (en) * | 1978-02-01 | 1979-08-15 | Toyoda Mach Works Ltd | Work carrying-in and out device |
-
1983
- 1983-08-17 JP JP12760783U patent/JPS6036140U/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54104087A (en) * | 1978-02-01 | 1979-08-15 | Toyoda Mach Works Ltd | Work carrying-in and out device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6036140U (ja) | 1985-03-12 |
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