ES2821774T3

ES2821774T3 - Dispositivo robótico y procedimiento para insertar o extraer elementos en forma de varilla

Info

Publication number: ES2821774T3
Application number: ES10004707T
Authority: ES
Inventors: Günter Kessler
Original assignee: Poly Clip System GmbH and Co KG
Current assignee: Poly Clip System GmbH and Co KG
Priority date: 2010-05-04
Filing date: 2010-05-04
Publication date: 2021-04-27
Anticipated expiration: 2030-05-04
Also published as: US20110274529A1; EP2868203B1; EP2868203A1; EP2384638A1; EP2384638B1; US8708782B2

Abstract

Un procedimiento para transportar, extraer o insertar elementos longitudinales en forma de varilla (R) en un sistema de manipulación, que comprende un dispositivo robótico (20) y una línea de producción (10) para producir productos en forma de embutido (S), en particular salchichas, en el que los elementos en forma de varilla (R), en particular las varillas de ahumado, tienen un eje central (A), un primer extremo (E1) y un segundo extremo (E2) y sirven para almacenar los productos en forma de salchicha (S) producidos en la línea de producción (10), y en el que se proporcionan dos guías (72) sustancialmente paralelas, cada una de las cuales tiene un primer extremo (G1) y un segundo extremo (G2), en el que los elementos en forma de varilla (R) son guiados a lo largo de las guías (72 ), en el que, en el área del primer extremo (G1) de las guías (72), se define un primer punto de transferencia (76) entre la línea de producción (10) y las guías (72) y en el que, en la zona del segundo extremo (G2) de las guías(72), se define un segundo punto de transferencia (78) entre las guías (72) y el dispositivo robótico (20), procedimiento que comprende las siguientes etapas: desplazar al menos un elemento en forma de varilla (R) desde el primer punto de transferencia (76) hasta el segundo punto de transferencia (78) del dispositivo robótico (20) a lo largo de las dos guías (72), y alinear el elemento en forma de varilla (R) en el área del segundo punto de transferencia (78) de manera que el elemento en forma de varilla (R) esté en una posición predefinida, en el que el elemento en forma de varilla (R) se alinea por medio de al menos una unidad de alineación que se proporciona en la zona del segundo punto de transferencia (78) de manera que el elemento en forma de varilla (R) se encuentra en la posición predefinida.

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo robótico y procedimiento para insertar o extraer elementos en forma de varilla

La presente invención se refiere a un procedimiento para transportar, extraer o insertar elementos longitudinales en forma de varilla en un sistema de manipulación y un sistema para ello.

En una línea de producción ya conocida para la fabricación de productos en forma de embutido, como las salchichas, se proporciona un tubo de llenado para alimentar un material de envasado o envoltura tubular, respectivamente, con, por ejemplo, carne de salchicha en la que la envoltura tubular se cierra en un extremo orientado en la dirección del llenado mediante una primera pinza. Una vez concluida la operación de llenado, la envoltura tubular se cierra finalmente con una segunda pinza. Si el embutido se va a colgar más tarde, por ejemplo para su ahumado o almacenamiento, se introduce en él un lazo de suspensión de tal manera que, cuando se coloca la primera o la segunda pinza, éste queda abrazado por la pinza respectiva y queda así fijado al embutido. El término lazo, de acuerdo con la presente invención, se utiliza para denotar todos los medios al menos parcialmente flexibles, mediante los cuales los artículos pueden ser colgados.

Después del proceso de llenado, las salchichas pueden ser sometidas a un tratamiento posterior, por ejemplo en una cámara de ahumado. Para ello, las salchichas deben ser transportadas hasta el final del transportador y allí son recogidas por una línea de colgado automática, en la que las salchichas son colgadas en un elemento en forma de varilla, como una varilla de ahumado, en sus lazos uno tras otro de tal manera que, en la medida de lo posible, no se toquen entre sí. Después, las varillas de ahumado se transportan a otro bastidor de almacenamiento que tiene rodillos para transportar las varillas de ahumado a una cámara de ahumar. Se proporciona un dispositivo robótico para retirar las varillas de ahumado del bastidor de almacenamiento y/o insertar las varillas de ahumado en el bastidor de almacenamiento.

Un dispositivo robótico que forma parte de una línea automática de producción de salchichas para insertar o extraer elementos en forma de varilla dentro o desde un bastidor de almacenamiento se conoce por la solicitud de patente EP 1994829.

La patente estadounidense 5.238.353 revela un procedimiento y un dispositivo para la entrada y el transporte de elementos en forma de varilla hacia y desde una estación para la suspensión automática de salchichas provistas de lazos. Se proporcionan palancas de control para llevar elementos en forma de varilla desde un almacén a una estación de alimentación, donde se proporcionan vigas de elevación dispuestas horizontalmente que están conectadas a los brazos de manivela para transportar un elemento en forma de varilla llena.

De la patente DE 10046417, se conoce un dispositivo de inserción para insertar salchichas colgadas por medio de lazos en elementos en forma de varilla. El dispositivo de inserción comprende un dispositivo de suministro para elementos en forma de varilla que se llenan con salchichas, y un medio de agarre. El dispositivo de suministro comprende guías laterales a lo largo de las cuales se guían las cintas de transporte y en las que se encuentran los elementos en forma de varilla para ser suministrados.

En la patente FR 2381 353, se revela un aparato de transporte de salchichas colgadas en varillas, con un lado de entrada y otro de salida. Un motor de accionamiento acciona dos cintas de transporte con cambio de marchas por medio de una rueda dentada, una varilla y un engranaje dentado. Se fijan hierros angulares a las cintas de transporte. Se proporcionan guías paralelas en las que se encuentran las varillas, y en las que las varillas son forzadas hacia adelante por los hierros angulares que siguen el movimiento de transporte de las cintas de transporte.

La solicitud de patente JP 2002 142663 revela un dispositivo colgante para colgar salchichas en un poste. El dispositivo colgante incluye un mecanismo de alimentación de la etapa delantera para alimentar una varilla de suspensión, y un mecanismo colgante para entregar un grupo de salchichas sucesivas desplazando el grupo de salchichas a la izquierda y a la derecha de la varilla de suspensión. El mecanismo de suspensión comprende además un mecanismo de empuje con un brazo de alimentación, para empujar intermitentemente la varilla de suspensión hacia la posición final de alimentación delantera, y un mecanismo de alimentación de extremo posterior para alimentar la varilla de suspensión hacia un mecanismo de extracción. Durante el colgado del grupo de salchichas en la varilla de suspensión, dicha varilla es empujada intermitentemente hacia adelante por el mecanismo de empuje. La varilla de suspensión, cuando está completamente cargada, se transfiere a los brazos del mecanismo de extracción.

En la producción de productos en forma de salchicha, hay una gran variedad de máquinas que son componentes de la respectiva línea de producción. Dichas máquinas pueden variar en tamaño, en la tasa de producción o en el tamaño de los productos. Así pues, también pueden variar en el tipo de elementos de varilla utilizados, en los que se han de almacenar los productos en forma de salchicha, y en el tipo de bastidores de almacenamiento, a los que se han de alimentar o de los que se han de extraer los elementos en forma de varilla. Incluso si se utilizan elementos en forma de varilla idénticos, según el tipo de productos en forma de salchicha y su tratamiento posterior, como el ahumado o el hervido para las salchichas como productos en forma de salchicha, los elementos en forma de varilla junto con los productos en forma de salchicha que cuelgan de ellos, deben colocarse en posiciones específicas dentro de un bastidor de almacenamiento. Además, también se utiliza una gran variedad de bastidores de almacenamiento. Dichos bastidores de almacenamiento pueden ser estandarizados, pero también pueden ser de producción individual.

Los bastidores típicos de almacenamiento utilizados en el proceso de fabricación de salchichas tienen una longitud de unos 0,80 m a 1 m, una profundidad de alrededor de 1,00 m y una altura de 1,20 m. Los rieles de las bandejas o los rieles de las estanterías, respectivamente, que están dispuestos en las paredes laterales opuestas del bastidor de almacenamiento y en los que se han de colocar los elementos en forma de varilla, pueden estar formados por perfiles dispuestos horizontalmente de sección transversal en U o cuadrada. Los rieles de las bandejas tienen una distancia vertical predefinida en altura entre sí, que normalmente es de unos 0,50 m, y también una altura predefinida hasta el nivel inferior. El bastidor de almacenamiento comprende además ruedas o rodillos, respectivamente, para mover el bastidor de almacenamiento automáticamente o a mano.

Según el fabricante, el bastidor de almacenamiento puede variar en tamaño en relación con las dimensiones mencionadas anteriormente y/o en el diámetro de las ruedas utilizadas. Además, durante su utilización, los bastidores de almacenamiento pueden resultar dañados, adaptados individualmente o reparados. Así pues, los rieles en los que se han de colocar los elementos en forma de varilla pueden modificarse y su posición puede cambiarse.

Al insertar un elemento en forma de varilla junto con los productos en forma de salchicha que cuelgan de él en un bastidor de almacenamiento, dicho elemento en forma de varilla puede chocar contra el bastidor de almacenamiento ya que, por ejemplo, el tamaño de dicho bastidor de almacenamiento se ha modificado debido a la adaptación, reparación o daño. Como resultado de ello, los productos en forma de salchicha pueden caerse de la varilla de ahumado o pueden ser destruidos.

Para evitar las desventajas descritas anteriormente, sólo un tipo específico de bastidor de almacenamiento es utilizable en conjunto con el dispositivo robótico. Además, para restaurar las dimensiones exactas de dicho bastidor de almacenamiento, por ejemplo, reparándolo, un bastidor de almacenamiento dañado es muy caro.

Por lo tanto, es objeto de la invención proporcionar un procedimiento y un sistema para transportar, retirar o insertar elementos longitudinales en forma de varilla, con lo que se asegura una correcta retirada e inserción de los elementos en forma de varilla desde una línea de producción y/o desde o hacia un bastidor de almacenamiento sin daños.

