DE10045732C2 - Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten, vorzugsweise von Tafel-Kernobst - Google Patents

Description

Gegenstand der Erfindung ist eine Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten, vorzugsweise zur Ernte von Tafel-Kernobst, insbesondere von Äpfeln in hecken­ förmigen Plantagen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Die Ernte von Früchten, insbesondere von Tafel-Kernobst, erfolgt zur Gewährleistung einer hohen Qualität, insbesondere zur Vermeidung von Druckstellen, in der Regel noch manuell. Die bisherigen technischen Lösungen eignen sich wegen der zu großen Beschädigungen der geernteten Früchte meist nur zur Ernte von Industrieobst. Sie beschränken sich auf den Einsatz von mechanischen Hilfsmitteln zur manuellen Ernte von Einzelfrüchten oder auf einzelfruchtorientierten Greifersystemen mit Auffangbeuteln bzw. Schlauchleitungen. Ansonsten werden mit technischen Hilfsmitteln die manuellen Erntearbeiten in ihrem Umfeld rationalisiert und erleichtert (Leitern, Hebebühnen, Förderbänder usw.).

Das Problem der Ablösung der Früchte vom Stiel ist für die Industrieobsternte durch das Rüttelverfahren am Stamm, sowohl in seiner Effektivität, als auch in Hinblick auf die kontinuierliche fortschreitende Übertragung der Vibration auf der Gehölzstamm, technisch prinzipiell gelöst.

Es wird aber festgestellt, daß die Entwicklung von frucht- und gehölzschonenden, aus der Vorwärtsbewegung arbeitende maschinelle Erntesysteme zum Auffangen von Früchten, wegen der großen Druckempfindlichkeit des Kernobstes, ein schwieriges und bisher weitgehend ungelöstes Problem ist.

Zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten sind die verschiedensten Methoden und Vorrichtungen bekannt geworden. Nachstehend sind die bekanntesten genannt.

Mit US-Patent 3,522,696 schlägt Miller vor, an der Krone eine stachelförmige Walze entlang zu führen, deren Stacheln in die Krone dringen. Die Walze wird insgesamt in Vibration versetzt, die Früchte fallen zwischen den Stäben zum Boden.

Von Kenton wird mit US-Patent 3,521,432 vorgeschlagen die Baumkrone im Stand schichtförmig von kleinen Förderbändern zum Auffangen und Früchtetransport zu durchdringen. Die Fruchtablösung erfolgt ebenfalls durch Vibration vom Stamm aus.

Bekannt ist auch ein Rüttelverfahren C. van de Vrie, J. v. d. Werken, H. Wiedenhoff Fruitteelt en machinale oogst in de Verenigde Staten van Amerika De Fruitteelt 1972, S. 1276-1283, bei dem vor dem Rütteln das Kronenvolumen mit einem Kasten umbaut wird. Der gebildete Raum wird dann mit tennisballgroßen Polystyrolkugeln (Bälle) gefüllt und danach die Krone gerüttelt. Die abgelösten Früchte fallen langsam durch die Kugeln zur Sammelfläche hindurch. Im Anschluß werden die Bälle durch blasen von den Früchten getrennt und danach die Früchte von der Sammelfläche aufgenommen.

Eine äquivalente Lösung zeigt die DE 27 08 932 A1, wo an Stelle von Polystyrolkugeln die eingehauste Baumkrone mit Schaum verfüllt wird und dann die abgeschüttelten Frücht durch diesen Schaum zur Sammelfläche sinken und dort aufgenommen werden.

Beschrieben werden auch etagenförmige starre Roste, die in die Krone eingeführt werden und deren Stäbe mit Plastikhüllen umkleidet sind C. van de Vrie, J. v. d. Werken, H. Wiedenhoff Fruitteelt en machinale oogst in de Verenigde Staten van Amerika De Fruitteelt 1972, S. 1276-1283. Im eingeschobenen Zustand werden diese Plastikhüllen aufgeblasen, um die abvibrierten Früchte schonend zu fangen und festzuhalten.

Bekannt ist auch, in die gesamte Krone aus dem Stand heraus seitlich unregelmäßig verteilte Stabsysteme horizontal einzuführen, die horizontale und vertikale Eigenbewegungen durchführen C. van de Vrie, J. v. d. Werken, H. Wiedenhoff Fruitteelt en machinale oogst in de Verenigde Staten van Amerika De Fruitteelt 1972, S. 1276-1283. Die so gelösten Früchte fallen zwischen den Stäbe zum Boden, wo sie aufgefangen werden.

Ein weitere Einrichtung zur mechanischen Ernte von Früchten aus der Baumkrone zeigt die WO 99/16296 A1.

Die Ernte der Früchte erfolgt mittels in mehreren Etagen kammartig angeordnete Haltearme mit Pflückeinrichtungen, die diskontinuierlich und parzell in die Baumkrone eingefahren werden und beim Rückwärtshub die Frucht am Stiel abtrennen.

Eine Besonderheit dieser Einrichtung besteht darin, dass zwischen den Haltearmen und Befestigungsgehäuse ein Koppelglied vorgesehen ist, wobei jeder Haltearm verschiebbar gelagert ist. Der Haltearm trägt dazu ein Zapfen und an der Führung der Befestigungsgehäuse ein c-förmiger Schlitz, die ineinandergreifen. Trifft der Haltearm auf ein Asthindernis, so klinkt das Koppelglied aus und der Haltearm bleibt stehen.

Der grundsätzliche Nachteil bei diesem System besteht darin, dass die Ernte der Früchte diskontinuierlich und parzell erfolgt und dass die abgetrennten Früchte zwischen den Haltearmen nach unten zum Auffangbehälter abgeführt werden. Damit ist dieses System für stoßempfindliches Kernobst nicht geeignet. Hinzu kommt, dass dieses Maschinensystem durch die Vielzahl der Haltearme mit Pflückvorrichtungen und ihre aufwendigen Führung sehr bauaufwendig und störungsanfällig sein kann.

