CN210732496U - 一种压力感应式工件夹取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种压力感应式工件夹取机械手，包括气缸、活塞杆、基板、导向块、导向杆、双侧齿条、左转轴、左旋转块、左爪手、右转轴、右旋转块、右爪手、左扇形齿轮、右扇形齿轮、驱动电机、减速器、主轴、驱动齿轮、感应条、压力传感器以及控制气缸启闭的电控箱，所述压力传感器通过信号线与电控箱相连接。本实用新型取得的有益效果是：(1)结构简单；(2)通过压力传感器碰触到待夹取的工件之后，再将工件夹紧，与现有的夹取机械手相比，本实用新型的压力感应式工件夹取机械手，能自行检测工件的位置，智能化程度高，适用范围广。

Description

一种压力感应式工件夹取机械手

技术领域

本实用新型涉及一种自动化的工件夹取机械手，特别是一种压力感应式工件夹取机械手。

背景技术

目前，现有的工件夹取机械手，通常没有感知性能，因此，只能对定点的工件进行夹取，也就是说，在夹取工件之前，首先要将待夹取的工件放置于指定位置，并对该工件进行夹取，若待夹取的工件偏离指定位置，则现有的机械手无法顺利的完成夹取工作，故此，现有的夹取机械手，具有明显的缺陷，应用范围窄。

发明内容

本实用新型要解决的问题是：提供一种结构简单、能自动确定工件位置后再进行夹取的压力感应式工件夹取机械手。

为了解决上述问题，本实用新型的压力感应式工件夹取机械手，包括：

气缸，所述气缸上设有活塞杆；

基板，固定于活塞杆的前端面上；

导向块，固定于基板的后部，所述导向块内插入有一根导向杆；

双侧齿条，固定于导向杆的前端面上；

左转轴，插入于基板的左前部，所述左转轴上固定有一个左旋转块，所述左旋转块上固定有一个左爪手；

右转轴，插入于基板的右前部，所述右转轴上固定有一个右旋转块，所述右旋转块上固定有一个右爪手；

左扇形齿轮，固定于左旋转块的内侧，所述左扇形齿轮与双侧齿条的左侧相啮合；

右扇形齿轮，固定于右旋转块的内侧，所述右扇形齿轮与双侧齿条的右侧相啮合；

驱动电机，固定于基板上，所述驱动电机上设有减速器，所述减速器上设有一根主轴，所述主轴上固定有一个驱动齿轮，所述驱动齿轮与双侧齿条相啮合，所述驱动齿轮位于左扇形齿轮和右扇形齿轮的后部；

感应条，插入于基板中，所述感应条的前端固定有一个压力传感器，所述压力传感器位于双侧齿条的正下方；

以及控制气缸启闭的电控箱，所述压力传感器通过信号线与电控箱相连接。

进一步，本实用新型的压力感应式工件夹取机械手，所述左爪手和右爪手关于双侧齿条的中轴线相对称；

进一步，本实用新型的压力感应式工件夹取机械手，所述基板上设有一个插孔，所述感应条插入于插孔中并与插孔相匹配，所述基板上还设有一个锁定感应条位置的定位螺栓。

进一步，本实用新型的压力感应式工件夹取机械手，所述导向块为两块，每块导向块上均设有一个导向孔，所述导向杆插入于导向孔中。

进一步，本实用新型的压力感应式工件夹取机械手，所述导向杆的末端固定有一块限位块。

进一步，本实用新型的压力感应式工件夹取机械手，所述左爪手和右爪手的内端面上均设有一个内凹的圆弧形的夹口。

本实用新型取得的有益效果是：(1)结构简单；(2)通过压力传感器碰触到待夹取的工件之后，再将工件夹紧，与现有的夹取机械手相比，本实用新型的压力感应式工件夹取机械手，能自行检测工件的位置，智能化程度高，适用范围广。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1中A-A面的剖视图。

