JP5633555B2 - ロボットシステム - Google Patents

Description

開示の実施形態は、ロボットシステムに関する。

従来、工場などにおいて加工品を製造するラインにロボットシステムを設置して、製造効率の向上を図る技術が提案されている。ロボットシステムは、ワークを搬送する搬送装置と、ワークに対して所定の作業を実行するロボットとを備えるように構成される（例えば特許文献１参照）。

上記したロボットシステムにおいては一般に、搬送装置を駆動する駆動源と、ロボットとは、それぞれ独立にその動作が制御されるように構成され、さらに搬送装置の速度は一定に設定されることが多い。

このような場合、ロボットシステムは、例えば搬送装置の駆動源に取り付けられたエンコーダなどの位置検出器の出力に基づいてロボットの動作を制御、詳しくは搬送装置の動作に対して同期するようにロボットの動作を制御して所定の作業を行うようにしている。

特開平１１−９０８７１号公報

しかしながら、例えば搬送装置が高速に動作するよう設定されたり、加速と減速とを繰り返しながら駆動するように設定されたりする場合、上記の如く構成すると、搬送装置の動作速度や速度変動に対してロボットの動作の追従遅れが生じて、ロボットと搬送装置との同期制御の精度が悪化するという問題があった。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ロボットと搬送装置との同期制御の精度を向上させることができるロボットシステムを提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係るロボットシステムは、搬送装置と、ロボットと、駆動源と、制御装置とを備える。搬送装置は、ワークを搬送する。ロボットは、前記搬送装置によって搬送されるワークに対して所定の作業を実行する。駆動源は、前記搬送装置に接続され、前記搬送装置を駆動する。制御装置は、前記ロボットの動作指令を示すロボット指令値によって前記ロボットの動作を制御するとともに、前記搬送装置の前記駆動源の動作指令を示す駆動源指令値によって前記駆動源の動作を制御する。また、前記制御装置は、駆動源指令値算出部と、動作指令情報算出部と、ロボット指令値算出部とを備える。駆動源指令値算出部は、前記駆動源指令値を算出する。動作指令情報算出部は、前記駆動源指令値算出部によって算出された前記駆動源指令値に基づいて前記駆動源の動作指令情報を算出する。ロボット指令値算出部は、前記動作指令情報算出部によって算出された前記動作指令情報に基づいて前記ロボット指令値を算出する。また、動作指令情報算出部は、所定のタイミングでリセット信号が入力されると、前記駆動源の動作指令情報をリセットする。

実施形態の一態様によれば、ロボットと搬送装置との同期制御の精度を向上させることができる。

図１は、第１の実施形態に係るロボットシステムを示す模式全体図である。 図２は、図１に示すロボットシステムの構成を示すブロック図である。 図３は、一般的なロボットシステムの構成を示すブロック図である。 図４は、図２に示す動作指令部が実行する処理手順を示すフローチャートである。 図５は、図２に示す修正値算出部が実行する処理手順を示すフローチャートである。 図６は、第２の実施形態に係るロボットシステムを示す模式全体図である。 図７は、図６に示すロボットシステムの変形例を示す模式全体図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るロボットシステムを示す模式全体図である。図１に示すように、ロボットシステム１は、コンベア２と、ロボット３と、駆動源４と、制御装置５とを備え、例えば工場などにおいて加工品を製造するラインに設置される。図１は模式図であり、コンベア２やロボット３の大きさの対比などは厳密ではない。他の実施形態においても同様である。

コンベア２は、ベルト２ａ上のワークＷを上流から下流へ向けて搬送する搬送装置である。具体的にコンベア２は、駆動プーリ２ｂと、駆動プーリ２ｂから離間して配置される従動プーリ２ｃとを備え、駆動プーリ２ｂおよび従動プーリ２ｃにベルト２ａが巻き掛けられて構成されている。

ベルト２ａには所定距離ごとに横桟２ｄが複数個設けられ、隣接する横桟２ｄの間に被加工品であるワークＷが適宜に載置されるものとする。なお、ベルト２ａに横桟２ｄを設けるように構成したが、横桟２ｄに代え、目印として線を引くなどしてもよく、さらには、ベルト２ａは横桟２ｄや線などの無いものであってもよい。

