ES2328289T3 - Agarrador para espeton de ahumar. - Google Patents
Agarrador para espeton de ahumar. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2328289T3 ES2328289T3 ES07010524T ES07010524T ES2328289T3 ES 2328289 T3 ES2328289 T3 ES 2328289T3 ES 07010524 T ES07010524 T ES 07010524T ES 07010524 T ES07010524 T ES 07010524T ES 2328289 T3 ES2328289 T3 ES 2328289T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- spit
- smoking
- products
- smoking spit
- handles
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
- A22C15/00—Apparatus for hanging-up meat or sausages
- A22C15/001—Specially adapted for hanging or conveying several sausages or strips of meat
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
- A22C15/00—Apparatus for hanging-up meat or sausages
- A22C15/007—Racks for storing or smoking suspended meat or sausages
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Exhaust-Gas Circulating Devices (AREA)
- Mushroom Cultivation (AREA)
- Cigarettes, Filters, And Manufacturing Of Filters (AREA)
Abstract
Procedimiento para agarrar y entregar un espetón de ahumar (2) que está introducida entre productos (11) colgados en ristras o por parejas sobre ganchos (4), en particular salchichas, con los pasos siguientes: a) Levantar el espetón de ahumar (2) para retirar los productos de los ganchos (4), con un mínimo de dos agarradores (1) que agarran el espetón de ahumar (2), donde durante la retirada los agarradores sujetan e inmovilizan el espetón de ahumar (2), b) Alineación del espetón de ahumar (2) y de los productos (11) colgados del mismo mediante el giro del espetón de ahumar (2) alrededor de su eje longitudinal L, c) Transporte del espetón de ahumar (2) a una recepción de espetones de ahumar, estando el espetón de ahumar inmovilizado en los agarradores, d) Descarga del espetón de ahumar sobre una recepción de espetones de ahumar (18).
Description
Agarrador para espetón de ahumar.
La invención se refiere a un procedimiento para
agarrar y descargar un espetón de ahumar que está insertado en
productos colgados sobre ganchos formando ristras o por parejas, en
particular salchichas, así como a un correspondiente sistema
prensor.
Por el documento
DE-A-10252876 se conoce ya un
procedimiento y un dispositivo para agarrar y descargar un espetón
de ahumar, para lo cual se agarra el espetón de ahumar mediante
pinzas, se inmoviliza y se levanta. A continuación se transporta el
espetón de ahumar y se deposita. De esta publicación no se deduce el
hecho de alinear el espetón de ahumar, a base de girar el espetón
de ahumar alrededor de su eje longitudinal. Además esta publicación
no presenta dos modos de agarre sino un único modo de agarre en el
que el espetón de ahumar va sujeto inmovilizado.
En la fabricación industrial de salchichas los
productos producidos se entregan directamente desde la máquina
embutidora a un colgador. Las parejas de salchichas o ristras de
salchichas se cuelgan de un gancho preferentemente en el punto de
división entre dos salchichas. A continuación se ensartan las
salchichas manualmente con un espetón de ahumar. Éste lo cuelga
entonces el operario en un carro de ahumar. El carro de ahumar a su
vez se empuja dentro un ahumadero. La pluralidad de diferentes
espetones de ahumar, carros de ahumar y productos embutidos
dificulta considerablemente la automatización de la carga de las
espetones de ahumar y de los carros de ahumar. Por este motivo no
se vienen utilizando hasta ahora sistemas automatizados. Como
alternativa a esta forma de proceder existen en lugar de los
ahumaderos también instalaciones que ahuman los productos en un
paso continuo. Debido a las condiciones más sencillas para la
automatización de instalaciones continuas se están empleando en
éstas ya sistemas automatizados para la carga y descarga de estas
instalaciones.
Para la recepción de las salchichas colgadas de
los ganchos de un colgador se inserta el espetón de ahumar entre
los productos colgados. Para ello un módulo de pinza sujeta primero
el espetón de ahumar por uno de sus extremos. En la operación
siguiente, un sistema de manipulación o robot inserta el espetón de
ahumar en el colgador. En la fase de trabajo siguiente, el robot
acerca el segundo módulo de pinzas al espetón de ahumar y lo agarra
por el otro extremo. De este modo el robot puede retirar entonces
del colgador el espetón de ahumar junto con los productos. Con este
sistema no se pueden conseguir unos ritmos elevados. Además de eso
es preciso que las salchichas sean muy uniformes y han de estar
colgadas de tal modo que dejen libre un espacio intermedio para
insertar el espetón de ahumar. En esta solución es necesario retirar
un gancho en la zona central de un grupo de ganchos para que el
segundo módulo de pinzas pueda agarrar el espetón de ahumar. Se
entiende por grupo de ganchos el grupo de ganchos de los que se
toman los productos recibiéndolos en un espetón de ahumar. De este
modo se reduce la carga máxima del espetón de ahumar. Esto cobra
especial importancia en el caso de espetones de ahumar para carros
de ahumar ya que éstos tienen sólo una longitud de aprox. 1000 mm.
En esta solución conocida la sujeción del espetón de ahumar por uno
de los extremos dificulta una descarga segura del espetón de ahumar
en un carro de ahumar.
También es especialmente difícil la descarga por
el hecho de que muchos carros de ahumar adolecen de defectos de
tolerancia.
En el estado de la técnica surge además el
problema de que al retirar los productos colgados de los ganchos,
los productos no quedan ordenadamente alineados hacia abajo, sino
que descansan inclinados sobre el espetón de ahumar. Esto significa
que por ejemplo el punto de división entre dos productos, es decir
entre dos salchichas, no se encuentra en el extremo superior o
cuelga de la punta superior de un espetón de ahumar realizado en
forma de estrella. Esto se debe también especialmente a que al
levantar el espetón de ahumar hay que hacerlo pasar lateralmente
junto a los ganchos.
Partiendo de esto, la presente invención tiene
como objetivo facilitar un procedimiento y un sistema de sujeción
que de forma sencilla y fiable permita la sujeción automática y la
descarga de un espetón de ahumar.
De acuerdo con la invención se resuelve este
objetivo por las características de las reivindicaciones 1 y
10.
