JP2000071189A - ロボット把持装置のワ―クピ―ス獲得判定方法 - Google Patents
ロボット把持装置のワ―クピ―ス獲得判定方法Info
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37002—Absence, detect absence, presence or correct position of workpiece
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39488—Each finger gets 1-DOF, one more movement, translation or rotation
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 検出器／センサや、検出器／センサのロボッ
トコントローラ連結用インターフェイス部品を追加せず
に、ワークピースや把持力を検出する。 【解決手段】 ロボット把持アセンブリ１０（サーボ制
御されていることが好適）がワークピース２４を獲得し
たか否かを検出する方法。ロボット把持アセンブリ１０
は、少なくとも２本の対向指１２を有する。ワークピー
ス２４を獲得するために、ロボット把持アセンブリ１０
に指令を送って、所定位置Ａまで対向指１２を接近移動
させるが、この所定位置Ａは、ワークピース２４の見込
み寸法Ｂより小さい。接近移動が完了した時点での２本
の対向指１２の移動を計量し、実位置と所定位置Ａとを
比較して位置誤差を求め、位置誤差がゼロでない場合、
つまり、対向指１２がワークピース２４に干渉するため
に所定位置Ａまで移動できない場合、対向指１２がワー
クピース２４を獲得したことを認識する。
トコントローラ連結用インターフェイス部品を追加せず
に、ワークピースや把持力を検出する。 【解決手段】 ロボット把持アセンブリ１０（サーボ制
御されていることが好適）がワークピース２４を獲得し
たか否かを検出する方法。ロボット把持アセンブリ１０
は、少なくとも２本の対向指１２を有する。ワークピー
ス２４を獲得するために、ロボット把持アセンブリ１０
に指令を送って、所定位置Ａまで対向指１２を接近移動
させるが、この所定位置Ａは、ワークピース２４の見込
み寸法Ｂより小さい。接近移動が完了した時点での２本
の対向指１２の移動を計量し、実位置と所定位置Ａとを
比較して位置誤差を求め、位置誤差がゼロでない場合、
つまり、対向指１２がワークピース２４に干渉するため
に所定位置Ａまで移動できない場合、対向指１２がワー
クピース２４を獲得したことを認識する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般に、ロボット
把持装置に関し、特に、かかるロボット把持装置に関連
して用いられ、部品の存在や把持力を検出するシステム
に関する。
把持装置に関し、特に、かかるロボット把持装置に関連
して用いられ、部品の存在や把持力を検出するシステム
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術として、多様のロボット把持装
置がある。例えば、空気式、油圧式、モータ制御式のシ
ステム等がある。これらのシステムをロボットに適用し
た場合、現在は一般的に、把持アセンブリ内に装着した
センサを用いて部品やワークピースの存在を検出する。
かかるセンサあるいは追加のセンサを用いて、ロボット
把持アセンブリによって加えられる把持力を測定しても
よい。これは特にロボット把持アセンブリがサーボ制御
されている場合に行われる。例えば、オオツカ等による
米国特許第５，６７１，９６２号には、二本指ロボット
把持アセンブリが開示されている。ここでは、いずれか
の指に取り付けられたワーク検出器から送出される信号
をロボットコントローラが受信する。このワーク検出器
の信号は、指の間にワークピースが有るか否かを示す。
動作を説明する。コントローラは、算出された最適把持
力を得るために必要とされるサーボモータの出力トルク
を計算し、これに基づいてサーボモータを制御する。か
かる計算はメモリに記憶された参照テーブルに基づいて
行われる。
置がある。例えば、空気式、油圧式、モータ制御式のシ
ステム等がある。これらのシステムをロボットに適用し
た場合、現在は一般的に、把持アセンブリ内に装着した
センサを用いて部品やワークピースの存在を検出する。
かかるセンサあるいは追加のセンサを用いて、ロボット
把持アセンブリによって加えられる把持力を測定しても
よい。これは特にロボット把持アセンブリがサーボ制御
されている場合に行われる。例えば、オオツカ等による
米国特許第５，６７１，９６２号には、二本指ロボット
把持アセンブリが開示されている。ここでは、いずれか
の指に取り付けられたワーク検出器から送出される信号
をロボットコントローラが受信する。このワーク検出器
の信号は、指の間にワークピースが有るか否かを示す。
動作を説明する。コントローラは、算出された最適把持
力を得るために必要とされるサーボモータの出力トルク
を計算し、これに基づいてサーボモータを制御する。か
かる計算はメモリに記憶された参照テーブルに基づいて
行われる。
【０００３】ザレムスキー（Ｚａｒｅｍｓｋｙ）等によ
る米国特許第４，５７９，３８０号には、電気モータを
動力源とするロボット把持器の力サーボ制御が教示され