駆動プーリ２ｂには、駆動源４の出力軸が接続される。したがって、駆動源４が回転駆動すると、駆動プーリ２ｂは回転させられ、それに伴ってベルト２ａが駆動し、ベルト２ａ上に載置されたワークＷは矢印Ａ方向に搬送される。

なお、ここでは、コンベア２がベルトコンベアであるものとするが、駆動源４によって駆動されるものであればローラコンベアやチェーンコンベアなどの他の搬送装置であってもよい。また、ワークＷの形状も図示のものに限定されない。

ロボット３は、パラレルリンク機構を備えたパラレルリンクロボットである。具体的にロボット３は、工場内の適宜位置に固定されるハウジング３ａと、ハウジング３ａに並列に接続される複数本、例えば３本のアーム部３ｂと、各アーム部３ｂの先端によって支持される可動部３ｃとを備える。

各アーム部３ｂは、ハウジング３ａ内に収納された、図示しないモータユニットによってそれぞれ独立に駆動する。可動部３ｃには、エンドエフェクタ３ｃ１と、モータユニット３ｃ２とが設けられている。

エンドエフェクタ３ｃ１は、例えば真空ポンプなどの吸引装置による吸着力を用いてワークＷを保持する吸着部である。モータユニット３ｃ２は、エンドエフェクタ３ｃ１を回転させる駆動部である。エンドエフェクタ３ｃ１を回転させることで、保持したワークＷの向きを変えることができる。

ロボット３は、制御装置５に接続され、後述する如く制御装置５からの指示に従い、ハウジング３ａ内のモータユニットや可動部３ｃのモータユニット３ｃ２を駆動させることにより、コンベア２によって搬送されるワークＷに対して所定の作業を実行する。この所定の作業とは、例えばエンドエフェクタ３ｃ１でワークＷを吸着・保持して所定の位置まで移動させる作業などであるが、これに限られるものではない。

なお、ここでは、ロボット３のエンドエフェクタ３ｃ１として吸着部を備える構成を例にとって説明するが、ワークＷに対して所定の作業を実行できれば他のエンドエフェクタであってもよく、例えばワークＷを把持するハンド部であってもよい。

また、ここでは、ロボット３がパラレルリンクロボットであるとしたが、それ以外のロボット、例えばシリアルリンクロボット、水平多関節ロボット、直交ロボットなどであってもよい。

駆動源４は、例えばサーボモータなどの電動モータを備える。駆動源４は、制御装置５に接続され、後述するように制御装置５からの指示に従ってコンベア２を駆動する。なお、駆動源４は、コンベア２を駆動できればよく、例えばエンジンなどの内燃機関や油圧モータなどであってもよい。

制御装置５は、ロボット３および駆動源４の両方の動作を制御する。即ち、制御装置５は、ロボット３の動作を制御する機能に加え、外部軸の動作を制御する機能も有する。具体的に外部軸とは、ロボット３の軸以外の軸のことであり、ここでは駆動源４で駆動されるコンベア２の駆動プーリ２ｂの軸である。なお、ここで外部軸を１本としたが、複数本であってもよい。

図２は、ロボットシステム１の構成を示すブロック図である。図２を参照しつつ制御装置５について詳説すると、制御装置５は、動作指令部５ａと、修正値算出部５ｂと、サーボ部５ｃとを備えている。

動作指令部５ａは、ロボット３や駆動源４に対する動作指令を示す指令値を出力する。具体的に動作指令部５ａは、駆動源指令値算出部５ａ１と、ロボット指令値算出部５ａ２とを備える。

駆動源指令値算出部５ａ１は、コンベア２が所期の動作を行うように、駆動源４の動作指令を示す駆動源指令値、換言すればモータ指令値を算出する。ロボット指令値算出部５ａ２は、ロボット３がコンベア２の動きに同期しつつ所定の動作を行うように、ロボット３の動作指令を示すロボット指令値を算出する。

ここで、図３を参照し、一般的なロボットシステム１０１におけるロボット指令値の算出について説明する。図３に示す如く、一般的なロボットシステム１０１は、コンベア１０２と、ロボット１０３と、駆動源１０４と、エンコーダ１０６と、制御装置１０５とを備える。

