JPH03227826A - 荷扱い装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、複数種のワークそれぞれの指定数を供給し
てパレットに混載する荷扱い装置に関するものである。

［従来の技術］ 例えば、特開昭６１−３３４２６号公報に示されている
ように、任意の荷物の寸法が与えられたときに積付パタ
ーンを作成し、積付計画により荷物を任意の順序で受取
って、パレットに積み付けるシステムが知られている。

［発明が解決しようとする課題１ 上記のような従来の荷扱い装置では１限定された複数種
のワークについて種別ごとの指定数をパレットに積み付
ける作業に対して装置が複数であって高価となり、また
荷扱いの高速化が困難で大量のワーク処理には不適当で
あるという問題点があった。

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
のであり、簡易な装置構成であって複数種ワークをパレ
ットに混載する荷扱い装置を得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明にかかわる荷扱い装置においては複数種の単品
種パレットに対向した供給ロボットと。

供給ロボットに一端が対向したコンベヤの他端に設けら
れた積み付けロボットと、供給ロボットに所要ワークを
積みおろしさせる供給指令装置と。

積み付けロボットを積み付け動作させる積み付け指令装
置と、所要ワークのうち端数ワークを処理させる端数処
理指令装置とが設けられる。

［作用コ 上記のように構成された荷扱い装置では所要ワークが供
給ロボットによりコンベヤに積みおろされ、これらワー
クが積み付けロボットにより、積み付けパレット−面を
おおいスペース効率よく一段に積み付けられる所定数、
又はこの所定数の整数倍からなる段積み定数のワーク、
端数のワークの順に積み付けパレットに積み付けられる
。また端数ワークの扱いは端数処理指令装置により供給
ロボット及び積み付けロボットのいずれかに指令される
。

［実施例］ 第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示す図で１図中
、（１）は供給コンベヤで、（ｌａ）はこれの制御手段
、（２）〜（５）はそれぞれ供給コンベヤ（１）載置さ
れ、互いに異なる特定種類のワークが積載された単品種
パレットで、（２）は第１単品種パレッｌ−、（３）は
第２＃４品種パレット、（４）は第３単品種パレット（
５）は第４単品種パレット、　（６）は供給コンベヤ（
１）近くに設けられた供給′ロボットで、　（６ａ）は
これの制御手段、（７）は一端が供給ロボット（６）近
くに配置されたコンベヤで、定数用レーン（７ａ）及び
端数用レーン（７ｂ）が設けられている。　（８）はコ
ンベヤ（７）の他端に設けられた積み付けツボ。ノドで
、　（８ａ）はこれの制御手段、（９）は搬出コンベヤ
で、（１０）は搬出コンベヤ（９）に載置された積み付
けパレット（１０’）は予備の積み付けバレ７）、（Ｉ
Ｉ）は例えば出荷伝票に基づく出荷指令、（１２）は制
御装置で１次の装置によって構成される。すなわち、ワ
ーク供給のためのプログラムを有する供給指令装置（＋
３）。

端数ワークの荷扱いプログラムを有する端数処理指令装
置（１４）、積み付けプログラムを有する積み付け指令
装置（１５）、　Ｉ　１０ボート（１６）、及びＲＡＭ
（１７）ＣＰＵ（１ｇ）、　ＲＯＭ（１９）を有するコ
ンピュータ（２０）が配置されている。

上記のように構成された荷扱い装置の動作を第３図、第
４図に示すフローチャートによって説明する。第３図は
供給ロボット（６）側の動作を示すフローチャートで、
ステップ（１０１）で出荷指令（１１）が入力されると
、供給指令装置（１３）からステップ（１０２）の供給
指令が発せられる。そして、ステ９．ブ（１０３）を経
てステップ（１０４）により第１種ワークの積みおろし
が指示される。これによって単品種パレット（２）〜（
５）のうち当該ワークを積載したものが供給コンベヤ（
１）の動作により供給ロボット（６）に対向する。