ている。力サーボ制御を行うために、一つ以上の取付ブ
ロックと一体に力変換機を設ける。これにより、複数の
取付指の一本に加えられる負荷を、力変換機に隣接配置
された取付ブラケットのピボットおよびレバー動作によ
ってモニタする。光軸エンコーダが提供する正確な位置
情報を用いて位置サーボ制御タスクを行う。また、複数
の指取付ブロックの一つの上側にはリミットスイッチが
設けられており、このスイッチにより、エンコーダの公
知のマーカーパルスを識別し、設計上許容された位置を
超えてブロックを移動すると生じる可能性がある損傷か
ら、装置を保護する。
る米国特許第４，５７９，３８０号には、電気モータを
動力源とするロボット把持器の力サーボ制御が教示され
ている。力サーボ制御を行うために、一つ以上の取付ブ
ロックと一体に力変換機を設ける。これにより、複数の
取付指の一本に加えられる負荷を、力変換機に隣接配置
された取付ブラケットのピボットおよびレバー動作によ
ってモニタする。光軸エンコーダが提供する正確な位置
情報を用いて位置サーボ制御タスクを行う。また、複数
の指取付ブロックの一つの上側にはリミットスイッチが
設けられており、このスイッチにより、エンコーダの公
知のマーカーパルスを識別し、設計上許容された位置を
超えてブロックを移動すると生じる可能性がある損傷か
ら、装置を保護する。
【０００４】ジョンソン（Ｊｏｈｎｓｏｎ）による米国
特許第４，５３３，１６７号には、目的物に加えられた
把持力に対してマニピュレータを制御可能な制御システ
ムを有するロボットマニピュレータ構造が教示されてい
る。Ｊｏｈｎｓｏｎの構造では、流体圧ソースが利用さ
れる。例えば、空気式ソースや、圧力や流体流に反応す
る変換機や、把持力に反応して変化する可変流体流制限
手段等である。ロボットマニピュレータが目的物を把持
し、流体圧の変化を探知して制御に使用できるように制
限手段を変化させると、力が生じる。
特許第４，５３３，１６７号には、目的物に加えられた
把持力に対してマニピュレータを制御可能な制御システ
ムを有するロボットマニピュレータ構造が教示されてい
る。Ｊｏｈｎｓｏｎの構造では、流体圧ソースが利用さ
れる。例えば、空気式ソースや、圧力や流体流に反応す
る変換機や、把持力に反応して変化する可変流体流制限
手段等である。ロボットマニピュレータが目的物を把持
し、流体圧の変化を探知して制御に使用できるように制
限手段を変化させると、力が生じる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来技術においては、
検出器／センサ、またはかかる検出器／センサをロボッ
トコントローラに連結するためのインターフェイス部品
を追加せずに、ワークピースや把持力を検出可能なロボ
ット把持システムおよび方法は、教示されていない。
検出器／センサ、またはかかる検出器／センサをロボッ
トコントローラに連結するためのインターフェイス部品
を追加せずに、ワークピースや把持力を検出可能なロボ
ット把持システムおよび方法は、教示されていない。
【０００６】
【課題を解決するための手段】したがって、本発明の目
的は、ロボット把持装置の対向指が部品を獲得したこと
を検出する方法を提供することである。これは、対向指
の間の空間に関して、指令された空間と、実際の空間と
を比較することにより行う。
的は、ロボット把持装置の対向指が部品を獲得したこと
を検出する方法を提供することである。これは、対向指
の間の空間に関して、指令された空間と、実際の空間と
を比較することにより行う。
【０００７】本発明の別の目的は、専用のセンサ／検出
器を設けずに部品の存在を検出可能なサーボ制御ロボッ
ト把持装置を使用する方法およびシステムを提供するこ
とである。
器を設けずに部品の存在を検出可能なサーボ制御ロボッ
ト把持装置を使用する方法およびシステムを提供するこ
とである。
【０００８】本発明の更に別の目的は、センサ／検出器
を設けずにワークピースに加えられた把持力を制御およ
び／またはモニタ可能であるサーボ制御ロボット把持装
置を提供することである。
を設けずにワークピースに加えられた把持力を制御およ
び／またはモニタ可能であるサーボ制御ロボット把持装
置を提供することである。
【０００９】本発明の更に別の目的は、専用のセンサ／
検出器を設けずに部品あるいはワークピースの寸法を検
出するために使用できるサーボ制御ロボット把持装置を
提供することである。
検出器を設けずに部品あるいはワークピースの寸法を検
出するために使用できるサーボ制御ロボット把持装置を
提供することである。
【００１０】本発明の上記およびその他多数の特徴、目
的、効果は、以下の詳細な説明、請求項、図面により明
らかになるであろう。これらの特徴、目的、効果は、ロ
ボット把持装置のサーボ制御システムを用いて達成され
る。サーボコントローラがサーボモータに対して所定位
置を指示した場合、「指令位置」と「実位置」との差に
比例したオフセットを位置誤差と呼ぶ。かかる位置誤差
は、位置フィードバックセンサ反応の結果であり、サー
ボ機構が指令位置に達していないことを示す。サーボ位
置の指令は、部品の見込み寸法を超えて把持器が閉じ、
かつ、力制限制御により把持器が部品上で停止するよう
に行われる。力制限制御は、モータへ供給する最大電流
を制限する等の方法で行われる。把持器と部品とが干渉
すれば、つまり、部品が実際に把持されれば、位置誤差