制御装置１０５とは別の図示しない制御装置が、駆動源１０４に駆動源指令値を出力して動作させ、コンベア１０２を駆動させる。それにより、駆動源１０４に取り付けられるエンコーダ１０６は、駆動源１０４の回転量や回転角度を示すエンコーダ値を制御装置１０５へ出力する。

制御装置１０５は、エンコーダ１０６から入力されたエンコーダ値に基づき、ロボット１０３がコンベア１０２の動作に対して同期するようにロボット指令値を算出し、算出したロボット指令値をロボットへ出力して動作させる。

しかし、例えばコンベア１０２が加減速を繰り返しながら駆動するように設定される場合、上記の如く駆動源１０４の実際の回転量を示すエンコーダ値に基づいてロボット制御を行うように構成すると、ロボット１０３とコンベア１０２との同期制御の精度が悪化するという問題があった。

即ち、コンベア１０２の速度変動に対してロボット１０３の動作の制御が間に合わず、結果としてロボット１０３の動作に追従遅れが生じて、ロボット１０３とコンベア１０２との同期制御の精度が悪化するという問題があった。なお、例えばコンベア１０２が比較的高速で駆動するように設定される場合も、同様の問題が生じ得る。

そこで、第１の実施形態に係るロボットシステム１にあっては、制御装置５から駆動源４に駆動源指令値を出力して動作させ、駆動源の実際の回転量を示すエンコーダ値ではなく、駆動源４に対して出力される駆動源指令値に基づいてロボット指令値を算出するようにした。これにより、ロボット３の動作は、コンベア２が速度変動した場合であっても追従遅れが生じず、ロボット３とコンベア２との同期制御の精度を向上させることができる。

図２に戻って制御装置５を詳説する。駆動源指令値算出部５ａ１は、コンベア２が所期の動作を行うように駆動源指令値を算出、例えばコンベア２が加減速を繰り返すように駆動源指令値を算出し、算出した駆動源指令値をサーボ部５ｃへ出力する。

具体的に駆動源指令値算出部５ａ１は、例えばコンベア２がベルト２ａの横桟２ｄによって区画される一区間（図１に符号Ｂで示す）ずつ駆動するように駆動源指令値を算出する。より具体的にはコンベア２のベルト２ａが一区間Ｂだけ進んで停止し、所定時間経過後、再度一区間Ｂだけ進んで停止するというような動作を繰り返すように駆動源指令値を算出する。

このように駆動源指令値算出部５ａ１において、コンベア２が加減速を繰り返すように駆動源指令値を算出する場合であっても、後述する如く駆動源指令値に基づいてロボット指令値を算出しているため、ロボット３がコンベア２の動作に対して遅れることはない。

また、サーボ部５ｃは、ロボット３の制御特性に応じた値、詳しくはロボット３の制御遅れ時間などを考慮した値となるように制御している。これにより、後述するようにロボット３がコンベア２との同期制御を行う場合に、その精度を向上させることができる。

即ち、図３のように、コンベア１０２の駆動源１０４の制御を制御装置１０５によって行わない場合、制御装置１０５からは駆動源１０４のエンコーダ１０６からのフィードバック値しか分からず、ロボット１０３は、駆動源１０４の制御遅れ時間にロボット１０３自身の制御遅れ時間が加わった状態で同期制御を実行することとなる。そのため、ロボット１０３の動作に追従遅れが生じて同期精度が悪化するおそれがある。

そこで、本実施形態にあっては、前述のように駆動源指令値算出部５ａ１が制御遅れ時間を含まない駆動源指令値を算出し、ロボット指令値算出部５ａ２は駆動源指令値算出部５ａ１が算出した駆動源指令値に基づいてロボット指令値を算出している。また、サーボ部５ｃが、ロボット３の制御遅れ時間を考慮しながら駆動源４を制御することで、ロボット３とコンベア２との同期制御の精度をより一層向上させることができる。

駆動源指令値算出部５ａ１はさらに、所定のタイミングでリセット信号を修正値算出部５ｂへ出力する。リセット信号は、後述する駆動源４の動作指令情報をリセットするための信号である。