El objeto mencionado con respecto al procedimiento de transporte, extracción o inserción de elementos longitudinales en forma de varilla se logra por las características de la reivindicación 1. El objeto mencionado con respecto al sistema de transporte, extracción e inserción de elementos longitudinales en forma de varilla se consigue por las características de la reivindicación 3. Una configuración ventajosa de la invención respecto al procedimiento se describe en la reivindicación 2, y respecto al sistema en las reivindicaciones 4 a 6.

En la presente invención, el procedimiento para transportar, extraer o insertar elementos longitudinales en forma de varilla en un sistema de manipulación, comprende un dispositivo robótico y una línea de producción para producir productos en forma de embutido, en particular salchichas, en el que los elementos en forma de varilla, en particular varillas de ahumado, tienen un eje central, un primer extremo y un segundo extremo y sirven para almacenar los productos en forma de salchicha producidos en la línea de producción y en el que se proporcionan dos guías sustancialmente paralelas, cada una de las cuales tiene un primer extremo y un segundo extremo, en el que los elementos en forma de varilla son guiados a lo largo de las guías, en el que se define un primer punto de transferencia entre la línea de producción y las guías y en el que se define un segundo punto de transferencia entre las guías y el dispositivo robótico en la zona del primer extremo de las guías, comprende las siguientes etapas mover al menos un elemento en forma de varilla desde el primer punto de transferencia hasta el segundo punto de transferencia del dispositivo robótico a lo largo de las dos guías y alinear el elemento en forma de varilla en la zona del segundo punto de transferencia de forma que el elemento en forma de varilla esté en una posición predefinida. Los elementos en forma de varilla tienen que ser extraídos de la línea de producción e insertados en el bastidor de almacenamiento de manera predeterminada para evitar daños en las salchichas. En el bastidor de almacenamiento se colocan varios rieles de bandejas. La distancia entre los elementos en forma de varilla almacenados en el bastidor de almacenamiento depende del tipo y el tamaño de los productos en forma de salchicha que se almacenan en los elementos en forma de varilla. Si los extremos de un elemento en forma de varilla que se introduce en el bastidor de almacenamiento no se encuentran por encima del correspondiente riel de la bandejas, el elemento en forma de varilla se introduce de forma inclinada, lo que interrumpe el siguiente intervalo operativo o, en el peor de los casos, el elemento en forma de varilla se cae y las salchichas se dañan. Según la invención, los elementos en forma de varilla se alinean en la zona de un segundo punto de transferencia entre las guías y el dispositivo robótico, en particular en el segundo punto de transferencia, de modo que el elemento en forma de varilla se encuentra en una posición predefinida. A continuación, el elemento en forma de varilla se puede insertar en el bastidor de almacenamiento y/o en la línea de producción sin dañar los productos almacenados en forma de salchicha.

Según una primera forma de realización, el elemento en forma de varilla se alinea empujándolo a lo largo de su eje central por medio de una unidad de alineación. Alternativamente, el elemento en forma de varilla es empujado en su posición predefinida.

Según otra forma de realización, el elemento en forma de varilla se alinea moviéndolo por medio del dispositivo robótico. El dispositivo robótico puede alinear el elemento en forma de varilla de diferentes maneras:

En primer lugar, es posible que se realice una observación óptica del área cercana al segundo punto de transferencia del dispositivo robótico, es decir, entre la línea de liberación, que significa las guías, y el dispositivo robótico. La observación óptica puede realizarse mediante una cámara conectada a una unidad de control del dispositivo robótico. La cámara fija detecta la posición real del elemento en forma de varilla que debe ser agarrado por el dispositivo robótico. La posición real se compara con la posición predefinida almacenada. Si la posición real se desvía de la posición predefinida, se emite una señal correspondiente al dispositivo robótico. La señal incluye los valores en los que la posición real del elemento en forma de varilla se desvía de la posición predefinida. El dispositivo robótico puede ajustar estos valores y enganchar el elemento en forma de varilla como se ha predefinido, de modo que el elemento en forma de varilla sea alineado por el dispositivo robótico.

Alternativamente, se pueden proporcionar sensores que detecten la posición del elemento en forma de varilla. En especial, los sensores detectan si el elemento con forma de varilla se engancha o no en el tope, el tope que define la posición predefinida del elemento con forma de varilla.

Además, es posible que el dispositivo robótico agarre el elemento con forma de varilla y después mueva lateralmente el elemento con forma de varilla agarrado contra un tope. De este modo, se mide la resistencia actual en el dispositivo robótico y se detecta si el elemento con forma de varilla agarrado está o no en su posición predefinida. Si el elemento en forma de varilla no está en su posición predefinida, el elemento en forma de varilla se coloca en las guías en su posición predefinida, el dispositivo robótico se posiciona de nuevo frente al elemento en forma de varilla y el elemento en forma de varilla es agarrado una vez más.

Según una forma de realización, una unidad de control emite una señal que indica si el elemento en forma de varilla está correctamente alineado. En particular, la unidad de control controla el dispositivo robótico. Entonces, si el elemento en forma de varilla no está correctamente alineado, el dispositivo robótico se detiene. La señal también puede enviarse a partes de la línea de producción de manera que la línea de liberación y/o la línea de colgado automático se detenga o reduzca la velocidad.

Además, la invención se refiere a un sistema de manipulación para transportar, extraer o insertar elementos longitudinales en forma de varilla, el sistema de manipulación comprende un dispositivo robótico y una línea de producción para fabricar productos con forma de embutido, en particular salchichas, en la que los elementos en forma de varilla, en particular las varillas de ahumado, tienen un eje central, un primer extremo y un segundo extremo y sirven para almacenar productos con forma de embutido, en particular salchichas, en el que se proporcionan dos guías sustancialmente paralelas que tienen un primer extremo y un segundo extremo cada una, en el que los elementos en forma de varilla son guiados a lo largo de las guías, en el que en la zona del primer extremo de las guías se define un primer punto de transferencia entre la línea de producción y las guías y en el que en la zona del segundo extremo de las guías se define un segundo punto de transferencia entre las guías y el dispositivo robótico y en el que en la zona del segundo punto de transferencia se proporciona al menos una unidad de alineación que alinea el elemento en forma de varilla en una posición predefinida. En cuanto a las ventajas, se remite a las explicaciones anteriores.

Se puede proporcionar un dispositivo de sujeción para la fijación temporal del elemento en forma de varilla en el segundo punto de transferencia del dispositivo robótico. Por ejemplo, el dispositivo de sujeción sujeta el elemento en forma de varilla en su posición y después la unidad de alineación alinea el elemento en forma de varilla.

Según una forma de realización, el dispositivo de sujeción está formado por un carro de agarre que se mueve a lo largo de las guías con las que se guía el elemento en forma de varilla.

Alternativamente, el dispositivo de sujeción está formado por una ranura en la guía a lo largo de la cual se guía el elemento en forma de varilla.

La unidad de alineación puede comprender un elemento de empuje para empujar el elemento en forma de varilla a lo largo de su eje central, de tal manera que el elemento en forma de varilla esté en la posición predefinida.

También es posible que se proporcione un elemento de tracción en lugar del elemento de empuje. El elemento de tracción tira del elemento en forma de varilla en su posición predefinida.

Preferentemente, el elemento que empuja es un pistón cilíndrico y empuja el primer extremo del elemento en forma de varilla en la posición predefinida en la que el segundo extremo del elemento en forma de varilla se engancha en un tope. El tope puede ser un segundo carro de agarre.

Según una forma de realización, la unidad de alineación es parte de un carro de agarre, el carro de agarre engancha el elemento con forma de varilla y mueve el elemento con forma de varilla a lo largo de las guías. Así, el carro de agarre tiene el elemento de empuje, en particular el pistón cilíndrico que empuja el primer extremo del elemento en forma de varilla en su posición predefinida.

Alternativamente, la unidad de alineación es una parte separada que se adjunta a la guía a lo largo de la cual se guía el elemento en forma de varilla.

La unidad de alineación puede ser conectada con el dispositivo robótico. Una cámara o sensores pueden ser parte del sistema de alineación, la cámara y los sensores pueden ser conectados con una unidad de control del dispositivo robótico.

Las características del sistema según la presente invención proporcionan las mismas ventajas descritas conjuntamente con el procedimiento inventivo.

Otro de los objetos de la invención es proporcionar un sistema para transportar elementos longitudinales en forma de varilla desde una línea de producción a un dispositivo robótico, que proporcione un movimiento rápido e ininterrumpido de los elementos en forma de varilla hasta el punto de transferencia del dispositivo robótico sin que se produzcan daños.

En una forma de realización preferente de la presente invención, el sistema de transporte de elementos longitudinales en forma de varilla desde una línea de producción a un dispositivo robótico, el sistema de manipulación comprende el dispositivo robótico y la línea de producción para producir productos en forma de embutido, en particular salchichas, en la que los elementos en forma de varilla, en particular varillas de ahumado, tienen un eje central, un primer extremo y un segundo extremo y sirven para almacenar productos en forma de salchicha, en la que se proporcionan dos guías sustancialmente paralelas que tienen un primer extremo y un segundo extremo cada una, en el que los elementos en forma de varilla son guiados a lo largo de las guías, en la que, en la zona del primer extremo de las guías, se define un primer punto de transferencia entre la línea de producción y las guías y en la que, en la zona del segundo extremo de las guías, se define un segundo punto de transferencia entre las guías y el dispositivo robótico, y se proporciona al menos un carro de agarre para sujetar de forma liberable al menos un elemento en forma de varilla, en la que el carro de agarre es linealmente móvil.

Los productos en forma de salchicha se producen en la línea de producción de manera conocida llenando, por ejemplo, carne de salchicha a través de un tubo de llenado en una envoltura tubular y cerrando la envoltura, por ejemplo, mediante una máquina de pinzar que coloca y cierra las pinzas en ambos extremos. Un lazo de suspensión flexible alimenta uno de las pinzas de cierre para ser fijado junto con dicha pinza al extremo respectivo de las salchichas. A partir de entonces, las salchichas se colocarán a intervalos regulares en una varilla de ahumado en una línea de suspensión automática. Según la invención, la varilla de ahumado con las salchichas almacenadas es agarrada por un carro de agarre y trasladada a un segundo punto de transferencia para el dispositivo robótico. De esta manera, el movimiento del elemento en forma de varilla es ininterrumpido para evitar daños en los productos con forma de salchicha.

