CN103802106A - 机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供机器人系统。本发明的目的在于：提高机器人和搬运装置的同步控制精度。本发明的机器人系统包括：搬运装置、机器人、驱动源和控制装置。其中，搬运装置搬运作业对象物，机器人对由所述搬运装置搬运的作业对象物实施规定的作业，驱动源驱动所述搬运装置，控制装置控制所述机器人及所述驱动源的运转，并且所述控制装置演算表示所述驱动源的运转指令的驱动源指令值，并基于算出的所述驱动源指令值来演算表示所述机器人的运转指令的机器人指令值。

Description

机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，提出了在工厂等制造加工品的制造线上设置机器人系统来谋求提高制造效率的技术。作为机器人系统，其构成包括搬运作业对象物的搬运装置、及对作业对象物实施规定的作业的机器人（例如，参照专利文献1）。

在上述的机器人系统中，通常将驱动搬运装置的驱动源和机器人设置成可分别独立地控制其运转的形式，并且将搬运装置的速度设定成一定的情况居多。

这时，作为机器人系统，例如基于在搬运装置的驱动源上安装的编码器等位置检测器的输出来对机器人的运转进行控制，更详细地说，通过控制机器人的运转使之与搬运装置的运转同步，从而进行规定的作业。

专利文献1：日本特开平11-090871号公报

发明内容

但是，例如在搬运装置被设置成高速运转，或被设置成反复进行加速和减速的同时进行驱动时，如果采用如上所述的构成，则机器人的运转无法追随搬运装置的运转速度或速度变化，从而导致机器人与搬运装置的同步控制精度变恶化的情况。

鉴于上述问题，本发明的目的在于：提供可以提高机器人与搬运装置的同步控制精度的机器人系统。

本发明所涉及的机器人系统具有搬运装置、机器人、驱动源和控制装置。其中，搬运装置搬运作业对象物，机器人对由所述搬运装置搬运的作业对象物实施规定的作业，驱动源驱动所述搬运装置，控制装置控制所述机器人及所述驱动源的运转，并且所述控制装置演算表示所述驱动源的运转指令的驱动源指令值，并基于算出的所述驱动源指令值来演算表示所述机器人的运转指令的机器人指令值。

发明的效果

根据本发明，可以提高机器人与搬运装置的同步控制精度。

附图说明

图1为表示本发明的第一实施方式涉及的机器人系统的整体模式图。

图2为表示图1的机器人系统的构成的方块图。

图3为表示一般性的机器人系统的构成的方块图。

图4为表示图2的运转指令部实施的处理的顺序的流程图。

图5为表示图2的修正值演算部实施的处理的顺序的流程图。

图6为表示本发明的第二实施方式涉及的机器人系统的整体模式图。

图7为表示图6所示的机器人系统的改进例的整体模式图。

附图符号的说明

1,1a,1b  机器人系统

2,20,21,22,23,30  搬运装置

3  机器人

4,31,40,41,42,43  驱动源

5  控制装置

5a  运转指令部

5a1  驱动源指令值演算部

5a2  机器人指令值演算部

5b  修正值演算部

5b1  运转指令信息演算部

5b2  指令值转换部

5c  伺服部

W  作业对象物

具体实施方式

首先，参照图1，对本发明的机器人系统的整体结构进行说明。如图1所示，机器人系统1包括：搬运装置2，其搬运作业对象物W；机器人3，其对由搬运装置2搬运的作业对象物W实施规定的作业；驱动源4，其驱动搬运装置2；和控制装置5，其控制机器人3及驱动源4的运转，并且控制装置5演算表示驱动源4的运转指令的驱动源指令值，并基于算出的驱动源指令值来演算表示机器人3的运转指令的机器人指令值。

根据本发明的这样的机器人系统1，机器人系统1设置为，由控制装置5向驱动源4输出驱动源指令值并使之运转，基于输出到驱动源4的驱动源指令值、而非表示驱动源4的实际旋转量的编码值来演算机器人指令值。从而，机器人3的运转即使在搬运装置2产生速度变化时也不会产生追随滞后的现象，从而可以提高机器人3和搬运装置2的同步控制精度。

