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Die
Erfindung betrifft ein Handlingsystem für Würste, die an Schnüren an Trägern in
einem Traggestell, Transportwagen od. dgl. hängen, insbesondere zum Handling
von Würsten
an Rauchstöcken,
wobei dem Traggestell eine Handlingeinrichtung mit einer Greifeinrichtung zum
Entnehmen und/oder Einsetzen der Träger aus oder in das Traggestell
zugeordnet ist.
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Stand der Technik
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Insbesondere
zum Räuchern
werden Würste
an Rauchstangen aufgehängt
und in bspw. einer Räucherkammer über einen
längeren
Zeitraum belassen. An derartigen Rauchstöcken befinden sich eine Vielzahl von
Würsten,
so dass diese Rauchstöcke
relativ schwer sind. Bislang werden die Rauchstöcke von Menschenhand mit Würsten bestückt, dann
in Rauchkammern aufgehängt
und aus diesen entnommen und in Transportwagen verbracht. Dies erfordert
einen erheblichen Kraftaufwand.
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Eine
Verbesserung dahingehend stellt die
DE 195 06 480 A1 dar. Hier wird eine Anlage
zur Beschickung bzw. Entladung von Transportwagen beschrieben, die
mit Spiessen behängt
sind, an denen Lebensmittel, z. B. Würste aufgehängt sind. Die Anlage umfasst
eine im unteren Bereich am Transportwagen angreifende Verschiebeeinrichtung,
einen Hubbalkenförderer
mit Fördergurt,
der entlang von Führungssäulen vertikal
verfahrbar ist und einen sich daran nach hinten anschliessenden
Schrägförderer,
auf dem die entnommen Spiesse in einer Abnahmestelle gefördert werden.
Die Anlage ermöglicht
eine automatische Entladung bzw. Beschickung auch bei unregelmässiger Anordnung
der Spiesse.
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Ferner
beschreibt die
DE
200 10 268 U1 eine Vorrichtung zur Entnahme mittels Halteelementen,
insbesondere Fäden,
an einer Halteeinheit, insbesondere einem Wurststock, hängend befestigten
Gegenständen,
insbesondere Würsten
bzw. Wurststrängen
mittels einer in ihrer Position gesteuert verfahrbaren Einzugseinheit
mit einem antreibbaren Mitnahmeorgan zum Transport mittels der Einzugseinheit
entnommener Gegenstände
von einer Entnahmeposition in einer Abgabeposition.
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Die
genannten Vorrichtungen weisen zwar den Vorteil einer gewissen Automation
auf, jedoch ist auch hier das Entnehmen bzw. Einsetzen der Würste aus
dem Traggestell kompliziert. Daneben besteht die Gefahr des Abgleitens
der Wurststränge
von den Entnahmeelementen, so dass diese auf den Boden fallen können, was
selbstverständlich
unerwünscht
ist.
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Aufgabe
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Der
vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Handling
von derartigen Trägern,
insbesondere von Rauchstöcken
wesentlich zu erleichtern.
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Lösung der Aufgabe
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Zur
Lösung
dieser Aufgabe führt,
dass die Greifeinrichtung einen horizontal ausfahrbaren Greifarm aufweist,
an dem sich ein Greifer befindet.
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Das
Handling der Träger,
insbesondere der Rauchstöcke,
muss folglich nicht mehr nur von einer Person durchgeführt werden,
sondern ist automatisiert. Diese Automatisierung gilt vor allem
für diese
Greifeinrichtung in der Handlingeinrichtung, wobei die Greifeinrichtung
die menschliche Tätigkeit
ersetzt.
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Diese
Anordnung der Greifeinrichtung mit Greifarm und Greifer kann sich
bspw. an einem Vertikalschlitten befinden, der auch noch entlang
von entsprechenden Führungssäulen in
der Höhe
verstellbar ist. Dadurch ist es möglich, einen Rauchstock in
beliebiger Höhe
aufzunehmen und wiederum in beliebiger Höhe abzulegen.