が生じる。この位置誤差を用いて、部品の存在や把持力
を示すことができる。位置誤差が無ければ、部品が把持
器によって把持されていないことを示す。これは、サー
ボ機構によって把持器が部品の最小寸法より小さい空間
を残す位置まで閉じられるためである。位置誤差が検出
された場合、部品が存在する。更に、把持力の大きさも
制御可能である。これは、制御ソフトウェアを用いてサ
ーボモータ電流を制御して行う。また、適切に較正され
たシステムであれば、把持器の「実位置」を以って、現
在把持している部品の寸法を検出できる。動作を説明す
る。ロボット制御システムが把持器に指令を送り、部品
の見込み寸法よりわずかに狭い位置まで閉じさせる。把
持器が部品を把持することにより部品と干渉すると、指
令位置まで移動できない。この結果、把持器の指には制
限された力が加わり、指の間で部品を確実に保持でき
る。部品を保持した後、ロボット制御システムは、実位
置と部品の見込み位置とが適切に相関するか否かを検出
する。上記のように動作するためには、ロボット制御シ
ステムが部品の寸法をメモリ等に記憶している必要があ
る。
的、効果は、以下の詳細な説明、請求項、図面により明
らかになるであろう。これらの特徴、目的、効果は、ロ
ボット把持装置のサーボ制御システムを用いて達成され
る。サーボコントローラがサーボモータに対して所定位
置を指示した場合、「指令位置」と「実位置」との差に
比例したオフセットを位置誤差と呼ぶ。かかる位置誤差
は、位置フィードバックセンサ反応の結果であり、サー
ボ機構が指令位置に達していないことを示す。サーボ位
置の指令は、部品の見込み寸法を超えて把持器が閉じ、
かつ、力制限制御により把持器が部品上で停止するよう
に行われる。力制限制御は、モータへ供給する最大電流
を制限する等の方法で行われる。把持器と部品とが干渉
すれば、つまり、部品が実際に把持されれば、位置誤差
が生じる。この位置誤差を用いて、部品の存在や把持力
を示すことができる。位置誤差が無ければ、部品が把持
器によって把持されていないことを示す。これは、サー
ボ機構によって把持器が部品の最小寸法より小さい空間
を残す位置まで閉じられるためである。位置誤差が検出
された場合、部品が存在する。更に、把持力の大きさも
制御可能である。これは、制御ソフトウェアを用いてサ
ーボモータ電流を制御して行う。また、適切に較正され
たシステムであれば、把持器の「実位置」を以って、現
在把持している部品の寸法を検出できる。動作を説明す
る。ロボット制御システムが把持器に指令を送り、部品
の見込み寸法よりわずかに狭い位置まで閉じさせる。把
持器が部品を把持することにより部品と干渉すると、指
令位置まで移動できない。この結果、把持器の指には制
限された力が加わり、指の間で部品を確実に保持でき
る。部品を保持した後、ロボット制御システムは、実位
置と部品の見込み位置とが適切に相関するか否かを検出
する。上記のように動作するためには、ロボット制御シ
ステムが部品の寸法をメモリ等に記憶している必要があ
る。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は、ロボット把持アセンブリ
１０の正面図である。ロボット把持アセンブリ１０は、
少なくとも２本の対向指１２を有する。これら対向指１
２の動作は、サーボモータ１４によって駆動される。サ
ーボモータ１４のシャフト１７にはエンコーダ１６が接
続されている。サーボモータ１４の動作は、ロボット制
御システムないしマイクロプロセッサ１８により制御さ
れる。サーボモータ１４は、双方向に動作することでラ
ック／ピニオンアセンブリ２０を駆動してもよい。ラッ
ク／ピニオンアセンブリ２０から対向指１２が伸びてい
る。このように、サーボモータ１４は対向指１２を互い
に遠ざけたり近づけたりする方向に移動できる。モータ
１４の回転中、エンコーダ１６はエンコーダパルスをマ
イクロプロセッサ１８に送信する。これにより、マイク
ロプロセッサ１８は対向指１２が移動する距離を算出で
きるので、対向指１２の実際の位置または対向指１２間
の空間を算出できる。エンコーダパルスはエンコーダワ
イヤ２２を介して送信される。図１に示す対向指１２
は、ワークピースないし部品２４を把持するための位置
にある。
１０の正面図である。ロボット把持アセンブリ１０は、
少なくとも２本の対向指１２を有する。これら対向指１
２の動作は、サーボモータ１４によって駆動される。サ
ーボモータ１４のシャフト１７にはエンコーダ１６が接
続されている。サーボモータ１４の動作は、ロボット制
御システムないしマイクロプロセッサ１８により制御さ
れる。サーボモータ１４は、双方向に動作することでラ
ック／ピニオンアセンブリ２０を駆動してもよい。ラッ
ク／ピニオンアセンブリ２０から対向指１２が伸びてい
る。このように、サーボモータ１４は対向指１２を互い
に遠ざけたり近づけたりする方向に移動できる。モータ
１４の回転中、エンコーダ１６はエンコーダパルスをマ
イクロプロセッサ１８に送信する。これにより、マイク
ロプロセッサ１８は対向指１２が移動する距離を算出で
きるので、対向指１２の実際の位置または対向指１２間
の空間を算出できる。エンコーダパルスはエンコーダワ
イヤ２２を介して送信される。図１に示す対向指１２
は、ワークピースないし部品２４を把持するための位置
にある。
【００１２】本発明に係る方法の動作を説明する。マイ
クロプロセッサ１８はロボット把持アセンブリ１０に指