De acuerdo con la presente invención se sujeta
firmemente con un mínimo de dos pinzas el espetón de ahumar que ya
está posicionado debajo de los ganchos entre los productos colgados,
donde durante la retirada las pinzas sujetan el espetón de ahumar y
lo inmovilizan. Se entiende aquí por inmovilizar que la pinza sujeta
el espetón de ahumar tan firmemente que no se puede mover ni
alrededor de su eje longitudinal ni en dirección longitudinal. Esto
permite alcanzar una elevada velocidad de manipulación sin que el
espetón de ahumar se corra dentro de la pinza. El procedimiento
conforme a la invención permite además alinear el espetón de ahumar
y los productos colgados de él, girando para ello el espetón de
ahumar alrededor de su eje longitudinal. Tal como ya se ha
explicado, al retirar los productos colgados de los ganchos sucede
que los productos no cuelgan ordenadamente hacia abajo sino que
descansan algo inclinados sobre el espetón de ahumar. Girando el
espetón de ahumar alrededor de su eje longitudinal L se puede
alinear el espetón de ahumar y los productos de tal modo que por
ejemplo el punto de división entre dos salchichas llegue a estar en
el extremo superior de un espetón de ahumar, convenientemente sobre
una punta de un espetón de ahumar que tenga contorno en forma de
estrella. Debido a la fuerza de la gravedad, las ristras de
salchichas alinean entonces las salchichas automáticamente de modo
que cuelgan hacia abajo. El espetón de ahumar se puede transportar
entonces a un almacén de espetones de ahumar, por ejemplo empleando
un sistema de manipulación o un brazo de robot, estando el espetón
de ahumar inmovilizado en las pinzas. Mediante la inmovilización
resulta posible obtener una velocidad de manipulación elevada sin
que se corra el espetón de ahumar. Finalmente se deposita el espetón
de ahumar sobre un almacén de espetones de ahumar, en particular un
almacén de espetones de ahumar de un carro de ahumar.
De acuerdo con la presente invención se suelta
en el paso b) la inmovilización de el espetón de ahumar, de modo
que el espetón de ahumar se pueda girar alrededor de su eje
longitudinal y desplazar en dirección longitudinal en las pinzas,
de modo que el espetón de ahumar se alinea automáticamente debido a
la fuerza de gravedad de los productos colgados de él. De este modo
resulta posible de forma sencilla lograr la alineación automática
de los productos o de las parejas o ristras de salchichas, hacia
abajo, sin requerir un accionamiento adicional. Con ello resulta
posible por una parte retirar con seguridad las ristras de
salchichas fuera del colgador, quedando alineado automáticamente el
espetón de ahumar y los productos colgados del mismo por la fuerza
de la gravedad de las ristras de salchichas. Por lo tanto las
ristras de salchichas se pueden colgar con exactitud por los puntos
de retorcido, lo que reduce posibles puntos de compresión.
Ventajosamente se suelta también la
inmovilización en el paso d). Esto permite compensar errores
geométricos en el asiento del espetón de ahumar al depositar el
espetón de ahumar por el hecho de que al depositar el espetón de
ahumar en el depósito de espetones de ahumar éste se puede mover en
su dirección longitudinal hasta el tope. Esto es especialmente
importante porque muchos carros de ahumar adolecen de errores de
tolerancia que hacen muy compleja la carga o descarga
automática.
De acuerdo con la presente invención, antes del
paso a) la pinza ya sujeta el espetón de ahumar introducido entre
las parejas de productos o ristras, en una zona situada entre los
ganchos. Esto permite que los productos se puedan retirar sin dañar
los productos colgados.
Los ganchos de colgar de un grupo que está
destinado a ser retirado por medio del espetón de ahumar presentan
cada uno una determinada separación constante entre sí, con lo cual
por lo menos una pinza agarra el espetón de ahumar en la zona
central del espetón de ahumar. De acuerdo con la presente invención
se tiene por lo tanto la posibilidad de llenar completamente el
espetón de ahumar sin que sea necesario retirar ganchos individuales
del grupo de ganchos. El agarre del espetón de ahumar en la zona
central permite la colocación simplificada en el alojamiento de
espetones de ahumar, aprovechando plenamente la zona de alojamiento
en los extremos del espetón de ahumar.
De este modo se tienen en cuenta las reducidas
condiciones de espacio que hay en un carro de ahumar.
De acuerdo con otra forma de realización de la
presente invención se sujeta en el paso b) el espetón de ahumar en
la pinza, y se gira la pinza alrededor de un eje que transcurre
paralelo al eje longitudinal del espetón de ahumar, de modo que
resulte un movimiento de giro relativo del espetón de ahumar
alrededor de su eje longitudinal. De este modo se puede efectuar en
esta forma de realización un movimiento de giro libre que no era
posible debido a la inmovilización en el ejemplo de realización
anterior, por ejemplo mediante un accionamiento adicional en la
pinza, en forma de movimiento forzado para alinear el espetón de
ahumar y los productos colgados de él. El espetón de ahumar
preferentemente se puede inmovilizar, permitiendo sin embargo un
giro relativo del espetón de ahumar alrededor de su eje
longitudinal. El movimiento de giro forzado alrededor del eje que
transcurre paralelo al eje longitudinal del espetón de ahumar
también puede ser realizado por un movimiento de giro del brazo del
robot o ser generado por el sistema de manipulación.
De acuerdo con una forma de realización
preferente, los pasos a) y b) pueden entonces solaparse en el
tiempo, al menos en parte. Esto significa que ya al levantar el
espetón de ahumar se gira el espetón de ahumar con relación a su
eje longitudinal.
En el paso d), el espetón de ahumar puede
efectuar entonces un movimiento en dirección longitudinal conducido
de modo forzado por un robot, teniendo lugar al mismo tiempo una
medición de la fuerza para comprobar si el espetón de ahumar llega
al tope. De este modo se pueden compensar errores de tolerancia del
carro de ahumar.