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Das
Bewegen der Greifeinrichtung geschieht bevorzugt mittels Zahnriemen,
welche von Servomotoren angetrieben werden. Hierdurch ist ein sehr
genaues Anfahren der Rauchstöcke
und anderer Bearbeitungsstationen möglich.
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Der
Steuerung der Greifeinrichtung dienen vor allem auch Näherungssensoren,
welche bspw. das Anfahren von Rauchstöcken genauestens ermitteln.
Da die Rauchstöcke
meist aus Metall sind, können
handelsübliche
Näherungssensoren
verwendet werden. Sollten die Rauchstöcke aus einem anderen Material
sein, genügt
es, die Rauchstöcke
mit Markierungen zu versehen, auf welche die Sensoren reagieren.
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Zum
Festhalten der Rauchstöcke
an dem Greifarm dienen Klemmeinrichtungen, die ebenfalls beliebig ausgestaltet
sein können.
Das Ausstossen aus der Klemmeinrichtung wird mittels einer entsprechenden
Ausstosseinrichtung, bspw. einer Kolbenstange eines Pneumatikzylinders,
bewirkt. Dies ist jedoch auch nur ein Ausführungsbeispiel. Viele Möglichkeiten
sind denkbar, die vom vorliegenden Erfindungsgedanken umfasst sein
sollen.
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Des
weiteren ist vorgesehen, der Greifeinrichtung eine Transporteinrichtung
zuzuordnen, damit durch die erfindungsgemäße Handlingeinrichtung nicht
nur ein Versetzen der Rauchstöcke
erfolgen kann, sondern auch ein Transport der Würste bspw. zu einer Verpackungseinrichtung.
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Bevorzugt
ist die Transporteinrichtung unter der Greifeinrichtung angeordnet
und mit dieser gekoppelt. Das bedeutet, dass ein Abstand zwischen
Transporteinrichtung und Greifeinrichtung zumindest in Gebrauchslage
immer gleich bleibt. Bspw. kann hierzu die Transporteinrichtung
einends drehbar mit dem Gestell und anderenends über eine bspw. Kette mit dem
Vertikalschlitten verbunden sein.
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Um
die Würste
von den Rauchstöcken
abzuschneiden, ist ferner in der Handlingeinrichtung eine Schneideinrichtung
vorgesehen. Diese Schneideinrichtung soll an Führungsschienen quer verfahrbar
sein, so dass die Würste
bzw. die Schnüre,
mit denen die Würste
an den Rauchstangen hängen,
ohne Schwierigkeiten anfahrbar sind.
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Damit
die Schneideinrichtung eine Schneidstellung erkennt, ist vorgesehen,
die Schnur mit einem Clip zu versehen, sofern nicht von vorneherein
ein Clip vorgesehen ist. Der Clip wird von einem entsprechenden Annäherungssensor
in der Schneideinrichtung erkannt. Die Schneideinrichtung selbst
kann von beliebiger Ausgestaltung sein.
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In
der Ausgestaltung mit Greifeinrichtung, Transporteinrichtung und
Schneideinrichtung ist die Handlingstation eine eigenständige Bearbeitungsstation.
Es besteht aber auch die Möglichkeit,
die Handlingstation nur als Übergabestation
auszugestalten, wobei die oben beschriebene Greifeinrichtung ausreicht.
Durch sie kann bspw. ein Rauchstock von einem Transportwagen in
den anderen übergeben
werden, wobei dies nur ein Beispiel ist. Bevorzugt sollte in diesem
Fall die Greifeinrichtung drehbar ausgestaltet sein.
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Beschreibung der Zeichnung
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Weitere
Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus
der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand
der Zeichnung; diese zeigt in
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1 eine
schematische Seitenansicht eines erfindungsgemässen Handlingsystems für Würste;
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2 eine
Frontansicht eines Teils des Handlingsystems gemäss 1;
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3 eine
Draufsicht auf das Teil des Handlingsystems gemäss 2;
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4 eine
vergrösserte,
perspektivische Ansicht einer Greifeinrichtung;
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5 eine
vergrössert
dargestellte, perspektivische Ansicht einer Schneideinrichtung;
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6 eine
vergrössert
dargestellte Draufsicht auf ein Schneidelement, verwendet in der
Schneideinrichtung gemäss 5.