Mit DD 153 854 wurde zum Auffangen von Baumobst im Kronenbereich eine Einrichtung vorgeschlagen, die an Obsterntemaschinen mit kontinuierlich Rütteleinrichtung einsetzbar ist. Sie besteht aus einer um zwei Achsen senkrecht umlaufende Zugkette, an der steuerbare Auffangstäbe schwenbar angelenkt sind, die sich in Fahrtrichtung fächerförmig zu einer Auffangebene entfalten und während der hinteren Umlenkung spreizen und so die aufgenommenen Früchte auf nachfolgende Förderbänder ablegen. Die Auffangstäbe selbst sind axial gegen die Kraft einer Druckfeder verschiebbar. Damit können die Auffangstäbe, wenn sie beim Eintauchen auf einen Ast stoßen, ausweichen.

Ein Nachteil dieser Einrichtung wird in der fächerartigen Entfaltung der Auffangebene und der relativ geringen Möglichkeit zum Zurückstellen der Auffangstäbe bei Hinternissen gesehen. Durch die fächerartige Entfaltung werden die Auffangstäbe peitschenartig und mit unkontrollierten Querkräften sperrig krängend in den Kronengerüst eingeschwenkt. Dabei kann das Kronengerüst beschädigt und Früchte abgeschlagen werden. Insbesondere werden die Früchte gequetscht und Fallen zwischen den noch offenen Auffangstäben hindurch. Ein gleicher Effekt ergibt sich beim Öffnen der Auffangebene. Bei diesem Bewegungsablauf kann auch eine Beschädigung des Maschinensystems nicht ausgeschlossen werden. Von Nachteil ist auch die Tatsache, dass die Eintauchtiefe nur durch einen Austausch der Auffangstäbe erreichbar ist.

Beschrieben wurde auch schon der Prototyp einer kontinuierlich arbeitenden Erntemaschine mit in Etagen angeordneten, relativ stillstehenden Auffangschirmen zum Auffangen und Transport der geernteten Äpfel. Die Auffangebenen werden in Fahrtrichtung der Erntemaschine kontinuierlich aus mehreren horizontale zueinander verschiebbar gelagerten Auffangrinnen gebildet, die mit Hilfe eines endlosen Kettenantriebes während der Vorwärtsbewegung der Maschine ein- oder beidseitig in die Baumkrone eingefahren werden. Das Lösen der Früchte vom Holz erfolgt während der Vorwärtsbewegung durch einen Impulsstammrüttler
J. v. d. Werken De ontwikkeling van een appeloogstmachine De Fruitteelt 1973, S. 1336-1337;
J. v. d. Werken De ontwikkeling van een volautomatische appeloogstmaschine De Fruitteelt 1974, S. 1220-1222;
J. v. d Werken Ontwikkeling van de IMAG appeloogstmachine voor tafelfruit De Fruitteelt 1978, S. 68-69;
J. v. d. Werken De ontwikkeling van een contimie appploogstmachine voor tafelfruit Inst. voor Mechanisatie (NL), Rap. 7 (1978).

Außer der zuletzt genannten Vorrichtung arbeiten die übrigen Vorrichtungen diskontinuierlich und damit nicht effektiv. Sie sind relativ groß, kompliziert und störanfällig. Insbesondere ergeben sich durch die hohen Fallhöhen relativ große Ernteverluste durch die Beschädigung der geernteten Früchte. Die so geernteten Früchte eignen sich nicht als Tafelobst.

Es gilt festzustellen, das die v. Werken beschriebene und als Prototyp ausgeführte Apfelerntemaschine den Anforderungen des Obstbaues nach früchteschonender und rationelle Ernte am weitesten entspricht.

Unbeachtlich dieser Vorteile ist diese Maschine durch das benutzte Kettensystems mit der offenen Kulissenführung für die an der Kette befestigten Führungszapfen sehr störanfällig. Besonders beim Rütteln (Impuls-Stammrüttelverfahren) besteht die Gefahr, daß die Führungszapfen durch Vibrationen ausklinken und die betreffende Auffangrinne nicht ausgefahren wird. Dabei kann es zum Verkanten, Festklemmen oder Abknicken der Auffangrinnen kommen. Beschädigungen am Antriebssystem sind dabei nicht auszuschließen.

Durch den konstruktiven Aufbau der Auffangrinnen ist die Anzahl der übereinander angeordneten Auffangschirme begrenzt. In der Praxis wird daher diese Maschine nur mit zwei bis drei Auffangschirmen ausgeführt. Durch den konstruktiv bedingten Abstand der Auffang­ schirme zueinander verbleibt eine relativ große Fallhöhe für die zu erntenden Früchte. Dadurch werden Beschädigungen an den Früchten begünstigt und Qualitätsverluste verursacht.

Insgesamt ist die Arbeitsleistung der Maschine entsprechend der benutzten Mechanik und der daraus resultierenden Vorschubleistung (Flächenfortschritt) relativ niedrig. Auch wird die Effektivität der Maschine durch die Auffangschirme beeinträchtigt, da der Rüttelimpuls durch die in die Baumkrone eingefahrenen Auffangschirme abgedämpft wird. Ein zusätzliches Nachpflücken kann dadurch erforderlich werden.

Ziel der Erfindung ist es, die zuvor beschriebene Erntemaschine für Kernobst dahingehend zu verbessern, dass eine maschinelle, kontinuierliche, schonende, rationelle wie auch effektive Ernte von Früchten, nämlich von Tafelobst, insbesondere von Äpfeln erreicht wird. Diese neue Vorrichtung soll konstruktiv einfach, betriebssicher und robust sein. Besonders soll die Fallhöhe für ein schonendes Auffangen der geernteten Früchte zwischen den Pflückebenen relativ niedrig sein und einen stoßfreien Transport aus der Krone bis zum Ablegen in Behälter im Rahmen eines technologischen Erntesystems sichern. Das so geerntete Obst soll weitestgehend unverletzt bleiben und in seiner Erntequalität den Ansprüchen an Tafelobst entsprechen.

Zugleich soll die Konstruktion der Vorrichtung so ausgeführt sein, daß bei ihrem Einsatz Beschädigungen am Gehölz und an den Maschineneinrichtungen verhindert werden.