Un sistema de agarre conforme a la invención
para realizar el procedimiento según la reivindicación 1 presenta
dos modos de agarre que se pueden seleccionar, un primer modo de
agarre en el que las pinzas sujetan e inmovilizan el espetón de
ahumar y un segundo modo de agarre en el que las pinzas sujetan el
espetón de ahumar de tal modo que éste pueda girar alrededor de su
eje longitudinal y también se pueda desplazar en dirección
longitudinal. Para ello la pinza se puede activar por un sistema de
control, bien en el primero o en el segundo modo de agarre. El
sistema de agarre conforme a la invención permite por lo tanto de
forma sencilla la alineación automática del espetón de ahumar sin
requerir un accionamiento adicional, ya que en el segundo modo de
agarre el espetón de ahumar se puede alinear debido a la fuerza del
peso de los productos que cuelgan de él, de modo que los productos
cuelguen hacia abajo y estén colgados de su punto de
retorcimiento.
Los agarradorres están realizados
convenientemente cada uno como una pinza que presenta unos brazos de
pinza opuestos entre sí y que se mueven aproximándose entre sí, que
rodean el espetón de ahumar esencialmente en forma de anillo y lo
inmovilizan. Se entiende por brazos de pinza desplazables
aproximándose entre sí, que por lo menos uno de los brazos de la
pinza se puede mover en sentido hacia el otro brazo de la pinza. La
pinza también puede presentar unos brazos de pinza que se desplacen
uno junto al otro en forma de tijera, que sujetan e inmovilizan el
espetón de ahumar. En este caso es preciso que por medio del sistema
de control se ajuste el ángulo de apertura/cierre dependiendo del
formato. La geometría del agarrador está en este caso adaptada a la
respectiva sección del espetón de ahumar.
Si el agarrador está realizado como pinza se
puede soltar la fijación simplemente separando ligeramente los
brazos, de modo que no se necesita ningún accionamiento adicional
para inmovilizar y soltar la fijación. Sin embargo existe también
la posibilidad de que el agarrador comprenda un dispositivo de
apriete independiente que inmovilice el espetón de ahumar en el
primer modo prensor. Un dispositivo de apriete de esta clase, por
ejemplo una placa de presión, se puede realizar con o sin
accionamiento independiente.
Los brazos de la pinza están realizados
ventajosamente con poco espesor, siendo el grueso de los brazos de
la pinza inferior a la separación entre los productos colgados en
ristras o por parejas, e inferior a la separación entre los ganchos
de los que se retiran los productos para pasarlos al espetón de
ahumar. De este modo, los brazos de la pinza pueden penetrar
simplemente entre las salchichas o entre los ganchos, sin lesionar
las salchichas. Tampoco es necesario retirar ganchos para que las
pinzas puedan efectuar la sujeción en la zona central del espetón
de ahumar. El grueso de los brazos de la pinza está situado
ventajosamente dentro de un campo de aprox. 1 a aprox. 30 mm.
Es ventajoso que el espetón de ahumar presente
un contorno exterior en forma de estrella. De este modo, el punto
de retorcimiento entre dos salchichas puede descansar por ejemplo
sobre una de las puntas del contorno en forma de estrella.
Si las pinzas presentan un eje de giro
adicional, el espetón de ahumar puede efectuar un giro mayor en el
segundo modo de agarre.
La presente invención se describe a continuación
con mayor detalle haciendo referencia a los siguientes dibujos.
La Figura 1 muestra en una representación en
perspectiva una posible forma de realización de un sistema de
agarre conforme a la presente invención, en un primer modo de
funcionamiento.
La Figura 2 muestra el ejemplo de realización
representado en la Figura 1, en un segundo modo de
funcionamiento.
La Figura 3a muestra esquemáticamente una vista
frontal de una pinza en un primer modo de agarre.
La Figura 3b muestra la pinza representada en la
Figura 3a, en un segundo modo de funcionamiento.
La Figura 4 muestra una vista lateral de la
pinza representada en las Figuras 3a y 3b.
La Figura 5 muestra esquemáticamente una vista
lateral de una máquina embutidora con un colgador y un dispositivo
para introducir un espetón de ahumar.
La Figura 6 muestra esquemáticamente un carro de
ahumar.
La Figura 7 muestra esquemáticamente un espetón
de ahumar insertado en ristras de salchichas.
La Figura 8a muestra en vista frontal
esquemática de una pinza conforme a un segundo ejemplo de
realización.
La Figura 8b muestra la pinza representada en la
Figura 8a en posición girada.
La Figura 9 muestra esquemáticamente un sistema
prensor conforme a la presente invención.
La Figura 5 muestra los componentes
convencionales de un dispositivo embutidor para llenado de tripas de
embutido con una masa pastosa. De forma conocida, una máquina
llenadora comprende un embudo 18 y un tubo de llenado 21 por medio
del cual se llena la masa pastosa en una tripa de embutido.
Las salchichas se pueden subdividir en
salchichas individuales mediante una unidad de retorcido o un módulo
de clip. Por medio de un dispositivo transportador 19 se transporta
la ristra de embutido llena a un colgador 10, donde se cuelgan las
salchichas en ristras abiertas o cerradas o por parejas de los
ganchos de suspensión 4. Los ganchos de suspensión se conducen en
una guía y tienen un accionamiento continuo por medio de un elemento
de accionamiento, por ejemplo una correa dentada o una cadena,
sirviéndose de un motor que no está representado. De este modo las
salchichas que cuelgan de los ganchos 4 se transportan a través del
colgador 5 a una zona de retirada A del colgador 5. En la zona de
retirada A se introduce y posiciona un espetón de ahumar 2 por
medio de un dispositivo 5 para el posicionado de un espetón de
ahumar, entre los productos colgados, tal como se deduce en
particular también de la figura 7. El espetón de ahumar posicionado
ha de ser entonces agarrado por un sistema prensor para ser
transportado a una recepción de espetones de ahumar 18, en
particular a un carro de ahumar 17, tal como está representado en
la Figura 9. Tal como se deduce de la Figura 6, un carro de ahumar
presenta una pluralidad de superficies de recepción 18 sobre las que
se puede depositar el espetón de ahumar. El carro de ahumar 17
puede recibir una pluralidad de espetones de ahumar 2 dispuestos
unos junto a los otros y unos sobre los otros.
