CN213765863U - 一种柔性机器人末端抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地说，涉及一种柔性机器人末端抓取机构，包括水平臂，水平臂的一侧开设有水平轨道槽，水平轨道槽内设置有丝杆，水平轨道槽的一端外侧安装有丝杆驱动电机，丝杆驱动电机的输出端与丝杆驱动连接，丝杆上安装有滑块，滑块的外壁安装有夹持机构；夹持机构包括旋转电机，旋转电机的输出端安装有旋转槽，旋转槽的内侧中部安装有两个气缸，两个气缸呈相反方向设置，气缸的外侧连接有活塞杆。该柔性机器人末端抓取机构的夹持机构能够将工件进行夹持，且保证精确度，且能够进行夹持位置的调整，在夹持时，通过旋转电机带动夹持机构旋转90°，即可使得压板位于工件上下侧，从而保证将工件夹持稳定不会掉落。

Description

一种柔性机器人末端抓取机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地说，涉及一种柔性机器人末端抓取机构。

背景技术

无序抓取中，对机器人抓取系统而言，感知、规划、控制是密不可分。项目中抓取系统主要由3D视觉相机及处理模块、上位机、机器人控制器、柔性末端执行器与6自由度机械臂组成。3D视觉相机及处理模块的精度决定了检测与定位精度，机器人决定了是否能稳定无干涉的进行抓取，末端执行器的类型决定了实际抓取的应用场合。抓取系统的计算处理由一台上位PC机构成，点云处理、位姿估计、运动规划由独立的一台PC完成，通过识别定位、碰撞检测与路径规划，实现复杂环境中机器人对无序工件的稳定高效抓取。在抓取时，机械臂末端的定位精度低且准确度不高，容易造成抓取错误，且抓取后在夹持过程中，很容易由于夹持不紧造成掉落。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性机器人末端抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种柔性机器人末端抓取机构，包括水平臂，所述水平臂的一侧开设有水平轨道槽，所述水平轨道槽内设置有丝杆，所述水平轨道槽的一端外侧安装有丝杆驱动电机，所述丝杆驱动电机的输出端与丝杆驱动连接，所述丝杆上安装有滑块，所述滑块的外壁安装有夹持机构；所述夹持机构包括旋转电机，所述旋转电机的输出端安装有旋转槽，所述旋转槽的内侧中部安装有两个气缸，两个所述气缸呈相反方向设置，所述气缸的外侧连接有活塞杆，所述活塞杆的外端安装有活动杆，所述活动杆的外端安装有压杆，所述压杆的一端安装有压板。

作为优选，所述丝杆的两端通过轴承与水平轨道槽的两端转动连接。

作为优选，所述压板的外侧安装有延长板。

作为优选，所述活塞杆与活动杆垂直设置，所述活动杆与压杆垂直设置。

作为优选，所述气缸的外壁与旋转槽的内壁紧密焊接。

作为优选，所述滑块的外壁开设有螺纹孔，所述丝杆与螺纹孔螺纹连接。

作为优选，所述压板为圆形结构，所述旋转槽的中部外壁与旋转电机的输出端连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

该柔性机器人末端抓取机构中，通过其中设置的夹持机构能够将工件进行夹持，且保证精确度，且能够进行夹持位置的调整，在夹持时，通过旋转电机带动夹持机构旋转90°，即可使得压板位于工件上下侧，从而保证将工件夹持稳定不会掉落。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图之一；

