JP5219622B2 - スモークスティックを把持し移送する方法、及び把持システム - Google Patents
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Description
Claims (19)
- フック(4)にループまたは対の形で垂下されるソーセージに差し込まれるスモークスティック(2)を把持し、移送する方法であって、
a)前記スモークスティック(2)を把持する少なくとも2つの把持具(1)によって、前記フック(4)から前記製品を取り外すために前記スモークスティック(2)を持ち上げるステップであって、取り外しの間、前記把持具が前記スモークスティック(2)を保持し、固定するステップと、
b)前記スモークスティック(2)のその長手方向軸Lまわりの回転によって、前記スモークスティック(2)とそこから吊られる前記製品(11)との位置合わせを行うステップと、
c)前記スモークスティック(2)をスモークスティック置台に移送するステップであって、前記スモークスティックが前記把持具内で固定されるステップと、
d)前記スモークスティックをスモークスティック置台(18)に載置するステップと、を含む方法。 - ステップb)において、前記把持具(1)内で前記スモークスティック(2)がその長手方向軸Lまわりに回転可能であってその長手方向に可動であるように、前記スモークスティック(2)の固定が解除され、吊られた前記製品(11)に対する重力によって前記スモークスティック(2)が自動的に位置合わせされることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- ステップd)で固定が解除されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- ステップa)の前に前記把持具(1)が製品の対またはループに挿入される前記スモークスティックを前記フック間の領域で把持することを特徴とする請求項1から3のうちいずれか一項に記載の方法。
- 一群の吊るし用前記フック(4)がそれぞれ互いにある一定の間隔(a)を有しており、少なくとも1つの把持具(1)が前記スモークスティックの中央部分で前記スモークスティックを把持することを特徴とする請求項1から4のうちいずれか一項に記載の方法。
- ステップb)で、前記把持具(1)が前記スモークスティック(2)を保持し、前記把持具(1)が前記スモークスティック(2)の長手方向軸Lと平行に走る軸Aのまわりを旋回させられて、前記スモークスティック(2)の相対的回転がその長手方向軸Lまわりにもたらされることを特徴とする請求項1から5のうちいずれか一項に記載の方法。
- ステップb)で、前記把持具が前記スモークスティック(2)を固定することを特徴とする請求項6に記載の方法。
- ステップa)とステップb)とが少なくとも部分的に重なり合うことを特徴とする請求項7に記載の方法。
- ステップd)で、前記スモークスティック(2)がロボットに案内されて長手方向に拘束運動を行い、同時に、前記スモークスティックが限界止め部に突き当たっているかどうかを判定するように力の測定が行われることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- ループまたは対の形で垂下されるソーセージに差し込まれるスモークスティック(2)を、スモークスティック(2)を把持する少なくとも2つの把持具(1)によって把持する把持システム(100)であって、
前記把持システム(100)は、2つの選択可能な把持モードを持ち、
前記把持具(1)が前記スモークスティック(2)を保持し、固定する第1の把持モードと、
前記スモークスティック(2)がその長手方向軸Lまわりに回転させられることができ長手方向に動かされることができるように、前記把持具(1)が前記スモークスティック(2)を保持する第2の把持モードとがあり、
さらに前記把持システム(100)は、前記第1の把持モードまたは前記第2の把持モードで把持具(1)を制御する制御装置(14)を備えることを特徴とする把持システム。 - 前記把持具(1)はそれぞれ把持トングとして構成され、該把持トングは、対向して設けられて互いに相手に向かって動くことができる把持腕(3a、b)であって、前記スモークスティック(2)を基本的に環形をなすように囲い込んで固定する把持腕(3a、b)を持つか、
または、互いにすれ違い、前記スモークスティック(2)を保持し、固定する鋏状の把持腕を有することを特徴とする請求項10に記載の把持システム。 - 前記固定は、互いに離れる方向に動く前記把持腕(3a、b)によって解除されることが可能であることを特徴とする請求項11に記載の把持システム。
- 前記把持具(1)は、前記スモークスティック(2)を前記第1の把持モードで固定する別個のクランプ器具を有することを特徴とする請求項10から12のうちいずれか一項に記載の把持システム。
- 前記把持腕(1)は薄手に形成されており、前記把持腕(1)の厚さdは、ループまたは対の形で吊られる製品の間の距離aより小さく、前記スモークスティックに受け渡される前記製品を持つ前記フック(4)の間隔aより小さいことを特徴とする請求項11に記載の把持システム。
- 前記把持腕の厚さが約1〜30mmの範囲にあることを特徴とする請求項14に記載の把持システム。
- 前記スモークスティック(2)が星形の輪郭を持つことを特徴とする請求項10から15のうちいずれか一項に記載の把持システム。
- 前記把持具が、前記スモークスティックの長手方向軸Lと基本的に平行に走る旋回軸(A)を持つことを特徴とする請求項10から16のうちいずれか一項に記載の把持システム。
- ループまたは対の形で垂下されるソーセージに差し込まれるスモークスティック(2)を、スモークスティック(2)を保持して固定する少なくとも2つの把持具(1)によって、把持する把持システムであって、
前記把持具(1)が、基本的に前記スモークスティックの長手方向軸と平行に走る旋回軸Aを持ち、前記把持具(1)が前記スモークスティック(2)を保持して固定する閉鎖位置で前記把持具(1)が前記旋回軸Aまわりに旋回可能であることを特徴とする把持システム。 - 前記把持システムは、ロボット(16)またはハンドリング装置によって動かされることができ、前記スモークスティックが長手方向に動いて限界止め部に接触するときを検出する限界止め部センサまたは力センサを備えることを特徴とする請求項18に記載の把持システム。
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