ついで、ステップ（１０５）により端数ワークであれば
ステップ（１０６）へ進み、端数処理指令装置（１４）
による供給ロボット（６）の動作によってワークがコン
ベヤ（７）の端数用レーン（７ｂ）へ積みおろされるま
た。ステップ（１０５）において端数ワークでなければ
ステップ（＋０７）へ進み供給ロボット（６）の動作に
よってワークがコンベヤ（７）の定数用レーン（７ａ）
へ積みおろされる。なお、定数用レーン（７ａ）におけ
る定数は対象ワークが積み付けパレット（１０）−面を
おおいスペース効率よく一段に積み付けられる所定数、
又はこの所定数の整数倍からなる段積み定数を意味する
。そして、ステップ（１０ｇ）へ進み第１種ワークの積
みおろし終了でなければステップ（１０４）以降が繰返
えされる。またステップ（１０８）において第１種ワー
ク積みおろし終了であればステップ（１０９）へ進みＮ
が指定値でなければ、ステップ（１１０）を経てステッ
プ（１０４）により第２種ワークの積みおろしが指示さ
れる。そして、詳細な説明を省略するか第１種ワークと
同様に第２種ワークか積みおろしされる。ついで、ステ
ップ（１０９）においてＮが出荷指令（ｌｌ）による指
定値に達すると供給ロボット（６）等による出荷指令（
１１）に対する供給作業か終了し、また、コンベヤ（７
）上のワークは積み付けロボット（８）へ移送される。

積み付けロボット（８）側は第４図のフローチャートの
作業が行われる。出荷指令（１１）によりステップ（２
０１）が入力されると、積み付け指令装置（１５）から
ステップ（２０２）の積み付け指令が発せられる。そし
てステップ（２０３）によりコンベヤ（７）上にワーク
がなければステップ（２０４）のワーク待ちとなり、ワ
ークがあればステップ（２０５）を経てステップ（２０
６）に進む。これにより第１種ワークの段積み定数ワー
クがあれば、この定数ワークの積み付けがステップ（２
０７）によって行われる。ついで、ステップ（２０８）
により第１種定数ワークの積み付けが終了しなければ、
ステップ（２０７）が繰返えされ、終了であればステッ
プ（２０９）へ進む。そして、Ｎが指定値でなければス
テップ（２１０）を経て、ステップ（２０６）、　　ス
テップ（２０７）により第２種定数ワークについて、詳
細な説明を省略するが第１種定数ワークと同様に積み付
けられる。ついで、ステップ（２０９）においてＮが出
荷指令（１１）による指定値に達すると段積み定数ワー
クの積み付けが終了し、ステップ（２１１）を経てステ
、ブ（２＋２）へ移る。そしてステップ（２１２）にお
いて第１種端数ワークがあれば、ステップ（２１３）に
よりこの端数ワークが積み付けられ、ステップ（２＋４
）により第１種端数ワークの積み付けが終了でなければ
ステップ（２１３）が繰返され、終了であればステ、ブ
（２＋５）へ進む。そして、Ｎが指定値でなければステ
ップ（２１６）を経て、ステップ（２１２）、　　ステ
ップ（２１３）により第２種端数ワークについて、詳細
な説明を省略するが、第１種端数ワークと同様に積み付
けられる。ついで、ステップ（２１５）においてＮか出
荷指令（１１）による指定値に達すれば端数ワークの積
み付けが終了して、出荷指令（１１）に対する全ワーク
の荷扱いが終了する。

上記のように積み付け所要ワークが供給ロボット（６）
によりコンベヤ（７）に積みおろされ、これらのワーク
が積み付けロボット（８）によって積み付けパレット（
１０）に段積み定数ワーク、端数ワークの順に積み付け
られる。したがって、簡易な装置構成であって複数種の
大量ワークを能率よ＜、シかえ、安定［、た積み重ね状
態に積み付けることができる。また、供給ロボット（６
）と積み付けロボット（８）の両者がコンベヤ（７）で
連結されるので、上記両者のレイアウトの自由度が高く
荷扱い場の立地の制約が減少する。さらに、コンベヤ（
７）回りに光電装置や、それらの管制装置を少なくする
ことが可能であって、光電装置等の故障による不具合が
少ない荷扱い装置を得ることができる。