La Figura 1 muestra un sistema prensor para
agarrar y entregar el espetón de ahumar 2 insertado en las ristras
o parejas de productos colgados de los ganchos 4. En este caso el
sistema prensor 1 comprende dos pinzas 1. Las pinzas van fijadas en
dos soportes 9a, b que a su vez están unidos entre sí por medio de
un travesaño 8. El sistema prensor 100 muestra además un elemento
de conexión 7 por medio del cual las pinzas se pueden unir a un
sistema de manipulación, por ejemplo al brazo de un robot 16 (véase
la Figura 9). En el ejemplo de realización representado en la
Figura 1, los agarradorres 1 están realizados cada uno como una
pinza que presentan unos brazos de pinza 3a, b opuestos entre sí y
que pueden desplazarse aproximándose entre sí, que rodean el
espetón de ahumar esencialmente en forma de anillo y lo inmovilizan.
Tal como se deduce también de la Figura 3a, los brazos de las
pinzas tienen un apoyo giratorio alrededor del eje de giro S y se
pueden mover alrededor del eje de giro S, por ejemplo mediante un
accionamiento neumático 6. Sin embargo basta también que uno de los
brazos de sujeción 3a, b esté realizado de forma móvil o con
accionamiento.
En la Figura 1 está representado un
accionamiento neumático de las pinzas 1. Sin embargo cabe también el
empleo de un servoaccionamiento que permite un control más exacto,
controlado por el proceso.
Las Figuras 1 y 3a muestran un primer modo de
funcionamiento del sistema prensor conforme a la invención, en el
que la pinza sujeta el espetón de ahumar de tal modo que el espetón
de ahumar está inmovilizado, es decir que no se puede ni girar
alrededor de su eje longitudinal 11 ni desplazar en dirección
longitudinal. El espetón de ahumar está inmovilizado por el
agarrador 1. Para ello los brazos 3a, 3b pueden llegar a tropezar
entre sí. Los brazos prensores 3a, b forman juntos un alojamiento 5
de forma anular, en este caso esencialmente de forma circular,
estando la geometría de los agarradores adaptada a la sección de el
espetón de ahumar, de modo que en estado cerrado del agarrador el
espetón de ahumar 2 queda inmovilizado.
La Figura 3b muestra un segundo modo prensor en
el que el agarrador sujeta el espetón de ahumar 2 de tal modo que
puede girar alrededor de su eje longitudinal L y se puede desplazar
en dirección longitudinal. Tal como está representado mediante las
flechas en la Figura 3a, los brazos prensores 3a, 3b se separan
ligeramente entre sí. En este segundo modo de agarre, el espetón de
ahumar puede girar alrededor de su eje longitudinal y se puede
desplazar en dirección longitudinal. Por medio de un sistema de
control 14 (véase la Figura 9) se puede trabajar con el o los
agarradores 1, bien en un primer modo de funcionamiento tal como
está representado en la Figura 3a, o en el segundo modo de
funcionamiento representado en la Figura 3b.
La Figura 2 muestra también los agarradores 1 en
el segundo modo de funcionamiento. El segundo modo de funcionamiento
es especialmente adecuado, tal como se explicará todavía a
continuación con mayor detalle con relación al procedimiento
conforme a la invención, para alinear el espetón de ahumar 2 y los
productos 11 colgados del mismo mediante el giro del espetón de
ahumar alrededor de su eje longitudinal L. Si se suelta la
inmovilización del espetón de ahumar, entonces el espetón de ahumar
se alinea automáticamente debido a la fuerza de gravedad de los
productos colgados de él, de modo que los productos cuelgan
ordenadamente hacia abajo.
En el ejemplo de realización representado en las
Figuras 1 a 3 no se necesita convenientemente ningún accionamiento
independiente para la inmovilización del espetón de ahumar 2. Sin
embargo cabe también la posibilidad de que los agarradores
comprendan un dispositivo de apriete independiente que inmovilice el
espetón de ahumar en el primer modo de sujeción.
Este dispositivo de inmovilización puede estar
dotado o no de un accionamiento independiente.
Tal como se deduce de la Figura 4, los
agarradores 1 se construyen con un espesor muy reducido, siendo el
espesor d de los brazos prensores 1 inferior a la distancia entre
los productos colgados en ristras o por parejas, e inferior a la
distancia a entre los ganchos 4 de los que se retiran los productos
sobre el espetón de ahumar 2. Tal como se deduce de la Figura 5,
los ganchos 4 de un grupo de ganchos, de los que cuelga una
cantidad de productos que deben ser colgados sobre un espetón de
ahumar, presentan una separación constante a entre sí. Por el hecho
de que los brazos prensores están realizados con un grueso menor que
la separación a entre los distintos ganchos, estos pueden penetrar
lateralmente o desde arriba en una zona entre los ganchos para
sujetar el espetón de ahumar (véase también la flecha G en la Figura
7). El grueso de los brazos prensores se encuentra ventajosamente
dentro de un campo de aprox. 1 hasta aprox. 30 mm.
La separación entre dos agarradores 1 se
encuentra dentro de un campo desde aprox. 100 mm hasta la longitud
máxima del espetón de ahumar. El principio de agarre con ajuste de
fricción podría sustituirse también por un principio de agarre con
ajuste positivo o mediante una combinación de ajuste de
fuerza/forma/fricción.
Las Figuras 8a y 8b muestran un sistema prensor
conforme a un segundo ejemplo de realización de la presente
invención, que se corresponde esencialmente con el ejemplo de
realización representado con relación a las Figuras 3a y 3b, pero
donde el agarrador 1 presenta un eje de giro A adicional, que
transcurre esencialmente paralelo al eje longitudinal del espetón
de ahumar 2, de modo que en la posición cerrada del agarrador (véase
la Figura 8a) en la que sujeta el espetón de ahumar 2 y lo
inmoviliza, puede girar alrededor del eje de giro A (véase la
Figura 8b). Por el hecho de que el espetón de ahumar 2 se gira junto
con el agarrador se obtiene un movimiento de giro relativo del
espetón de ahumar 2 alrededor de su eje longitudinal L, tal como
queda especialmente claro al comparar las Figuras 8a y 8b. Este
giro se puede aprovechar eficazmente para alinear el espetón de
ahumar y los productos colgados de él tal como se explica a
continuación con mayor detalle con relación al procedimiento
conforme a la invención. En esta forma de realización representada
en la Figura 8 el sistema prensor que se desplaza mediante el brazo
del robot 16 en dirección longitudinal para depositar el espetón de
ahumar sobre una recepción de espetones de ahumar 18, puede
comprender un sensor de tope que detecta el tropiezo del espetón de
ahumar durante su desplazamiento en dirección longitudinal, para
compensar de este modo los errores de tolerancia en la recepción de
espetones de ahumar. En cuanto el sensor de tope detecta un tope,
el brazo del robot 16 detiene el movimiento en dirección
longitudinal con lo cual se puede depositar el espetón de
ahumar.