图2为本实用新型的整体结构示意图之二；

图3为本实用新型中夹持机构的结构示意图。

图中各个标号意义为：

1、水平臂；11、水平轨道槽；2、丝杆；3、丝杆驱动电机；4、滑块；5、夹持机构；51、旋转电机；52、旋转槽；53、气缸；531、活塞杆；54、活动杆；55、压杆；56、压板；561、延长板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型提供一种柔性机器人末端抓取机构，如图1-图3所示，包括水平臂1，水平臂1的一侧开设有水平轨道槽11，水平轨道槽11内设置有丝杆2，水平轨道槽11的一端外侧安装有丝杆驱动电机3，丝杆驱动电机3的输出端与丝杆2驱动连接，丝杆2上安装有滑块4，滑块4的外壁安装有夹持机构5，通过丝杆驱动电机3带动丝杆2转动，进而带动滑块4移动，使得夹持机构5进行水平移动；夹持机构5包括旋转电机51，旋转电机51的输出端安装有旋转槽52，旋转槽52的内侧中部安装有两个气缸53，两个气缸53呈相反方向设置，气缸53的外侧连接有活塞杆531，活塞杆531的外端安装有活动杆54，活动杆54的外端安装有压杆55，压杆55的一端安装有压板56，通过气缸53带动活塞杆531伸长或者缩短，进而将压板56压合，从而使得对工件进行夹持。

本实施例中，丝杆2的两端通过轴承与水平轨道槽11的两端转动连接，方便丝杆2的稳定转动。

具体的，压板56的外侧安装有延长板561，增加与工件的接触面积，方便进行夹紧。

进一步的，活塞杆531与活动杆54垂直设置，活动杆54与压杆55垂直设置。

进一步的，气缸53的外壁与旋转槽52的内壁紧密焊接，方便气缸53的固定。

进一步的，滑块4的外壁开设有螺纹孔，丝杆2与螺纹孔螺纹连接，丝杆2转动带动滑块4进行匀速移动。

进一步的，压板56为圆形结构，旋转槽52的中部外壁与旋转电机51的输出端连接，保证旋转电机51的固定。

本实施例的柔性机器人末端抓取机构在使用时，首先将该装置安装在机器人的机械臂末端，在抓取时，通过丝杆驱动电机3带动滑块4进行滑动，进而带动夹持机构5进行水平移动，调整好位置后，将气缸53接通电源使得压板56张开，工件位于两个压板56之间，接着通过气缸使得压板56压合，对工件进行夹紧，夹紧后，启动旋转电机51，使得夹持机构5旋转，进而将夹持机构旋转90°，即可使得压板56位于工件上下侧，从而保证将工件夹持稳定不会掉落，接着通过丝杆驱动电机3带动滑块4进行滑动，进而带动夹持机构5进行水平移动，带动工件进行移动即可。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种柔性机器人末端抓取机构，包括水平臂(1)，其特征在于：所述水平臂(1)的一侧开设有水平轨道槽(11)，所述水平轨道槽(11)内设置有丝杆(2)，所述水平轨道槽(11)的一端外侧安装有丝杆驱动电机(3)，所述丝杆驱动电机(3)的输出端与丝杆(2)驱动连接，所述丝杆(2)上安装有滑块(4)，所述滑块(4)的外壁安装有夹持机构(5)；所述夹持机构(5)包括旋转电机(51)，所述旋转电机(51)的输出端安装有旋转槽(52)，所述旋转槽(52)的内侧中部安装有两个气缸(53)，两个所述气缸(53)呈相反方向设置，所述气缸(53)的外侧连接有活塞杆(531)，所述活塞杆(531)的外端安装有活动杆(54)，所述活动杆(54)的外端安装有压杆(55)，所述压杆(55)的一端安装有压板(56)。

2.根据权利要求1所述的柔性机器人末端抓取机构，其特征在于：所述丝杆(2)的两端通过轴承与水平轨道槽(11)的两端转动连接。

3.根据权利要求1所述的柔性机器人末端抓取机构，其特征在于：所述压板(56)的外侧安装有延长板(561)。

4.根据权利要求1所述的柔性机器人末端抓取机构，其特征在于：所述活塞杆(531)与活动杆(54)垂直设置，所述活动杆(54)与压杆(55)垂直设置。

5.根据权利要求1所述的柔性机器人末端抓取机构，其特征在于：所述气缸(53)的外壁与旋转槽(52)的内壁紧密焊接。

6.根据权利要求1所述的柔性机器人末端抓取机构，其特征在于：所述滑块(4)的外壁开设有螺纹孔，所述丝杆(2)与螺纹孔螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的柔性机器人末端抓取机构，其特征在于：所述压板(56)为圆形结构，所述旋转槽(52)的中部外壁与旋转电机(51)的输出端连接。

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