Preferiblemente, el carro de agarre comprende una parte de enganche con un hueco para acomodar el elemento en forma de varilla. El elemento en forma de varilla está firmemente sujeto por el carro de agarre, lo que evita daños en los productos en forma de salchicha almacenados.

Según una forma de realización preferente, la parte de enganche con el hueco es reemplazable para adaptar el carro de agarre a la correspondiente sección transversal del elemento en forma de varilla. La sección transversal de un elemento con forma de varilla es, por ejemplo, triangular, circular o rectangular. Para sujetar firmemente el elemento en forma de varilla, el hueco de la parte de enganche es variable. La parte de enganche con el hueco es fácilmente reemplazable para adaptar la parte de enganche a la actual sección transversal del elemento en forma de varilla.

Según una forma de realización, la parte de enganche del carro de agarre se mueve verticalmente para enganchar y soltar el elemento en forma de varilla. El carro de agarre se mueve por encima del elemento con forma de varilla. Después, el carro de agarre desciende para agarrar el elemento con forma de varilla.

Preferentemente, se proporcionan dos carros de agarre, cada uno de los cuales agarra el elemento en forma de varilla en la sección del primer y segundo extremo, respectivamente. En particular, los carros de agarre se mueven a lo largo de las correspondientes guías paralelas.

Según una forma de realización, se proporciona al menos un deslizador que agarra de forma liberable el elemento en forma de varilla. Especialmente, el deslizador mueve el elemento en forma de varilla desde la línea de producción hasta un punto de transferencia en el que al menos un carro de agarre agarra el elemento en forma de varilla.

Según la forma de realización preferente, el deslizador mueve los elementos en forma de varilla desde el primer punto de transferencia entre la línea de producción y las guías hasta un tercer punto de transferencia y el carro de agarre mueve los elementos en forma de varilla desde el tercer punto de transferencia hasta el segundo punto de transferencia entre las guías y el dispositivo robótico. De esta manera, la velocidad de manipulación puede ser aumentada y se puede, en parte, compensar una desaceleración.

Preferentemente, el deslizador comprende un gancho que puede enganchar el elemento con forma de varilla y el gancho es empujado en una posición de transporte elevada por un resorte y es empujado en una posición de descenso por el elemento con forma de varilla.

De acuerdo con la forma de realización preferente, se proporcionan dos deslizadores, los cuales agarran el elemento en forma de varilla en la sección del primer extremo y el segundo extremo, respectivamente. En particular, los deslizadores se mueven linealmente a lo largo de la guía correspondiente.

Se puede proporcionar un sistema de control y sensores, en el que los sensores se adaptan para detectar la posición del al menos un carro y/o el al menos un deslizador y/o el elemento con forma de varilla y enviar las señales correspondientes al sistema de control, controlando éste, en función de las señales enviadas por los sensores, el transporte del elemento con forma de varilla. Los sensores detectan la posición de varios elementos en forma de varilla que se desplazan a lo largo de las guías y emiten una señal correspondiente al sistema de control. Dicha señal puede ser la información de si un elemento en forma de varilla se encuentra en el punto de transferencia del dispositivo robótico o no. En dependencia de tal señal, el dispositivo robótico será accionado, entre otros.

A continuación se describen, junto con los dibujos adjuntos, otras ventajas y formas de realización del procedimiento inventivo y/o del sistema inventivo. De este modo, las expresiones "izquierda", "derecha", "abajo" y "arriba" se refieren en los dibujos en una orientación de los mismos que permite la lectura normal de los números de referencia. En los dibujos:

Fig. 1: es una vista esquemática de un sistema para producir y manejar productos de salchicha que incluye un sistema de control según la presente invención,

Fig. 2: es un diagrama esquemático del sistema de control según la presente invención,

Fig. 3: es una vista esquemática de un sistema para manipular productos con forma de salchicha y transportar elementos longitudinales en forma de varilla según la presente invención,

Fig. 4: es una vista en perspectiva de una línea de liberación con carros de agarre según la presente invención, Fig. 5: es una vista en sección de la línea de liberación a lo largo de la línea V-V en la Fig. 4,

Fig. 6: es una vista frontal de una parte de la línea de liberación según las Figs. 4 y 5,

Fig. 7: es una vista en perspectiva de un carro de agarre que forma parte de la línea de liberación que se muestra en las Figs. 4 a 6,

Fig. 8: es una vista esquemática de un sistema para manipular productos en forma de salchicha y transportar elementos en forma de varilla con una unidad de agarre,

Fig. 9: es una vista en perspectiva de una unidad de agarre según la Fig. 8 en posición cerrada,

Fig. 10: es una vista lateral de la unidad de agarre de la Fig. 9,

Fig. 11: es una vista en perspectiva de una parte de la unidad de agarre según las Fig. 9 y 10 en posición cerrada, Fig. 12: es una vista en perspectiva de una parte de la unidad de agarre en posición abierta,

Fig. 13: es una vista lateral de la unidad de agarre de la Fig. 12,

Fig. 14: es una vista en perspectiva de una inserción de la unidad de agarre según las Figs. 9 a 13, y

Fig. 15: es una vista lateral de una inserción alternativa de la unidad de agarre según las Figs. 9 a 13.

El sistema de producción y manipulación de productos en forma de salchicha, según la figura 1, comprende como componentes principales una línea de producción 10, mostrada esquemáticamente, para producir productos en forma de salchicha S, como las salchichas, y almacenarlos en elementos en forma de varilla R, como varillas de ahumado, incluida una unidad de control 12 para controlar la línea de producción 10, un dispositivo robótico 20 con una unidad de control 22 para controlar el movimiento del dispositivo robótico 20, y un bastidor de almacenamiento 30, en el que deben introducirse las salchichas S colgadas en las varillas de ahumado R.

Como se muestra en la Fig. 1, el sistema de producción y manipulación de productos en forma de salchicha S comprende además una estación de tratamiento 40, en la que se puede ejecutar cualquier posible tratamiento de las salchichas S antes de que se almacenen en el bastidor de almacenamiento 30. Un posible tratamiento puede consistir en salpicar las salchichas S con un fluido de ahumado o un fluido de sabor. Alternativamente, pueden pertenecer al sistema estaciones de tratamiento adicionales. Si no es necesario un tratamiento de las salchichas S entre la producción y el almacenamiento en el bastidor de almacenamiento 30, no es necesario integrar una estación de tratamiento en el sistema.

El bastidor de almacenamiento 30 está posicionado en un intervalo operativo 60 del dispositivo robótico 20 que se ilustra con el círculo en línea discontinua 60. Dentro del bastidor de almacenamiento 30, los rieles de la bandeja o los rieles de la estantería 32, por ejemplo, en forma de barras alineadas horizontalmente, están dispuestos para colocar las varillas de ahumado R sobre ellos.

Una etiqueta al menos legible por máquina, como una etiqueta RFID 34, está pegada en la superficie exterior del bastidor de almacenamiento 30. La etiqueta 34 también puede ser una etiqueta de lectura/escritura. A continuación, si se menciona la etiqueta legible por máquina, se refiere a una etiqueta legible/escribible. La etiqueta RFID 34 contiene datos relativos al bastidor de almacenamiento 30, como el tamaño del bastidor 30 la altura vertical o la distancia de los rieles de la bandeja 32 o el número máximo de varillas de ahumado almacenables en el bastidor de almacenamiento 30 según el tipo y el tamaño de los productos de salchicha S.

El sistema de la Fig. 1 comprende además un elemento bastidor 50 situado en la región de entrada y salida del intervalo operativo 60 del dispositivo robótico 20. El elemento de bastidor 50 puede formar parte de una rejilla de protección que asegura el intervalo operativo 60. En el elemento de bastidor 50 se encuentran una unidad de lectura 52 y una unidad de escritura 54 para leer los datos almacenados en una etiqueta RFID y para escribir datos en una etiqueta RFID.

El dispositivo robótico 20, llamado robot de brazos unidos, se posiciona en el centro de su intervalo operativo 60 para alcanzar todas las unidades 10, 30, 40 y estaciones dispuestas periféricamente dentro del intervalo operativo 60 por sus brazos 24, 25 unidos de forma pivotante. En el extremo delantero del brazo 25, se dispone una unidad de agarre 26 para agarrar las varillas de ahumado R con las salchichas S colgando de ellas en la línea de producción 10 y trasladarla al bastidor de almacenamiento 30. Una unidad de lectura y/o escritura 28 está fijada a la unidad de agarre 26. La unidad de lectura 28 es capaz de leer los datos almacenados en una etiqueta legible por máquina, como una etiqueta RFID, y/o escribir información en la etiqueta 34. La unidad de control 22 para controlar el movimiento del dispositivo robótico 20 está alojada en la carcasa del dispositivo robótico 20.

La línea de producción 10 para producir salchichas S comprende un dispositivo de producción de salchichas 14 y una línea de colgado automática 16. Al menos la línea automática de colgado 16 está dispuesta periféricamente dentro del intervalo operativo 60. En la línea de producción 10 se producen salchichas de manera conocida llenando, por ejemplo, la carne de las salchichas a través de un tubo de llenado en una envoltura tubular y cerrando la envoltura mediante una máquina de pinzar que coloca y cierra las pinzas en ambos extremos. Se introduce un lazo de suspensión flexible en una de las pinzas de cierre que se fijará junto con dicha pinza al extremo respectivo de las salchichas S. A partir de entonces, las salchichas S se colocarán a intervalos regulares en la varilla de ahumado R en la línea de colgado automática 16.

La figura 2 muestra un diagrama esquemático del sistema de control según la presente invención, en base al cual se describirá la función del sistema de control y el procedimiento, ambos según la invención.