具体的に駆動源指令値算出部５ａ１は、算出した駆動源指令値が所定の値になる場合、例えば駆動源指令値がコンベア２のベルト２ａが一区間Ｂだけ進んで停止するような時点を示す値の場合、リセット信号を出力するものとする。なお、上記ではコンベア２の動作内容やリセット信号を出力するタイミングを具体例を挙げて説明したが、それらはロボットシステム１の仕様などによって適宜に変更可能である。

上記のようにして駆動源指令値算出部５ａ１で算出された駆動源指令値は、サーボ部５ｃに入力され、サーボ部５ｃは、駆動源指令値に応じて駆動源４に供給する電流を制御し、駆動源４を駆動させる。駆動源４の駆動により、コンベア２では所期の動作が行われることとなる。

駆動源指令値は、修正値算出部５ｂにも入力され、修正値算出部５ｂは、駆動源指令値算出部５ａ１によって算出された駆動源指令値に基づいてコンベア２の修正値を算出する。

このコンベア２の修正値とは、後に説明するが、駆動源指令値から求められる値であって、具体的には駆動源４に駆動源指令値が入力されて回転した場合に、その回転によって動くコンベア２の移動量を意味する。

なお、コンベア２の修正値は、上記したコンベア２の移動量に限定されるものではなく、例えばコンベア２が駆動された時間や駆動プーリ２ｂの回転量や回転数などでもよく、要は駆動源指令値から得られるコンベア２の運転状態を示す値であればよい。

修正値算出部５ｂは、動作指令情報算出部５ｂ１と、指令値変換部５ｂ２とを備える。なお、駆動源指令値算出部５ａ１から修正値算出部５ｂに向けて出力された駆動源指令値は、この動作指令情報算出部５ｂ１に入力される。

動作指令情報算出部５ｂ１は、駆動源指令値算出部５ａ１によって算出された駆動源指令値に基づいて駆動源４の運転情報を算出する。駆動源指令値は、指令パルスであるため、動作指令情報算出部５ｂ１では具体的にそのパルス数をリセット信号入信時からカウントして積算値（以下「パルス値」と記載する）を求め、求めたパルス値を駆動源４の運転情報として算出するようにしている。

動作指令情報算出部５ｂ１で算出される駆動源４の動作指令情報や運転情報は、駆動源に設けられたエンコーダからのフィードバック値ではなく、駆動源指令値に基づいて求められる。よって動作指令情報や運転情報は駆動源４の制御遅れ時間の影響を受けない。なお、動作指令情報算出部５ｂ１で算出される駆動源４の動作指令情報とは、具体的には駆動源指令値から把握される駆動源４のパルス値を意味する。

なお、駆動源４の運転情報をパルス値としたが、それに限られるものではなく、駆動源指令値に基づいて算出される値、例えば駆動源４の回転量や回転数、回転距離、あるいは回転時間を示す値などであってもよい。

また、動作指令情報算出部５ｂ１は、駆動源指令値算出部５ａ１からリセット信号が入力される場合には、それまでに算出した駆動源４の運転情報をリセット、正確にはパルス値を０にリセットする。

このように、動作指令情報算出部５ｂ１は、所定のタイミングでリセット信号が入力される場合、駆動源４の運転情報をリセットする。これにより、例えばワークが通過するごとにリセット信号を出力するスイッチをコンベアに取り付け、スイッチからリセット信号が出力される場合に駆動源の動作指令情報をリセットするような構成に比して、ロボット３とコンベア２との同期制御の精度を向上させることができる。

具体的には、スイッチからのリセット信号を待って駆動源の動作指令情報をリセットするように構成した場合、実際の駆動源のエンコーダ値がリセット位置を通過したタイミングでリセットされるため制御遅れ時間が発生する。ロボットはその遅れた分だけコンベアに追従するのも遅れてしまい、同期制御の精度を悪化させる要因となっていた。

そこで、本実施形態にあっては、スイッチではなく、駆動源指令値算出部５ａ１からのリセット信号の出力タイミングで駆動源４の動作指令情報をリセットするようにした。これにより、ワークＷの遅れの有無に関わらず、同じタイミング、ここではコンベア２のベルト２ａが一区間Ｂだけ進んで停止するタイミングでのリセットが可能となる。したがって、毎回そのリセットした状態を原点としてロボット３の動作を制御するようにすれば、コンベア２に対して精度よく同期させることができる。