Um eine hohe Ernteausbeute zu erreichen, soll neben dem üblichen Impulsstammrütteln ein Rüttelimpuls nah bei der Frucht in der Baumkrone eingebracht werden.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zum maschinellen Ernten von Früchten, nämlich von Tafel-Kernobst, zu entwickeln, die während einer ständigen Vorwärtsbewegung in mehreren Etagen ein- oder beidseitig von dem abzuerntenden Gehölz kontinuierlich räumlich verharrende Auffangebenen entfaltet, die das sperrige Kronengerüst der Bäume durchdringen und das Erntegut aus geringer Fallhöhe schonend aufnimmt und zu den Aufnahmebehältern befördert.

Die zur Entfaltung zu bringenden Auffangebenen sollen jeweils aus einer endlichen Zahl zu einem Kettenverband verbundenen Tragelementen bestehen, die zum Zweck ihrer Entfaltung zu einer geschlossenen Auffangebene zwangsgeführt werden und bei auftretenden Hindernissen in ihrer momentanen Position verharren.

Die Vorrichtung soll so konzipiert sein, daß neben oder ausschließlich zum üblichen Impuls- Stammrütteln eine Vibrationsbewegung unmittelbar über die Auffangebenen besonders zum Fruchtabfluß in die Baumkrone eingetragen werden kann.

Gelöst wird die Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruchs 1.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Ansprüchen 2 bis 18 zusammengefaßt.

Nachfolgend wird das Wesens der Erfindung dargelegt.

Ausgehend vom Stand der Technik besteht die Vorrichtung zum Ernten von Früchten aus einer selbstfahrenden Portalkonstruktion, die die abzuerntende Gehölzreihe übergrätscht. Ihr Antrieb erfolgt vorzugsweise als Allradantrieb. Gelenkt wird mit den Hinterrädern.

Auf der Portalkonstruktion sind neben den seitlich angebrachten wegeabhängig rückwärts drehenden Walzenketten, die an sich bekannten Aggregate zur Energieerzeugung, die Rüttelanlage, ein Kompressor oder Gebläse und die Transport- und Fördertechnik aufgebaut.

Die Walzenketten sind horizontal liegend in mehreren Etagen, die ca. 10% nach außen abfallend geneigt sind, längs zur Heckenreihe am Portalrahmen angebracht. Die Lagerung der Walzenkette erfolgt in einzelnen Halterahmen, die ab ca. 50 cm über dem Boden beidseitig etagenförmig im Portalrahmen längsbeweglich eingesetzt sind. Der vertikale Abstand und damit die maximale Fallhöhe zwischen den Walzenketten beträgt ca. 30-40 cm. Der axiale Abstand zwischen den Kettenwalzenpaaren beträgt ca. 4,50 m. Die Kettenwalze besteht aus der Mittelachse und zwei Walzenscheiben. Die Walzenscheiben haben einen Durchmesser von ca. 20 cm und eine Breite von ca. 60 cm. An jeder Kettenwalze ist unter dem Rücklauf der Walzenkette eine Gegendruckwalze angeordnet. Durch sie wird der Abstand der umlaufenden Walzenkette auf das notwendige Freilaufspiel begrenzt und zugleich die Walzenkette gespannt. Die Gegendruckwalzen haben den gleichen konstruktiven Aufbau wie die Kettenwalzen, aber einen angepaßt geringeren Durchmesser. Diese konstruktive Maßnahme ermöglicht es, gegenüber einer frei geführten Kette, den Abstand zwischen den Pflückebenen im Auffangbereich des Obst auf die Systemhöhe der Kettenwalzen zu minimieren und damit pro Portalseite eine größere Zahl an Ernteetagen einzubauen. Das hat den Vorteil, daß die Früchte einer geringeren Fallhöhe ausgesetzt und Ernteverluste durch Beschädigung der Früchte verringert werden.

Die endlose Walzenketten besteht vorschlagsgemäß aus ca. 60 cm langen Kettenrohrhülsen, die durch gelenkig angeschlagene Verbindungsglieder verbunden sind. Der Durchmesser der Kettenrohrhülse beträgt praxisbezogen 2-3 cm. Die Unterseite der Kettenrohrhülse ist mit einem Führungsschlitz längs geschlitzt. In jeder Kettenrohrhülse ist ein längsbeweglicher, ca. 65 cm langer Tragstab gelagert. Zur Gewährleistung einer hohen Tragfähigkeit und einer möglichst breiten Auflage für die gepflückten Früchte besitzt der Tragstab vorzugsweise einen abgerundeten dreieckigen Querschnitt, der sich zur Spitze verjüngt. Die Kettenrohrhülse ist entsprechend diesem Querschnittsprofil im Innendurchmesser angepaßt.

Damit der Tragstab kleinen Ästen ausweichen kann, besteht er insgesamt, mindestens aber im Bereich seiner Stabspitzen aus flexiblem Material. Diese Stabspitze kann auch als Feder ausgeführt sein. Auf der Oberseite des Tragstabes ist ein fallhämmendes Auflagepolster angebracht. Das Polster kann aus Weich- oder Moosgummi oder eine Schaumstoffauflage bestehen, die aufgeklebt, aufgegossen, aufgeschweißt und/oder in einer Längsnut (Schalbenschwanznut) oder einzelnen Bohrungen festgeklemmt ist.

Eine weitere Ausführungsform kann darin bestehen, daß die Falldämpfung durch ein Luftkissen erfolgt. Dazu sind die Tragstäbe mit einer Posaunenbohrung versehen, in der ein feststehendes Posaunenrohr eingreift. Zur Erzeugung des Luftkissens über der Auflagefläche sind der Posaunenbohrung eine diverse Zahl nach oben gerichteter Düsenbohrungen zugeordnet. Das Posaunenrohr selbst ist am geschlossenen Ende der Kettenrohrhülse fest eingesetzt und endet am äußeren stirnseitigen Ende der Kettenrohrhülse in einem Ventiladapter zur Aufnahme der Druckluft. Die Zuleitung der Druckluft erfolgt über eine fest am Halterahmen angeordnete Luftzuleitungsschiene, in welche der Ventiladapter eingreift. Die Luftzuleitungsschiene ist ihrerseits mit einem Kompressor oder Gebläse verbunden.

Um eine effektive Luftkissendämpfung zu erreichen, erfolgt die Luftzuleitung nur für den Bereich der vollständig ausgefahrenen Auffangfläche, d. h. nur für den Bereich wo die Tragstäbe den gestreckte Amplitudenbereich durchlaufen. Dem entsprechend ist die Luftzuleitungsschiene in ihrer Funktionslänge nur auf diesen Bereich begrenzt.