En primer lugar, hay que señalar que la transferencia de datos entre una etiqueta RFID 34 y una unidad de lectura o escritura se hará por transmisión inalámbrica. Las unidades de control 12, 22 de la línea de producción de salchichas 10 y el dispositivo robótico 20, así como las unidades de lectura y escritura 28, 52, 54 pueden ser acopladas entre sí por una conexión inalámbrica. Dado que las unidades de control 12, 22 y las unidades de lectura y escritura 28, 52, 54 están dispuestas localmente, también se pueden proporcionar las respectivas líneas de control para conectar dichas unidades 12, 22, 28, 52, 54.

Se ejecuta una operación de ahumado a las salchichas S mientras están colgadas en las varillas de ahumado R, que se almacenan en un bastidor de almacenamiento 30, que se colocará en una cámara de ahumado (no se muestra). Para evitar operaciones de manipulación innecesarias, dichas salchichas S se colgarán directamente de las varillas de ahumado R en la línea de colgado automática 16, que está acoplada al dispositivo de producción de salchichas 14. El número de salchichas S a colgar en una varilla de ahumado R depende del tamaño de las salchichas S. Si un número predeterminado de salchichas S se coloca en el dispositivo robótico 20 de la varilla de ahumado R, éste agarra la varilla de ahumado R y la desplaza a los rieles de una bandeja 32 dentro del bastidor de almacenamiento 30. Si el bastidor de almacenamiento 30 se llena con las varillas de ahumado R, se traslada para su tratamiento posterior, por ejemplo, a la cámara de ahumado.

Mientras que un bastidor de almacenamiento vacío 30 se mueve en el intervalo operativo 60 del dispositivo robótico 20, pasa el elemento de bastidor 50. Así, la unidad de lectura 52 alojada en el elemento de bastidor 50 lee los datos de la etiqueta RFID 34 del bastidor de almacenamiento 30. En un caso simple, dichos datos comprenden una identificación del tipo de bastidor de almacenamiento. Además, la etiqueta RFID 34 puede contener datos geométricos sobre la longitud, la altura y/o la profundidad del bastidor de almacenamiento 30 o datos relativos al tamaño, el número y la distancia vertical de los rieles de las bandejas 32 y el número y la distancia horizontal de las varillas de ahumado a almacenar en un riel de la bandeja 32 del bastidor de almacenamiento y los rieles de la bandeja 32 en los que se van a colocar las varillas de ahumado según el tamaño, en particular la longitud, de los productos de salchicha S.

Los datos, leídos por la unidad de lectura 52, se envían a la unidad de control 22 del dispositivo robótico 20. Basándose en dichos datos, la unidad de control 22 controla el movimiento del dispositivo robótico 20. Además, la unidad de control 22 también puede recibir datos de la unidad de control 12 de la línea de producción 10. Los datos enviados desde la unidad de control 12 pueden comprender información sobre el estado de la producción, así como información sobre el tamaño y el peso de las salchichas S, el número de salchichas S por varilla de ahumado R, la distancia horizontal y vertical necesaria entre dos varillas de ahumado R según el tamaño de las salchichas S y similares. La unidad de control 22 incluye dichos datos recibidos de la unidad de control 12 en el control de movimiento del dispositivo robótico 20.

La fecha leída de la etiqueta RFID 34 y los datos recibidos de la unidad de control 12 de la línea de producción 10 pueden ser comparados por la unidad de control 22. Si dichos datos se ajustan entre sí, por ejemplo, si el tamaño de las salchichas se ajusta a los datos geométricos del bastidor de almacenamiento 30, la unidad de control 22 puede emitir una señal de compatibilidad para iniciar o continuar la producción de salchichas. Por otra parte, si dichos datos no coinciden, una señal de compatibilidad puede detener la producción de salchichas y el movimiento del dispositivo robótico 20.

Si se envía una señal desde la unidad de control 12 a la unidad de control 22, que notifica, que una varilla de ahumado R está llena con un número predeterminado de salchichas S, la unidad de control 22 hace que el dispositivo robótico 20 se mueva hacia la línea de colgado automática 16 y agarre la respectiva varilla de ahumado R. Después de agarrar la varilla de ahumado R, el dispositivo robótico 20 mueve la varilla de ahumado R al dispositivo de almacenamiento 30 y la coloca en una posición en los rieles de una bandeja 32 según el tamaño de los productos de salchicha S colgados en la varilla de ahumado R y la posición y el número de varillas R ya colocadas en el bastidor de almacenamiento 30.

Después de que el bastidor de almacenamiento 30 se llene completamente con salchichas S colgadas en varillas de ahumado R, el bastidor de almacenamiento 30 se mueve fuera del intervalo operativo 60. De esta manera, el bastidor de almacenamiento pasa por el elemento del bastidor 50, que está situado en la zona de entrada/salida del intervalo operativo 60 del dispositivo robótico 20. La unidad de lectura 52 alojada en el elemento de bastidor 50 lee los datos de la etiqueta RFID 32 en el bastidor de almacenamiento 30 y aprueba, que el bastidor de almacenamiento 30 ha salido del intervalo operativo 60 del dispositivo robótico 20. Mientras la unidad lectora 52 no detecte el bastidor de almacenamiento 30 que sale del intervalo operativo 60 después de que la unidad de control 22 haya confirmado que el bastidor de almacenamiento 30 se ha llenado, se puede proporcionar una señal de seguridad que impida que el dispositivo robótico 20 se mueva. En cambio, si ningún bastidor de almacenamiento 30 ha entrado en el intervalo operativo 60 y, por lo tanto, no ha sido detectado por la unidad de lectura 52, el movimiento del dispositivo robótico 20 puede ser detenido por la unidad de control 20.

La etiqueta RFID 34 está pegada en el exterior del bastidor de almacenamiento 30. Para evitar que la etiqueta RFID 34 se dañe, se puede proporcionar una cavidad en el exterior de un elemento de la pared del bastidor de almacenamiento 30 en el que está adherida la etiqueta RFID 34. Además, una laminación protectora puede cubrir la etiqueta RFID 34. Para proteger la etiqueta RFID 34 contra daños, también es posible colocarla dentro del bastidor de almacenamiento 30.

Simultáneamente, la unidad de escritura 54 escribe información en la etiqueta RFID sobre el tipo y número de salchichas y las etapas de tratamiento subsiguientes recibida de la unidad de control 12 de la línea de producción 10 en la etiqueta RFID 32. Dicha información puede ser leída por un dispositivo de lectura en la estación de tratamiento posterior para garantizar que los productos correctos se encuentran en la estación de tratamiento adecuada y, en el caso, por ejemplo, de cámaras de ahumado de diferentes tamaños, si el tamaño del bastidor de almacenamiento 30 se ajusta a la cámara de ahumado respectiva.

En caso de que se integre en el presente sistema una estación de tratamiento adicional 40 dentro del alcance operativo 60 del dispositivo robótico 20, la unidad de control 22 podrá recibir información sobre el tratamiento adicional de la unidad de control 12 de la línea de producción 10. Dicha información se incluirá en el control del movimiento del dispositivo robótico 20. El tratamiento adicional puede comprender una sola etapa en la estación de tratamiento adicional 40 o varias etapas posteriores en la estación 40. Además, se podrán prever otras estaciones adicionales dentro del intervalo operativo 60. Siempre que la unidad de control 22 reciba la información respectiva, cada secuencia de etapas de tratamiento en las estaciones de tratamiento adicionales podrá ser ejecutada por el dispositivo robótico 20.

Alternativa o adicionalmente a la unidad de lectura 52, una unidad de lectura adicional 28 puede ser conectada a la unidad de agarre 26 del dispositivo robótico 20. En esta configuración, es posible que la unidad lectora 28 lea los datos de la etiqueta RFID 34 cada vez que el dispositivo robótico 20 coloque una varilla de ahumado en el dispositivo de almacenamiento 30.

También es posible incluir una unidad de escritura en el dispositivo de agarre 26 o en el dispositivo robótico 20. Esta configuración permite omitir el elemento de bastidor 50 junto con la unidad de lectura 52 y la unidad de escritura 54. Un bastidor de almacenamiento 30 que entra en el intervalo operativo 60 del dispositivo robótico 20 es en este caso detectado por el propio dispositivo robótico 20. El dispositivo robótico 20 también puede detectar la posición del bastidor de almacenamiento 30, que de este modo se incluye en el control del movimiento del dispositivo robótico 20 por la unidad de control 22.

En caso de que un bastidor de almacenamiento 30 se dañe accidentalmente durante el transporte o se haya adaptado a nuevos dispositivos de transporte o se haya cambiado la posición de los rieles de la bandeja 32, el bastidor de almacenamiento 30 podrá medirse de nuevo y los nuevos datos podrán almacenarse en la etiqueta RFID 34. La próxima vez que el bastidor de almacenamiento 30 se mueva dentro del intervalo operativo 60 del dispositivo robótico 20, dichos datos serán leídos por la unidad de lectura 52 y transmitidos a la unidad de control 22 del dispositivo robótico 20 y la unidad de control 22 adaptará el movimiento del dispositivo robótico 20 al nuevo tamaño del dispositivo de almacenamiento 30.

La medición del bastidor de almacenamiento 30 puede ejecutarse automáticamente en intervalos regulares, por ejemplo, cada día o una vez a la semana. Además, la medición del bastidor de almacenamiento 30 debe realizarse después de la reparación de un bastidor de almacenamiento dañado.

La etiqueta legible por máquina 34 ha sido descrita como etiqueta RFID 34 y las unidades de lectura y escritura 28, 52, 54 como comprendiendo la técnica de lectura y escritura respectivamente. También es posible que la etiqueta 34 sea cualquier otro tipo de etiqueta legible/escribible por máquina como códigos de barras, etiquetas inteligentes, tarjetas chip, etiquetas o cualquier otra tecnología electrónica u óptica adecuada. En el caso de que se utilice una tecnología de "sólo lectura", puede omitirse la unidad de escritura 54.

