JP2019182504A - 給袋装置およびそれを備えた包装機 - Google Patents
給袋装置およびそれを備えた包装機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019182504A JP2019182504A JP2018077314A JP2018077314A JP2019182504A JP 2019182504 A JP2019182504 A JP 2019182504A JP 2018077314 A JP2018077314 A JP 2018077314A JP 2018077314 A JP2018077314 A JP 2018077314A JP 2019182504 A JP2019182504 A JP 2019182504A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- packaging bag
- bag
- packaging
- bundle
- conveyor belt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 title claims abstract description 344
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 10
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 2
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 description 17
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 8
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 2
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000005429 filling process Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明の給袋装置1は、包装袋束hを配置するための棚2と、包装袋aを順次搬送するためのコンベアベルト3を備えた給袋コンベア4と、棚2と給袋コンベア4付近を移動可能に設けられ包装袋束hを棚2から取り出して包装袋aをコンベアベルト3上に載置するための一対のロボットハンド5,6を有している。
【選択図】図1
Description
請求項2に記載した給袋装置によれば、コンベアベルト上への包装袋の載置を連続的かつ正確に行うことができる。
請求項3に記載した給袋装置によれば、コンベアベルト上へ包装袋を正しい姿勢で載置することができる。
請求項4に記載した給袋装置によれば、多数の包装袋を少しずつずらして斜めに積載された包装袋を、相互に付着しないようにほぐして正しい姿勢でかつ等間隔で搬送することができる。
請求項5に記載した給袋装置によれば、多数の包装袋を少しずつずらして斜めに積載された包装袋を、相互により付着しないようにほぐして、より正しい姿勢でかつ等間隔で搬送することができる。
請求項6に記載した給袋装置によれば、先にコンベアベルト上に配置した包装袋束の最後尾の包装袋の下に、次位包装袋束の先頭の包装袋を差し込むことを連続的かつ正確に行うことができる。
請求項7に記載した包装機によれば、上記請求項1ないし6の効果を奏することができる。
この実施例の給袋装置1を備えた包装機Pは、包装袋束hを配置するための棚2と、包装袋aを順次搬送するためのコンベアベルト3を備えた給袋コンベア4と、棚2と給袋コンベア4付近を移動可能に設けられ包装袋束hを棚2から取り出して包装袋aをコンベアベルト3上に載置するための一対のロボットハンド5,6を有し、一対のロボットハンド5,6の内の一方のロボットハンド5は、包装袋保持部7と包装袋保持部7を回動させるための第1回動軸8とを有し、一対のロボットハンド5,6の内の他方のロボットハンド6は、包装袋束hを把持するための開閉可能な把持部9と、把持部9を回動させるための第2回動軸10とを有し、一対のロボットハンド5,6は、他方のロボットハンド6の把持部9が棚2に配置された包装袋束hを把持して取り出した後、把持部9が第2回動部10により回動されて包装袋束hの一端側に傾斜面sが形成された状態を、一方のロボットハンド5の包装袋保持部7が包装袋束hの一面側に当接して包装袋束hを保持し、一対のロボットハンド5,6にてコンベアベルト3上に包装袋束hを載置するように制御される給袋装置1を備えた包装機Pである。以下、各構成について順次詳述する。
左上腕部17の肘付近で回動可能に連結された左前腕部19と、右上腕部18の肘付近で回動可能に連結された右前腕部20と、左前腕部19の手首付近で回動可能に連結された一方のロボットハンド(左手)5と、右前腕部20の手首付近で回動可能に連結された他方のロボットハンド(右手)6とを有している(頭部は省略して図示しない)。
この実施例の給袋コンベア4への包装袋aの供給方法は、包装袋束hを配置した棚2から包装袋束hを把持するための開閉可能な把持部9を備えた他方のロボットハンド(右手)6により包装袋束hを取り出す工程と、把持部9を備えた他方のロボットハンド(右手)6を回動して把持した包装袋束hの一端側に傾斜面sを形成する工程と、包装袋aに当接して包装袋aを保持するための包装袋保持部7と、給袋コンベア4のコンベアベルト3上にて包装袋束を均すための走行ローラー部22とを備えた一方のロボットハンド(左手)5の包装袋保持部7を包装袋束hに当接させて包装袋束hの一端側に傾斜面sが形成された状態を保持する工程と、包装袋束hの一端側に傾斜面sが形成された状態が保持されたまま、コンベアベルト3の上方の所定位置に移動して一対のロボットハンド(左手)5,(右手)6が待機する工程と、一対のロボットハンド(左手)5,(右手)6にてコンベアベルト3上に包装袋束hを載置する工程と、走行ローラー部22を有した一方のロボットハンド(左手)5の走行ローラー部22がコンベアベルト3上に載置された包装袋束hの上部を走行することにより包装袋aを均す工程と、コンベアベルト3上に先に載置された包装袋束h1の最後尾の包装袋a1の下方に、コンベアベルト3上に後に載置された包装袋束h2の先頭の包装袋a2を差し込む工程とを有している。以下、各工程について順次詳述する。