Zusätzlich zu dem Auflagepolster und/oder der Luftdämpfung kann der Tragstab mit kammartig, sich selbst aufrichtenden Fangstiften bestückt sein. Für die Aufnahme der Fangstifte ist in der Oberseite des Tragstabes eine Stiftnut eingearbeitet. Beim Herausschieben des Tragstabes aus der Kettenrohrhülse richten sich die freigegebenen Fangstifte nacheinander von selbst auf. Beim Zurückziehen werden sie von der nach innen abgerundeten Kante der Kettenrohrhülse in die Stiftnut zurückgebogen.

Die Fangstifte bestehen entweder insgesamt aus biegeelastischen Material oder sie sind über ein Federelement im Grund der Stiftnut am Tragstab befestigt. Zur Falldämpfung für die Früchte kann die Spitze des Fangstiftes auf der zur Stiftnut zugewandten Seite zusätzlich zu einer fahnenartigen Nase ausgeformt oder an seiner Spitze bürstenartig aufgebeselt sein.

Bei dem Einsatz dieser Fangfinger sind die Düsenbohrungen für eine Luftkissendämpfung zwangsläufig neben der Stiftnut als auch zwischen den Fangfingern in der Stiftnut angeordnet.

Zur Steuerung und Führung des Tragstabes befindet sich an seiner heckenabgewandten Seite ein nach unten gerichteter Führungszapfen. Dieser Führungszapfen greift in eine federbelastete Spannklemme, die an einem Gleitschuh befestigt und auf der Ausfahrseite des Tragstabes vor dem Führungszapfen im Führungsschlitz der Kettenrohrhülse und der Gleitnut im Tragstab verschiebbar gelagert ist. Am Gleitschuh ist außen ein Lagerzapfen angeordnet, der eine Führungsrolle zum Eingriff in eine Führungsschiene trägt.

Die Spannklemme hat die Funktion einer Überlastungssicherung für den Fall, daß der Tragstab gegen ein größeres Hindernis stößt. Sie verhindert seine Beschädigung und Blockierung des Vorschubes und Kettenantriebes und im besonderen des Gehölzes. Trifft der Tragstab auf ein Hindernis, so wird der Führungszapfen von der Spannklemme freigegeben und der Tragstab bleibt stehen. Der Gleitschuh wird entsprechend dem Verlauf der Führungsschiene weitergezogen und erfaßt beim Rücklauf mit der Spannklemme wieder den Führungszapfen und schiebt den Tragstab in die Kettenrohrhülse zurück. Damit ist der Tragstab wieder voll in den Arbeitszyklus einbezogen ohne daß das Antriebssystem der Vorrichtung in irgend einer Weise beeinträchtigt und beschädigt wird.

Die vorgenannte Führungsschiene ist jeweils direkt unter dem oberen Kettenstrang jeder wegeabhängig rückwärtslaufenden Walzenkette fest am Halterahmen angeordnet. Sie hat ein längsgestrecktes, in der Amplitude abgeflachtes, sinusförmiges Profil. Der Amplitudenbereich erstreckt sich mindestens über die gesamte Länge des Obstaufnahmebereiches der Ernte­ vorrichtung. Die Führungsschiene selbst beginnt unmittelbar hinter der vorderen Kettenwalze und reicht bis zur hinteren Kettenwalze. Zur sicheren Aufnahme der Führungsrollen ist sie am Eintritt trompetenförmig aufgeweitet.

Durch diese Führungsschiene werden beim Ablauf der Walzenkette die an den einzelnen Tragstäben über die Überlastsicherung angekoppelten Führungsrollen erfaßt und entsprechend der kontinuierlichen Vorwärtsbewegung der Vorrichtung nacheinander aus der Kettenrohrhülse ausgefahren und seitlich gleitend in die Baumkrone oder Obsthecke hineingeschoben. Nach Passage dieses Ernteabschnittes (Pflückbereiches) durch die vorrückende Erntevorrichtung werden die Tragstäbe in umgekehrter Weise wieder in die jeweilige Kettenrohrhülse zurückgeschoben.

Während dieses Arbeitszyklus bilden die Tragstäbe in jeder Etage eine scheinbar stillstehende, sich sinusartig von vorn nach hinten auf und abbauende Auffangflächen, in dem sich die Walzenkette synchron zur Vorwärtsbewegung der Vorrichtung rückwärts dreht.

Durch dieses im allgemeinen bekannten Bewegungsmuster und die flexible Gestaltung der Tragstäbe sowie der vorgeschlagenen Überlastsicherung wird das Gehölz, unterstützt durch die Eigenvibration der Rüttel- und Auffangflächen, ohne seitlichen Bewegungsvorschub durchdrungen und damit dessen Beschädigung vermieden.

Der Impuls zur Eigenvibration der Auffangflächen wird von einem oder mehrerer Impulsgeber dosiert über den Halterahmen der Kettenwalzen eingebracht. Hierbei kann jeder Halterahmen getrennt oder durch die senkrechte Kopplung der einzelnen Etagen oder einzelner Etagenpaare im Block zur Vibration gebracht werden. Durch diese Vibrationen werden unabhängig vom Stammrütteln zum Ablösen der Früchte die Walzenketten und Tragstäbe zum mitschwingen gebracht und direkt auf das Gehölz der Baumkrone übertragen. Die beim Stammrütteln (quer zur Fahrtrichtung) zu beobachtende Dämpfung der Rüttelbewegungen im oberen Kronenteil wird durch diese Eigenvibrationen der Auffangflächen überbrückt und das Ablösen der Früchte unterstützt.

Um ein Hochspringen der geernteten Früchte auf der Auffangfläche auszuschließen und die Gefahr der Beschädigung der Baumkrone zu vermeiden, ist die Vibrationsrichtung der Auffangflächen zur Fahrtrichtung der Vorrichtung konkordant.

Durch die Möglichkeit der Eigenvibration der kompletten Auffangfläche wird der Erntevorgang insbesondere im oberen Kronenteil intensiviert und eine höherer Ernteertrag erreicht. Ein Nachpflücken wird damit weitestgehend vermieden.