En caso de que los rieles de las bandejas 32 del dispositivo de almacenamiento 30 sean perfiles en forma de U, los extremos de dichos perfiles en forma de U pueden cerrarse, por ejemplo, mediante soportes dispuestos verticalmente del bastidor de almacenamiento 30. Para poder colocar las varillas de ahumado por sus extremos dentro de dichas bandejas 32 en forma de U, uno de los brazos 24, 25, 26 del dispositivo robótico 20, que es un robot de brazos unidos, tiene que ejecutar al menos una rotación parcial sobre un eje vertical en una dirección, moviendo la varilla de ahumado R al bastidor de almacenamiento 30 y después, ejecutar la misma rotación al menos parcial sobre dicho eje vertical en la dirección opuesta.

Todos los datos, que son almacenables en la etiqueta 34, pueden ser transmitidos por una unidad de escritura adecuada, que está acoplada, por ejemplo, a un terminal de ordenador. En una forma de realización del sistema actual, un ordenador respectivo para introducir dichos datos en la etiqueta RFID 34 está acoplado al sistema como terminal adicional. También es posible integrar dicha ordenador en las unidades de control 12 o 22 de producción de salchichas 10 o en el dispositivo robótico 20.

En base al procedimiento de control descrito anteriormente, también es posible integrar otros dispositivos robóticos en el sistema actual, en el que las unidades de control de los dispositivos robóticos se comunican entre sí para coordinar el movimiento de los diversos dispositivos robóticos. Si se coloca una estación de tratamiento adicional dentro del intervalo operativo de los al menos dos dispositivos robóticos, un primer dispositivo robótico puede sacar las varillas de ahumado llenas de productos de embutidos de la línea de producción y colocarlas en la estación de tratamiento, mientras que el respectivo segundo dispositivo robótico extrae al mismo tiempo las varillas de la estación de tratamiento y las coloca dentro del dispositivo de almacenamiento.

El sistema y procedimiento arriba mencionados son independientes de los sistemas y procedimientos inventivos explicados a continuación.

El sistema de invención para producir y manipular productos en forma de salchicha según la figura 3 difiere del que se muestra en la figura 1 en que se proporciona una línea de liberación 70, estando la línea de liberación 70 conectada con la línea de producción 10 para producir productos en forma de embutido S, como las salchichas, y almacenarlos en elementos longitudinales en forma de varilla R, como las varillas de ahumado. Los elementos en forma de varilla R comprenden un eje central A (véase la Fig. 6), un primer extremo E¹y un segundo extremo E²(véase la Fig. 4).

Como ya se ha mencionado en relación con la figura 1, la línea de producción 10 incluye una unidad de control 12 para controlar la línea de producción 10, un dispositivo robótico 20 que tiene una unidad de control 22 para controlar el movimiento del dispositivo robótico 20, y un bastidor de almacenamiento 30, en el que se deben trasladar las salchichas S colgadas en las varillas de ahumado R.

Además, el sistema de producción y manipulación de productos en forma de salchicha S puede comprender una estación de tratamiento 40, en la que se puede ejecutar cualquier posible tratamiento de las salchichas S antes de que se almacenen en el bastidor de almacenamiento 30. Un posible tratamiento puede consistir en salpicar las salchichas S con un fluido de ahumado o un fluido de sabor. Alternativamente, pueden pertenecer al sistema estaciones de tratamiento adicionales. Si no es necesario un tratamiento de las salchichas S entre la producción y el almacenamiento en el bastidor de almacenamiento 30, no es necesario integrar una estación de tratamiento en el sistema.

El bastidor de almacenamiento 30 está posicionado en un intervalo operativo 60 del dispositivo robótico 20 que se ilustra con el círculo 60 en línea discontinua. Dentro del bastidor de almacenamiento 30, los rieles de la bandeja o los rieles de la estantería 32, por ejemplo, en forma de varillas alineadas horizontalmente, están dispuestos para colocar las varillas de ahumado R sobre ellos.

El dispositivo robótico 20, llamado robot de brazos unidos, se posiciona en el centro de su intervalo operativo 60 para alcanzar todas las unidades 10, 30, 40, 70 y las estaciones dispuestas periféricamente dentro del intervalo operativo 60 por sus brazos 24, 25 unidos de forma pivotante. En el extremo delantero del brazo 25, se dispone una unidad de agarre 26 para agarrar las varillas de ahumado R con las salchichas S colgadas en el interior de la línea de producción 10, especialmente en el interior de la línea de liberación 70, y trasladarlas al bastidor de almacenamiento 30. La unidad de control 22 para controlar el movimiento del dispositivo robótico 20 está alojada en la carcasa del dispositivo robótico 20.

La línea de producción 10 para producir salchichas S comprende un dispositivo de producción de salchichas 14 y una línea de colgado automática 16. Al menos la línea automática de colgado 16 está dispuesta periféricamente dentro del intervalo operativo 60. En la línea de producción 10 se producen salchichas de manera conocida llenando, por ejemplo, la carne de las salchichas a través de un tubo de llenado en una envoltura tubular y cerrando la envoltura mediante una máquina de pinzar que fija y cierra las pinzas en ambos extremos. Se introduce un lazo de suspensión flexible en una de las pinzas de cierre a fijar junto con dicha pinza al extremo respectivo de las salchichas S. A partir de entonces, las salchichas S se colocarán a intervalos regulares en la varilla de ahumado R en la línea de colgado automática 16.

La línea de liberación 70 está conectada con la línea de producción 10 (ver Fig. 3) y comprende dos guías 72. Las guías 72 son sustancialmente paralelas entre sí, en la que cada guía 72 es sustancialmente recta y de altura regulable soportada por dos columnas 74. La primera columna 74 está situada en la zona del primer extremo G¹de la respectiva guía 72 y la segunda columna 74 está situada en la zona del segundo extremo G²de la respectiva guía 72. La altura de las columnas 74 es igual, de modo que las guías 72 son planas, es decir, sin inclinación.

En particular, la zona del primer extremo G¹de cada guía 72 se extiende a la línea de producción 10 de manera que un elemento en forma de varilla R puede ser transferido a las guías 72. La zona del primer extremo G¹de las guías 72 define un primer punto de transferencia 76 entre la línea de producción 10 y la línea de liberación 70. El elemento en forma de varilla R se desplaza -como se explica detalladamente más adelante- desde el primer punto de transferencia 76 hasta el área del segundo extremo G²en el que el elemento en forma de varilla R se transfiere al dispositivo robótico 20. El punto de transferencia entre la línea de liberación 70 y el dispositivo robótico en el área del segundo extremo G²de las guías 72 se denomina segundo punto de transferencia 78.

Para el movimiento del elemento en forma de varilla R desde el primer punto de transferencia 76 al segundo punto de transferencia 78, se utiliza al menos un carro de agarre 80. De acuerdo con la forma de realización mostrada, se proporcionan dos carros de agarre 80, pudiendo desplazarse, cada uno de los carros de agarre 80, linealmente a lo largo de la guía 72 correspondiente. A tal fin, cada carro de agarre 80 comprende partes deslizantes 84 (véase la Fig. 6) que interactúan con los rieles guía 82. Los rieles guía 82 están fijados a los lados de las correspondientes guías 72 enfrentadas entre sí. Cada riel guía 82 es rectangular (mostrado en sección transversal) y se fija a la guía 72 correspondiente sin inclinación mediante elementos de fijación. La longitud de los rieles guía 82 termina la longitud de movimiento del carro de agarre 80. Como se muestra en la figura 4, los rieles guía 82 se extienden sobre dos tercios de la longitud total de las guías 72.

Cada carro de agarre 80 comprende una parte de enganche 90 que se conecta a través de una parte base 91 con la parte deslizante 84. La parte de enganche 90 puede moverse verticalmente con respecto a la parte base 91 del carro de agarre 80 y con respecto a la guía 72. La dirección vertical se indica con la flecha V en las figuras 4 y 5. Debido al posible movimiento vertical, el elemento en forma de varilla R puede ser enganchado y agarrado por cada carro de agarre 80. En particular, la parte de enganche 90 tiene un hueco 92 para alojar un elemento en forma de varilla R (véase la figura 7). El elemento en forma de varilla R es agarrado por el respectivo hueco 92 de los carros de agarre 80 en la sección del primer y segundo extremo E¹, E².

El hueco 92 que se muestra es sustancialmente triangular, ya que la sección transversal del elemento en forma de varilla R agarrado es sustancialmente triangular. Pero, la sección transversal del elemento en forma de varilla R también puede ser, por ejemplo, circular o rectangular (no se muestra). Para adaptar el carro de agarre 80 a la sección transversal correspondiente del elemento en forma de varilla R, se puede sustituir la parte de enganche 90 con el hueco 92. Esto significa que la parte de enganche 90 se fija a la parte base 91 por medios de sujeción que pueden ser fácilmente retirados.

Según otro aspecto de la invención, independiente del anterior, el carro de agarre 80 que se muestra en el lado izquierdo (según la Fig. 4) comprende un elemento de empuje 94 que forma una unidad de alineación. El elemento de empuje 94 está previsto para empujar el elemento en forma de varilla R a lo largo de su eje central A, de tal manera que el elemento en forma de varilla R se encuentre en su posición predefinida en el segundo punto de transferencia 78. En particular, el elemento de empuje 94 es un pistón cilindrico (véase la Fig. 7) que se extiende a través de una abertura de la parte base 91 del carro 80. El elemento de empuje 94 puede empujar el primer extremo E1 del elemento en forma de varilla R hacia un tope, de manera que el segundo extremo E2 del elemento en forma de varilla R se enganche en un tope y quede en su posición predefinida. Según la forma de realización mostrada, el tope formado por el carro de agarre 80 opuesto, es decir, el que está fijado en la guía derecha 72 (según la Fig. 4). En particular, el tope está formado por la parte base 91 del carro de agarre 80 (según la Fig. 4).