需要说明的是，上述是以图1为例来说明本发明中的机器人系统的整体结构，不过对于图6、图7的机器人系统1a、1b而言，它们在整体上也具有与图1相应的结构，因此也能够实现上述效果。后面会进行具体说明。

此外，在控制装置5的上述控制方式的基础上，还可以进行以下控制。以下仍然以附图1的机器人系统1为例进行说明。

控制装置5可以基于算出的驱动源指令值来演算搬运装置2的修正值，并基于算出的搬运装置2的修正值来对机器人指令值进行演算。

由此，控制装置5能够演算搬运装置2的修正值，因此可以求出与搬运装置2向驱动源4发出的指令值同步的修正值。

此外，控制装置5可以基于算出的驱动源指令值来演算驱动源4的运转指令信息，并将所算出的驱动源4的运转指令信息转换为搬运装置2的修正值，在规定的时机输入了复原信号时，控制装置5复原驱动源4的运转指令信息。

由此，可以提高机器人3和搬运装置2的同步控制精度。

此外，所述控制装置可以对驱动源指令值进行演算，从而使搬运装置2反复进行加减速。

由此，由于基于驱动源指令值来演算机器人指令值，因此不会出现机器人3滞后于搬运装置2的运转的问题。

此外，可以具有多台搬运装置，并且控制装置对驱动多台搬运装置中的至少一台搬运装置的驱动源的运转进行控制。

由此，可以提高机器人3和各个搬运装置的同步控制精度。

以下，结合附图详细说明本申请公开的机器人系统的实施方式。此外，以下所示的实施方式对本发明并不构成限定。

（第一实施方式）

图1为表示本发明的第一实施方式涉及的机器人系统的整体模式图。如图1所示，机器人系统1具有搬运装置2、机器人3、驱动源4和控制装置5，并被设置在工厂等中的制造加工品的制造线上。图1为模式图，搬运装置2及机器人3的大小的对比等并不严密，这在其他实施方式中也一样。

搬运装置2为从上游向下游搬运传送带2a上的作业对象物W的搬运装置。具体地说，搬运装置2的构成为具有驱动轮2b和从驱动轮2b间隔一定距离配置的从动轮2c，且传送带2a卷绕在驱动轮2b及从动轮2c上。

在传送带2a上，以相隔规定距离的形式设置了多个横挡板2d，在相邻的横挡板2d之间适宜配置作为被加工品的作业对象物W。此外，虽然在传送带2a上设置了横挡板2d，但也可以利用画线作为标识以替代横挡板2d，并且，传送带2a上也可以不设置横挡板2d或画线。

驱动轮2b上连接有驱动源4的输出轴。从而，驱动源4旋转驱动时可使驱动轮2b旋转，同时驱动传送带2a，从而将传送带2a上放置的作业对象物W向箭头A方向搬运。

此外，这里的搬运装置2为传送带搬运装置，但只要可以被驱动源4驱动，就可以是滚轮搬运装置或链板搬运装置等其他搬运装置。并且，作业对象物W的形状也不限于图中所示的形状。

机器人3为具有并联机构的并联机器人。具体地说，机器人3具有在工厂内的适宜位置固定的框体3a、并连在框体3a上的多个（例如，三个）臂部3b、由各臂部3b的前端支持的可动部3c。

各臂部3b各自独立地由收容在框体3a内的、图中未示出的电机单元来进行驱动。可动部3c上设置有末端执行器3c1和电机单元3c2。

末端执行器3c1为例如利用由真空泵等吸引装置产生的吸附力来保持作业对象物W的吸附部。电机单元3c2为使末端执行器3c1旋转的驱动部。通过使末端执行器3c1旋转，可以变更所保持的作业对象物W的方向。

机器人3与控制装置5连接，如以下所述，通过按照控制装置5发出的指示来驱动框体3a内的电机单元及/或可动部3c的电机单元3c2，对由搬运装置2搬运的作业对象物W实施规定的作业。作为该规定的作业，例如为由末端执行器3c1吸附、保持作业对象物W并将其移动至规定的位置的作业，但也不仅限于这一作业。