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Ein
in 1 dargestelltes Handlingsystem für Würste 1 besteht
aus einem Transportwagen 2 und einer Handlingeinrichtung 3,
wobei der Transportwagen 2 mit Rädern 4 fahrbar ausgestaltet
sein kann und der Handlingeinrichtung 3 zugeordnet wird.
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Der
Transportwagen 2 besteht aus einem offenen Transportgestell 5,
in welches voneinander beabstandet Längsträger 6.1 bis 6.3 eingebaut
sind. In den Längsträgern 6.1 bis 6.3 befinden
sich beabstandet Aufnahmemulden 7 zur Aufnahme von Rauchstöcken 8,
an denen die Würste 1 ebenfalls
beabstandet hängen. Dabei
sind die Würste 1 über Schnüre 9 mit
dem Rauchstock 8 verbunden, wobei die Schnüre 9 eine
entsprechende, nicht näher
gezeigte Schlinge ausbildet. An der Schnur 9 befindet sich
ein bevorzugt metallischer Clip 10.
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Die
Handlingeinrichtung 3 weist ein Grundgestell 11 auf,
von dem mehrere Führungssäulen 12.1 und 12.2 aufragen.
An den Führungssäulen 12.1 und 12.2 befindet
sich ein Vertikalschlitten 13, der entlang diesen Führungssäulen 12.1 und 12.2 in
der Vertikalen verstellbar ist. Dies ist durch den Doppelpfeil 14 in 2 angedeutet.
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Das
Bewegen des Vertikalschlittens 13 in der Vertikalen übernimmt
ein Antrieb 15, der auf dem Grundgestell 11 aufsitzt.
Mit dem Antrieb 15 bzw. einem Antriebsrad 16 ist
ein Riemen 17 (bevorzugt ein Zahnriemen) verbunden, der
anderenends eine Umlenkrolle 18 an einem Querträger 19 umschlingt.
Dieser Riemen 17 ist mit dem Vertikalschlitten 13 verbunden.
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An
dem Vertikalschlitten 13 befindet sich ein horizontal ausfahrbarer
Greifarm 20, an dessen vorderem Ende, dem Transportwagen 2 zugewandt,
sich ein Greifer 22 befindet. Dabei weist der Greifarm 20 bevorzugt zwei
Gleitstangen 21.1 und 21.2 (siehe 3)
auf, die in entsprechenden Führungsbüchsen in
dem Vertikalschlitten 13 lagern.
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Das
Ein- und Ausfahren der Gleitstangen 21.1 und 21.2 geschieht
mittels eines Antriebes 23, der auf einer Tragstange 24 aufsitzt,
die wiederum ebenfalls mit dem Vertikalschlitten 13 verbunden
ist. Zur Verbindung mit dem Antrieb 23 ist ein weiterer
Zahnriemen 25 vorgesehen, der zwischen einer Antriebswelle 26 und einem
Gegenrad 27 am Antrieb 23 hindurchläuft. Ferner
umschlingt der Zahnriemen 25 zwei Umlenkrollen 28.1 und 28.2 und
ist mit einer Querleiste 29 verbunden, welche wiederum
die beiden Gleitstangen 21.1 und 21.2 verbindet.
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Der
Greifer 22 ist, wie insbesondere in 4 gezeigt, über einen
Querbalken 30 mit den beiden Gleitstangen 21.1 und 21.2 gekoppelt.
Beidseits an dem Querbalken 39 befinden sich Klammern 31.1 und 31.2,
welche jeweils einen Drehpunkt 32 mit dem Querbalken 30 aufweisen.
Jenseits des Drehpunktes 32 sind sie über eine Verbindungsstange 33 miteinander
verbunden, so dass sie zusammen in Öffnungs- bzw. in Schliesslage
geschwenkt werden können.