Además, en el segundo punto de transferencia 78, puede disponerse de un dispositivo de sujeción para fijar temporalmente el elemento en forma de varilla R en una dirección perpendicular a su eje A. El dispositivo de sujeción puede estar formado por carros de agarre 80 en sí mismos o por dos ranuras (no mostradas) en las guías 72. Según la forma de realización mostrada, cada carro de agarre 80 es desplazable entre el segundo punto de transferencia 78 para el dispositivo robótico 20 y un tercer punto de transferencia 86. El tercer punto de transferencia 86 está definido por un gancho 88 y el segundo punto de transferencia 78 está definido por un gancho 89. Ambos ganchos 88, 89 se muestran en las figuras 4 a 6 en su posición de transporte elevada a la que son empujados por un resorte (no se muestra) de tal manera que sobresalen sobre la guía 72 respectiva. En la posición de transporte, los ganchos 88, 89 pueden enganchar elementos en forma de varilla R. Además, los ganchos 88, 89 pueden adoptar una posición bajada en la que no sobresalen sobre la respectiva guía 72 y un elemento en forma de varilla R puede pasar sobre el gancho bajado 88, 89.

Para mover los elementos en forma de varilla R desde el primer punto de transferencia 76 al tercer punto de transferencia 86, se han previsto dos deslizadores 100 que son poligonales y en forma de plato. Cada deslizador 100 se mueve linealmente a lo largo de la guía 72 correspondiente. Para ello se fija un riel guía 102 en la guía 72 correspondiente, con el que interactúa una parte deslizante 104 en cada deslizador 100. Los rieles guía 102 se fijan en el lado "interior" de la correspondiente guía 72, es decir, en el lado de la guía 72 que da a la guía 72 opuesta. Cada deslizador 100 comprende en su extremo derecho (según la Fig. 5) un gancho 106 capaz de enganchar y tirar del elemento en forma de varilla R. En particular, los deslizadores 100 enganchan los elementos en forma de varilla R en la sección del primer extremo E¹y del segundo extremo E², respectivamente. El gancho 106 corresponde a los ganchos 88, 89 como ya se ha explicado y puede adoptar una posición de transporte elevada y otra bajada.

A continuación se describe el modo de operación de la presente invención.

En la línea de producción 10 se producen salchichas de manera conocida llenando, por ejemplo, la carne de las salchichas a través de un tubo de llenado en una envoltura tubular y cerrando la envoltura con una máquina de pinzar que fija y cierra las pinzas en ambos extremos. Se introduce un lazo de suspensión flexible en una de las pinzas de cierre que se fijará junto con dicha pinza al extremo respectivo de las salchichas S. A partir de entonces, las salchichas S se colocarán a intervalos regulares en la varilla de ahumado R en la línea de colgado automática 16.

Según la invención, para agarrar la varilla de ahumado R equipada con salchichas S se desplazan los deslizadores 100 al primer extremo G¹de las guías 72, es decir, al lado derecho (según la Fig. 4). Al desplazar los deslizadores 100 hacia el primer extremo G¹de las guías 72, los ganchos 106 son empujados a su posición baja cuando los ganchos 106 enganchan el elemento en forma de varilla R equipado. Tan pronto como los deslizadores 100 se desplazan detrás del elemento en forma de varilla R, los ganchos 106 son empujados en su posición de transporte elevada en la que sobresalen sobre la respectiva guía 72 y pueden enganchar el respectivo elemento en forma de varilla R. El punto en el que los deslizadores 100 agarran el elemento en forma de varilla R se denomina primer punto de transferencia 76.

Después, los deslizadores 100 se desplazan hacia el segundo extremo G²de las guías 72, es decir, hacia el lado izquierdo (según la Fig. 4), en el que el elemento en forma de varilla R agarrado, con las salchichas S almacenadas se aleja de la línea de producción 10. Tan pronto como el elemento en forma de varilla R alcanza los ganchos 88, éstos son empujados hacia abajo por el elemento en forma de varilla R hasta su posición baja. Una vez que el elemento en forma de varilla R ha pasado los ganchos 88, los deslizadores 100 se detienen. Este punto también se llama el tercer punto de transferencia 86, ya que en este punto, el elemento en forma de varilla R es agarrado por los carros de agarre 80.

Para agarrar el elemento en forma de de varilla R en el punto de transferencia 86, los carros de agarre 80 se aproximan por el lado derecho (según las Fig. 4 y 5). De este modo, la parte de enganche 90 de los carros de agarre 80 se encuentra en posición baja y empuja el elemento en forma de de varilla R hacia el lado derecho hasta que el elemento en forma de de varilla R enganche los ganchos 88. Es decir, el elemento en forma de de varilla R está alineado y se encuentra sustancialmente perpendicular al eje longitudinal L de las guías 72.

A continuación, las partes de enganche 90 de los carros de agarre 80 se desplazan verticalmente hacia arriba (véase la flecha V en la Fig. 5) y se mueven hacia el primer extremo G¹de las guías 72 hasta que se posicionan por encima del elemento en forma de varilla R. A continuación, las partes de enganche 90 de los carros de agarre 80 se bajan de tal manera que las partes de agarre 90 enganchan el elemento en forma de varilla R. Es decir, el elemento en forma de varilla R es agarrado por los carros de agarre 80.

Los carros de agarre 80 se desplazan con el elemento en forma de varilla R agarrado hacia el segundo extremo G²de las guías 72, es decir, hacia el lado izquierdo (según las figuras 4 y 5) hasta que el elemento en forma de varilla R agarrado alcanza el segundo punto de transferencia 78, definido por los ganchos 89.

En el segundo punto de transferencia 78, el dispositivo robótico 20 agarra el elemento en forma de varilla R para moverlo, por ejemplo, a un bastidor de almacenamiento 30. Para sacar las varillas de ahumado R de la línea de liberación 70 al bastidor de almacenamiento 30, el dispositivo robótico 20 se coloca delante de las guías 72. La unidad de agarre 26 agarra la varilla de ahumado R y la varilla de ahumado R se desplaza linealmente fuera de la línea de liberación 70. De esta manera, los ganchos 89 son empujados en la posición bajada.

Después, el dispositivo robótico 22 es trasladado al bastidor de almacenamiento 30. La varilla de ahumado R se posiciona de forma sustancialmente paralela a los rieles de la bandeja 32 del bastidor de almacenamiento 30 y la unidad de agarre 26 se desplaza linealmente al bastidor de almacenamiento 30 y se baja hasta que la varilla de ahumado R se apoye en el respectivo riel de la bandeja 32. A continuación, el dispositivo robótico 20 puede colocarse de nuevo delante de la línea de liberación 70.

Hasta que el dispositivo robótico 20 agarre el elemento en forma de varilla R, el elemento en forma de varilla R puede fijarse temporalmente en el segundo punto de transferencia 78 mediante los propios carros de agarre 80 o las ranuras (no mostradas) formadas en las guías 72. Una vez que el dispositivo robótico 20 agarra el elemento en forma de varilla R, los carros de agarre 80 se desplazan de nuevo a la posición de transferencia 86 para agarrar otro elemento en forma de varilla R.

Durante el procedimiento, los carros de agarre 80, los deslizadores 100 y el dispositivo robótico 20 pueden ser movidos simultáneamente. Entre otras cosas, es posible el movimiento simultáneo de los deslizadores y los carros, ya que los rieles guía de los carros de agarre 80 y los deslizadores 100 se colocan en lados opuestos de las guías 72.

Se pueden proporcionar sensores (no mostrados) para detectar la posición de los elementos en forma de varilla y controlar el movimiento de los carros de agarre 80, los deslizadores 100 y/o el dispositivo robótico 20.

Según otro aspecto de la invención, independiente de lo anterior, para evitar que las salchichas S se dañen al trasladar y almacenar los elementos en forma de varilla R en el bastidor de almacenamiento, el elemento en forma de varilla R puede alinearse en el segundo punto de transferencia 78. De este modo, el primer extremo E¹del elemento en forma de varilla R es empujado por el elemento de empuje 94 que forma parte del carro de agarre 80, de modo que el segundo extremo E²del elemento en forma de varilla R se engancha en un tope. En particular, el segundo extremo E²del elemento en forma de varilla R es empujado hasta la parte base 91 del carro de agarre 80 opuesto que se encuentra en la guía derecha 72 (según la Fig. 4). Una vez que el elemento en forma de varilla R se engancha en el tope, la varilla de ahumado R se encuentra en su posición predefinida.

Después, el dispositivo robótico 20 se coloca delante de las guías 72 y agarra la varilla de ahumado R. Hasta que el dispositivo robótico 20 agarre el elemento en forma de varilla, el elemento en forma de varilla R puede fijarse de forma liberable mediante los propios carros de agarre 80 o las ranuras (no mostradas) formadas en las guías 72. Como los elementos en forma de varilla R están alineados de tal manera que los elementos en forma de varilla R están en su posición predefinida, el elemento en forma de varilla R puede ser insertado en el bastidor de almacenamiento 30 sin dañar los productos almacenados en forma de salchicha S.

Como el dispositivo robótico 20 siempre agarra el elemento en forma de varilla R de la misma manera, siempre está en la misma posición frente a la línea de liberación 70 y el elemento en forma de varilla R está en su posición predefinida, el elemento en forma de varilla R puede ser posicionado en los rieles de la bandeja 32 del bastidor de almacenamiento 30, en el que se evita que el elemento en forma de varilla pierda un riel de la bandeja 32. En el bastidor de almacenamiento 30 se colocan varios rieles de bandejas 32. La distancia entre los elementos en forma de de varilla R almacenados en el bastidor de almacenamiento 30 depende del tipo y el tamaño de los productos en forma de salchicha S que se almacenan en los elementos en forma de varilla R. Si los extremos de un elemento en forma de varilla R que se inserta en el bastidor de almacenamiento 30 no se encuentran por encima del correspondiente riel de la bandeja, el elemento en forma de varilla R se inserta en posición inclinada, lo que interrumpe el siguiente intervalo operativo o, en el peor de los casos, el elemento en forma de varilla R se cae y las salchichas S se dañan. Como los elementos en forma de varilla están alineados de tal manera que los elementos en forma de varilla R están en una posición predefinida, los elementos en forma de varilla R pueden insertarse en el bastidor de almacenamiento 30 sin dañar los productos almacenados en forma de salchichas S.