此外，作为这里的机器人3的末端执行器3c1，以具有吸附部的构成为例进行了说明，但只要可以对作业对象物W实施规定的作业，就可以是其他末端执行器，例如也可以是把持作业对象物W的手部。

并且，虽然这里的机器人3是并联机器人，但也可以是其他形式的机器人，例如可以是串联机器人、水平多关节机器人、直交机器人等。

驱动源4具有例如伺服电机等的电动电机。驱动源4与控制装置5连接，如以下所述，按照控制装置5发出的指示来驱动搬运装置2。此外，驱动源4只要可驱动搬运装置2即可，例如也可以是发动机等的内燃机或油压电机等。

控制装置5控制机器人3及驱动源4两者的运转。即，除了控制机器人3的运转的功能之外，控制装置5还具有控制外部轴的运转的功能。具体地说，外部轴是机器人3的轴以外的轴，在这里是被驱动源4驱动的搬运装置2的驱动轮2b的轴。此外，虽然这里的外部轴为一个，但也可以设置多个外部轴。

图2为表示机器人系统1的构成的方块图。这里，需要说明的是，图2中为了便于理解图1的控制装置5的各个功能而将控制装置5划分为多个部分，但这些部分的功能实质上都是由控制装置5整体实现的。结合图2对控制装置5进行说明时可知，控制装置5具有运转指令部5a、修正值演算部5b和伺服部5c。

运转指令部5a输出表示针对机器人3及/或驱动源4的运转指令的指令值。具体地说，运转指令部5a具有驱动源指令值演算部5a1和机器人指令值演算部5a2。

驱动源指令值演算部5a1演算表示驱动源4的运转指令的驱动源指令值、即电机指令值，从而使搬运装置2进行所期待的运转。机器人指令值演算部5a2演算表示机器人3的运转指令的机器人指令值，从而使机器人3与搬运装置2的运转同步并进行规定的运转。

以下，结合图3对一般性的机器人系统101中的机器人指令值演算过程进行说明。如图3所示，一般性的机器人系统101具有搬运装置102、机器人103、驱动源104、编码器106和控制装置105。

就控制装置105而言，由其他的未图示的控制装置向驱动源104输出驱动源指令值并使驱动源104运转，从而驱动搬运装置102。从而，安装在驱动源104上的编码器106将表示驱动源104的旋转量或旋转角度的编码值输出到控制装置105。

控制装置105基于由编码器106输入的编码值来演算机器人指令值，使机器人103与搬运装置102的运转同步，并将算出的机器人指令值输出到机器人并使之运转。

但是，例如在将搬运装置102设置成反复进行加减速的同时进行驱动时，如上所述，基于表示驱动源104的实际旋转量的编码值来进行机器人控制的话，则有可能导致机器人103与搬运装置102的同步控制精度变恶化的情况。

即，机器人103的运转控制无法追随搬运装置102的速度变化，其结果是机器人103的运转产生追随滞后，从而导致机器人103与搬运装置102的同步控制精度变恶化的情况。此外，例如在将搬运装置102设置成在较高速进行驱动时也可能会产生同样的情况。

因此，作为本发明的第一实施方式涉及的机器人系统1，其设置为，由控制装置5向驱动源4输出驱动源指令值并使之运转，基于输出到驱动源4的驱动源指令值、而非表示驱动源的实际旋转量的编码值来演算机器人指令值。从而，机器人3的运转即使在搬运装置2产生速度变化时也不会产生追随滞后的现象，从而可以提高机器人3和搬运装置2的同步控制精度。

返回到图2，对控制装置5进行详细说明。驱动源指令值演算部5a1对驱动源指令值进行演算，从而使搬运装置2进行所期待的运转（例如，演算驱动源指令值，从而使搬运装置2反复进行加减速），并将算出的驱动源指令值输出到伺服部5c。

具体地说，驱动源指令值演算部5a1对驱动源指令值进行演算，从而例如使搬运装置2在由传送带2a的横挡板2d划分的一个个区间（图1中，用符号B表示）上依次进行移动。更具体地说，驱动源指令值演算部5a1对驱动源指令值进行演算，从而使搬运装置2的传送带2a反复进行移动一个区间B后停止，经过规定时间后，再移动一个区间B后停止的运转。