Dies geschieht über
einen Pneumatikzylinder 34, welcher die Verbindungsstange 33 angreift.
Beim Ausstossen einer Kolbenstange 35 aus dem Zylinder 34 wird,
da der Zylinder 34 gelenkig mit dem Querbalken 30 verbunden
ist, die Verbindungsstange 33 nach unten geschwenkt, so dass
die Klammern 31.1 und 31.2 um den Drehpunkt 32 in Öffnungslage
schwenken. In dieser Lage können Sie
einen Rauchstock 8 aufnehmen, wonach der Rauchstock 8 durch
die Klammern 31.1 und 31.2 auf Auflagen 36 gehalten
wird. Dies geschieht durch Einziehen der Kolbenstange 35 in
den Zylinder 34, wobei die Verbindungsstange 33 nach
oben schwenkt und sich damit die Klammern 31.1 und 31.2 auf
den Rauchstock 8 auflegen.
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Zum
Ausstossen des Rauchstockes 8 wird die Kolbenstange 35 ausgefahren,
so dass die Verbindungsstange 33 um den Drehpunkt 32 wieder
nach unten schwenkt und die Klammern 31.1 und 31.2 den Rauchstock 8 freigeben.
Sodann wird ein zweiter Pneumatikzylinder 37 in Tätigkeit
versetzt, dessen Kolbenstange 38 den Rauchstock 8 angreift
und diesen von den Auflagen 36 herunterschiebt.
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Von
dem Querbalken 30 ragt eine Zunge 39 ab, an der
sich ein Annäherungssensor 40 befindet,
welcher das Vorhandensein eines Rauchstockes 8 erkennt.
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In 2 ist
angedeutet, dass mit dem Vertikalschlitten 13 eine Transporteinrichtung 41 über eine
Kette 42 verbunden ist. Einends ist die Kette 42 nahe
dem freien Ende der Transporteinrichtung 41 an dieser befestigt, andernends
hängt sie
an einem Tragfinger 43, welcher dem Vertikalschlitten 13 zugeordnet
ist.
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Die
Transporteinrichtung 41 besitzt ein Transportband 44,
welches zwei Umlenkrollen 45.1 und 45.2 umschlingt.
Der Umlenkrolle 45.2 ist ein Antrieb 46 für das Transportband 44 zugeordnet.
Ferner befindet sich die Umlenkrolle 45.2 an einer Tragstrebe 47,
die wiederum mit dem Grundgestell 11 verbunden ist. Im
Bereich der Umlenkrolle 45.2 ist die Transporteinrichtung 41 gegenüber der
Tragstrebe 47 in Richtung des Doppelpfeiles 48 schwenkbar
angeordnet.
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Die
beiden Führungssäulen 12.1 und 12.2 sind
an ihren oberen, freien Enden durch eine Abdeckung 49 miteinander
verbunden. Diese Abdeckung 49 beinhaltet einen weiteren
Antrieb für
einen Zahnriemen 50, wobei dieser Zahnriemen 50 zwischen
einer Antriebswelle 51 und einem Gegenrad 52 hindurchläuft. Ferner umläuft der
Zahnriemen 50 zwei Umlenkrollen 53.1 und 53.2,
die auf Führungsschienen 54.1 und 54.2 angeordnet
sind. Diese Führungsschienen 54.1 und 54.2 verlaufen
quer zu den Führungssäulen 12.1 und 12.2 und sind
miteinander durch endwärtige
Querleisten 55.1 und 55.2 verbunden und insgesamt
an der Abdeckung 49 festgelegt.
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Die
Führungsschienen 54.1 und 54.2 dient
dem Führen
einer Schneideinrichtung 56, wobei ein Querschlitten 57 entlang
den Führungsschienen 54.1 und 54.2 gleitet.
Dieser Querschlitten 57 ist mit dem Zahnriemen 50 verbunden.