令を送り、所定の位置または空間Ａを残す位置まで閉じ
させる。空間Ａはワークピース２４の見込み寸法よりも
わずかに狭い。このように、対向指１２は、ワークピー
ス２４を把持してこれと干渉すると、マイクロプロセッ
サ１８が指令した所定位置まで到達しない。この結果、
制限された力が対向指１２からワークピース２４に加わ
り、ワークピース２４が確実に保持される。対向指１２
がワークピース２４を保持すると、マイクロプロセッサ
１８は位置誤差を決定する。位置誤差は、所定位置Ａに
到達するために必要なエンコーダカウントの数と、実位
置Ｂに到達するために必要なエンコーダカウントの数と
の差に等しい。この例では、ワークピース２４の寸法
は、当然、マイクロプロセッサ１８のメモリ内に記録さ
れている。各エンコーダカウントは、当然、実際の距離
値に換算可能である。実際に対向指１２が所定位置Ａま
で移動すれば、位置誤差はゼロになる。これにより、マ
イクロプロセッサは、ワークピース２４が対向指１２の
間に把持されていないことを認識する。図２では、サー
ボモータ１４がマイクロプロセッサ１８の指令によって
所定位置または既知の部品寸法Ｂよりわずかに狭い空間
Ａを残す位置まで移動した後に、対向指１２がワークピ
ース２４を獲得した様子を示す。つまり、図２に示すよ
うに、ワークピース２４が対向指１２の間に保持されて
いるので、対向指１２は実位置つまり対向指１２間に空
間Ｂを残す位置までしか到達できず、そのため、位置Ａ
と位置Ｂとの差である位置誤差が生じる。位置誤差によ
ってマイクロプロセッサに、対向指１２の間にワークピ
ース２４が把持されていることを知らせる。一方、図３
では、対向指１２がサーボモータ１４に駆動されて位置
Ａまたは対向指１２間に空間Ａを残す位置まで到達して
いる。所定位置Ａに到達すると、実位置Ｂと所定位置Ａ
とは同じになる。これは、位置誤差がゼロであることを
示す。この結果、マイクプロセッサ１８は、ワークピー
ス２４が対向指１２の間に把持されていないことを認識
する。
クロプロセッサ１８はロボット把持アセンブリ１０に指
令を送り、所定の位置または空間Ａを残す位置まで閉じ
させる。空間Ａはワークピース２４の見込み寸法よりも
わずかに狭い。このように、対向指１２は、ワークピー
ス２４を把持してこれと干渉すると、マイクロプロセッ
サ１８が指令した所定位置まで到達しない。この結果、
制限された力が対向指１２からワークピース２４に加わ
り、ワークピース２４が確実に保持される。対向指１２
がワークピース２４を保持すると、マイクロプロセッサ
１８は位置誤差を決定する。位置誤差は、所定位置Ａに
到達するために必要なエンコーダカウントの数と、実位
置Ｂに到達するために必要なエンコーダカウントの数と
の差に等しい。この例では、ワークピース２４の寸法
は、当然、マイクロプロセッサ１８のメモリ内に記録さ
れている。各エンコーダカウントは、当然、実際の距離
値に換算可能である。実際に対向指１２が所定位置Ａま
で移動すれば、位置誤差はゼロになる。これにより、マ
イクロプロセッサは、ワークピース２４が対向指１２の
間に把持されていないことを認識する。図２では、サー
ボモータ１４がマイクロプロセッサ１８の指令によって
所定位置または既知の部品寸法Ｂよりわずかに狭い空間
Ａを残す位置まで移動した後に、対向指１２がワークピ
ース２４を獲得した様子を示す。つまり、図２に示すよ
うに、ワークピース２４が対向指１２の間に保持されて
いるので、対向指１２は実位置つまり対向指１２間に空
間Ｂを残す位置までしか到達できず、そのため、位置Ａ
と位置Ｂとの差である位置誤差が生じる。位置誤差によ
ってマイクロプロセッサに、対向指１２の間にワークピ
ース２４が把持されていることを知らせる。一方、図３
では、対向指１２がサーボモータ１４に駆動されて位置
Ａまたは対向指１２間に空間Ａを残す位置まで到達して
いる。所定位置Ａに到達すると、実位置Ｂと所定位置Ａ
とは同じになる。これは、位置誤差がゼロであることを
示す。この結果、マイクプロセッサ１８は、ワークピー
ス２４が対向指１２の間に把持されていないことを認識
する。
【００１３】ワークピース２４の寸法が未知の場合、ロ
ボット把持アセンブリ１０に指令を送り、ある「位置誤
差」を超える位置まで対向指１２を閉じることができ
る。これは、ワークピースの干渉によって生じる把持力
に比例する。この場合、実位置は部品の寸法である。も
ちろん、これを行うためには、適切に較正されたサーボ
システムを既知の開始位置から動作させることが必要で
ある。
ボット把持アセンブリ１０に指令を送り、ある「位置誤
差」を超える位置まで対向指１２を閉じることができ
る。これは、ワークピースの干渉によって生じる把持力
に比例する。この場合、実位置は部品の寸法である。も
ちろん、これを行うためには、適切に較正されたサーボ
システムを既知の開始位置から動作させることが必要で
ある。
【００１４】図４は、ロボット把持アセンブリ１０を制
御するために使用可能な基本的なサーボシステムの略図
である。マイクロプロセッサ１８はかかるシステムのイ
ンテリジェントコントローラであり、パワー増幅器３０
を介して動作に関する指令を出力する。パワー増幅器３
０はマイクロプロセッサの低電圧指令を、サーボモータ
１４を駆動するために適切な比率の信号に変換する。サ
ーボモータ１４が回転すると、シャフトエンコーダ１６
がパルス列、つまり回転量に比例した一連のパルスを出