如上所述，在驱动源指令值演算部5a1演算驱动源指令值、从而使搬运装置2反复进行加减速时，如以下所述，由于基于驱动源指令值来演算机器人指令值，因此不会出现机器人3滞后于搬运装置2的运转的问题。

并且，伺服部5c也进行控制，从而得到机器人指令值及驱动源指令值与机器人3的控制特性对应的值，详细地说，得到考虑了机器人3的控制延迟时间等的值。从而，如以下所述，进行机器人3和搬运装置2的同步控制时可以提高其精度。

即，如图3所示，不由控制装置105进行搬运装置102的驱动源104的控制时，控制装置105只得到由驱动源104的编码器106发出的反馈值，从而机器人103在驱动源104的控制延迟时间上加上了机器人103自身的控制延迟时间的状态下实施同步控制。因此，机器人103的运转有可能产生追随滞后现象并有可能导致同步精度变恶化。

因此，作为本实施方式，如上所述，驱动源指令值演算部5a1对不包含控制延迟时间的驱动源指令值进行演算，机器人指令值演算部5a2基于驱动源指令值演算部5a1算出的驱动源指令值来演算机器人指令值。并且，伺服部5c在考虑了机器人3的控制延迟时间的同时来对驱动源4进行控制，从而可以进一步提高机器人3和搬运装置2的同步控制精度。

驱动源指令值演算部5a1还在规定的时机将复原信号输出到修正值演算部5b。复原信号为用于将后述的驱动源4的运转指令信息进行复原的信号。

具体地说，在算出的驱动源指令值为规定值时，例如驱动源指令值为表示搬运装置2的传送带2a移动一个区间B后停止的时间点的值时，驱动源指令值演算部5a1输出复原信号。此外，对于上述输出搬运装置2的运转内容或输出复原信号的时机，举了具体例子进行了说明，但对这些均可以根据机器人系统1的结构特性进行适宜变更。

如上所述，在驱动源指令值演算部5a1算出的驱动源指令值被输入到伺服部5c，伺服部5c对驱动源指令值进行回应，从而对供给到驱动源4的电流进行控制并驱动驱动源4。通过驱动源4的驱动，在搬运装置2进行所期待的运转。

驱动源指令值也被输入到修正值演算部5b，修正值演算部5b基于由驱动源指令值演算部5a1算出的驱动源指令值来对搬运装置2的修正值进行演算。

对于该搬运装置2的修正值在以下还会进行说明，但该修正值为由驱动源指令值算出的值，具体地说，该修正值意味着在驱动源4中输入了驱动源指令值并进行旋转时的、根据该旋转来进行移动的搬运装置2的移动量。

此外，搬运装置2的修正值并不限定在上述的搬运装置2的移动量，例如还可以是搬运装置2被驱动的时间或驱动轮2b的旋转量或旋转数，即，只要是由驱动源指令值得到的表示搬运装置2的运转状态的值即可。

修正值演算部5b具有运转指令信息演算部5b1和指令值转换部5b2。此外，由驱动源指令值演算部5a1向修正值演算部5b输出的驱动源指令值被输入到该运转指令信息演算部5b1。

运转指令信息演算部5b1基于由驱动源指令值演算部5a1算出的驱动动源指令值来对驱动源4的运转信息进行演算。驱动源指令值为指令脉冲，因此在运转指令信息演算部5b1中对该脉冲数从复原信号接收时开始进行具体计数并算出积分值（以下，称之为“脉冲值”），从而将算出的脉冲值作为驱动源4的运转信息。

在运转指令信息演算部5b1算出的驱动源4的运转指令信息及运转信息不是基于由设置在驱动源的编码器发出的反馈值、而是基于驱动源指令值来演算。从而，运转指令信息及运转信息不受驱动源4的控制延迟时间的影响。此外，作为在运转指令信息演算部5b1算出的驱动源4的运转指令信息，具体地说，即意味着由驱动源指令值得到的驱动源4的脉冲值。