图中：1、气缸，2、活塞杆，3、限位块，4、导向块，5、导向孔，6、驱动齿轮，

7、驱动电机，8、主轴，9、减速器，10、左旋转块，11、左转轴，

12、左扇形齿轮，13、左爪手，14、右爪手，15、压力传感器，16、感应条，

17、右旋转块，18、右转轴，19、右扇形齿轮，20、基板，21、双侧齿条，

22、导向杆，23、插孔，24、定位螺栓。

具体实施方式

如图1和图2所示，是一种压力感应式工件夹取机械手，包括气缸1，气缸1上设有活塞杆2，活塞杆2的前端面上固定有基板20。

气缸1启动之后，活塞杆2就会前后移动，而活塞杆2前后移动的同时，则会带动基板20前后移动，且基板20的移动速度和移动距离与活塞杆2同步。

基板20的后部固定有导向块4，每个导向块4上设有导向孔5，导向孔5内插入有一根导向杆22，导向杆22的前端面上固定有一条双侧齿条21。

基板20的左前部插入有一根左转轴11，左转轴11上固定有一个左旋转块10，所述左旋转块10上固定有一个左爪手13；基板20的右前部插入有一根右转轴18，右转轴18上固定有一个右旋转块17，右旋转块17上固定有一个右爪手14。

左旋转块10的内侧固定有一个左扇形齿轮12，左扇形齿轮12与双侧齿条21的左侧相啮合；右旋转块17的内侧固定有一个右扇形齿轮19，右扇形齿轮19与双侧齿条21的右侧相啮合。

基板20上还固定有一个驱动电机7，驱动电机7上设有减速器9，减速器9上设有一根主轴8，主轴8上固定有一个驱动齿轮6，驱动齿轮6与双侧齿条21相啮合，驱动齿轮6位于左扇形齿轮12和右扇形齿轮19的后部。

驱动电机7是整个机械手夹取工件时的动力源，启动驱动电机7，经过减速器9减速后，主轴8就会转动，主轴8在转动的同时，会带动驱动齿轮6转动，由于驱动齿轮6与双侧齿条21相啮合，因而会带动双侧齿条21前后移动，而双侧齿条21在前后移动的过程中，又会带动左扇形齿轮12和右扇形齿轮19转动，左扇形齿轮12转动的过程中，则会带动左旋转块10和左转轴11转动，右扇形齿轮19转动的过程中，则会带动右旋转块17和右转轴18转动，左旋转块10在转动的同时，还会带动左爪手13转动，同理，右旋转块17在转动的同时，也会带动右爪手14转动，由于左扇形齿轮12和右扇形齿轮19分居于双侧齿条21的左右两侧，因此，左扇形齿轮12和右扇形齿轮19的旋转方向相反，同理，左旋转块10与右旋转块17的旋转方向以及左爪手13和右爪手14的旋转方向相反。

当左爪手13和右爪手14相内侧转动的时候，即可将工件夹紧，反之，则会将工件松开。

基板20中插入有一根感应条16，感应条16的前端固定有一个压力传感器15，压力传感器15位于双侧齿条21的正下方。

本实施例的压力感应式工件夹取机械手，还包括一个控制气缸1启闭的电控箱，压力传感器15通过信号线与电控箱相连接。

当感应条16上的压力感应器15碰触到待夹取的工件的时候，由于压力传感器15受到挤压，故此，会通过信号线向电控箱发出一个电信号。

综上所述，本实施例的压力感应式工件夹取机械手，具体使用的时候，首先通过电控箱启动气缸1，气缸1启动之后，由活塞杆2带动基板20及基板20上的各个构件向前移动，随着基板20的移动，当感应条16上的压力传感器15碰触到待夹取的工件的时候，压力传感器15就会通过信号线向电控箱发出一个电信号，此时，气缸1自动关闭，活塞杆2不再移动，与此同时，驱动电机7通过电控箱被自动启动，经过减速器9减速后，主轴8就会驱动齿轮转动，驱动齿轮6在转动的同时，则会带动双侧齿条21向后移动，随着双侧齿条21的向后移动，在双侧齿条21的带动下，通过左扇形齿轮12、左旋转块10和左转轴11带动左爪手13向内侧转动，通过右扇形齿轮19、右旋转块17和右转轴18带动右爪手14也向内侧转动，随着左爪手13和右爪手14不断的向内侧转动，左爪手13和右爪手14就会将工件夹紧，实现对工件的自动夹取。