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Von
dem Querschlitten 57 ragt ein Tragarm 58 nach
unten ab. An diesem hängt
eine Schneideplatte 59, die in 6 näher gezeigt
ist. Die Schneidplatte 59 weist ein etwa viereckiges Hohlprofil 60 auf,
in welcher eine gestrichelt angedeutete untere Schneidplatte 61 mit
einer hinterschnittenen Schneidöffnung 62 festliegt. Auf
dieser unteren Schneidplatte 61 liegt eine verschiebbare
Schneidplatte 63 auf, die ebenfalls eine hinterschnittene Schneidöffnung 64 besitzt.
Die Schneidöffung 64 ist
in der lichten Weite der Schneidöffnung 62 angeordnet.
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Zum
Bewegen der Schneidplatte 63 auf der Schneidplatte 61 ist
ein Pneumatikzylinder 65 vorgesehen, der mit dem Hohlprofil 60 verbunden
ist. Seine Kolbenstange 66 greift über einen Querarm 67 und
einen Verbindungsstift 68 die obere Schneidplatte 63 an
und verschiebt diese auf der unteren Schneidplatte 61,
so dass die Schneidöffnung 62 durch
die Schneidöffnung 64 verkleinert
bzw. geschlossen wird.
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Unterhalb
der Schneidplatte 59 befindet sich an einer Haltelasche 69 ein
Annäherungssenor 70.
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Die
Funktionsweise der vorliegenden Erfindung ist folgende:
Der
Transportwagen 2 mit den Würsten 1 an den Schnüren 9 wird
an die Handlingeinrichtung 3 herangefahren. Zur Übernahme
eines Rauchstockes 8 fährt
der Vertikalschlitten 13 mit dem Greifer 22 etwa
in die Höhe
des zu entnehmenden Rauchstockes 8. Hierzu können bspw.
am Transportwagen 2 zusätzliche
Markierungen vorhanden sein, die von einem Sensor an der Handlingeinrichtung 3 erkannt
werden oder aber im Programm der Handlingeinrichtung 3 ist
eine genormte Höhe
der Längsträger 6.1 bis 6.3 eingestellt.
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Nunmehr
wird der Greifer 22 horizontal ausgefahren, indem der Antrieb 23 in
Tätigkeit
gesetzt wird. Der Greifer 22 fährt bis an den zu entnehmenden
Rauchstock 8 heran, wobei der Annäherungssensor 40 erkennt,
wenn eine gewünschte
Position des Greifers 22 nahe dem Rauchstock 8 erreicht
ist.
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Über den
Zylinder 34 und die Kolbenstange 35 werden die
Klammern 31.1 und 31.2 geöffnet, der Greifer 22 wird
noch weiter ein Stück
auf den Rauchstock 8 zu vorgefahren, die Klammern 31.1 und 32.2 übernehmen
den Rauchstock 8 auf die Auflager 36, womit der
Rauchstock 8 vom Greifer 22 übernommen ist.
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Jetzt
wird der Antrieb 23 in umgekehrte Drehrichtung versetzt,
so dass der Greifer 22 aus dem Transportwagen 2 herausgezogen
wird. Der Vertikalschlitten 13 wird entlang den Führungssäulen 12.1 und 12.2 nach
oben verfahren, was mittels des Antriebs 15 geschieht.
Beim Hochfahren nimmt der Vertikalschlitten 13 über die
Kette 42 auch die Transporteinrichtung 41 mit,
so dass diese etwa unter dem Greifer 22 in einer etwa horizontalen
Lage hängt.
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Der
Vertikalschlitten 13 wird in eine Höhe gefahren, dass der Greifer 22 sich
etwa über
der Schneidplatte 56 befindet, d. h., der Bereich der Schnur 9 zwischen
Rauchstock 8 und Clip 10 etwa in Höhe der Schneidöffnungen 62 und 64 angeordnet
ist.
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Die
Schneideinrichtung 56 wird jetzt an die Wurst 1 herangefahren,
wobei der Sensor 70 eine Annäherung an der Schnur 9 erkennt.