また、コンベアのような装置では、駆動源は一方向のみに動作し続けるため、駆動源指令値算出部５ａ１が出力する駆動源指令値が時間の経過に伴って過大に増加するという不都合が生じる。

そこで、本実施形態にあっては、所定のタイミングで（例えば、コンベア長の分だけ駆動源が回転する度に）駆動源指令値をリセットする制御を適用し、コンベア２を一方向に連続して駆動させ続ける、換言すれば、エンドレスで駆動させ続けることも可能としている。

動作指令情報算出部５ｂ１は、算出した駆動源４の動作指令情報を指令値変換部５ｂ２へ出力する。指令値変換部５ｂ２は、動作指令情報算出部５ｂ１によって算出された駆動源４の動作指令情報をコンベア２の修正値に変換すると共に、変換したコンベア２の修正値をロボット指令値算出部５ａ２へ出力する。

上記の如く、制御装置５が、コンベア２の修正値を算出する修正値算出部５ｂを備えるため、コンベア２の駆動源４への指令値に同期した修正値を求めることが可能となる。

ロボット指令値算出部５ａ２は、駆動源指令値算出部５ａ１によって算出された駆動源指令値に基づいて、正確には修正値算出部５ｂによって駆動源指令値から算出されたコンベア２の修正値に基づき、ロボット３がコンベア２の動作に同期しながら補間するようロボット指令値を算出する。

ロボット指令値算出部５ａ２は、算出したロボット指令値をサーボ部５ｃへ出力する。サーボ部５ｃは、ロボット指令値算出部５ａ２によって算出されたロボット指令値に基づいてロボット３のモータユニットに供給する電流を制御してロボット３を動作させる。これにより、ロボット３はコンベア２に同期しつつ所定の動作を実行することができる。

なお、上記した制御装置５によって同期制御されるロボット３の動作は、ロボット３のアーム部３ｂや可動部３ｃの動きであるが、それに限られるものではない。即ち、例えばロボット３をコンベア２の長手方向に移動可能な走行軸に連結する構成として、走行軸によってロボット３がコンベア２の長手方向に沿って追従移動するような動作であってもよい。

図４は、上記した動作指令部５ａが実行する処理手順を示すフローチャートである。図４に示すように、動作指令部５ａの駆動源指令値算出部５ａ１は、コンベア２が所期の動作を行うように駆動源指令値を算出する（ステップＳ１０）。次いで駆動源指令値算出部５ａ１は、算出した駆動源指令値を修正値算出部５ｂへ出力する（ステップＳ１１）。

動作指令部５ａのロボット指令値算出部５ａ２は、前記したように修正値算出部５ｂから出力されるコンベア２の修正値を取得する（ステップＳ１２）。動作指令部５ａのロボット指令値算出部５ａ２は、コンベア２の修正値に基づき、ロボット３がコンベア２と同期するようにロボット指令値を算出する（ステップＳ１３）。

そして、ロボット指令値算出部５ａ２は、算出したロボット指令値をサーボ部５ｃへ出力し、駆動源指令値算出部５ａ１は、駆動源指令値をサーボ部５ｃへ出力する（ステップＳ１４）。なお、図４では図示を省略したが、駆動源指令値算出部５ａ１が、所定のタイミングでリセット信号を修正値算出部５ｂへ出力するのは、前述した通りである。

図５は、修正値算出部５ｂが実行する処理手順を示すフローチャートである。図５に示すように、修正値算出部５ｂの動作指令情報算出部５ｂ１は、先ず動作指令部５ａの駆動源指令値算出部５ａ１から駆動源指令値が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２０）。駆動源指令値が入力されない場合（ステップＳ２０，Ｎｏ）、ステップＳ２０の処理を繰り返す。

一方、駆動源指令値が入力される場合には（ステップＳ２０，Ｙｅｓ）、リセット信号が駆動源指令値算出部５ａ１から入力されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。動作指令情報算出部５ｂ１は、リセット信号が入力されない場合（ステップＳ２１，Ｎｏ）、駆動源指令値に基づいて駆動源４の動作指令情報を算出する（ステップＳ２２）。