力する。パルス列は位置カウンタ３２に送られる。位置
カウンタ３２はマイクロプロセッサ１８によってモニタ
される。これにより、マイクロプロセッサ１８は、把持
指の所定位置と実位置との間の位置誤差を算出できる。
これは、把持指が所定位置に到達するために必要なエン
コーダパルス数と、位置カウンタ３２に実際に送信され
たエンコーダパルス数との差として算出される。
御するために使用可能な基本的なサーボシステムの略図
である。マイクロプロセッサ１８はかかるシステムのイ
ンテリジェントコントローラであり、パワー増幅器３０
を介して動作に関する指令を出力する。パワー増幅器３
０はマイクロプロセッサの低電圧指令を、サーボモータ
１４を駆動するために適切な比率の信号に変換する。サ
ーボモータ１４が回転すると、シャフトエンコーダ１６
がパルス列、つまり回転量に比例した一連のパルスを出
力する。パルス列は位置カウンタ３２に送られる。位置
カウンタ３２はマイクロプロセッサ１８によってモニタ
される。これにより、マイクロプロセッサ１８は、把持
指の所定位置と実位置との間の位置誤差を算出できる。
これは、把持指が所定位置に到達するために必要なエン
コーダパルス数と、位置カウンタ３２に実際に送信され
たエンコーダパルス数との差として算出される。
【００１５】図５は、本発明に係る方法を実施する際に
使用するソフトウェアの論理図である。この論理図は簡
略化されており、既にワークピース２４の近接位置にロ
ボット把持アセンブリ１０が配置されているところから
始まる。つまり、ロボットアームは既に操作され、ワー
クピース２４を把持する位置にロボット把持アセンブリ
１０が配置されている。この時点で、サーボモータ１４
に指令を発し、部品の見込み寸法よりわずかにせまい空
間を対向指１２の間に残す位置まで対向指１２を接近移
動させてワークピース２４をクランプする（機能ブロッ
ク４０）。ロボット制御システム１８は、対向指１２が
把持動作を完了するまで待つ（機能ブロック４２）。対
向指１２による把持動作が完了すると、ロボット制御シ
ステム１８は対向指１２の実位置を検知する（機能ブロ
ック４４）。これは、ロボット制御システム１８に送信
されたエンコーダパルスの数として検知できる。次に、
ロボット制御システム１８は、対向指１２が移動してワ
ークピース２４と干渉した結果、対向指１２が到達した
実位置が所定位置と異なってしまったか否かを判定する
（判定ブロック４６）。異ならない場合、部品は存在し
ない。異なる場合、部品が存在する。
使用するソフトウェアの論理図である。この論理図は簡
略化されており、既にワークピース２４の近接位置にロ
ボット把持アセンブリ１０が配置されているところから
始まる。つまり、ロボットアームは既に操作され、ワー
クピース２４を把持する位置にロボット把持アセンブリ
１０が配置されている。この時点で、サーボモータ１４
に指令を発し、部品の見込み寸法よりわずかにせまい空
間を対向指１２の間に残す位置まで対向指１２を接近移
動させてワークピース２４をクランプする（機能ブロッ
ク４０）。ロボット制御システム１８は、対向指１２が
把持動作を完了するまで待つ（機能ブロック４２）。対
向指１２による把持動作が完了すると、ロボット制御シ
ステム１８は対向指１２の実位置を検知する（機能ブロ
ック４４）。これは、ロボット制御システム１８に送信
されたエンコーダパルスの数として検知できる。次に、
ロボット制御システム１８は、対向指１２が移動してワ
ークピース２４と干渉した結果、対向指１２が到達した
実位置が所定位置と異なってしまったか否かを判定する
（判定ブロック４６）。異ならない場合、部品は存在し
ない。異なる場合、部品が存在する。
【００１６】図６は、本発明の方法を実施するための論
理図である。ここでは、かかる方法によりワークピース
２４が成功裏に対向指１２の間に保持されたか否か、お
よび部品またはワークピース２４の大きさが特定の許容
寸法範囲内であるか否かの双方を検出する。ここでも、
ロボット制御システムがロボットアームを既に移動させ
て、対向指１２をワークピース２４を把持する位置に配
置しているとの仮定のもとに、論理図を簡略化して示
す。この時点で、ロボット制御システム１８から指令を
受けたサーボモータ１４が、所定位置または特定のワー
クピース２４に対する許容寸法範囲の下限よりわずかに
狭い空間を把持指１２間に残す位置まで、把持指１２を
移動させる（機能ブロック５０）。ロボット制御システ
ム１８は、対向指１２の動作が完了するまで待つ（機能
ブロック５２）。対向指１２の動作は、サーボモータ１
４が回転を止めると完了する。もちろん、サーボモータ
１４が回転を止めると、ロボット制御システム１８に送
出されるエンコーダパルスの流れも止まる。対向指１２
の動作完了後、ロボット制御システムは、対向指１２の
実位置つまり対向指１２間の空間を検出する（機能ブロ
ック５４）。この時点で、ロボット制御システム１８
は、対向指１２が到達した実位置が、その特定のワーク
ピース２４に対する許容寸法範囲内であるか否かを判定
する（判定ブロック５６）。範囲内である場合、ワーク
ピース２４は成功裏に対向指１２の間に把持され、かつ
その大きさが許容寸法内であることになる。一方、範囲
外である場合、ロボット制御システム１８は、対向指１
２が到達した実位置が所定位置とは異なるか否かを判定
する（判定ブロック５８）。異なる場合、ワークピース