第５図〜第８図はこの発明の他の実施例を示す図で１図
中、第１図〜第４図と同符号は相当部分を示し、　（７
ｃ）はコンベヤ（７）の積み付けロボ・ノド（８）側端
部に設けられた重力式の補助コンベヤテ載置されたワー
クは積み付けロボット（８）寄りに保持される。

上記のように構成された荷扱い装置の動作を第７図及び
第８図によって説明する。第７図は供給ロボット（６）
側の動作を示すフローチャートで、ステップ（３０１）
で出荷指令（１１）が入力されると、供給指令装置（１
３）からステップ（３０２）の供給指令が発せられる。

そしてステップ（３０３）を経てステップ（３０４）に
より第１種ワークの積みおろしが指示される。これによ
って単品種パレット（２）〜（５）のうち当該ワークを
積載したものが、供給コンベヤ（１）の動作により供給
ロボット（６）対向して、第１種ワークが供給ロボット
（６）の動作によってコンベヤ（７）に積みおろされる
。そして、ステップ（３０５）で第１図ワークの積みお
ろし終了でなければステップ（３０４）が繰返され終了
であればステップ（３０６）へ進む。　ステップ（３０
６）でＮが出荷指令（１１）の指定値でなければステッ
プ（３０７）を経てステップ（３０４）により第２種ワ
ークの積みおろしが指示される。

そして、詳細な説明を省略するが第１種ワークと同様に
第２種ワークが積みおろしされる。ついでステップ（３
０６）においてＮが出荷指令（１１）による指定値に達
すると、供給ロボット（６）による供給作業が終了し、
またコンベヤ（７）ｉのワークは積み付けロボット（８
）へ移送される。

積み付けロボット（８）側は第８図のフローチャートの
作業が行われる。すなわち、出荷指令（１１）によりス
テップ（４０１）が入力されると、積み付け指令装置（
１５）からステップ（４０２）の積み付け指令が発せら
れる。そして、ステップ（４０３）によりコンベヤ（７
）」−１こワークがな（すればステ、ブ（４０４）のワ
ーク待ちとなり、ワークがあればステップ（４０５）を
経てステップ（４Ｑｌｌｉ＞へ進む。そして、ステップ
（４０６）において、第１種端数ワークであればステッ
プ（４０７）において、端数処理指令装置（１４）の指
令により積み付けロボット（８）が動作して補助コンベ
ヤ（７ｃ）に第１種端数ワークが仮積みおろＬされる。

ついで、ステップ（４０８）で仮積みおろし終了でなけ
ればステップ（４０７）が継続され、終了であればステ
ップ（４０９）へ進む。ステップ（４０９）で第１種段
積み定数ワークがあればステップ（４１０）によって第
１種段積み定数ワークの積み付け指示が積み付け指令装
置（１５）から発せられて積み付けロボット（８）が動
作して積み付けパレット（１０）に積み付けられる。そ
して、ステップ（４１１）へ進み第１種段積み定数ワー
クの積み付けか終了でなければステップ（４１０）が繰
返され、終了であればステップ（４１２）へ進む。そし
て、ステップ（４１２）においてＮが出荷指令（］１）
による指定値でなければステップ（４＋３）を経てステ
ップ（４０６）へ戻り第２種ワークについて詳細な説明
を省略するが、第１ＦＰワークと同様に処理される。つ
いで、ステップ（４１２）においてＮが指定値に達する
と積み付け所要ワークについて端数ワークの仮積みおろ
し及び段積み定数ワークの積み付けが終了する。そして
、ステップ（４１４）を経てステップ（４１５）へ移り
第１種端数ワークがあればステップ（４１６）により積
み付け指令装置（１５）の出力を介して積み付けロボッ
ト（８）が動作し、補助コンベヤ（７ｃ）上の第１種端
数ワークが積み付けパレット（ｌＯ）の段積み定数ワー
クの上に積み付けられる。ついで、ステップ（４１７）
で第１種端数ワークの積み付けが終了でなければステ１
．プ（４１６）が繰返され、終了であればステップ（４
１ｇ）へ進む。ステップ（４１ｇ）でＮが出荷指令（１
１）による指定値でなければ、ステップ（４］９）を経
てステップ（４１６）へ戻り第２種端数ワークについて
、詳細な説明を省略するが第１種端数ワークと同様に積
み付けパレットに積み付けられる。そして、ステップ（
４１ｇ）におｈ−ツー＼丁占（也′ｐ痴＃　ｌ−；寺子
ス　シ　　鍾Ａ石十ｌ千胡亜ｑ−々の端数ワークの積み
付けが終了する。