指令値算出部５ｂの指令値変換部５ｂ２は、駆動源４の動作指令情報をコンベア２の修正値に変換し（ステップＳ２３）、コンベア２の修正値を動作指令部５ａのロボット指令値算出部５ａ２へ出力する（ステップＳ２４）。これにより、ロボット指令値算出部５ａ２において、コンベア２の修正値に基づいてロボット指令値が算出されることは、前述した通りである。

他方、動作指令情報算出部５ｂ１は、駆動源指令値算出部５ａ１からリセット信号が入力される場合には（ステップＳ２１，Ｙｅｓ）、ステップＳ２５に進んでそれまでに算出した駆動源４の動作指令情報をリセット、正確にはパルス値を０にリセットする。

上述してきたように、第１の実施形態では、ロボットシステム１の制御装置５が、駆動源指令値を算出する駆動源指令値算出部５ａ１と、算出された駆動源指令値に基づいてロボット３の動作指令を示すロボット指令値を算出するロボット指令値算出部５ａ２とを備えるように構成したので、ロボット３とコンベア２との同期制御の精度を向上させることができる。

（第２の実施形態）
図６は、第２の実施形態に係るロボットシステムを示す、図１と同様な模式全体図である。なお、以下においては、第１の実施形態と共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図６に示すように、第２の実施形態に係るロボットシステム１ａにおいては、コンベアを複数台、具体的には第１コンベア２０と第２コンベア３０との２台備えるようにした。第１コンベア２０は、第１の実施形態のコンベア２と同様、駆動源４０によって駆動され、駆動源４０は、制御装置５によってその動作が制御される。具体的に駆動源４０は、第１コンベア２０が例えば比較的高速で、かつ加減速を繰り返しながら駆動するように制御されるものとする。

一方、第２コンベア３０は、電動モータなどの駆動源３１が駆動プーリ３０ａに接続されるが、この駆動源３１は制御装置５と接続されない。即ち、第２コンベア３０は、独立して駆動するように構成される。また、駆動源３１は、第２コンベア３０が例えば比較的低速で、かつ一定の速度で駆動するように設定されるものとする。

制御装置５は、上記の如く構成された２台のコンベア２０，３０に対し、ロボット３が同期しつつ所定の作業を実行するように、その動作を制御する。具体的に制御装置５は、ロボット３が、例えば第１コンベア２０上を搬送されるワークＷ１を吸着・保持し、第２コンベア３０上を流れる箱状のワークＷ２に収納する作業を繰り返させる、即ちワークＷ２内に所定個のワークＷ１を収納するような作業を実行させる。

このように、動きが相違する複数台のコンベアのうち、コンベアの速度変動に対してロボット３の動作に追従遅れが生じて、ロボット３との同期制御の精度が悪化するおそれがあるコンベア（ここでは第１コンベア２０）について制御装置５で制御するようにした。これにより、ロボット３と第１コンベア２０との同期制御の精度を向上させることができる。

上述してきたように、第２の実施形態では、コンベア２０，３０を複数台備えると共に、制御装置５は複数台のコンベア２０，３０のうちの少なくとも１台のコンベア２０を駆動する駆動源４０の動作を制御するように構成したので、ロボット３とコンベア２０との同期制御の精度を向上させることができる。なお、第２コンベア３０を独立して駆動するように構成したが、制御装置５に接続して同様な同期制御を行うようにしてもよい。

また、図６に示すロボットシステム１ａの変形例を図７に示す。図７に示すように、ロボットシステム１ｂにおいては、制御装置５が、複数台、具体的には４台あるコンベア２１，２２，２３，３０のうちの２台以上（図７で３台）のコンベア２１，２２，２３の駆動源４１，４２，４３の動作を制御するようにした。

具体的にコンベア２１，２２，２３はそれぞれ、駆動源４１，４２，４３によって駆動され、各駆動源４１，４２，４３は、制御装置５によってその動作が制御される。具体的に駆動源４１，４２，４３は、各コンベア２１，２２，２３が例えば比較的高速で、かつ加減速を繰り返しながら駆動するように制御されるものとする。なお、コンベア３０は、前記したように制御装置５とは独立して駆動するように構成され、その速度は例えば比較的低速で、かつ一定に設定されるものとする。