Die impulsartig erzeugten und dosiert eingetragenen Vibrationen begünstigen zugleich das Abfließen (Abrollen) der geernteten Früchte auf der 10% nach außen geneigten Auffangfläche im Bereich zwischen den Tragstäben aus der Baumkrone heraus zu den Sammelschienen in die mitgeführten Erntebehälter.

Um das Vibrieren oder evtl. auch ein intensives Rütteln zu erzeugen ist der Halterahmen im Portal voll elastisch, vorzugsweise in Schwing- oder Federelementen aufgehangen oder in Arbeitsrichtung der Vorrichtung längsbeweglich am Portalrahmen gelagert.

Als Schwing- oder Federelemente können metallische Blatt- oder Spiralfedern oder nicht­ metallische Federn, wie Gummi- oder Luftfedern vorgesehen werden. Im einzelnen kann jeder Halterahmen mit einer Vibrationseinheit bestückt sein. Auch können übereinander angeordnete Halterahmenpaar gemeinsam mit einer Vibrationseinheit oder alle auf einer Portalseite befindlichen Halterahmen über Koppelstangen mit einer Vibrationseinheit gekoppelt sein. Die jeweilige Ausführungsformen richten sich im Prinzip nach der Größe der Vorrichtung und dem zu erntenden Früchten.

Die vorbeschriebene Vorrichtung kann bei Anpassung der Ketten- und Rütteltechnik (Veränderung der Anzahl und Abstände der Trag- und Rüttelstäbe; Änderung der Stärke und Dauer der Vibrations- und Rüttelimpulse) unter Berücksichtigung der pflanzenbaulichen Anbausysteme auch zur Ernte anderer Früchte außer Kernobst eingesetzt werden.

Nachstehend wird die Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten an einem Ausführungbeispiel nochmals erläutert. Die Prinzipdarstellungen zeigen:

Fig. 1 den Vorlaufstrang von zwei Kettenwalzen einer Pflückebene von unten,

Fig. 2 die Seitenansicht der Vorrichtung,

Fig. 3 den Querschnitt der Vorrichtung im Pflückbereich,

Fig. 4 den Längsschnitt durch eine Kettenrohrhülse mit Tragstab und Fangstiften,

Fig. 5 einen Tragstab mit Luftkissendämpfung,

Fig. 6 einen Querschnitt durch einen Tragstab mit Luftzuleitung,

Fig. 7 den Kettenantrieb für die Walzenketten einer Portalseite,

Fig. 8 eine Variante a und b einer Halterahmenlagerung mit Vibrationseinheit.

Wie der Querschnitt nach Fig. 3 zeigt, besteht die Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten aus einem offenen Portalrahmen 1 mit einer praktischen Länge von ca. 5 m und einer Breite und einer Höhe von ca. 3 m. Der Portalrahmen 1 ist in seiner Breite und Höhe verstellbar.

Die selbstfahrende Portalkonstruktion übergrätscht die abzuerntende Obsthecke 2. Auf dem Portalrahmen 1 sind die Antriebsaggregate 4 für die Energieerzeugung, eine Stammrüttel­ einheit 5, der Fahrerstand 6, Kompressor (Gebläse) 7 und die Transport- und Fördertechnik untergebracht. Der Portalrahmen 1 wird vom Fahrwerk 8 getragen, das hinten gelenkt wird. Als Antrieb ist praktisch ein Allradantrieb mit Hydrauliknabenmotoren vorgesehen.

An den beiden Längsseiten des Portalrahmen 1 sind, wie auch aus Fig. 2 und 3 entnehmbar, in mehreren Etagen - hier fünf Etagen - die Halterahmen 9 mit den Walzenketten 11 als Auffangeinrichtung horizontal mit ca. 10%iger Neigung nach außen und längs zur Obsthecke 2 eingesetzt.

Die Kettenwalzen 13 der Walzenkette 11 bestehen aus einer Mittelachse 14 mit je zwei schmalen Walzenscheiben 15. Ihr Durchmesser wird mit ca. 20 cm und die Breite der Walzenkette 11 wird mit ca. 60 cm als ausreichend angesehen. Über die Kettenwalzen 13, 13' ist die endlose Walzenkette 11 gelegt. Diese besteht aus ca. 2-3 cm starken Kettenrohrhülsen 19, die gelenkig durch die Verbindungsglieder 12 (in Fig. 1 angedeutet) miteinander verbunden sind. Die einzelnen Kettenrohrhülsen 19 haben auf ihrer Unterseite in Längsrichtung einen Führungsschlitz 20.

In jeder Kettenrohrhülse 19 ist, wie das Fig. 4 zeigt, teleskopartig ein Tragstab 25 eingesetzt, der in Ruheposition aus der Kettenrohrhülse 19 leicht herausragt. Auf der Oberseite des Tragstabes 25 ist in einer Auskehlung 29 ein Auflagepolster 32 angebracht, das aufgeklebt, aufgegossen, aufgeschweißt oder in schwalbenschwanzartigen Längsnuten 28 oder in mehreren in Reihe angeordneten Befestigungslöchern festgeklemmt ist.

Zusätzlich zur Aufpolsterung 32 ist der Tragstab 25 auf seiner Oberseite mit kammartig angeordneten elastischen Fangstiften 31 bestückt. Beim Herausschieben des Tragstabes 25 aus der Kettenrohrhülse 19 richtet sich die in der Stiftnut 30 liegenden Fangstifte 31 automatisch auf und fixiert so die abgeernteten Früchte beim Fall. Die üblicherweise aus biegeelastischen Material bestehenden Fangstifte 31 können auch durch ein Federelement in der Stiftnut 31 im Tragstab 25 befestigt sein. Um beim Zurückfahren des Tragstabes 25 das Umlegen der Fangstifte 31 zu erleichtern und ein Abscheren zu vermeiden, ist die Eintrittskanten der Kettenrohrhülse 19 nach innen abgerundet.

