JP2014100755A - ロボットシステム - Google Patents
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- G05B2219/40006—Placing, palletize, un palletize, paper roll placing, box stacking
Abstract
【解決手段】ロボットシステム1は、ロボット10と、段ボール箱Wの保持及び保持の解除を行う爪部材51L,51Rが移動可能に設けられたハンド50と、爪部材51L,51Rを移動させるためのサーボモータSM7,SM8と、サーボモータSM7,SM8の駆動を制御するコントローラ20とを備える。コントローラ20は、段ボール箱Wの寸法情報を取得する取得部211と、爪部材51L,51Rが寸法情報に基づいた第1位置に移動した後に第2位置に移動するようにサーボモータSM7,SM8に対し位置制御を行う位置制御部221と、爪部材51L,51Rが第1位置に移動した際にサーボモータSM7,SM8に対するトルク指令Trを所定のトルク制限値Tlim以下に制限するトルク制限を開始するトルク制限部223とを有する。
【選択図】図7
Description
まず、図1及び図2を参照しつつ、本実施形態のロボットシステムの全体構成について説明する。
次に、図3〜図5を参照しつつ、ハンド50の構成について説明する。
次に、図6を参照しつつ、コントローラ20の構成・機能について説明する。
次に、図8〜図17を参照しつつ、コントローラ20の制御によるロボット10及びハンド50の動作の一例について説明する。これら図8〜図17では、コントローラ20の制御によるロボット10及びハンド50の動作の一例を、図8、図9、図10、図11、図12、図13、図14、図15、図16、図17に向かっての時系列変化で示している。
なお、実施の形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順次説明する。
上記実施形態においては、ハンド50の回転中心となる回転軸心Axbの位置を、爪部材51L,51Rの先端位置としていたが、これに限定されるものではなく、回転軸心Axbの位置を、段ボール箱Wの寸法に応じて設定してもよい。
上記実施形態においては、一対の爪部材51L,51Rを別々のサーボモータSM7,SM8により移動させていたが、これに限定されるものではなく、一対の爪部材51L,51Rを1つのサーボモータにより移動させてもよい。
10 ロボット
20 コントローラ
21 上位制御装置
22a〜22i モータ制御装置
30 コンベア
31 リフト装置
40 カーゴ(搬送容器)
50 ハンド
51L,51R 爪部材(保持部材)
51aL,51aR 底板部
51bL,51bR 側板部
56L,56R プッシャ
211 取得部
213 設定部
221 位置制御部
222 速度制御部
223 トルク制限部
Ac1〜Ac6 アクチュエータ
Ax6 回転軸心(第1回転軸心)
Axb 回転軸心(第2回転軸心)
SM7,SM8 サーボモータ(第1サーボモータ)
SM9 サーボモータ(第2サーボモータ)
TL,TR テーパ部
Tr 指令トルク(トルク指令)
W 段ボール箱(ワーク)
また、本発明の別の観点によれば、ロボットと、前記ロボットに設けられたハンドと、前記ハンドに移動可能に設けられ、ワークの保持及び保持の解除を行う一対の爪部材と、前記爪部材を移動させるための1以上の第1サーボモータと、前記ハンドに設けられ、前記爪部材の底板部に載置された前記ワークを前記爪部材に対して相対的に移動可能なプッシャと、前記プッシャを駆動するための第2サーボモータと、前記第1サーボモータ及び前記第2サーボモータの駆動を制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記ワークの寸法情報及び載置位置情報を取得する取得部と、前記爪部材が前記寸法情報に基づいた第1位置に移動した後に第2位置に移動するように前記第1サーボモータに対し位置制御を行い、前記ワークの保持を解除して前記爪部材を前記ワークより引き抜く際に、前記ワークが前記載置位置情報に基づいた載置位置に位置するように前記第2サーボモータに対して位置制御を行う位置制御部と、前記爪部材が前記第1位置に移動した際に前記第1サーボモータに対するトルク指令を所定のトルク以下に制限するトルク制限を開始するトルク制限部と、を有するロボットシステムが適用される。
Claims (9)
- ロボットと、
前記ロボットに設けられたハンドと、
前記ハンドに移動可能に設けられ、ワークの保持及び保持の解除を行う複数の爪部材と、
前記爪部材を移動させるための1以上の第1サーボモータと、
前記第1サーボモータの駆動を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記ワークの寸法情報を取得する取得部と、
前記爪部材が前記寸法情報に基づいた第1位置に移動した後に第2位置に移動するように前記第1サーボモータに対し位置制御を行う位置制御部と、
前記爪部材が前記第1位置に移動した際に前記第1サーボモータに対するトルク指令を所定のトルク以下に制限するトルク制限を開始するトルク制限部と、を有する
ことを特徴とする、ロボットシステム。 - 前記コントローラは、
前記爪部材が前記第1位置に移動するまでの速度を、前記第1位置から前記第2位置に移動するまでの速度よりも高速となるように制御する速度制御部を有する
ことを特徴とする、請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記爪部材は、
底板部、及び、前記底板部とは異なる角度に形成された側板部、を有し、
前記ハンドは、
前記側板部が対向するように前記爪部材が一対配置され、
前記ワークは、
各爪部材の前記底板部にそれぞれ載置され、各爪部材の前記側板部に挟まれて保持される
ことを特徴とする、請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記爪部材は、
前記底板部の先端における前記ワークが載置される面と反対側の面にテーパ部を有する
ことを特徴とする、請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記第1サーボモータは、
前記一対の爪部材の各々に対応して2つ設けられ、
前記位置制御部は、
前記ワークを保持する際には、前記一対の爪部材の両方が移動されるように、前記ワークの保持を解除する際には、前記一対の爪部材の一方が固定され他方が移動されるように、前記2つの第1サーボモータに対して位置制御を行う
ことを特徴とする、請求項3又は4に記載のロボットシステム。 - 前記ハンドに設けられ、前記底板部に載置された前記ワークを前記爪部材に対して相対的に移動可能なプッシャと、
前記プッシャを駆動するための第2サーボモータと、をさらに備え、
前記取得部は、
前記ワークの載置位置情報を取得し、
前記位置制御部は、
前記ワークの保持を解除して前記爪部材を前記ワークより引き抜く際に、前記ワークが載置位置に位置するように、前記第2サーボモータに対して位置制御を行う
ことを特徴とする、請求項3乃至5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記爪部材による保持が行われる保持位置に前記ワークを搬送するコンベアと、
前記爪部材による保持が解除されて前記ワークが載置される、横方向からアクセス可能な搬送容器と、をさらに備える
ことを特徴とする、請求項1乃至6のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記コンベアは、
前記保持位置において前記ワークの搬送を停止して当該ワークを持ち上げ可能なリフト装置を有する
ことを特徴とする、請求項7に記載のロボットシステム。 - 前記ワークは、
段ボール箱である
ことを特徴とする、請求項1乃至8のいずれか1項に記載のロボットシステム。
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