a 包装袋
h 包装袋束
g グリップ対
1 給袋装置
2 棚
3 コンベアベルト
4 給袋コンベア
5 一方のロボットハンド(左手)
6 他方のロボットハンド(右手)
7 包装袋保持部
8 第1回動軸
9 把持部
10 第2回動軸
11 袋捕捉部
12 袋配置部
13 袋供給部
14 人型ロボット
15 下半身部
16 上半身部
17 左上腕部
18 右上腕部
19 左前腕部
20 右前腕部
21 最後尾包装袋検知部(センサ)
22 走行ローラー部
23,24 一対の包装袋均し用ローラー
25 包装袋均し用ベルト
26 ローラー
27 テンションベルト
28 テンションローラー
29 先頭包装袋検知部(センサ)
30a,30b 昇降部
31 昇降用シリンダー
Claims (7)
- 包装袋束を配置するための棚と、包装袋を順次搬送するためのコンベアベルトを備えた給袋コンベアと、前記棚と前記給袋コンベア付近を移動可能に設けられ前記包装袋束を前記棚から取り出して前記包装袋を前記コンベアベルト上に載置するための一対のロボットハンドを有した給袋装置であって、
前記一対のロボットハンドの内の一方のロボットハンドは、包装袋保持部と該包装袋保持部を回動させるための第1回動軸とを有し、
前記一対のロボットハンドの内の他方のロボットハンドは、包装袋束を把持するための開閉可能な把持部と、該把持部を回動させるための第2回動軸とを有し、
前記一対のロボットハンドは、前記他方のロボットハンドの前記把持部が前記棚に配置された前記包装袋束を把持して取り出した後、前記把持部が前記第2回動部により回動されて前記包装袋束の一端側に傾斜面が形成された状態を、前記一方のロボットハンドの前記包装袋保持部が前記包装袋束の一面側に当接して前記包装袋束を保持し、前記一対のロボットハンドにて前記コンベアベルト上に前記包装袋束を載置するように制御されることを特徴とする給袋装置。 - 前記給袋コンベアは、先に前記コンベアベルト上に載置された包装袋束の最後尾の前記包装袋の通過を検知する最後尾包装袋検知部を有し、前記一対のロボットハンドは、前記最後尾包装袋検知部が前記最後尾の前記包装袋を検知すると、前記コンベアベルト上への前記包装袋束の載置を開始するように制御される請求項1に記載の給袋装置。
- 前記一対のロボットハンドは、前記コンベアベルト上において前記一方のロボットハンドが移動して前記包装袋保持部による前記包装袋束の保持が解除され、前記他方のロボットハンドの前記把持部による前記包装袋束の把持が解除されることにより、前記コンベアベルト上への前記包装袋束の載置が行われるように制御される請求項1または2に記載の給袋装置。
- 前記一方のロボットハンドは、前記コンベアベルト上にて包装袋束を均すための走行ローラー部を有し、該一方のロボットハンドの前記走行ローラー部が、前記コンベアベルト上に載置された前記包装袋束の上部を走行することにより、前記包装袋が均されるように制御される請求項1ないし3のいずれかに記載の給袋装置。
- 前記一方のロボットハンドの前記走行ローラー部は、離間して配された一対の包装袋均し用ローラーと、該一対の包装袋均し用ローラーに掛け渡された包装袋均し用ベルトとを有している請求項4に記載の給袋装置。
- 前記給袋コンベアは、前記コンベアベルトを回転駆動するための回転駆動部と、前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋の通過を検知する先頭包装袋検知部と、前記コンベアベルト上に先に載置された前記包装袋束の最後尾の前記包装袋を上昇させる昇降部とを有し、
前記給袋装置は、前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋の通過を前記先頭包装袋検知部が検知すると、前記コンベアベルト上に先に載置された包装袋束の最後尾の前記包装袋が前記昇降部により上昇され、上昇された前記最後尾の前記包装袋の下方に前記一方のロボットハンドの前記包装袋保持部が侵入して上昇状態が保持され、さらに、前記回転駆動部により前記コンベアベルトが回転駆動されて、上昇された前記最後尾の前記包装袋の下方に前記コンベアベルト上に後に載置された前記包装袋束の先頭の前記包装袋が差し込まれるように制御される請求項1ないし5のいずれかに記載の給袋装置。 - 前記請求項1ないし6のいずれかに記載の給袋装置を備えることを特徴とする包装機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018077314A JP7127800B2 (ja) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 給袋装置およびそれを備えた包装機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018077314A JP7127800B2 (ja) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 給袋装置およびそれを備えた包装機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019182504A true JP2019182504A (ja) | 2019-10-24 |
JP7127800B2 JP7127800B2 (ja) | 2022-08-30 |
Family
ID=68339212
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018077314A Active JP7127800B2 (ja) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 給袋装置およびそれを備えた包装機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7127800B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022061688A (ja) * | 2020-10-07 | 2022-04-19 | Pacraft株式会社 | 袋束搬送装置及び袋束搬送方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60159747U (ja) * | 1984-03-31 | 1985-10-24 | 大日本インキ化学工業株式会社 | 印刷紙の反転及び風入れ装置 |