此外，这里将驱动源4的运转信息作为了脉冲值，但不限定于此，也可以是基于驱动源指令值算出的值，例如可以是表示驱动源4的旋转量或旋转数、旋转距离、或旋转时间的值等。

并且，在从驱动源指令值演算部5a1输入了复原信号时，运转指令信息演算部5b1将当前已演算出的驱动源4的运转信息进行复原，具体地说，将脉冲值复原为0。

如上所述，在规定的时机输入了复原信号时，运转指令信息演算部5b1将驱动源4的运转信息进行复原。从而，例如与将每当作业对象物通过时就输出复原信号的开关安装在搬运装置、并在由开关输出复原信号时将驱动源的运转指令信息进行复原的构成相比，本实施方式的系统例如，如以下所述，可以提高机器人3和搬运装置2的同步控制精度。

（1）具体地说，如果设置为等待由开关输出的复原信号来复原驱动源的运转指令信息时，则实际的驱动源的编码值在通过复原位置的时机被复原，从而产生控制延迟时间。而机器人在追随搬运装置时将按照该滞后量产生滞后，从而成为同步控制精度变恶化的重要原因。

因此，在本实施方式中，不是等待由开关输出复原信号、而是在驱动源指令值演算部5a1发出的复原信号的输出时机来对驱动源4的运转指令信息进行复原。从而，无论是否存在作业对象物W的延迟，均可以在同一时机、这里为在搬运装置2的传送带2a移动一个区间B后停止的时机进行复原。从而，通过每次将该复原的状态设为原点来对机器人3的运转进行控制，即可以使机器人3以高精度与搬运装置2同步。

（2）并且，在如搬运装置的装置中驱动源只向一个方向持续运转，因此驱动源指令值演算部5a1输出的驱动源指令值将随着时间的迁移逐步增加至过大，从而会导致各种问题。

因此，在本实施方式中采用了在规定的时机（例如，每当驱动源旋转了对应搬运装置的长度时）复原驱动源指令值的控制，从而可以向一个方向持续驱动搬运装置2，换而言之，可以对搬运装置2实施不间断的驱动。

运转指令信息演算部5b1将算出的驱动源4的运转指令信息输出到指令值转换部5b2。指令值转换部5b2将由运转指令信息演算部5b1算出的驱动源4的运转指令信息转换为搬运装置2的修正值的同时，将转换后的搬运装置2的修正值输出到机器人指令值演算部5a2。

如上所述，控制装置5由于具有演算搬运装置2的修正值的修正值演算部5b，因此可以求出与搬运装置2向驱动源4发出的指令值同步的修正值。

机器人指令值演算部5a2基于由驱动源指令值演算部5a1演算出的驱动源指令值，具体地说，基于由修正值演算部5b根据驱动源指令值演算出的搬运装置2的修正值，对机器人指令值进行演算，从而使机器人3与搬运装置2的运转同步并补间机器人3的运转。

机器人指令值演算部5a2将算出的机器人指令值输出到伺服部5c。伺服部5c基于由机器人指令值演算部5a2算出的机器人指令值来对供给到机器人3的电机单元的电流进行控制，从而使机器人3运转。由此，可以使机器人3与搬运装置2同步的同时实施规定的运转。

此外，由上述的控制装置5进行同步控制的机器人3的运转为机器人3的臂部3b及/或可动部3c的动作，但并不限定于这些。即，例如作为将机器人3连接到可在搬运装置2的长度方向移动的移动轴上的构成，可以是由移动轴驱动机器人3，从而使机器人3沿着搬运装置2的长度方向追随移动的运转动作。

图4为表示上述的运转指令部5a实施的处理的顺序的流程图。如图4所示，运转指令部5a的驱动源指令值演算部5a1对驱动源指令值进行演算（步骤S10），从而使搬运装置2进行所期待的运转。随后，驱动源指令值演算部5a1将算出的驱动源指令值输出到修正值演算部5b（步骤S11）。

如上所述，运转指令部5a的机器人指令值演算部5a2获取由修正值演算部5b输出的搬运装置2的修正值（步骤S12）。运转指令部5a的机器人指令值演算部5a2基于搬运装置2的修正值来对机器人指令值进行演算（步骤S13），从而使机器人3与搬运装置2同步。