También existe la posibilidad de que la forma de
realización representada en las Figuras 1 a 3 comprenda un eje de
giro adicional A, de modo que los agarradores se puedan girar
alrededor de un eje A paralelo al eje longitudinal L.
A continuación se describe con mayor detalle una
primera forma de realización del procedimiento conforme a la
invención, sirviéndose de las Figuras 1 a 3.
Antes de realizar el procedimiento conforme a la
invención los productos se cuelgan tal como se ha explicado
anteriormente por parejas o ristras de los ganchos 4, tal como está
representado en la Figura 7, y el espetón de ahumar 2 se inserta en
la zona de alojamiento A del agarrador 10 entre los productos
colgados, sirviéndose del dispositivo 15.
El brazo del robot 16 desplaza entonces los
agarradores del sistema prensor 100, bien desde arriba (véanse las
flechas G en la Figura 7) o también desde un lateral entre los
productos colgados o entre los ganchos 4, por encima o junto a el
espetón de ahumar y cierra los agarradores de tal modo que sujeten e
inmovilicen el espetón de ahumar 2 tal como está representado por
ejemplo en las Figuras 1 y 3a. La penetración puede realizarse con
los agarradores cerrados para no dañar los productos.
Preferentemente penetra por lo menos un
agarrador 1 en la zona central del espetón de ahumar. Dado que los
agarradores 1 están realizados con un grueso reducido, tal como se
ha descrito anteriormente, no es preciso que para esto se retire
ningún gancho 4. El espetón de ahumar se puede agarrar por lo tanto
en la zona central sin reducir para ello la capacidad de recepción
del espetón de ahumar. La sujeción del espetón de ahumar 2 en la
zona central permite también simplificar la descarga en la recepción
de espetones de ahumar 18 en el carro de ahumar 17, aprovechando
plenamente la zona de recepción en el extremo del espetón de ahumar
2. De este modo se tiene en cuenta las reducidas condiciones de
espacio existentes en un carro de ahumar.
Para retirar los productos 11, el espetón de
ahumar se levanta fuera de los ganchos 4 tal como está indicado por
medio de la flecha H en la Figura 7, y durante la retirada, los
agarradores 1 sujetan e inmovilizan el espetón de ahumar 2. De este
modo se tiene la seguridad de que el espetón de ahumar no se corre
dentro del agarrador durante la retirada. De este modo se puede
aumentar la velocidad de manipulación.
Al levantar el espetón de ahumar, los productos,
es decir las salchichas pueden llegar a estar colocadas inclinadas
sobre el espetón para ahumar. Es decir que las salchichas no llegan
a estar apoyadas con el punto de retorcimiento en el extremo
superior, es decir en una punta del espetón de ahumar en forma de
estrella, sino que la salchicha descansa inclinada sobre el espetón
de ahumar 2. Esto podría dar lugar a unos puntos de presión. Por
este motivo se afloja la inmovilización del espetón de ahumar de
modo que el espetón de ahumar pueda girar dentro de los agarradores
1 alrededor de su eje longitudinal L y se pueda desplazar en
dirección longitudinal, de modo que el espetón de ahumar 2 es
girado y alineado automáticamente debido a la fuerza de gravedad de
los productos 11 que lleva colgados, de modo que los productos
cuelgan ordenadamente hacia abajo. La forma de aflojar la
inmovilización puede tener lugar por ejemplo tal como se explicó con
relación a la Figura 3b, separando ligeramente los brazos de la
pinza 3a, 3b, siendo controlado el sistema prensor por un
dispositivo de control 14 para llevar a cabo este segundo modo de
agarre. Para transportar el espetón de ahumar 2 a una recepción de
espetones de ahumar 16 mediante un sistema de manipulación o un
brazo de robot 16, el sistema de control 14 controla el sistema
prensor 100 de tal modo que trabaje en el primer modo de agarre,
inmovilizando el espetón de ahumar. Mediante la inmovilización del
espetón de ahumar durante la transferencia a la recepción de
espetones de ahumar 18 se puede realizar una velocidad elevada de
manipulación sin que el espetón de ahumar se corra dentro del
agarrador.
La oscilación de los productos sobre el espetón
de ahumar durante la transferencia del agarrador a la recepción de
espetones de ahumar 18 se puede reducir poniendo el espetón de
ahumar en posición inclinada durante los frenados que tienen lugar
durante los cambios de dirección, es decir que se levanta el extremo
anterior de el espetón de ahumar visto en el sentido de
movimiento.
Al depositar el espetón de ahumar sobre la
recepción de espetones de ahumar 18, por ejemplo en el carro de
espetones de ahumar, el sistema de control 14 vuelve a controlar el
sistema prensor 100 de tal modo que el agarrador trabaja en el
segundo modo de agarre, al desconectar para ello la inmovilización
del espetón de ahumar. La desconexión de la inmovilización del
espetón de ahumar permite compensar errores de geometría de la
recepción de espetones de ahumar al descargar las espetones de
ahumar, por el hecho de que cuando el espetón de ahumar llega a
tope se puede desplazar hacia atrás en dirección longitudinal. Esto
es especialmente importante porque muchos carros de ahumar adolecen
de errores de tolerancia que dificultan notablemente la carga y
descarga automática. Al descargar, se puede colocar el espetón de
ahumar inclinado en la recepción 18, de modo que el espetón de
ahumar se deslice por un lado a la posición de colocación. Entonces
los agarradores se pueden abrir completamente de modo que el
espetón de ahumar pueda caer a la posición de asiento.
