JPH04146094A - サーボハンドおよびワーク把持方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、生産工程、特に組立工程の自動化の装置にお
いて、ワークの把持に用いられるハンドの中で、種々の
機能を持ったサーボハンドおよびワーク把持方法に関す
る。

従来の技術 近年、平行開閉チャックは生産工程の自動化の装置のハ
ンドリングに数多く用いられている。

以下図面を参照しながら、上述した従来の平行開閉チャ
ックの一例について説明する。

第２図は従来の平行開閉チャックの構造を示すものであ
る。図において、１はシリンダ、２はピストン、３はピ
ストン２の下方に固定されたピン、４はピストン２の動
きを伝達する揺動レバー、６は揺動レバー軸、６は爪７
に固定された伝達ピン、８ａ、ｓｂ、９は流体供給口で
ある。

以上のように構成された平行開閉チャックについて、以
下その動作について説明する。

まず、流体供給口９よや流体を供給すると、ピストン２
は上方に移動し、その動きによりピン３を介して揺動レ
バー４が揺動レバー軸６を中心に揺動し、伝達ピン６を
介して爪７を駆動する。この時、２本の爪７は同じよう
に動作し、爪７は平行のまま閉じる。流体供給口８ａま
たは８ｂより流体を供給すると、逆の動作をして重子は
平行のまま開く。

以上説明したように、平行に爪７を開閉することができ
る。

発明が解決しようとする課題 しかしながら上記のような構成では、チャックの把持力
の制御ができず、また把持中心位置を変えることや、把
持位置の認識が困難であるので、柔軟な物、壊れやすい
ワークの把持ができない、またワークに倣った把持がで
きないという問題点を有していた。

本発明は上記問題点に鑑み、ワークにより把持位置９把
持間隔を変えること、把持力の制御ができること、接触
を検知し、対象ワークに倣った把持ができ、またそのワ
ークの大きさ９把持位置を知ることができるサーボハン
ドおよびワーク把持方法を提供することを目的とするも
のである。

課題を解決するための手段 上記目的を達成するために本発明のサーボノ・ンドは、
２台のサーボモータと、各々のサーボモータの回転運動
を直線運動に変換する各々の手段と、各々の直線運動部
分に付設され協動してワークを把持する各々の爪と、各
々の爪の位置を検出する位置検出器と、少くとも一方の
爪のワーク把持面に設置された接触圧センサーとを備え
たものである。

作　　用 本発明は上記した構成によって、各々の爪を別々に駆動
１位置決めでき、さらにモータ電流の制御によυ把持力
の制御ができること、爪に接触を検知する手段を利用す
ることにより、対象ワークに倣った把持ができ、また、
ワークの大きさや把持位置を知ることも可能となる。

実施例 以下本発明の一実施例のサーボバンドについて図面を参
照しながら説明する。

第１図は本発明の一実施例のサーポノ・ンドの構造を示
す斜視図である。図において、１１および１１′はサー
ボモータ、１２は直線運動変換手段で、ピニオン１２ａ
とラック１２ｂよりなる。１３は爪１４，１５を直線に
案内する直線案内部材である。１６は爪１４．１５の位
置を検出する位置検出器である。１７は爪に付設された
接触圧センサーである。

以上のように構成されたサーボハンドにおいて、まずサ
ーボモータ１１または１１′が回転することにより、ピ
ニオン１２ａ、ラック１２ｂによυ爪１４．１５を直線
案内部材１３に沿って別々に動かすことができる。爪１
４．１５の位置は位置検出器１６により検出する。爪１
４．１５には接触圧センサー１７があシ、ワークとの接
触およびその圧力を検出する。位置検出器１ｅの信号を
参照し、各々の爪１４．１５を任意の位置に動かし位置
決めすること、またサーボモータ１１および１１′の電
流を制御して、把持力を制御することができる。さらに
接触圧力センサ−１７の信号を参照することによυ、ワ
ークへ接触するまで爪を動作させ、接触すると直ちに停
止させること、また接触圧センサーの値が一定の値にな
るようにサーボモータの電流を制御して、一定の把持力
を発生させることもできる。

またこのサーボハンドの使用法として、ワークに倣った
把持方法が可能である。

すなわちワークより充分爪を開いてワークに接近した後
、爪の間隔を狭め、接触を検知した方の爪を止め、その
後もう一方の爪を動かして両方の爪でワークを把持する
ことによって、ワークを動かさずに倣って把持を行うの
である。

また上記実施例では、爪の位置を検出する位置検出器１
６を設置したが、サーボモータにエンコーダのような位
置検出器が付属している場合は、その検出器で爪の位置
を検出できるので、位置検出器１６を別途に設置する必
要は必ずしもない。

発明の効果 以上の説明で明らかなように本発明のサーボハンドによ
れば、多様なワークの把持が可能となる。

また把持の力を制御することができるので、柔軟なワー
クを柔らかく把持することや、重いワークをしっかυ把
持することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例におけるサーボノ・ンドの斜
視図、第２図は従来のサーボ・・ンドの断面正面図であ
る。 １１．１１’・・・・・・サーボモータ、１２・・・・
・・直線運動変換手段、１３・・・・・・直接案内部材
、１４，１５・・・・・・爪、１６・・・・・・位置検
出器、１７・・・・・・接触圧センサー 代理人の氏名　弁理士　小鍜治　　明　ほか２名＼−一
）ｌ−一ノ Ｈ、Ｉｆ’ ／４．／、５ ６フ −−サーボモーター 一ーー１線享内磨１才 −−−　　　ガし 一一一位置検出巻 −−一将触圧センサー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）２台のサーボモータと、各々のサーボモータの回
   転運動を直線運動に変換する各々の手段と、各々の直線
   運動部分に付設され協動してワークを把持する各々の爪
   と、各々の爪の位置を検出する位置検出器と、少くとも
   一方の爪のワーク把持面に設置された接触圧センサーと
   を備えたサーボハンド。
2. （２）請求項１のハンドを用いて、ワークより充分広く
   爪を開いてワークに接近した後、両方の爪の間隔を狭め
   、接触を検知した方の爪を止め、その後もう一方の爪を
   動かし、両方の爪でワークを把持することによりワーク
   の位置をずらさずに倣って把持するサーボハンドのワー
   ク把持方法。