随后，机器人指令值演算部5a2将算出的机器人指令值输出到伺服部5c，驱动源指令值演算部5a1将驱动源指令值输出到伺服部5c（步骤S14）。此外，虽在图4中省略了图示，驱动源指令值演算部5a1在规定的时机将复原信号输出到修正值演算部5b的过程与以上描述的相同。

图5为表示修正值演算部5b实施的处理的顺序的流程图。如图5所示，修正值演算部5b的运转指令信息演算部5b1首先判断是否由运转指令部5a的驱动源指令值演算部5a1输入了驱动源指令值（步骤S20）。驱动源指令值未输入时（步骤S20，否），反复进行步骤S20的处理。

另一方面，输入了驱动源指令值时（步骤S20，是），运转指令信息演算部5b1判断是否由驱动源指令值演算部5a1输入了复原信号（步骤S21）。复原信号未输入时（步骤S21，否），运转指令信息演算部5b1基于驱动源指令值来对驱动源4的运转指令信息进行演算（步骤S22）。

指令值演算部5b的指令值转换部5b2将驱动源4的运转指令信息转换为搬运装置2的修正值（步骤S23），并将搬运装置2的修正值输出到运转指令部5a的机器人指令值演算部5a2（步骤S24）。由此，在机器人指令值演算部5a2中，基于搬运装置2的修正值来演算机器人指令值的过程与以上描述的相同。

另一方面，由驱动源指令值演算部5a1输入了复原信号时（步骤S21，是），运转指令信息演算部5b1进入到步骤S25并将当前已算出的驱动源4的运转指令信息复原，具体地说，将脉冲值复原为0。

通过以上步骤，在第一实施方式中，机器人系统1的控制装置5的构成为具有演算驱动源指令值的驱动源指令值演算部5a1、及基于算出的驱动源指令值来对表示机器人3的运转指令的机器人指令值进行演算的机器人指令值演算部5a2，从而可以提高机器人3与搬运装置2的同步控制精度。

（第二实施方式）

图6为表示本发明的第二实施方式涉及的机器人系统，且为与图1相同的整体模式图。此外，在以下对与第一实施方式共通的构成赋予相同的符号但省略说明。

如图6所示，在第二实施方式涉及的机器人系统1a中设置有多台搬运装置，具体地说，设置有第一搬运装置20和第二搬运装置30共两台搬运装置。与第一实施方式的搬运装置2相同，第一搬运装置20由驱动源40驱动，驱动源40由控制装置5控制其运转。具体地说，通过对驱动源40进行控制，使第一搬运装置20在例如较高速、且反复进行加减速的同时进行驱动。

另一方面，作为第二搬运装置30，虽然电动电机等的驱动源31被连接到驱动轮30a上，但该驱动源31不与控制装置5连接。即，第二搬运装置30被设置成独立驱动的形式。并且，通过对驱动源31进行设定，从而使第二搬运装置30在例如较低速、且在一定的速度进行驱动。

控制装置5对如上所述的两台搬运装置20,30的运转进行控制，从而使机器人3同步并实施规定的作业。具体地说，控制装置5对机器人3进行控制，从而使机器人3实施例如反复进行将在第一搬运装置20上被搬运的作业对象物W1吸附并保持后、放入到在第二搬运装置30上移动的箱状的作业对象物W2中的作业，即，使机器人3实施在作业对象物W2中放置规定个数的作业对象物W1的作业。

如上所述，在彼此动作不同的多台搬运装置中，相对于搬运装置的速度变化，机器人3的运转产生追随滞后现象，从而采用控制装置5来对与机器人3的同步控制精度有可能变恶化的搬运装置（这里为第一搬运装置20）进行控制。从而，可以提高机器人3和第一搬运装置20的同步控制精度。

如上所述，在第二实施方式中设置了多台搬运装置20,30的同时，控制装置5可对驱动多台搬运装置20,30中的至少一台搬运装置20的驱动源40的运转进行控制，从而可以提高机器人3和搬运装置20的同步控制精度。此外，将第二搬运装置30被设置成独立地进行驱动，但也可以将其连接到控制装置5后进行同样的同步控制。