上記のように積み付け所要ワークが供給ロボット（６）
によって積みおろされ、積み付けロボット（８）によっ
て段積み定数ワーク、端数ワークの順に積み付けられる
。したがって、詳細な説明を省略するが第５図〜第８図
の実施例においても第１図〜第４図の実施例と同様な作
用が得られることは明白である。

［発明の効果］ この発明は１以上説明したように積み付け所要ワークが
供給ロボットにより単品種パレットから積みおろされ、
積み付けパレットに積み付けロボットにより１段積み定
数ワーク、端数ワークの順に積み付けるものである。こ
れによって、簡易な装置構成であって、複数種の大量ワ
ークを能率よく、シかも安定した積み重ね状態に積み付
け可能とする効果を得るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による荷扱い装置の一実施例カモー１
−博合的仝汰搏向軍面藪１　笛９Ｍは筆１１匁の電気的
接続を示す概念回路図、第３図及び第４図は第１図の動
作を説明した要部フローチャート。 第５図はこの発明による荷扱い装置の他の実施例を示す
第１図相当図、第６図は第５図に対応した第２図相当図
、第７図及び第８図はそれぞれ第５図に対応した第３図
第４図相当図である。 （２）〜（５）・中品種パレット、（６）・・・供給ロ
ボット、　（７）・・・コンベヤ、（８）・・・積み付
け【３ボツト、　（１０）・・積み付けパレット、（＋
１＞・・・出荷指令、（１３）・・供給指令装置、　（
１４）・・端数処理指令装置、（ｉ５）・・・積み付け
指令装置。 なお９図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）特定種類のワークがそれぞれ積載された複数の単
   品種パレットと、これら単品種パレットに対向して設け
   られた供給ロボットと、一端が上記供給ロボットに対向
   したコンベヤの他端に対向して設けられて積み付けパレ
   ットに上記コンベヤ上の上記ワークを積み付ける積み付
   けロボットと、出荷指令による上記ワークの種類及び種
   類ごとの所要数を上記供給ロボットに指令し上記単品種
   パレットから上記コンベヤに積みおろしさせる供給指令
   装置と、上記積み付けロボットに指令し上記コンベヤに
   より搬送された上記ワークを段積み定数ワーク、端数ワ
   ークの順序により上記積み付けパレットに積み付けさせ
   る積み付け指令装置と、上記供給指令装置の指令による
   上記ワークの所要数のうち端数ワークを、上記供給ロボ
   ットに指令して上記コンベヤの端数用レーンに積みおろ
   しさせる端数処理指令装置とを備えた荷扱い装置。
2. （２）特定種類のワークがそれぞれ積載された複数の単
   品種パレットと、これら単品種パレットに対向して設け
   られた供給ロボットと、一端が上記供給ロボットに対向
   したコンベヤの他端に対向して設けられて積み付けパレ
   ットに上記コンベヤ上の上記ワークを積み付ける積み付
   けロボットと、出荷指令による上記ワークの種類及び種
   類ごとの所要数を上記供給ロボットに指令し上記単品種
   パレットから上記コンベヤに積みおろしさせる供給指令
   装置と、上記積み付けロボットに指令し上記コンベヤに
   より搬送された上記ワークを段積み定数ワーク、端数ワ
   ークの順序により上記積み付けパレットに積み付けさせ
   る積み付け指令装置と、上記供給指令装置の指令による
   上記ワークの所要数のうち端数ワークを、上記積み付け
   ロボットに指令して上記コンベヤから仮積みおろしさせ
   る端数処理指令装置とを備えた荷扱い装置。