ロボットシステム１ｂの制御装置５は、例えばロボット３が、各コンベア２１，２２，２３上を搬送されるワークＷ１を吸着・保持し、コンベア３０上を流れる箱状のワークＷ２に収納するような作業を実行させる。

このように構成することで、同期制御の精度が悪化するおそれがあるコンベアが複数台ある場合、ここではコンベア２１，２２，２３の３台ある場合であっても、ロボット３とコンベア２１，２２，２３との同期制御の精度を向上させることができる。

また、例えば各コンベア２１，２２，２３の速度や動きが互いに相違するように設定される場合であっても、制御装置５が、各駆動源４１，４２，４３の駆動源指令値に基づいてロボット制御すれば、ロボット３とコンベア２１，２２，２３との同期制御の精度が悪化することもない。

また、例えば既存のコンベアが複数台ある工場において、そのうちの一部のコンベアについてロボットとの同期制御の精度を改善させたい場合がある。そのような場合、対象となるコンベアを、図６および図７に示す如く制御装置に接続し、駆動源指令値に基づいてロボット制御するように構成すれば、容易にロボットとコンベアとの同期制御の精度を向上させることが可能となり、また設計変更に伴うコストも抑えることができる。なお、残余の効果は第１の実施形態と同一であるので、説明を省略する。

なお、図７においてコンベア３０を独立して駆動するように構成したが、制御装置５に接続して同様な同期制御を行うようにしてもよい。また、上記ではコンベア２０，２１，２２，２３，３０の動作やロボット３の作業を具体例を挙げて説明したが、それらはロボットシステム１ａ，１ｂの仕様などによって適宜に変更可能である。また、ワークＷ１，Ｗ２の形状も図示のものに限られるものではない。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１，１ａ，１ｂ ロボットシステム
２，２０，２１，２２，２３，３０ コンベア
３ ロボット
４，３１，４０，４１，４２，４３ 駆動源
５ 制御装置
５ａ 動作指令部
５ａ１ 駆動源指令値算出部
５ａ２ ロボット指令値算出部
５ｂ 修正値算出部
５ｂ１ 動作指令情報算出部
５ｂ２ 指令値変換部
５ｃ サーボ部
Ｗ ワーク

Claims (5)

1. ワークを搬送する搬送装置と、
   前記搬送装置によって搬送されるワークに対して所定の作業を実行するロボットと、
   前記搬送装置に接続され、前記搬送装置を駆動する駆動源と、
   前記ロボットの動作指令を示すロボット指令値によって前記ロボットの動作を制御するとともに、前記搬送装置の前記駆動源の動作指令を示す駆動源指令値によって前記駆動源の動作を制御する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記駆動源指令値を算出する駆動源指令値算出部と、
   前記駆動源指令値算出部によって算出された前記駆動源指令値に基づいて前記駆動源の動作指令情報を算出する動作指令情報算出部と、
   前記動作指令情報算出部によって算出された前記動作指令情報に基づいて前記ロボット指令値を算出するロボット指令値算出部と
   を備え、
   前記動作指令情報算出部は、
   所定のタイミングでリセット信号が入力されると、前記動作指令情報をリセットすること
   を特徴とするロボットシステム。
2. 前記駆動源指令値算出部によって算出された前記駆動源指令値に基づいて前記搬送装置の修正値を算出する修正値算出部
   をさらに備え、
   前記ロボット指令値算出部は、
   前記修正値算出部によって算出された前記搬送装置の修正値に基づいて前記ロボット指令値を算出すること
   を特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記修正値算出部は、
   前記動作指令情報算出部と、
   前記動作指令情報算出部によって算出された前記駆動源の動作指令情報を前記搬送装置の修正値に変換する指令値変換部と
   を備えることを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
4. 前記駆動源指令値算出部は、
   前記搬送装置が加減速を繰り返すように前記駆動源指令値を算出すること
   を特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載のロボットシステム。
5. 前記搬送装置を複数台備えると共に、前記制御装置は前記複数台の搬送装置のうちの少なくとも１台の搬送装置を駆動する駆動源の動作を制御すること
   を特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載のロボットシステム。

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