En una segunda forma de realización de la
presente invención se utilizan los agarradores 1 mostrados en las
Figuras 8a y 8b. El procedimiento se corresponde en lo esencial con
el procedimiento antes descrito, pero en este caso se puede
realizar el movimiento de giro libre alrededor del eje longitudinal
L del espetón de ahumar, que en el primer ejemplo de realización
era posible al soltar la inmovilización, por medio de un
accionamiento adicional en el agarrador como movimiento forzado.
Después o durante la retirada de los productos del gancho 4 se gira
a continuación el agarrador 1 alrededor de un eje A que transcurre
paralelo al eje longitudinal del espetón de ahumar 2 (el eje de
giro pasa a través del agarrador), con el fin de alinear el espetón
de ahumar y los productos 11 colgados de él (Figura 8b), de modo
que resulta un giro relativo del espetón de ahumar 2 alrededor de
su eje longitudinal L. Mediante este giro relativo I alrededor del
eje longitudinal L se puede alinear el espetón de ahumar y los
productos colgados de ella, tal como se ha descrito anteriormente,
con lo cual entonces los productos cuelgan ordenadamente hacia
abajo. Para esto, los pasos de levantar el espetón de ahumar para
retirar los productos y el giro del agarrador alrededor del eje A
pueden estar solapados en el tiempo, al menos parcialmente. Este
movimiento de giro puede producirse de modo alternativo o adicional
también mediante un movimiento de giro del brazo del robot, en cuyo
caso el eje de giro pasa a través del brazo del robot.
En el segundo procedimiento conforme a la
presente invención puede tener lugar un movimiento forzado por el
robot en dirección longitudinal para descargar el espetón de ahumar,
teniendo lugar al mismo tiempo una medición de la fuerza para
determinar si el espetón de ahumar llega en dirección longitudinal
hasta el tope en su movimiento en la recepción de espetones de
ahumar 18.
De acuerdo con otra forma de realización cabría
también imaginar el giro adicional de los agarradores alrededor del
eje A en el primer ejemplo de realización o en el procedimiento
conforme a la primera forma de realización, cuando el agarrador
haya soltado la inmovilización del espetón de ahumar, con el fin de
alinear el espetón de ahumar.
Las formas de realización anteriores se han
descrito en combinación con los agarradores que presentan brazos
prensores opuestos entre sí y que se mueven aproximándose entre sí,
y que en posición cerrada tropiezan entre sí. Sin embargo existe
también la posibilidad de realizar los brazos prensores de tal modo
que pasen uno junto al otro en forma de tijera para sujetar e
inmovilizar el espetón de ahumar. En este caso es preciso ajustar
por medio del sistema de control 14 el ángulo de apertura/cierre
dependiendo del formato.
La presente invención se ha descrito con mayor
detalle en combinación con un espetón de ahumar. La expresión
"espetón de ahumar" no debe tener aquí carácter limitador, sino
que debe incluir también otras piezas en forma de barra de las que
vayan colgados productos que a continuación no se vayan a ahumar. El
sistema prensor conforme a la invención es especialmente adecuado
para retirar espetones de ahumar de colgadores de salchichas, tal
como se ha descrito anteriormente. Pero también es adecuado para
retirar espetones de ahumar de los carros de ahumar/de secado, de
almacenes e instalaciones de lavado o de máquinas similares así como
para la descarga de espetones de ahumar en carros de ahumar/carros
de secado, en almacenes, instalaciones de lavado y en máquinas
similares.
Claims (17)
1. Procedimiento para agarrar y entregar un
espetón de ahumar (2) que está introducida entre productos (11)
colgados en ristras o por parejas sobre ganchos (4), en particular
salchichas, con los pasos siguientes:
- a)
- Levantar el espetón de ahumar (2) para retirar los productos de los ganchos (4), con un mínimo de dos agarradores (1) que agarran el espetón de ahumar (2), donde durante la retirada los agarradores sujetan e inmovilizan el espetón de ahumar (2),
- b)
- Alineación del espetón de ahumar (2) y de los productos (11) colgados del mismo mediante el giro del espetón de ahumar (2) alrededor de su eje longitudinal L,
- c)
- Transporte del espetón de ahumar (2) a una recepción de espetones de ahumar, estando el espetón de ahumar inmovilizado en los agarradores,
- d)
- Descarga del espetón de ahumar sobre una recepción de espetones de ahumar (18).
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque
en el paso b) se suelta la inmovilización del
espetón de ahumar (2), de modo que el espetón de ahumar se pueda
girar dentro de los agarradorres (1) alrededor de su eje
longitudinal L y desplazar en dirección longitudinal, de modo que
el espetón de ahumar (2) se alinea automáticamente debido a la
fuerza de la gravedad de los productos (11) colgados de él.
3. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque
en el paso d) se suelta la inmovilización.
4. Procedimiento según por lo menos una de las
reivindicaciones 1 a 3,
caracterizado porque
antes del paso a) los agarradores (1) sujetan el
espetón de ahumar ya insertado en las parejas de productos o
ristras en una zona situada entre los ganchos.
5. Procedimiento según por lo menos una de las
reivindicaciones 1 a 4,
caracterizado porque
los ganchos de suspensión (4) de un grupo
presentan siempre una separación (a) constante determinada entre
ellos, y porque por lo menos un agarrador (1) sujeta el espetón de
ahumar en la zona central del espetón de ahumar.
6. Procedimiento según por lo menos una de las
reivindicaciones 1 a 5,
caracterizado porque
en el paso b) los agarradores (1) sujetan el
espetón de ahumar (2) y los agarradores (1) giran alrededor de un
eje A que transcurre paralelo al eje longitudinal L del espetón de
ahumar (2), de modo que resulta un giro relativo del espetón de
ahumar (2) alrededor de su eje longitudinal L.
7. Procedimiento según la reivindicación 6,
caracterizado porque
en el paso b) los agarradores inmovilizan el
espetón de ahumar (2).
8. Procedimiento según la reivindicación 7,
caracterizado porque
los pasos a) y b) se solapan al menos
parcialmente.