Alternativamente, los elementos en forma de varilla pueden ser alineados por el propio dispositivo robótico. Por ejemplo, es posible que se realice una observación óptica del área cercana al segundo punto de transferencia 78 entre la línea de liberación 70, es decir, las guías 72, y el dispositivo robótico 20. La observación óptica puede realizarse mediante una cámara (no mostrada) que esté fija, por ejemplo, en la línea de liberación 70 y que esté conectada con la unidad de control 22 para el dispositivo robótico 20. La cámara fija detecta la posición real del elemento en forma de varilla R que debe ser agarrado por el dispositivo robótico 20. La posición real se compara con una posición predefinida. Si la posición real se desvía de la posición predefinida, se emite una señal correspondiente al dispositivo robótico 22. La señal incluye los valores en los que la posición real del elemento en forma de varilla R se desvía de la posición predefinida. El dispositivo robótico 20 puede ajustar estos valores y engancha el elemento en forma de varilla R como se ha predefinido, de manera que el elemento en forma de varilla es alineado por el dispositivo robótico 20.

Según otra posibilidad, no mostrada, de alinear los elementos en forma de varilla R por el propio dispositivo robótico 20, se pueden proporcionar sensores (no mostrados) que detecten la posición del elemento en forma de varilla R. Especialmente, los sensores detectan si el elemento en forma de varilla R engancha un tope o no engancha el tope, siendo el tope el que define la posición predefinida.

Además es posible que el dispositivo robótico 20 agarre el elemento con forma de varilla R y mueva lateralmente el elemento con forma de varilla R agarrado contra un tope. De este modo, se mide la resistencia actual del dispositivo robótico 20 y se detecta si el elemento con forma de varilla R agarrado está en la posición predefinida o no. Si el elemento en forma de varilla R no está en la posición predefinida, el elemento en forma de varilla R se coloca en las guías 72 en la posición predefinida, el dispositivo robótico 20 se posiciona nuevamente frente al elemento en forma de varilla R y el elemento en forma de varilla R es agarrado una vez más.

La unidad de control 22 del dispositivo robótico 20 puede emitir una señal, indicando la señal si el elemento en forma de varilla R está correctamente alineado. Si el elemento en forma de varilla R no está correctamente alineado, el dispositivo robótico 20 se detiene.

El sistema y el procedimiento arriba mencionados son independientes de los sistemas y procedimientos de la invención explicados a continuación.

El sistema de invención para producir y manejar productos en forma de salchicha se muestra esquemáticamente en la figura 8. Se dispone de una línea de producción 10 para producir productos en forma de embutidos S, como las salchichas, y almacenarlos en elementos longitudinales en forma de varilla R, como las varillas de ahumado.

Como ya se ha mencionado en relación con la figura 1, la línea de producción 10 incluye una unidad de control 12 para controlar la línea de producción 10, un dispositivo robótico 120 que tiene una unidad de control 122 para controlar el movimiento del dispositivo robótico 120, y un bastidor de almacenamiento 30, en el que se deben trasladar las salchichas S colgadas en las varillas de ahumado R.

Además, el sistema de producción y manipulación de productos en forma de salchicha puede comprender una línea de liberación 70 que se muestra esquemáticamente en la figura 8 y conectada con la línea de producción 10.

La línea de producción 10 para la producción de salchichas S comprende un dispositivo de producción de salchichas 14 y una línea de colgado automática 16. Al menos la línea automática de colgado 16 está dispuesta periféricamente dentro del intervalo operativo 60. En la línea de producción 10 se producen salchichas de manera conocida llenando, por ejemplo, la carne de las salchichas a través de un tubo de llenado en una envoltura tubular y cerrando la envoltura mediante una máquina de pinzar que coloca y cierra las pinzas en ambos extremos. Se introduce un lazo de suspensión flexible en una de las pinzas de cierre que se fijará junto con dicha pinza al extremo respectivo de las salchichas S. A partir de entonces, las salchichas S se colocarán a intervalos regulares en la varilla de ahumado R en la línea de colgado automática 16.

El bastidor de almacenamiento 30 está posicionado en un intervalo operativo 60 del dispositivo robótico 120 que se ilustra con el círculo de líneas discontinuas 60. Dentro del bastidor de almacenamiento 30, los rieles de la bandeja o los rieles de la estantería 32, por ejemplo en forma de varillas alineadas horizontalmente, están dispuestos para colocar las varillas de ahumado R sobre ellos.

El dispositivo robótico 120, que es un robot denominado de brazos unidos, se posiciona en el centro de su intervalo operativo 60 para alcanzar todas las unidades 10, 30, 40, 70 y las estaciones dispuestas periféricamente dentro del intervalo operativo 60 por sus brazos 124, 125 unidos de forma pivotante. El dispositivo robótico 120 es móvil en tres dimensiones. En el extremo delantero del brazo 125, una unidad de agarre 126, que se describe detalladamente a continuación, está dispuesta para agarrar las varillas de ahumado R con las salchichas S colgadas en ella en el interior de la línea de producción 10 o en el interior de la línea de liberación 70 y trasladarla al bastidor de almacenamiento 30. La unidad de control 122 para controlar el movimiento del dispositivo robótico 120 está alojada en la carcasa del dispositivo robótico 120.

La unidad de agarre 126 para agarrar de forma reversible los elementos en forma de varilla R se muestra en detalle en las figuras 9 a 13. La unidad de agarre 126 puede adoptar dos posiciones, a saber, una posición cerrada en la que son agarrados dos elementos en forma de varilla R (véanse las figuras 9 a 11) y una posición abierta en la que no se agarra ningún elemento de varilla R (véanse las figuras 12 y 13).

La unidad de agarre 126 se puede fijar al brazo robótico 125 por medio de una placa 130 (véase la Fig. 9) y tiene una forma sustancialmente en U, con una viga transversal 132 y dos barras 134 fijadas al extremo respectivo de la viga transversal 132 de manera que se extienden sustancialmente perpendiculares a la viga 132 y son sustancialmente paralelas entre sí (véase la Fig. 9). La distancia entre las dos barras 134 es menor que la longitud de la varilla de ahumado R agarrada, de manera que ambos extremos de la varilla de ahumado R agarrada sobresalen por encima de las barras 134.

Cada barra 134 tiene al menos un asiento 136, es decir, una superficie de apoyo plana, para recibir un elemento en forma de varilla R. En particular, según la forma de realización mostrada, cada barra 134 comprende dos asientos 136. Los asientos 136 se colocan a la misma altura en la barra 134. Además, los asientos 136 se colocan uno tras otro en la dirección longitudinal de las barras 134.

Cada asiento 136 está terminado, por un lado, por un borde redondeado 138 que forma parte de la barra 134 respectiva y, por otro lado, por un inserto 140. El inserto 140 es reemplazable y se fija a la barra 134 mediante elementos de fijación 142 (véase, por ejemplo, las figuras 10 y 13). En particular, cada inserto 140 se fija a la barra respectiva mediante dos elementos de fijación 142. Dado que cada barra 134 comprende varios, en particular ocho, orificios adyacentes 144, los insertos 140 que se posicionan más cerca de la viga transversal 132 pueden fijarse individualmente en diferentes posiciones a la respectiva barra 134. Como se explica detalladamente más adelante, la posición correspondiente del elemento de sujeción 158 también es modificable, de modo que la distancia entre los dos elementos en forma de varilla R agarrados se puede cambiar y se puede ajustar al tipo y en particular a los tamaños de los productos almacenados en forma de salchicha S.

La pared del inserto 140 frente al elemento en forma de varilla R agarrado está numerada con 146. La pared lateral 146 hace tope con la cara de apoyo del elemento en forma de varilla R. Cuando un elemento en forma de varilla R es agarrado, se engancha a la pared lateral 146 del inserto 140. Para asegurar el agarre de las varillas de ahumado R, el perfil de la pared lateral 146 se puede cambiar y adaptar a la sección transversal de las varillas de ahumado R. Por ejemplo, si el elemento en forma de varilla R agarrado tiene una sección transversal triangular, se utilizan los insertos 140 que tienen una sección linealmente cónica, como se muestra en la figura 14, para agarrar con seguridad la varilla de ahumado R.

Sin embargo, si la sección transversal de los elementos en forma de varilla R es circular, los insertos 140 que tienen una pared lateral con una sección triangular se fijan a las barras 134 (no se muestra). Tal sección triangular agarra firmemente los elementos en forma de varilla R con diferentes diámetros.

Alternativamente, la pared lateral de los insertos 140 puede tener una sección recta (mostrada en sección transversal), si la sección transversal de los elementos en forma de varilla R es rectangular (no se muestra).

Además, es posible proporcionar insertos con una sección cónica, una sección triangular y una sección recta, en los que las partes se encuentran una detrás de la otra (ver Fig. 15). Tales insertos 140 pueden utilizarse para varillas de ahumado con perfiles triangulares, circulares y rectangulares.

En los lados de las barras 134 enfrentados entre sí, es decir, en los "lados interiores" de las barras 134, tres arandelas 148 que son sustancialmente ovaladas (mostradas en sección transversal) están fijadas por elementos de sujeción 150 a las barras 134. Cada arandela 148 comprende una zona más pequeña que se extiende a través de un respectivo orificio largo 144 de un riel 152. La longitud de los orificios largos 144 se elige de tal manera que los rieles 152 son linealmente movibles en relación con las barras 134. El movimiento de los rieles 152 está limitado por la longitud de los orificios largos 144 y es paralelo a la respectiva barra 134.

Para mover los rieles 152 paralelamente a las barras 134, los rieles están conectados entre sí por una conexión transversal 154 que es sustancialmente paralela a la viga transversal 132. Un accionamiento 156, que se muestra esquemáticamente en la figura 9 ,está conectado con la conexión transversal 154 y puede mover los dos rieles 152 hacia delante y hacia atrás a lo largo de las barras 134 respectivas, de manera que la unidad de agarre 126 adopta su posición abierta y su posición cerrada. El accionamiento 156 es, en particular, un accionamiento neumático. En su posición abierta, los elementos de sujeción 158 que están unidos de forma liberable a cada raíl 152 no enganchan los elementos en forma de varilla R que están colocados en los asientos 136. Sin embargo, en su posición cerrada, los elementos de sujeción 158 enganchan los elementos en forma de varilla R que están situados en los asientos 136.