Dieser Sensor 70 ermittelt, wann sich die Schnur 9 in
den Schneidöffnungen 62/64 befindet.
Sobald dies der Fall ist, wird der Zylinder 65 und damit
die Kolbenstange 66 betätigt,
so dass die obere Schneidplatte 63 verschoben und die lichte
Weite der Schneidöffnungen 62/64 aufgehoben
wird. Damit erfolgt ein Abschneiden der Wurst 1 von dem
Rauchstock 8. Sie fällt,
geführt
entlang einer Schürze 71 und von
anderen Leitblechen 72, auf das Transportband 44 und
kann jetzt einer weiteren Bearbeitung, bspw. Verpackung, zugeführt werden.
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Die
erfindungsgemässe
Handlingeinrichtung 3 kann auch dazu ausgelegt werden,
Rauchstöcke 8 beliebig
zu handln, bspw. von einer Auffädelstation
in einen Transportwagen 2 zu übergeben. Hierbei fehlt die Transporteinrichtung 41 und
auch die Schneideinrichtung 56. Ferner ist die Schürze 71 nicht
notwendig. Dagegen sind die Führungssäulen 12.1 und 12.2 drehbar
auf dem Grundgestell 11 angeordnet.
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Zum
Aufnehmen des Rauchstockes
8 wird nur der Greifer
22 an
dem Greifarm
20 benutzt, der an dem Vertikalschlitten
13 angeordnet
und entlang von diesem verschiebbar ist. Der Greifer
22 nimmt
den Rauchstock
8 aus einer beliebigen Bearbeitungs- und/oder
Transportposition und überführt diesen
in den Transportwagen
2. Auch dieser Gedanke soll von der
vorliegenden Erfindung umfasst sein. Positionszahlenliste
| 1 | Wurst | 34 | Zylinder | 67 | Querarm |
| 2 | Traggestell | 35 | Kolbenstange | 68 | Verbindungsstift |
| 3 | Handlingeinrichtung | 36 | Auflage | 69 | Haltelasche |
| 4 | Rad | 37 | Zylinder | 70 | Sensor |
| 5 | Transportgestell | 38 | Kolbenstange | 71 | Schürze |
| 6 | Längsträger | 39 | Zunge | 72 | Leitblech |
| 7 | Aufnahmemulde | 40 | Annäherungssensor | | |
| 8 | Rauchstock | 41 | Transporteinrichtung | | |
| 9 | Schnur | 42 | Kette | | |
| 10 | Clip | 43 | Tragfinger | | |
| 11 | Grundgestell | 44 | Transportband | | |
| 12 | Führungssäule | 45 | Umlenkrolle | | |
| 13 | Vertikalschlitten | 46 | Antrieb | | |
| 14 | Doppelpfeil | 47 | Tragstrebe | | |
| 15 | Antrieb | 48 | Doppelpfeil | | |
| 16 | Antriebsrad | 49 | Abdeckung | | |
| 17 | Riemen | 50 | Zahnriemen | | |
| 18 | Umlenkrolle | 51 | Antriebswelle | | |
| 19 | Querträger | 52 | Gegenrad | | |
| 20 | Greifarm | 53 | Umlenkrolle | | |
| 21 | Gleitstange | 54 | Führungsschiene | | |
| 22 | Greifer | 55 | Querleiste | | |
| 23 | Antrieb | 56 | Schneideinrichtung | | |
| 24 | Tragstange | 57 | Querschlitten | | |
| 25 | Zahnriemen | 58 | Tragarm | | |
| 26 | Antriebswelle | 59 | Schneidplatte | | |
| 27 | Gegenrad | 60 | Hohlprofil | | |
| 28 | Umlenkrolle | 61 | Schneidplatte | | |
| 29 | Querleiste | 62 | Schneidöffnung | | |
| 30 | Querbalken | 63 | Schneidplatte | | |
| 31 | Klammer | 64 | Schneidöffnung | | |
| 32 | Drehpunkt | 65 | Zylinder | | |
| 33 | Verbindungsstange | 66 | Kolbenstange | | |