JPH08217236A (ja) * | 1995-02-07 | 1996-08-27 | Toyo Seikan Kaisha Ltd | 袋自動解荷供給方法並びにその装置、及び該装置で使用される袋輸送コンテナ、解束装置、トレー |
JPH08337217A (ja) * | 1995-06-09 | 1996-12-24 | Toyo Jidoki Co Ltd | 包装材補給装置 |
JP4011567B2 (ja) * | 2004-07-29 | 2007-11-21 | ゼネラルパッカー株式会社 | 包装機の包装袋供給装置 |
JP2014015241A (ja) * | 2012-07-10 | 2014-01-30 | Toyo Jidoki Co Ltd | コンベアマガジン式空袋供給装置 |
-
2018
- 2018-04-13 JP JP2018077314A patent/JP7127800B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60159747U (ja) * | 1984-03-31 | 1985-10-24 | 大日本インキ化学工業株式会社 | 印刷紙の反転及び風入れ装置 |
JPH08217236A (ja) * | 1995-02-07 | 1996-08-27 | Toyo Seikan Kaisha Ltd | 袋自動解荷供給方法並びにその装置、及び該装置で使用される袋輸送コンテナ、解束装置、トレー |
JPH08337217A (ja) * | 1995-06-09 | 1996-12-24 | Toyo Jidoki Co Ltd | 包装材補給装置 |
JP4011567B2 (ja) * | 2004-07-29 | 2007-11-21 | ゼネラルパッカー株式会社 | 包装機の包装袋供給装置 |
JP2014015241A (ja) * | 2012-07-10 | 2014-01-30 | Toyo Jidoki Co Ltd | コンベアマガジン式空袋供給装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022061688A (ja) * | 2020-10-07 | 2022-04-19 | Pacraft株式会社 | 袋束搬送装置及び袋束搬送方法 |
JP7432480B2 (ja) | 2020-10-07 | 2024-02-16 | Pacraft株式会社 | 袋束搬送装置及び袋束搬送方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7127800B2 (ja) | 2022-08-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6040406B2 (ja) | ガス充填包装方法とその包装機 | |
CA2262276C (en) | Bag filling apparatus and method | |
KR101859077B1 (ko) | 제품봉지 취출장치 | |
CN107054750A (zh) | 包装机及包装方法 | |
CN1106755A (zh) | 袋堆输送装置 | |
KR101256350B1 (ko) | 로터리형 자동포장기 | |
US6364090B1 (en) | Apparatus for handling bags | |
JP2019182506A (ja) | 給袋コンベアへの包装袋の供給方法 | |
KR102265963B1 (ko) | 마스크포장기용 마스크공급장치 | |
JP2019182504A (ja) | 給袋装置およびそれを備えた包装機 | |
JP6379012B2 (ja) | 物品移送装置 | |
JP6364601B2 (ja) | 給袋装置およびそれを備えた包装機 | |
KR101240585B1 (ko) | 링거 약액백의 실링장치 | |
JP2001097307A (ja) | 箱詰め装置及び箱詰め方法 | |
JP6364603B2 (ja) | 給袋装置およびそれを備えた包装機 | |
JP2019182505A (ja) | 給袋装置およびそれを備えた包装機 | |
JP5912909B2 (ja) | 袋状容器の移載装置 | |
JP4607654B2 (ja) | スパウト装着方法 | |
RU2593309C2 (ru) | Способ и устройство для манипулирования сведенными в пачки пакетами | |
US20210300610A1 (en) | Packaging machine with bottom-supporting device | |
JP5620149B2 (ja) | 箱詰装置 | |
KR101733282B1 (ko) | 로터리형 자동포장기 | |
JP4666603B2 (ja) | 袋供給装置 | |
JP3742052B2 (ja) | トレーを用いる包装方法 | |
JP2020059558A (ja) | 容器搬送システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210317 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220317 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220331 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220526 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220810 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7127800 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |