JPH0664755A - 荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 多種の供給物品を判別し、荷積み要領を設定
して荷積み動作する荷積み装置を得る。 【構成】 供給装置(1)による多種物品(2)の形態を判別
する判別装置(3)、供給物品(2)を搬送具(8)に積付ける
産業ロボット(5)、及び産業ロボット(5)に近接した仮置
き場所(6)を設ける。また、荷積み指令(21)により荷積
み指令物品(2)の供給を指令し、供給物品(2)に対する判
別装置(3)の出力により供給物品(2)の荷積み要領を設定
して、供給物品(2)を搬送具(8)に荷積みする指令及び荷
積み指令外の異物品(2)の供給時にはこれを仮置き場所
(6)に仮置きする指令を産業ロボット(5)に発する制御装
置(11)を設ける。 【効果】 簡易な構成の装置により正確で能率的な荷積
み作用を得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、多種の物品を産業ロ
ボットにより搬送具に積付ける荷積み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば特開昭６１−３３４２６号公報に
示されているように従来の荷積み装置においては、積付
計画装置、物品の供給装置、積付計画に従って物品を送
出する装置、及び物品の積付装置と、これら装置を制御
する制御装置が設けられる。

【０００３】従来の荷積み装置は上記のように構成され
て、任意の物品の外形寸法が与えられたときに積付けパ
ターンを作成し、物品を任意の順序で受け取って積付け
計画による積付け順序によって搬送具に積付けるように
なっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の荷
積み装置では、荷積みする物品が物品を送出する装置に
より任意の順序で受け取られて、積付計画装置の積付け
計画による積付け順序によって供給される。そして、供
給物品が産業ロボットにより積付計画装置の積付け要領
により供給順序によって積付けられる。このため、荷積
み装置が大規模なものとなり、複雑化し製造費、保守維
持費ともに高額になるという問題点があった。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、供給される多種の物品を判別し
て荷積み要領を設定し、この荷積み要領によって荷積み
する荷積み装置を得ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る荷積み装
置においては、多種の物品を供給する供給装置と、この
供給装置により供給される物品の形態を判別する判別装
置と、供給装置に対向して設けられて供給装置により供
給される物品を搬送具に積付ける産業ロボットと、この
産業ロボットに対向して設けられた仮置き場所と、荷積
み指令により動作して供給装置による荷積み指令物品の
供給を指令し、供給された物品に対する判別装置の判別
出力により供給物品の荷積み要領を設定して、この荷積
み要領により供給物品を搬送具に荷積みする指令を産業
ロボットに発すると共に、荷積み指令外の異物品が供給
されたときにはこの異物品を仮置き場所に仮置きする指
令を産業ロボットに発する制御装置とが設けられる。

【０００７】

【作用】上記のように構成された荷積み装置は、荷積み
指令により供給装置による荷積み指令物品が供給され、
供給された物品に対する判別装置の判別出力により供給
物品の荷積み要領が設定されて、産業ロボットによって
供給物品が荷積み要領により搬送具に荷積みされる。ま
た、荷積み指令外の異物品が供給されたときには異物品
が仮置き場所に仮置きされる。

【０００８】

【実施例】

実施例１．図１〜図４はこの発明の一実施例を示す図
で、図１は荷積み装置を概念的に示す全体構成図、図２
は図１の矢印Ａ側の立面図、図３は図１の機器の電気的
接続を示す概念回路図、図４は図１の装置の動作を説明
したフローチャートである。各図において、(1)はコン
ベヤからなる供給装置、(2)は供給装置(1)により供給さ
れて荷積みされる多種の物品、(3)は供給装置(1)に対向
して設けられて供給装置(1)により供給される物品(2)の
形状、外形寸法等の形態を判別する判別装置であって、
制御手段(3a)、物品(2)に対向した判別カメラ(3b)が設
けられている。(4)は供給装置(1)の供給端近くに設置さ
れて排出物品(201)を移送する排出コンベヤ、(5)は供給
装置(1)の端部に対向して設置された荷積み用の産業ロ
ボットで、制御手段(5a)が設けられ、また就役区域(5b)
が形成されている。