Zum Abdämpfen des Falls auf die Auffangfläche kann diese auch mit einem Luftkissen überdeckt werden. Dazu ist jeder Tragstab 25, wie die Fig. 6 zeigt, mit einer Posaunenbohrung 34 aufgebohrt, in der ein feststehendes Posaunenrohr 33 eingreift. Das Luftkissen wird über eine diverse Zahl nach oben gerichteter Düsenbohrungen 35 erzeugt, die aus der Posaunenbohrung 34 versorgt werden. Das Posaunenrohr 33 selbst ist am geschlossenen stirnseitigen Ende der Kettenrohrhülse 19 fest eingesetzt und endet an der äußeren Stirnseitig in einem angeblockten Ventiladapter 36. Über diesen erfolgt die Aufnahme der von einem Kompressor oder Gebläse 7 erzeugten Druckluft. Die Zuleitung der Druckluft wird über eine fest am Halterahmen 9 angeordnete Luftzuleitungsschiene 37, in die der Ventiladapter 36 eingreift. Die Luftzuleitungsschiene 37 ist über flexible Leitungen mit dem Kompressor bzw. Gebläse 7 verbunden.

Um eine effektive Luftkissendämpfung zu erreichen, erfolgt die Luftzuleitung nur für den Bereich der vollständig ausgefahrenen Auffangfläche, d. h. nur für den Bereich wo die Tragstäbe 25 den gestreckte Amplitudenbereich durchlaufen. Dem entsprechend ist die Luftzuleitungsschiene 37 in ihrer Funktionslänge nur auf diesen Bereich begrenzt.

Beschädigungen am Astwerkes der Obstkultur beim Einschieben der Tragstäbe 25 wird dadurch vermieden, in dem die Tragstäbe 25 insgesamt, zumindestens die Stabspitze aus einem federelastischen Material bestehen. Die Stabspitze kann auch als Feder ausgeführt sein, die beim Auftreffen auf ein Hindernis zu Seite ausweicht.

Für massive Hindernisse sind die Tragstäbe 25 zwischen dem Führungszapfen 26 und der Führungsrolle 24 mit einer Überlastsicherung ausgerüstet.

Wie Fig. 4 zeigt, befindet sich auf der Unterseite der Kettenrohrhülse 19 für den Auszugsmechanismus des Tragstabes 25 ein längsgerichteter Führungsschlitz 20. In diesem Führungsschlitz 20 ist vor dem Führungszapfen 26 ein Gleitschuh 21 mit Lagerzapfen 23 und Führungsrolle 24 gelagert. Das als Überlastsicherung ausgebildete Koppelglied zwischen dem Gleitschuh 21 und dem Führungszapfen 26 besteht aus der federbelasteten Spannklemme 22, die den Führungszapfen 26 umgreift. Die Einzelheit X zeigt die Draufsicht auf den Gleitschuh 21 mit der Spannklemme 22 und den eingeklemmten Führungszapfen 26.

Der Gleitschuh 21 ist mit der Spannklemme 22 vorzugsweise innerhalb der Kettenrohrhülse 19 gelagert. Entsprechend dieser Bedingung weist der Tragstab 25 eine Gleitnut 27 auf. Zieht Gleitschuh 21, entsprechend dem Kurvenverlauf der Führungsschiene 17, den Tragstab 25 ohne Kontakt mit einem massiven Hindernis im Schlepp aus der Kettenrohrhülse 19, so wird die Überlastsicherung nicht ausgelöst. Trifft der Tragstab 25 hingegen auf ein solches Hindernis und wird dadurch seine Vorschubbewegung blockiert, klinkt die Spannklemme 22 den Führungszapfen 26 aus und der Tragstab 25 bleibt stehen. Der betreffende Gleitschuh 21 wird dann Lastfrei weiter mitgenommen. Beim Rücklauf trifft die Spannklemme 22 wieder auf den stehenden Führungszapfen 26, klinkt diesen ein und schiebt dann den Tragstab 25 in das Kettenrohrhülse 19 zurück. Beim nächsten Arbeitshub ist dann dieser Tragstab 25 wieder voll funktionstüchtig.

Entsprechend dem davor beschriebenen Ablauf wird die Führungsrolle 24 beim Ablauf der Walzenkette 13, wie in Fig. 1 angedeutet, von der fest am Halterahmen 9 angebrachten Führungsschiene 17 vor der Gegendruckrolle 16 aufgenommen und entsprechend dem Kurvenverlauf der Führungsschiene 17 mit dem angekoppelten Tragstab 25 seitlich zur Laufrichtung der Walzenkette 11 in die Baum- oder Heckenkrone ausgefahren.

Das Profil der Führungsschiene 17 entspricht einer gestreckten Sinuskurve mit abgeflachter Amplitude im Pflückbereich. Sie erstreckt sich, wie Fig. 1 zeigt, von der Innenseite der vorderen Kettenwalze 13 bis zur Innenseite der hinteren Kettenwalze 13'. Um ein schonendes Ausfahren der Auffangfläche zu erreichen ist der Kurvenverlauf auf der Einfahrseite flacher gehalten als auf der Ausfahrseite der Vorrichtung.

Entsprechend dem Kurvenverlauf der Führungsschiene 17 werden die einzelnen Tragstäbe 25 bei der Vorwärtsbewegung der Vorrichtung synchron aus der Kettenrohrhülse 19 herausgeschoben und wieder zurückgezogen. Der ausgefahrene Bereich der Tragstäbe 25 bildet den aktiven Teil der Auffangfläche, wobei sich die gegenüberliegenden Tragstäbe 25 beider Portalseiten auf einen Abstand a annähern. Der Abstand a ist kleiner als der Durchmesser der zu erntenden Früchte 3. Damit wird ein Durchfallen im Pflückbereich verhindert und zugleich ein sicheres abrollen zwischen den Tragstäben 25 gewährleistet (s. Fig. 2).

Um das Durchhängen der Walzenkette 11 zu vermeiden und den Abstand zwischen den einzelnen Pflückebenen, wie aus Fig. 2 und 3 entnehmbar, relativ klein zu halten, wird die Walzenkette 11 unmittelbar hinter der vorderen Kettenwalze 13 und vor der hinteren Kettenwalze 13' durch Gegendruckrollen 16 angehoben und gleichzeitig gespannt. Damit können mehr als drei Pflückebenen pro Portalseite realisiert werden. In Fig. 2 und 3 sind beispielsweise fünf Pflückebenen markiert.