本实施例的压力感应式工件夹取机械手，左爪手13和右爪手14关于双侧齿条21的中轴线相对称，因而在夹取工件的时候，能确保工件受力均匀。

本实施例的压力感应式工件夹取机械手，基板20上设有一个插孔23，感应条16插入于插孔23中并与插孔23相匹配，基板20上还设有一个锁定感应条16位置的定位螺栓24，松开定位螺栓24，即可对感应条16和压力传感器15的位置进行调整，调整完毕后，将定位螺栓24再次拧紧即可。

本实施例的压力感应式工件夹取机械手，导向块4为两块，每块导向块4上均设有一个导向孔5，导向杆22插入于导向孔5中，这样一来，通过导向孔5的导向功能，能使导向杆22和双侧齿条21在前后移动的过程中，不会发生偏向，且能更加稳定的移动。

本实施例的压力感应式工件夹取机械手，导向杆22的末端固定有一块限位块3，因而能避免导向杆22从导向孔5中脱出。

本实施例的压力感应式工件夹取机械手，左爪手13和右爪手14的内端面上均设有一个内凹的圆弧形的夹口，因而能更加牢靠的将工件夹紧。

Claims (6)

1.一种压力感应式工件夹取机械手，其特征在于，包括：

气缸(1)，所述气缸(1)上设有活塞杆(2)；

基板(20)，固定于活塞杆(2)的前端面上；

导向块(4)，固定于基板(20)的后部，所述导向块(4)内插入有一根导向杆(22)；

双侧齿条(21)，固定于导向杆(22)的前端面上；

左转轴(11)，插入于基板(20)的左前部，所述左转轴(11)上固定有一个左旋转块(10)，所述左旋转块(10)上固定有一个左爪手(13)；

右转轴(18)，插入于基板(20)的右前部，所述右转轴(18)上固定有一个右旋转块(17)，所述右旋转块(17)上固定有一个右爪手(14)；

左扇形齿轮(12)，固定于左旋转块(10)的内侧，所述左扇形齿轮(12)与双侧齿条(21)的左侧相啮合；

右扇形齿轮(19)，固定于右旋转块(17)的内侧，所述右扇形齿轮(19)与双侧齿条(21)的右侧相啮合；

驱动电机(7)，固定于基板(20)上，所述驱动电机(7)上设有减速器(9)，所述减速器(9)上设有一根主轴(8)，所述主轴(8)上固定有一个驱动齿轮(6)，所述驱动齿轮(6)与双侧齿条(21)相啮合，所述驱动齿轮(6)位于左扇形齿轮(12)和右扇形齿轮(19)的后部；

感应条(16)，插入于基板(20)中，所述感应条(16)的前端固定有一个压力传感器(15)，所述压力传感器(15)位于双侧齿条(21)的正下方；

以及控制气缸(1)启闭的电控箱，所述压力传感器(15)通过信号线与电控箱相连接。

2.根据权利要求1所述的压力感应式工件夹取机械手，其特征在于：所述左爪手(13)和右爪手(14)关于双侧齿条(21)的中轴线相对称。

3.根据权利要求2所述的压力感应式工件夹取机械手，其特征在于：所述基板(20)上设有一个插孔(23)，所述感应条(16)插入于插孔(23)中并与插孔(23)相匹配，所述基板(20)上还设有一个锁定感应条(16)位置的定位螺栓(24)。

4.根据权利要求3所述的压力感应式工件夹取机械手，其特征在于：所述导向块(4)为两块，每块导向块(4)上均设有一个导向孔(5)，所述导向杆(22)插入于导向孔(5)中。

5.根据权利要求1所述的压力感应式工件夹取机械手，其特征在于：所述导向杆(22)的末端固定有一块限位块(3)。

6.根据权利要求1所述的压力感应式工件夹取机械手，其特征在于：所述左爪手(13)和右爪手(14)的内端面上均设有一个内凹的圆弧形的夹口。

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