Como ya se ha mencionado anteriormente, los elementos de sujeción 158 que se colocan más cerca de la viga transversal 132 pueden fijarse individualmente en diferentes posiciones a la respectiva barra 134, ya que se proporcionan varios orificios adyacentes 159 (véase las figuras 11 y 12). La posición correspondiente de los insertos 140 puede modificarse aún más, de manera que la distancia entre los dos elementos en forma de varilla R agarrados se pueda ajustar al tipo y en particular al tamaño de los productos en forma de salchicha S almacenados. Cada elemento de sujeción 158 tiene un elemento de empuje 160 que puede enganchar el respectivo elemento en forma de varilla R. En particular, los elementos de empuje 160 son circulares (mostrados en sección transversal), consisten en un material resiliente como caucho y son reemplazables.

Además, la unidad de agarre 126 comprende una unidad de prevención 162 para evitar el movimiento incontrolado de las salchichas S colgadas en las varillas de ahumado 40 y transportadas por el dispositivo robótico 120. Así pues, la unidad de prevención 126 restringe el libre movimiento de los productos en forma de salchicha S. La unidad de prevención 126 es un componente separado que puede fijarse a la unidad de agarre 126. Esto significa que la unidad de prevención puede fabricarse por separado y puede acoplarse posteriormente al dispositivo robótico 120. Además, la unidad de prevención 126 puede adaptarse a diferentes tipos y tamaños de productos con forma de salchicha S almacenados.

La unidad de prevención 162 comprende un primer elemento de prevención 164 que tiene una pared trasera 166 y dos paredes laterales 168. La pared trasera 166 es sustancialmente similar a una placa y se extiende esencialmente a lo largo de toda la longitud de la viga transversal 132. En el extremo respectivo de la pared trasera 166 se encuentran las paredes laterales 168, que también tienen forma de placa. Las dimensiones del primer elemento de prevención 164, es decir, la altura de la pared trasera 166 y las paredes laterales 168, así como la longitud de las paredes laterales 168, se adaptan al tipo y tamaño de las salchichas S agarradas. El elemento de prevención 164 se fija de forma liberable a la unidad de agarre 126. Las paredes laterales 168 del primer elemento de prevención 164 evitan que las salchichas S se inclinen hacia afuera cuando se mueve el dispositivo robótico 120. La pared trasera 166 sirve de soporte a las salchichas S cuando la unidad de agarre 126 se inclina.

Además, la unidad de prevención 162 comprende un segundo elemento de prevención 170, que es sustancialmente parecido a un peine, con varios dientes 172 paralelos entre sí y fijados a la unidad de agarre 126 de tal manera que los dientes 172 son paralelos a las barras 134 y los rieles 152 y perpendiculares a las varillas de ahumado R agarradas. Además, el segundo elemento de prevención 170 está fijado de tal manera que los dientes 172 se encuentran debajo de las barras 134 y los rieles 152 (véase la Fig. 10). Luego, los dientes 172 enganchan los lazos de los productos con forma de salchicha S. El segundo elemento de prevención 170 es ajustable en altura para adaptarse a los diferentes tipos y tamaños de las salchichas S agarradas. Los dientes 172 son circulares (se muestran en sección transversal) y tienen una cabeza cónica 174 para simplificar el roscado de las salchichas S. El segundo elemento de prevención 170 impide un desplazamiento de las salchichas S almacenadas en las varillas de ahumado R.

A continuación se describe el procedimiento para transportar, retirar o insertar las varillas de ahumado R desde o hacia un bastidor de almacenamiento 30 o desde una línea de colgado automática 16.

Para retirar las varillas de ahumado R de la línea de producción 10 al bastidor de almacenamiento 30, el dispositivo robótico 120 se coloca delante de la línea de producción 10, en particular delante de la línea automática 16, o de la línea de liberación 70, mientras que la unidad de agarre 126 en su posición abierta se coloca debajo de las varillas de ahumado R a una distancia predefinida entre sí en un segundo punto de transferencia entre la línea de producción 10 y el dispositivo robótico 120. La distancia predefinida en la que las varillas de ahumado R están separadas entre sí corresponde a las distancias de los asientos 136 de la unidad de agarre 126.

Los brazos robóticos 124, 125 con la unidad de agarre 126 se levantan de tal manera que los elementos en forma de varilla R se encuentran en los respectivos asientos 136. A continuación, los rieles 152 se desplazan por medio del accionamiento 156 hacia los elementos en forma de varilla R, de modo que los elementos de empuje 160 de los elementos de sujeción 158 enganchen la respectiva barra de ahumado R y las barras de ahumado R se agarren con seguridad.

A continuación, el dispositivo de agarre 126 se levanta con las varillas de ahumado R y, además, la unidad de agarre 126 puede inclinarse de manera que las salchichas S almacenadas en la varilla de ahumado R se coloquen más cerca de la viga transversal 132 que la segunda varilla de ahumado R se apoyan en el primer elemento de prevención 164.

Después, el dispositivo robótico 122 se mueve al bastidor de almacenamiento 30, las varillas de ahumado R se inclinan hacia atrás de tal manera que las barras 134 y los rieles 152 son sustancialmente paralelos a los rieles de la bandeja 32 del bastidor de almacenamiento 30. La unidad de agarre 126 se desplaza linealmente al bastidor de almacenamiento 30 y se baja hasta que las varillas de ahumado R se apoyen en el respectivo riel de la bandeja 32. Entonces, el dispositivo robótico 120 puede colocarse una vez más delante de la línea de producción 10 para agarrar otros elementos en forma de varilla R.

Al mover el dispositivo robótico 122, la unidad de prevención 162 impide un movimiento incontrolado de los productos de salchichas S al enganchar las salchichas S y especialmente restringe el libre movimiento de las salchichas S.

En lugar de dos asientos en cada barra, cada barra puede tener sólo un asiento para agarrar una varilla de ahumado.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un procedimiento para transportar, extraer o insertar elementos longitudinales en forma de varilla (R) en un sistema de manipulación, que comprende un dispositivo robótico (20) y una línea de producción (10) para producir productos en forma de embutido (S), en particular salchichas, en el que los elementos en forma de varilla (R), en particular las varillas de ahumado, tienen un eje central (A), un primer extremo (E¹) y un segundo extremo (E²) y sirven para almacenar los productos en forma de salchicha (S) producidos en la línea de producción (10), y en el que se proporcionan dos guías (72) sustancialmente paralelas, cada una de las cuales tiene un primer extremo (G¹) y un segundo extremo (G²), en el que los elementos en forma de varilla (R) son guiados a lo largo de las guías (72 ), en el que, en el área del primer extremo (G¹) de las guías (72), se define un primer punto de transferencia (76) entre la línea de producción (10) y las guías (72) y en el que, en la zona del segundo extremo (G²) de las guías(72), se define un segundo punto de transferencia (78) entre las guías (72) y el dispositivo robótico (20), procedimiento que comprende las siguientes etapas:

desplazar al menos un elemento en forma de varilla (R) desde el primer punto de transferencia (76) hasta el segundo punto de transferencia (78) del dispositivo robótico (20) a lo largo de las dos guías (72), y alinear el elemento en forma de varilla (R) en el área del segundo punto de transferencia (78) de manera que el elemento en forma de varilla (R) esté en una posición predefinida,

en el que el elemento en forma de varilla (R) se alinea por medio de al menos una unidad de alineación que se proporciona en la zona del segundo punto de transferencia (78) de manera que el elemento en forma de varilla (R) se encuentra en la posición predefinida.

2. El procedimiento según la reivindicación 1,

caracterizado porque el elemento en forma de varilla (R) se alinea empujándolo a lo largo de su eje central (A) por medio de la unidad de alineación.

3. Un sistema de manipulación para transportar, extraer o insertar elementos longitudinales en forma de varilla (R), el sistema de manipulación comprende un dispositivo robótico (20) y una línea de producción (10) para producir productos en forma de salchicha (S), en particular salchichas, en el que los elementos en forma de varilla (R), en particular varillas de ahumado, tienen un eje central (A), un primer extremo (E¹) y un segundo extremo (E²) y sirven para almacenar productos con forma de salchicha (S), en particular salchichas,

en el que se proporcionan dos guías (72) sustancialmente paralelas, cada una de las cuales tiene un primer extremo (G¹) y un segundo extremo (G²), en el que los elementos en forma de varilla (R) son guiados a lo largo de las guías (72), en el que, en la zona del primer extremo (G¹) de las guías (72), se define un primer punto de transferencia (76) entre la línea de producción (10) y las guías (72) y en el que, en la zona del segundo extremo (G²) de las guías ( 72), se define un segundo punto de transferencia (78) entre las guías (72) y el dispositivo robótico (20),

en el que el elemento en forma de varilla (R) se alinea por medio de al menos una unidad de alineación que se proporciona en el área del segundo punto de transferencia (78) de manera que el elemento en forma de varilla (R) se encuentra en una posición predefinida.

4. El sistema de manipulación según la reivindicación 3,

caracterizado porque se proporciona un dispositivo de sujeción para la fijación temporal del elemento en forma de varilla (R) en la zona del segundo punto de transferencia (78) del dispositivo robótico (20).

5. El sistema de manipulación según la reivindicación 3 o 4,

caracterizado porque la unidad de alineación comprende un elemento de empuje (94) para empujar el elemento en forma de varilla (R) a lo largo de su eje central (A) de tal manera que el elemento en forma de varilla (R) se encuentra en la posición predefinida.

6. El sistema de manipulación según cualquiera de las reivindicaciones 3 a 5,

caracterizado porque la unidad de alineación forma parte de un carro de agarre (80), enganchando el carro de agarre (80) el elemento en forma de varilla (R) y desplazando el elemento en forma de varilla (R) a lo largo de las guías (72).