【０００９】(6)は産業ロボット(5)に対向して設けられ
て仮置き物品(202)が仮置きされる仮置き場所、(7)は産
業ロボット(5)に対向して設けられてパレットからなる
搬送具(8)を移送する搬送具コンベヤ、(81)は搬送具コ
ンベヤ(7)の端部に待機する空き搬送具、(9)は供給装置
(1)に物品(2)を積載する作業員である。(10)はそれぞれ
同種の物品(2)が積載されて作業員(9)近くに置かれた物
品パレットで、互いに異種の物品(2)が積載された複数
個が配置されている。

【００１０】(11)は制御装置で、供給指令プログラムを
有する供給指令装置(12)、供給指令制御手段(12a)、判
別指令プログラムを有する判別指令装置(13)、荷積み指
令プログラムを有する荷積み指令装置(14)、仮置きプロ
グラムを有する仮置き指令装置仮置(15)、Ｉ／Ｏポート
(16)、及びＲＡＭ(17)とＣＰＵ(18)とＲＯＭ(19)を有す
るコンピュータ(20)によって構成されている。(21)は出
荷伝票等からなり制御装置(11)に入力される荷積み指
令、(22)は作業員(9)に対向して設けられた表示装置、
(23)は作業員(9)近くに設けられた供給完了釦である。

【００１１】上記のように構成された荷積み装置の動作
を図４に示すフローチャートによって説明する。すなわ
ち、ステップ(101)で荷積み指令(21)が制御装置(11)に
入力されるとステップ(102)へ進み、制御装置(11)の動
作により表示装置(22)に荷積み指令(21)による所要物品
(2)の種類、それらの個数が表示される。また同時に制
御装置(11)により荷積み指令(21)による所要物品(2)の
種類、それらの個数に基づく物品(2)の荷積み順序、荷
積み形態等の荷積み要領が設定されて荷積み指令装置(1
4)により荷積み動作が指令される。

【００１２】そして、ステップ(103)へ進んで作業員(9)
により、表示された所要物品(2)が適宜な順序で供給装
置(1)に積載されて荷積み指令(21)による全所要物品(2)
の積載が終了すると供給完了釦(23)が押される。次に、
ステップ(104)により供給装置(1)の供給物品(2)が種
類、それらの個数について判別装置(3)により判別され
てステップ(105)へ進む。そして、仮置き場所(6)に物品
(2)があって、その物品(2)が荷積み指令(21)に合致して
いればステップ(106)へ進み仮置き場所(6)の物品(2)の
荷積みを、設定された荷積み要領によって産業ロボット
(5)に荷積み動作を指令してステップ(107)へ進む。

【００１３】また、ステップ(105)で仮置き場所(6)に物
品(2)がないか又は仮置き場所(6)に物品(2)があって
も、その物品(2)が荷積み指令(21)に合致していなけれ
ばステップ(108)へ進み、供給装置(1)上の物品(2)が荷
積み指令(21)に合致していればステップ(109)へ進み、
供給装置(1)上の物品(2)の荷積みを、設定された荷積み
要領によって産業ロボット(5)に荷積み動作を指令して
ステップ(107)へ進む。そして、ステップ(108)で供給装
置(1)上の物品(2)が荷積み指令(21)に合致していなけれ
ばステップ(110)へ進み、供給装置(1)上の物品(2)の仮
置き指令を産業ロボット(5)に発し、供給装置(1)上の異
物品(2)が仮置き場所(6)に仮置きされてステップ(105)
へ戻る。

【００１４】ステップ(107)で供給完了釦(23)が押され
ていなければステップ(103)へ戻り、供給完了釦(23)が
押されていればステップ(111)へ進む。ステップ(111)で
荷積み指令(21)による全物品(2)の荷積みが終了でなけ
れば、すなわち、作業員(9)の誤り等により荷積み指令
(21)に対する不足物品(2)がある場合にはステップ(112)
へ進み、制御装置(11)により表示装置(22)に不足物品
(2)の追加供給が表示されてステップ(103)へ戻る。そし
て、不足物品(2)の追加供給表示より作業員(9)によって
不足物品(2)が供給装置(1)に積載される。

【００１５】また、ステップ(111)で荷積み指令(21)に
よる全物品(2)の荷積みが終了であればステップ(113)へ
進み、供給装置(1)及び仮置き場所(6)に残留物品(2)が
なければ１つの荷積み指令(21)による動作が終了する。
そして、ステップ(113)で供給装置(1)及び仮置き場所
(6)に残留物品(2)があれば、すなわち、作業員(9)の誤
り等により荷積み指令(21)に対する過剰物品(2)がある
場合にはステップ(114)へ進んで、制御装置(11)により
産業ロボット(5)に残留物品(2)を排出コンベヤ(4)に積
載する指令が発せられる。そして、残留物品(2)が排出
物品(201)として排出コンベヤ(4)の動作により排出され
ると共に、表示装置(22)に残留物品(2)情報が表示され
て１つの荷積み指令(21)による動作が終了し次の荷積み
指令(21)に対して待機する。

【００１６】このように、荷積み指令(21)により供給装
置(1)による荷積み指令物品(2)が供給され、供給された
物品(2)に対する判別装置(3)の判別出力により供給物品
(2)の荷積み要領が制御装置(11)によって設定されて、
荷積み要領により供給物品(2)が産業ロボット(5)によっ
て搬送具(8)に荷積みされる。また、荷積み指令(21)外
の異物品(2)が供給されたときには異物品(2)が仮置き場
所(6)に仮置きされる。

【００１７】したがって、簡易な構成の装置により荷積
み指令(21)に対して荷積み不良がなく、高能率で荷積み
でき、小形で安価に製造できる荷積み装置を得ることが
できる。

【００１８】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように多種の
物品を供給する供給装置により供給される物品の形態を
判別する判別装置と、供給装置に対向して設けられて供
給装置により供給される物品を搬送具に積付ける産業ロ
ボットと、この産業ロボットに対向して設けられた仮置
き場所と、荷積み指令により動作して供給装置による荷
積み指令物品の供給を指令し、供給された物品に対する
判別装置の判別出力により供給物品の荷積み要領を設定
して、この荷積み要領により供給物品を搬送具に荷積み
する指令を産業ロボットに発すると共に、荷積み指令外
の異物品が供給されたときにはこの異物品を仮置き場所
に仮置きする指令を産業ロボットに発する制御装置とを
設けたものである。

【００１９】これによって、荷積み指令により供給装置
による荷積み指令物品が供給され、供給された物品に対
する判別装置の判別出力により供給物品の荷積み要領が
設定されて、産業ロボットによって供給物品が荷積み要
領により搬送具に荷積みされる。また、荷積み指令外の
異物品が供給されたときには異物品が仮置き場所に仮置
きされる。したがって、簡易な構成の装置により荷積み
指令に対して正確な荷積みができ、また、荷積みを能率
化する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す図で、荷積み装置を
概念的に示す全体構成図。

【図２】図１の矢印Ａ側の立面図。

【図３】図１の機器の電気的接続を示す概念回路図。

【図４】図１の装置の動作を説明したフローチャート。

【符号の説明】 １ 供給装置 ２ 物品 ３ 判別装置 ５ 産業ロボット ６ 仮置き場所 ８ 搬送具 １１ 制御装置 ２１ 荷積み指令

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多種の物品を供給する供給装置と、この
   供給装置により供給される物品の形態を判別する判別装
   置と、上記供給装置に対向して設けられて上記供給装置
   により供給される物品を搬送具に積付ける産業ロボット
   と、この産業ロボットに対向して設けられた仮置き場所
   と、荷積み指令により動作して上記供給装置による上記
   荷積み指令物品の供給を指令し、供給された物品に対す
   る上記判別装置の判別出力により供給物品の荷積み要領
   を設定して、この荷積み要領により上記供給物品を上記
   搬送具に荷積みする指令を上記産業ロボットに発すると
   共に、上記荷積み指令外の異物品が供給されたときには
   この異物品を上記仮置き場所に仮置きする指令を上記産
   業ロボットに発する制御装置とを備えた荷積み装置。