Da auf Grund der Spannlänge ein Durchhängen der Walzenkette 11 nicht vollständig kompensiert werden kann, werden die vor- und zurücklaufenden Kettenbahnen durch Ketten­ auflagen 18 in Form von Gleitschienen abgestützt. Damit ist sichergestellt, daß die Führungsschiene 17 und Luftzuleitungsschiene 37 nicht als Tragelement beansprucht und durch Verschleiß beschädigt wird. Fig. 1 zeigt eine mögliche Anordnungsweise dieser Kettenauflagen 18.

Der zum Ablösen der Früchte notwendige Rüttelimpuls quer zur Fahrtrichtung wird, je nach Ausführung, von einer zentralen Stamm-Rütteleinheit 5 erzeugt.

Zur Unterstützung dieser Rüttelbewegung oder auch allein, werden über den Halterahmen 8 mit Walzenkette 11 und Tragstäbe 22 parallel Vibrationsschwingungen direkt auf die Baum- oder Heckenkrone 2 konkordant zur Fahrtrichtung übertragen. Diese Vibrationsschwingungen kompensieren gleichzeitig die dämpfende Wirkung der ausgefahrenen Auffangflächen im Kronenbereich gegenüber dem intensiven Stamm-Rüttelimpuls.

Fig. 8 zeigt mit Varianten a und b zwei Anordnungsformen der Vibrationseinheit 30, 38, 39 zur Eigenvibration der Auffangflächen.

Bei Variante a sind die Halterahmen 9 einzeln mit Blattfedern 53 am Portal 1 befestigt. Jeder Halterahmen 9 ist mit einer separaten Vibrationseinheit 38 bestückt. Die Ansteuerung der Vibrationseinheiten 38 erfolgt in der Regel synchron. Auch kann die Aktivierung der Vibrationseinheiten 38 entsprechend der Ertragsdichte in den jeweiligen Pflückebenen getrennt angesteuert werden.

Bei Variante b erfolgt der Vibrationsantrieb mittels einer zentralen Vibrationseinheit 39, die am Portalrahmen 1 befestigt ist. Die Halterahmen 9, 9' können bei dieser Variante paarweise oder aber im Block auf jeder Portalseite mit der Vibrationseinheit 39 gekoppelt werden.

Die Vibrationsbewegung wird vorzugsweise in der Fahrtrichtung der Vorrichtung eingebracht. Dazu sind die Halterahmen 9, 9' am Portalrahmen 1 in längsgerichteten Gleitführung 40 gelagert. Bei einer paarweisen Kopplung oder Kopplung im Block sind die Halterahmen 9, 9' untereinander durch Koppelstangen 41 und 44 miteinander wirkverbunden. Hier wird die Vibrationsbewegung von der zentralen Vibrationseinheit 39 mit der Treibstange 43 auf die Halterahmen 9, 9' übertragen.

Die abgelösten und von der Auffangfläche aufgenommenen Früchte gelangen über die 10% nach außen geneigte Walzenkette 11 zur Sammelschiene 55 und werden vom Transportsystem (schiefe Ebenen, Förderbänder etc.) in die mitgeführten Transportbehälter abtransportiert.

Der Antrieb der Walzenketten 11 in den einzelnen Pflückebenen erfolgt, wie das Beispiel nach Fig. 7 zeigt, durch eine Endloskette 44, die mit dem Fahrwerk 8 kinematisch verbunden ist. Die Endloskette 44 treibt das am Portalrahmen 1 gelagerte Doppelzahnrad 46 an, das mit dem Antriebszahnrad 47 der Kettenwalze 13 durch die Antriebskette 48 gekoppelt ist.

Nach dem Doppelzahnrad 46 wird die Endloskette 44 über das Führungsrad 50 zum nächsten Doppelzahnrad 46' des nächsten Halterahmen 9' geführt. Am oberen Portalende erfolgt dann über das Umlenkrad 51 der Rücklauf der Endloskette 44 zum Fahrwerk 8.

Die Endloskette 44 wird im zurücklaufenden Kettenstrang mit Hilfe des Kettenspanner 45 gespannt. Über den Kettenspanner 45 erfolgt auch der Längenausgleich bei Veränderung der Portalhöhe der Vorrichtung.

Um die Schwingbewegungen des Halterahmen 9 bezogen auf die Antriebskette 48 auszugleichen ist am Portalrahmen ein Doppelkettenspanner 49 angeordnet der über den der vorlaufende und zurücklaufende Kettenstrang der Antriebskette 48 geführt wird.

An Stelle eines mechanischen Walzenkettenantriebes ist auch ein hydraulischer Antrieb möglich, wobei eine synchrone kinematische Steuerung zwischen dem Fahrwerk und den Walzenketten wie beim mechanischen Antrieb vorgesehen ist.

Bezugszeichen

1

Portalrahmen

2

Obsthecke

3

Frucht

4

Antriebsaggregate

5

Rütteleinheit

6

Fahrerstand

7

Kompressor (Gebläse)

8

Fahrwerk

9

,

9

' Halterahmen

10

Rahmenlager

11

Walzenkette

12

Verbindungsglied

13

Kettenwalze

14

Mittelachse

15

Walzenscheibe

16

Gegendruckrolle

17

Führungsschiene

18

Kettenauflage (Gleitschiene)

19

Kettenrohrhülse

20

Führungsschlitz

21

Gleitschuh

22

Spannklemme

23

Lagerzapfen

24

Führungsrolle

25

Tragstab

26

Führungszapfen

27

Gleitnut

28

Längsnut

29

Auskehlung

30

Stiftnut

31

Fangstift

32

Auflagepolster

33

Posaunenrohr

34

Bohrung

35

Düsenbohrung

36

Ventiladapter

37

Luftzuleitungsschiene

38

Vibrationseinheit

39

Vibrationseinheit

40

Gleitführung

41

Koppelstange

42

Koppelstange

43

Treibstange

44

Endloskette

45

Kettenspanner

46

,

46

' Doppelzahnrad

47

Antriebszahnrad

48

Antriebskette

49

Doppelkettenspanner

50

Führungsrad

51

Umlenkrad

52

Antriebsrad

53

Blattfeder

54

Druckfeder

55

Sammelschiene

Claims (18)

1. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten, vorzugsweise von Tafel-Kernobst, insbesondere von Äpfeln in heckenförmigen Plantagen, die eine das Gehölz übergrätschende selbstfahrende Portalkonstruktion umfaßt, die an beiden Portalseiten an sich bekannte, in mehreren Etagen horizontale, etwas nach außen geneigte wegeabhängig rückwärts drehende Walzenketten trägt, die synchron zur Vorwärtsbe­ wegung der Vorrichtung ständig etagenförmige flexible, scheinbar stehende, vorne auf und hinten abbauende Auffangebenen bildet, dadurch gekennzeichnet, daß die Walzenkette (11) aus miteinander gelenkig verbundenen Kettenrohrhülsen (19) besteht, die einen längsgerichteten Führungsschlitz (20) aufweisen und daß in den Kettenrohrhülsen (19) zur Pflückseite ausfahrbare Tragstäbe (25) gelagert sind, an denen wenigstens ein Führungszapfen (26) angebracht ist, und daß im Führungsschlitz (20) ein Gleitschuh (21) gelagert ist, der mit dem Führungszapfen (26) lösbar verbunden ist und daß der Gleitschuh (21) eine Führungsrolle (24) trägt, die in eine unter der vorlaufenden Walzenkette (11) fest installierte Führungsschiene (17) eingreift, die zur Pflückseite ein gestrecktes sinusförmiges Führungsprofil aufweist und deren Amplitude sich über den gesamten Bereich der Erntefläche erstreckt und daß der Halterahmen (9) mit Walzenkette (11) im Portalrahmen (1) schwingungselastisch gelagert und mit einer Vibrationseinheit (38; 39) wirkverbunden ist und daß zur Falldämpfung die Tragstäbe (25) elastische Auflagepolster (32) und Fangstifte (31) tragen und/oder daß über der Auflagefläche ein Luftpolster errichtet ist.

2. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die lösbare Kopplung zwischen dem Gleitschuh (21) und Führungszapfen (26) als Überlastsicherung ausgeführt ist und daß dementsprechend am Gleitschuh. (21) eine federgespannte Spannklemme (22) angebrachte ist und daß der Gleitschuh (21) in der Kettenrohrhülse (19) vor dem Führungszapfen (26) auf der Austrittseite des Tragstabes (25) angeordnet ist und daß in dem Tragstab (25) für den Fall der Auskopplung eine Gleitnut (27) für den Gleitschuh (21) vorhanden ist.

3. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Verringerung des Abstandes zwischen dem Vor- und Rücklauf der Walzenkette und Minimierung des Höhenabstand zwischen den in Etagen angeordneten Auffangflächen hinter der vorderen und vor der hinteren Kettenwalze (13) unter dem zurücklaufenden Kettenstrang Gegendruckrollen (16) angeordnet sind.

4. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Halterahmen (9) parallel zur Fahrrichtung der Vorrichtung schwingungselastisch im Portalrahmen (1) gelagert ist.

5. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerung des Halterahmen (9) in metallischen oder nichtmetallischen Federelementen, nämlich Blattfedern (53), Gummifedern oder Gasfedern erfolgt.

6. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerung des Halterahmen (9) im Portalrahmen in Gleitführungen (40) erfolgt und das innerhalb der Gleitführung (40) elastische Dämpfungsglieder, vorzugsweise Drückfedern (54) oder elastische Puffer angeordnet sind.

7. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein oder mehrere Halterahmen (9, 9') mit einer Vibrationseinheit (38; 39) wirkverbunden sind.

8. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Vibrationseinheit (38) direkt am Halterahmen (9) angebracht ist.

9. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine oder mehrere Vibrationseinheit/en (39) am Portalrahmen (1) angebracht ist/sind, die über eine Treibstange (43) mit einem Halterahmen (9) gekoppelt ist/sind.

10. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1, 7 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterahmen (9, 9') einer Portalseite paarweise oder insgesamt durch Koppelstangen (41, 42) miteinander verblockt sind und daß die Koppelstangen (41, 42) unterschiedlich lang und gegeneinander gerichtet an den Längsseiten der Halterahmen (9, 9') befestigt sind.

11. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragstab (25) ein abgerundetes dreieckiges Querschnittsprofil aufweist und daß sich der Tragstab (25) zur Spitze hin verjüngt.

12. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1 und 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragstab (25) auf seiner Oberseite ein Auflagepolster (32) trägt, das aufgeklebt, aufgegossen, aufgeschweißt oder in Längsnuten (Schwalbenschwanznuten) (28) oder Befestigungslöchern festgeklemmt ist.

13. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1, 11 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragstab (25) auf seiner Oberseite mittig kammartig angeordnete ausklappbare elastische Fangstifte (31) trägt und das dazu in der Aufpolsterung (32) und dem Tragstab (25) eine längsgerichtete Stiftnut (30) vorhanden ist.

14. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1 und 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Öffnung der Kettenrohrhülse (19) zur Führung der Fangstifte (31) nach innen abgerundet ist.

15. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebskette (48) für die Kettenwalzen (13) zum Ausgleich der Schwingungen über einen Doppelkettenspanner (49) läuft, der sich am Portalrahmen (1) abstützt.

16. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1, 11, 12 und 13, dadurch gekennzeichnet, daß zur Errichtung eines Luftpolsters über der Auffangfläche der Tragstab (25) mit einer Posaunenbohrung (34) versehen ist, in der ein fest in der Kettenrohrhülse (19) angeordnetes Posaunenrohr (33) eingreift und im Tragstab (25), einschließlich in der Stiftnut (30), zur Posaunenbohrung (34) hin eine diverse Zahl nach oben gerichteter Düsenbohrungen (35) angeordnet sind und daß dem Posaunenrohr am Ende der Kettenrohrhülse (19) ein Ventiladapter (36) zugeordnet ist, der in eine fest am Halterahmen (9) angeordnete Luftzuleitungsschiene (37), die mit einem Kompressor oder Gebläse (7) wirkverbunden ist, eingreift.

17. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1 und 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Luftzuleitungsschiene (37) ausschließlich über den gestreckten geraden Amplitudenbereich der Führungsschiene (17) reicht.

18. Vorrichtung zur maschinellen kontinuierlichen Ernte von Früchten nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Sinusverlauf der Führungsschiene (17) in der ansteigenden Kurve gegenüber der absteigenden Kurve flacher gehalten ist.