２４は対向指１２の間に成功裏に把持されたが、その大
きさは容認できる許容寸法範囲内ではないことになる。
一方、異ならない場合、ワークピース２４は対向指１２
の間に把持されていない。
理図である。ここでは、かかる方法によりワークピース
２４が成功裏に対向指１２の間に保持されたか否か、お
よび部品またはワークピース２４の大きさが特定の許容
寸法範囲内であるか否かの双方を検出する。ここでも、
ロボット制御システムがロボットアームを既に移動させ
て、対向指１２をワークピース２４を把持する位置に配
置しているとの仮定のもとに、論理図を簡略化して示
す。この時点で、ロボット制御システム１８から指令を
受けたサーボモータ１４が、所定位置または特定のワー
クピース２４に対する許容寸法範囲の下限よりわずかに
狭い空間を把持指１２間に残す位置まで、把持指１２を
移動させる（機能ブロック５０）。ロボット制御システ
ム１８は、対向指１２の動作が完了するまで待つ（機能
ブロック５２）。対向指１２の動作は、サーボモータ１
４が回転を止めると完了する。もちろん、サーボモータ
１４が回転を止めると、ロボット制御システム１８に送
出されるエンコーダパルスの流れも止まる。対向指１２
の動作完了後、ロボット制御システムは、対向指１２の
実位置つまり対向指１２間の空間を検出する（機能ブロ
ック５４）。この時点で、ロボット制御システム１８
は、対向指１２が到達した実位置が、その特定のワーク
ピース２４に対する許容寸法範囲内であるか否かを判定
する（判定ブロック５６）。範囲内である場合、ワーク
ピース２４は成功裏に対向指１２の間に把持され、かつ
その大きさが許容寸法内であることになる。一方、範囲
外である場合、ロボット制御システム１８は、対向指１
２が到達した実位置が所定位置とは異なるか否かを判定
する（判定ブロック５８）。異なる場合、ワークピース
２４は対向指１２の間に成功裏に把持されたが、その大
きさは容認できる許容寸法範囲内ではないことになる。
一方、異ならない場合、ワークピース２４は対向指１２
の間に把持されていない。
【００１７】本発明の方法を実行する場合、対向指１２
の接近方向の移動先である所定位置は、もちろん、部品
の見込み寸法により異なる。さらに、部品の見込み寸法
と、対向指１２が把持動作を行うための移動先である所
定位置との差は、特定の把持アセンブリや特定のワーク
ピース２４に対して経験的に決定してよい。例えば、約
１〜４０ｍｍ範囲のワークピースに対しては、サーボモ
ータ１４に指令を送って対向指１２を駆動し、部品の見
込み寸法２４から約１ｍｍ狭い所定の空間を残す位置ま
で対向指１２を移動することで、本発明を適切に実行で
きることが判明している。
の接近方向の移動先である所定位置は、もちろん、部品
の見込み寸法により異なる。さらに、部品の見込み寸法
と、対向指１２が把持動作を行うための移動先である所
定位置との差は、特定の把持アセンブリや特定のワーク
ピース２４に対して経験的に決定してよい。例えば、約
１〜４０ｍｍ範囲のワークピースに対しては、サーボモ
ータ１４に指令を送って対向指１２を駆動し、部品の見
込み寸法２４から約１ｍｍ狭い所定の空間を残す位置ま
で対向指１２を移動することで、本発明を適切に実行で
きることが判明している。
【００１８】ロボット制御システム１８が認識可能な位
置誤差を検出した場合、対向指１２の間には部品があ
り、ワークピース２４に加わる把持力の大きさは、制御
サーボモータ１４に供給される電流を制御するロボット
制御システムのソフトウェアによって制御可能であるこ
とが分かる。つまり、サーボモータ１４に駆動された結
果対向指１２がワークピース２４に加える把持力は、ロ
ボット制御システム１８により調整できる。
置誤差を検出した場合、対向指１２の間には部品があ
り、ワークピース２４に加わる把持力の大きさは、制御
サーボモータ１４に供給される電流を制御するロボット
制御システムのソフトウェアによって制御可能であるこ
とが分かる。つまり、サーボモータ１４に駆動された結
果対向指１２がワークピース２４に加える把持力は、ロ
ボット制御システム１８により調整できる。
【００１９】当業者には、本発明の実施にあたり、エン
コーダ１６を他の型のセンサ装置で代用しても良いこと
が分かるであろう。エンコーダ１６を用いることが好ま
しいが、例えば、ホールセンサ（Hall sensor）をサー
ボモータ１４に装着してもよい。かかる方法では、ホー
ルセンサを用いてサーボモータ１４の回転を計量でき
る。その場合、マイクロプロセッサは、ホールセンサか
らの信号を用いて対向指１２の移動距離を算出し、実位
置または対向指１２の間の空間を算出する。他の型のセ
ンサも使用可能である。センサの目的は対向指の位置ま
たは対向指の間の空間を測定することであるから、セン
サをモータに直接取り付けて回転運動を追跡したり、装
置のこれ以外の適所（ラック／ピニオンアセンブリや対
向指１２等）に取り付けて直線運動を追跡したりでき
る。回転あるいは直線運動を追跡できるセンサは多様で
ある。各種抵抗、ホール効果、容量、インダクタンス等
を利用したレゾルバ、光学エンコーダ、滑動または回転
位置センサ装置等である。かかる適用のために、「計量
する」「測定する」および「追跡する」との表現を回転
運動に関連して用いた場合、これら各タイプの回転運動
センサの動作を含む。同様に、これらの表現を直線運動
に関連して用いた場合、これら各タイプの直線運動セン