并且，将图6所示的机器人系统1a的改进例在图7中示出。如图7所示，在机器人系统1b中，控制装置5控制多台搬运装置的运转，具体地说，控制装置5对四台搬运装置21,22,23,30中的两台以上（图7中为三台）的搬运装置21,22,23的驱动源41,42,43的运转进行控制。

具体地说，搬运装置21,22,23分别由驱动源41,42,43驱动，各驱动源41,42,43由控制装置5控制其运转。具体地说，控制装置5控制驱动源41,42,43，从而使各搬运装置21,22,23例如在较高速、且反复进行加减速的同时进行驱动。此外，如上所述，搬运装置30的构成为独立于控制装置5进行驱动，其速度被设定成例如为较低速且一定的速度。

作为机器人系统1b的控制装置5，例如使机器人3实施吸附并保持在各搬运装置21,22,23上被搬运的作业对象物W1后，放入到在搬运装置30上移动的箱状的作业对象物W2中的作业。

通过以上构成，具有多台同步控制精度有可能变恶化的搬运装置时，在这里为具有三台搬运装置21,22,23，也可以提高机器人3和搬运装置21,22,23的同步控制精度。

并且，例如在各搬运装置21,22,23的速度及／或动作被设定成彼此不相同时，只要控制装置5可以基于各驱动源41,42,43的驱动源指令值来进行机器人控制，就可以避免机器人3和搬运装置21,22,23的同步控制精度变恶化的情况。

并且，例如在具有多台现有搬运装置的工厂中，存在需要改善其中一部分搬运装置与机器人的同步控制精度的情况。此时，如图6及图7所示，将成为対象的搬运装置连接到控制装置，并基于驱动源指令值进行机器人控制的话，即可以很容易地提高机器人和搬运装置的同步控制精度，并且可抑制因设计变更产生的成本。此外，其余的效果与第一实施方式相同，因此在此省略说明。

此外，在图7中，搬运装置30被设置成独立进行驱动，但也可以与控制装置5进行连接并进行相同的同步控制。并且，对于上述的搬运装置20,21,22,23,30的运转及机器人3的作业，举了具体例子进行了说明，但这些均可以根据机器人系统1a,1b的结构特性等进行适宜变更。并且，作业对象物W1,W2的形状也不局限于图示的形状。

关于进一步的效果及改进例，本领域技术人员可以很容易地进行推导演化。因此，本发明的更进一步的实施方式并不受以上所示、且所述的特定的说明及代表性的实施方式的限定。在不脱离由权利要求及其等同内容所定义的整体发明概念的精神或范围的前提下，可以对本发明进行多种改进或改良。

Claims (6)

1.一种机器人系统，其特征在于：

包括：

搬运装置，其搬运作业对象物；

机器人，其对由所述搬运装置搬运的作业对象物实施规定的作业；

驱动源，其驱动所述搬运装置；和

控制装置，其控制所述机器人及所述驱动源的运转，并且所述控制装置演算表示所述驱动源的运转指令的驱动源指令值，并基于算出的所述驱动源指令值来演算表示所述机器人的运转指令的机器人指令值。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于:

所述控制装置基于算出的所述驱动源指令值来演算所述搬运装置的修正值，并基于算出的所述搬运装置的修正值来对所述机器人指令值进行演算。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于:

所述控制装置基于算出的所述驱动源指令值来演算所述驱动源的运转指令信息，并将所算出的所述驱动源的运转指令信息转换为所述搬运装置的修正值，在规定的时机输入了复原信号时，所述控制装置复原所述驱动源的运转指令信息。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人系统，其特征在于：

所述控制装置对所述驱动源指令值进行演算，从而使所述搬运装置反复进行加减速。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人系统，其特征在于，

具有多台搬运装置的同时，所述控制装置对驱动所述多台搬运装置中的至少一台搬运装置的驱动源的运转进行控制。

6.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

具有多台搬运装置的同时，所述控制装置对驱动所述多台搬运装置中的至少一台搬运装置的驱动源的运转进行控制。

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