\newpage
\global\parskip0.890000\baselineskip
9. Procedimiento según la reivindicación 7,
caracterizado porque
en el paso d) el espetón de ahumar (2) lleva a
cabo un movimiento en dirección longitudinal forzado por un robot,
mientras al mismo tiempo tiene lugar una medición de la fuerza para
determinar si el espetón de ahumar se ha desplazado hasta el
tope.
10. Sistema prensor (100), en particular para
agarrar un espetón de ahumar (2) que está insertado en ristras o
productos colgados por parejas (11), en particular salchichas, con
un mínimo de dos agarradores (1) que rodean el espetón de ahumar
(2), donde
el sistema prensor (100) presenta dos modos
prensores seleccionables,
un primer modo prensor en el que los agarradores
(1) sujetan e inmovilizan el espetón de ahumar (2), y
un segundo modo prensor en el que los
agarradores (1) sujetan el espetón de ahumar (2) de tal modo que
pueda girar alrededor de su eje longitudinal (L) y se pueda
desplazar en dirección longitudinal, y
un sistema de control (14) para controlar los
agarradores (1), bien en el primero o en el segundo modo
prensor.
11. Sistema prensor según la reivindicación
10,
caracterizado porque
los agarradores (1) están realizados cada uno
como una pinza que presenta unos brazos de pinza (3a, b) opuestos
entre sí y desplazables para aproximarse entre sí, que rodean el
espetón de ahumar (2) esencialmente en forma de anillo y lo
inmovilizan, o
que comprenden unos brazos de pinza que pasan en
forma de tijera uno al lado del otro, que sujetan e inmovilizan el
espetón de ahumar (2).
12. Sistema prensor según la reivindicación
11,
caracterizado porque
al separar entre sí los brazos de la pinza (3a,
b) se puede soltar la inmovilización.
13. Sistema prensor según por lo menos una de
las reivindicaciones 10 a 12,
caracterizado porque
los agarradores (1) comprenden un dispositivo de
apriete independiente que moviliza el espetón de ahumar (2) en el
primer modo prensor.
14. Sistema prensor según la reivindicación
11,
caracterizado porque
los brazos de la pinza (1) están realizados con
un grueso reducido, siendo el grueso d de los brazos de la pinza
(1) inferior a la separación a entre los productos colgados en
ristras o por parejas, y menor que la distancia a entre los ganchos
(4) de los que se recogen los productos sobre el espetón de
ahumar.
15. Sistema prensor según la reivindicación
14,
caracterizado porque
el grueso de los brazos de la pinza está situado
en un campo desde aprox. 1 hasta aprox. 30 mm.
16. Sistema prensor según por lo menos una de
las reivindicaciones 9 a 15,
caracterizado porque
el espetón de ahumar (2) presenta un contorno en
forma de estrella.
17. Sistema prensor según por lo menos una de
las reivindicaciones 10 a 16,
caracterizado porque
los agarradores presentan un eje de giro (A) que
transcurre esencialmente paralelo al eje longitudinal L del espetón
de ahumar.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP07010524A EP1994829B1 (de) | 2007-05-25 | 2007-05-25 | Rauchstockgreifer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2328289T3 true ES2328289T3 (es) | 2009-11-11 |
Family
ID=38222093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES07010524T Active ES2328289T3 (es) | 2007-05-25 | 2007-05-25 | Agarrador para espeton de ahumar. |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7614942B2 (es) |
| EP (1) | EP1994829B1 (es) |
| JP (1) | JP5219622B2 (es) |
| AT (1) | ATE438307T1 (es) |
| DE (1) | DE502007001246D1 (es) |
| DK (1) | DK1994829T3 (es) |
| ES (1) | ES2328289T3 (es) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2392300T3 (es) | 2009-10-02 | 2012-12-07 | Poly-Clip System Gmbh & Co. Kg | Dispositivo robótico para insertar o extraer elementos a tipo varilla |
| ES2415372T3 (es) | 2009-10-02 | 2013-07-25 | Poly-Clip System Gmbh & Co. Kg | Procedimiento y sistema para pesar productos |
| EP2305044B1 (en) | 2009-10-02 | 2013-02-13 | Poly-clip System GmbH & Co. KG | Handling system for transporting, removing or insterting rod-like elements |
| EP2342972B1 (en) * | 2010-01-12 | 2014-07-23 | Poly-clip System GmbH & Co. KG | Method for controlling a robotic device cooperating with different storage frames |
| EP2362180B1 (en) | 2010-02-05 | 2016-01-27 | Poly-clip System GmbH & Co. KG | Method for measuring a storage frame |
| EP2868203B1 (en) | 2010-05-04 | 2017-10-18 | Poly-clip System GmbH & Co. KG | Handling system for inserting or removing rod-like elements |
| EP2384639B2 (en) | 2010-05-06 | 2024-02-14 | Poly-clip System GmbH & Co. KG | Loading station for a storage frame |
| EP2384633B1 (en) * | 2010-05-07 | 2015-04-08 | Poly-clip System GmbH & Co. KG | System and method for weighing products |
| DE102011005201A1 (de) * | 2011-03-07 | 2012-09-13 | Vemag Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Zuführen von Wurstketten zu einer Aufhängevorrichtung |
| EP2705756B1 (de) * | 2012-09-07 | 2016-06-01 | Albert Handtmann Maschinenfabrik GmbH & Co. KG | Aufhängevorrichtung sowie Verfahren zum Aufhängen von Würsten, insbesondere Wurstketten |
| US9101392B2 (en) * | 2012-11-09 | 2015-08-11 | Ookuma Electronic Co., Ltd. | Information reader of injection container |
| ITBO20130324A1 (it) * | 2013-06-25 | 2014-12-26 | Tec Al S R L | Stazione per il carico e lo scarico di gruppi di prodotti del tipo di wurstel, salsicce e simili in un impianto di lavorazione degli stessi e relativo impianto |