サの動作を含む。
コーダ１６を他の型のセンサ装置で代用しても良いこと
が分かるであろう。エンコーダ１６を用いることが好ま
しいが、例えば、ホールセンサ（Hall sensor）をサー
ボモータ１４に装着してもよい。かかる方法では、ホー
ルセンサを用いてサーボモータ１４の回転を計量でき
る。その場合、マイクロプロセッサは、ホールセンサか
らの信号を用いて対向指１２の移動距離を算出し、実位
置または対向指１２の間の空間を算出する。他の型のセ
ンサも使用可能である。センサの目的は対向指の位置ま
たは対向指の間の空間を測定することであるから、セン
サをモータに直接取り付けて回転運動を追跡したり、装
置のこれ以外の適所（ラック／ピニオンアセンブリや対
向指１２等）に取り付けて直線運動を追跡したりでき
る。回転あるいは直線運動を追跡できるセンサは多様で
ある。各種抵抗、ホール効果、容量、インダクタンス等
を利用したレゾルバ、光学エンコーダ、滑動または回転
位置センサ装置等である。かかる適用のために、「計量
する」「測定する」および「追跡する」との表現を回転
運動に関連して用いた場合、これら各タイプの回転運動
センサの動作を含む。同様に、これらの表現を直線運動
に関連して用いた場合、これら各タイプの直線運動セン
サの動作を含む。
【００２０】当業者においては、対向指１２をワークピ
ースに形成された穴に位置決めし、サーボモータ１４に
指令を送って、所定位置または穴の寸法より大きな空間
を形成する位置に対向指１２を移動させることで、対向
指１２によってワークピースを獲得できることが分かる
であろう。ワークピースを成功裏に獲得したら、上記の
ように、ワークピースとの干渉により位置誤差が生じ、
対向指１２は所定位置まで移動できない。
ースに形成された穴に位置決めし、サーボモータ１４に
指令を送って、所定位置または穴の寸法より大きな空間
を形成する位置に対向指１２を移動させることで、対向
指１２によってワークピースを獲得できることが分かる
であろう。ワークピースを成功裏に獲得したら、上記の
ように、ワークピースとの干渉により位置誤差が生じ、
対向指１２は所定位置まで移動できない。
【００２１】また、当業者においては、サーボモータ１
４を、ステップモータ、油圧式システム、空気式システ
ム等の別のタイプの駆動機で代用して本発明を変形でき
ることが分かるであろう。かかるシステムは力制御機能
を持たなくてもよい。また、油圧式および空気式のシス
テムは本質的に大型になるという欠点がある。
４を、ステップモータ、油圧式システム、空気式システ
ム等の別のタイプの駆動機で代用して本発明を変形でき
ることが分かるであろう。かかるシステムは力制御機能
を持たなくてもよい。また、油圧式および空気式のシス
テムは本質的に大型になるという欠点がある。
【００２２】上記のように、本発明を十分に適合させ
て、上記の目的や、本方法において明白あるいは本質的
な効果を十分に達成できる。
て、上記の目的や、本方法において明白あるいは本質的
な効果を十分に達成できる。
【００２３】また、ある特徴やその組み合わせは有用で
あり、他の特徴や組み合わせを参照しながら用いてもよ
い。これらは、本出願の請求項において意図され、また
その範囲中に含まれる。
あり、他の特徴や組み合わせを参照しながら用いてもよ
い。これらは、本出願の請求項において意図され、また
その範囲中に含まれる。
【００２４】本発明の範囲を逸脱することなく多くの実
施の形態を構成できるので、本明細書の説明および添付
図面の事例は、本発明の一例に過ぎず、本発明を制限す
るものではないことを理解すべきである。
施の形態を構成できるので、本明細書の説明および添付
図面の事例は、本発明の一例に過ぎず、本発明を制限す
るものではないことを理解すべきである。
【図１】 把持アセンブリの指がワークピースを獲得す
る位置にある場合のロボット制御システムに連結したロ
ボット把持アセンブリの正面略図である。
る位置にある場合のロボット制御システムに連結したロ
ボット把持アセンブリの正面略図である。
【図２】 把持アセンブリの指がワークピースを獲得し
た場合のロボット制御システムに連結したロボット把持
アセンブリの正面略図である。
た場合のロボット制御システムに連結したロボット把持
アセンブリの正面略図である。
【図３】 把持アセンブリの指がワークピースを獲得し
なかった場合のロボット制御システムに連結したロボッ
ト把持アセンブリの正面略図である。
なかった場合のロボット制御システムに連結したロボッ
ト把持アセンブリの正面略図である。
【図４】 ロボット把持アセンブリを制御するために使
用可能な基本的なサーボシステムを示す略図である。
用可能な基本的なサーボシステムを示す略図である。
【図５】 本発明に係る方法を実行する際に使用し、把
持アセンブリが実際にワークピースを獲得したか否かを
検出するソフトウェアの論理図である。
持アセンブリが実際にワークピースを獲得したか否かを
検出するソフトウェアの論理図である。
【図６】 本発明に係る方法を実行する際に使用し、ワ
ークピースが成功裏に把持アセンブリに獲得されたか否
か、およびワークピースが特定の許容寸法範囲内である
か否かを検出するソフトウェアの論理図である。
ークピースが成功裏に把持アセンブリに獲得されたか否
か、およびワークピースが特定の許容寸法範囲内である
か否かを検出するソフトウェアの論理図である。
Ａ 所定位置、Ｂ 実位置、１０ ロボット把持アセン
ブリ、１２ 対向指、１４ サーボモータ、１６ エン
コーダ、１８ ロボット制御システムまたはマイクロプ
ロセッサ、２０ ラック／ピニオンアセンブリ、２４
ワークピースまたは部品、３０ パワー増幅器、３２
位置カウンタ、４０，４２，４４，４６，５０，５２，
５４ 機能ブロック、５６，５８ 決定ブロック。
ブリ、１２ 対向指、１４ サーボモータ、１６ エン
コーダ、１８ ロボット制御システムまたはマイクロプ
ロセッサ、２０ ラック／ピニオンアセンブリ、２４
ワークピースまたは部品、３０ パワー増幅器、３２
位置カウンタ、４０，４２，４４，４６，５０，５２，
５４ 機能ブロック、５６，５８ 決定ブロック。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジェームス エー ホワイト アメリカ合衆国 ニューヨーク州 コーン サス ナイバー ロード 6569
Claims (3)
- 【請求項１】 少なくとも２本の対向指を有するロボッ
ト把持アセンブリがワークピースを獲得したか否かを判
定する方法であって、 サーボモータ制御のロボット把持アセンブリに送信され
た指令信号に応じて、ワークピースを獲得するために前
記少なくとも２本の対向指をワークピースの見込み寸法
とは異なる所定位置に移動するステップと、 前記移動ステップにおける前記少なくとも２本の対向指
の移動が完了した時点で、回転数から、前記少なくとも
２本の対向指の実位置を追跡するステップと、 位置誤差を検出するために、前記実位置を前記所定位置
と比較するステップと、 位置誤差がゼロでない場合に、前記少なくとも２本の対
向指がワークピースを獲得したことを認識するステップ
と、 を有することを特徴とする方法。 - 【請求項２】 少なくとも２本の対向指を有するロボッ
ト把持アセンブリがワークピースを獲得したか否かを判
定し、前記ワークピースが許容寸法範囲以内であるか否
かを判定する方法であって、 サーボモータ制御のロボット把持アセンブリに送信され
た指令信号に応じて、ワークピースを獲得するために前
記少なくとも２本の対向指をワークピースの見込み許容
寸法範囲未満である所定位置に接近移動させるステップ
と、 実位置を検出するために、前記接近移動ステップ中、前
記少なくとも２本の対向指の移動が完了するまで前記少
なくとも２本の対向指の動きを追跡するステップと、 位置誤差を検出するために、前記実位置がワークピース
の見込み寸法許容範囲以内であるか否かを検出するステ
ップと、 前記実位置が前記所定位置より大である場合、前記少な
くとも２本の対向指がワークピースを獲得したことを認
識し、前記実位置がワークピースの見込み寸法許容範囲
以内にある場合、前記ワークピースが許容可能な大きさ
を有することを認識するステップと、 を有することを特徴とする方法。 - 【請求項３】 少なくとも２本の対向指を有する、サー
ボモータ制御のロボット把持アセンブリがワークピース
を獲得したか否かを判定する方法であって、 ワークピースを獲得するために、ワークピースの見込み
寸法未満である所定位置まで前記少なくとも２本の対向
指を接近移動させるように、前記サーボモータ制御のロ
ボット把持アセンブリに指令を送るステップと、 前記指令ステップに応じて前記少なくとも２本の対向指
の移動が完了するまで、前記サーボモータの回転量を測
定するステップと、 前記回転量を使用して、前記指令ステップに応じて前記
少なくとも２本の対向指の移動が完了した時点での前記
２本の対向指の実位置を検出するステップと、 位置誤差を検出するために、前記実位置と前記所定位置
とを比較するステップと、 前記位置誤差がゼロでない場合に、前記少なくとも２本
の対向指がワークピースを獲得したことを認識するステ
ップと、 を有することを特徴とする方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US09/141,379 US5945798A (en) | 1998-08-27 | 1998-08-27 | System for determining part presence and grip pressure for a robotic gripping device |
| US09/141,379 | 1998-08-27 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000071189A true JP2000071189A (ja) | 2000-03-07 |
Family
ID=22495440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11229313A Pending JP2000071189A (ja) | 1998-08-27 | 1999-08-13 | ロボット把持装置のワ―クピ―ス獲得判定方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
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| US (1) | US5945798A (ja) |
| JP (1) | JP2000071189A (ja) |
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