| ITMO20130312A1 (it) | 2013-11-12 | 2015-05-13 | Ve Ma C Societa A Responsabilita Limitata | Dispositivo per caricare prosciutti su telai di immagazzinamento e scaricarli da essi |
| EP3090971B1 (en) * | 2015-05-04 | 2018-01-03 | Pulsar Industry S.r.l. | Method to store products and in particular pork meats |
| WO2016194229A1 (ja) * | 2015-06-05 | 2016-12-08 | テラダ・トレーディング株式会社 | 食品搬送装置および食品搬送方法 |
| CN106041613A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-10-26 | 中原内配集团安徽有限责任公司 | 一种用于内燃机气缸套分切加工的自动上料机构 |
| PL3318131T3 (pl) * | 2016-11-08 | 2019-11-29 | Handtmann Albert Maschf | Urządzenie do zawieszania i sposób zdejmowania grupy kiełbas |
| IT202100023414A1 (it) * | 2021-09-10 | 2023-03-10 | Pulsar Ind S R L | Metodo ed impianto per lo stoccaggio di insaccati |
| CN117840287B (zh) * | 2023-12-28 | 2024-11-08 | 江苏勤丰管业有限公司 | 一种钢塑复合管生产用交替式输送装置 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US1867238A (en) * | 1929-08-07 | 1932-07-12 | Gustave L Vogt | Smoke stick |
| US2264077A (en) * | 1938-11-25 | 1941-11-25 | Gross Joseph | Smoke stick |
| US2780831A (en) * | 1953-07-20 | 1957-02-12 | Albert L Harman | Wiener forming rack and smoke stick |
| US3831769A (en) * | 1969-09-26 | 1974-08-27 | J Frank | Sausage casing closure and sausage smoking method and apparatus |
| DE3238023A1 (de) * | 1982-10-13 | 1984-04-19 | Albert Handtmann Maschinenfabrik GmbH & Co KG, 7950 Biberach | Vorrichtung zur uebergabe von wurstschleifen auf einen rauchstock |
| US4878705A (en) * | 1988-03-18 | 1989-11-07 | Texas Instruments Incorporated | Robot gripper passively locked |
| DE3930876C1 (es) * | 1989-09-15 | 1990-07-26 | Guenter 6080 Gross-Gerau De Kollross | |
| GB9208402D0 (en) * | 1992-04-16 | 1992-06-03 | Devro Ltd | Rotatable linking and hanging device |
| US5945798A (en) * | 1998-08-27 | 1999-08-31 | Eastman Kodak Company | System for determining part presence and grip pressure for a robotic gripping device |
| US7249997B2 (en) * | 2001-11-16 | 2007-07-31 | Hitec Co., Ltd. | Method and apparatus for suspending a sausage from a stick |
| DE10252876B4 (de) | 2002-11-12 | 2009-07-02 | Christof Stimpfl | Handlingsystem für Würste |
| JP4053906B2 (ja) * | 2003-03-14 | 2008-02-27 | 株式会社豊電子工業 | 作業ロボット用ハンド装置 |
-
2007
- 2007-05-25 ES ES07010524T patent/ES2328289T3/es active Active
- 2007-05-25 AT AT07010524T patent/ATE438307T1/de active
- 2007-05-25 EP EP07010524A patent/EP1994829B1/de active Active
- 2007-05-25 DK DK07010524T patent/DK1994829T3/da active
- 2007-05-25 DE DE502007001246T patent/DE502007001246D1/de active Active
-
2008
- 2008-05-07 US US12/116,661 patent/US7614942B2/en active Active
- 2008-05-23 JP JP2008135879A patent/JP5219622B2/ja active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2008289484A (ja) | 2008-12-04 |
| US20090011695A1 (en) | 2009-01-08 |
| DE502007001246D1 (de) | 2009-09-17 |
| EP1994829B1 (de) | 2009-08-05 |
| ATE438307T1 (de) | 2009-08-15 |
| EP1994829A1 (de) | 2008-11-26 |
| DK1994829T3 (da) | 2009-10-12 |
| US7614942B2 (en) | 2009-11-10 |
| JP5219622B2 (ja) | 2013-06-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2328289T3 (es) | Agarrador para espeton de ahumar. | |
| ES2335613T3 (es) | Conexion directa de un dispositivo de grapado y un dispositivo de transporte de embutidos. | |
| KR101697952B1 (ko) | 가금류의 복강으로부터 내장을 제거하기 위한 장치 및 방법 | |
| CN108056142B (zh) | 悬挂设备和用于取下香肠组的方法 | |
| US20110081224A1 (en) | Handling system for transporting, removing or inserting rod-like elements | |
| ES2635047T3 (es) | Método para el pelado de productos curados embutidos en tripa y máquina peladora | |
| US8790166B2 (en) | Combination of closing and suspension device for sausage-type packaging units | |
| ES2303158T3 (es) | Dispositivo y procedimiento para carga y descarga de un contenedor de almacenamiento. | |
| US20080187412A1 (en) | Feeding Device and a Feeding Process For Components | |
| US9820495B2 (en) | Evisceration apparatus and a method for eviscerating suspended poultry | |
| EP4272564B1 (en) | System for producing sausage-shaped products | |
| ES3038719T3 (en) | System for producing sausage-shaped products | |
| EP4272566B1 (en) | Filling tube assembly of a clipping machine, system and method for producing sausage-shaped products | |
| ES2393272T3 (es) | Cuchilla cortadora de redes | |
| EP4272565A1 (en) | A method of controlling a robotic device for supplying a clipping machine with a supply of tubular packaging casing | |
| JP3644634B2 (ja) | ループ状ソーセージの自動移載・搬送装置 | |
| EP3732982B1 (en) | Removal device for rod-like elements | |
| US20250287960A1 (en) | System for Producing Sausage-Shaped Products | |
| EP4272563B1 (en) | Gripping device for picking up, conveying and delivering a sausage casing tube | |
| IT202000004255A1 (it) | Apparato per caricare e scaricare tranci di pancetta | |
| JP2595440B2 (ja) | 自動製麺機 | |
| JP6110279B2 (ja) | ソーセージ用懸吊部材、並びに懸吊部材のソーセージを竿に吊り下げる方法及び装置 | |
| BR112018075627B1 (pt) | Aparelho e método para manipulação de produtos metálicos | |
| EP4272568A1 (en) | A method of controlling a robotic device for supplying a clipping machine with a supply of tubular packaging casing | |
| US696112A (en) | Wrapping-machine. |