ES2305974T3 - Almacen automatico con un aparato de manipulacion que presenta una caja de almacenamiento intermedio y procedimiento para su funcionamiento. - Google Patents
Almacen automatico con un aparato de manipulacion que presenta una caja de almacenamiento intermedio y procedimiento para su funcionamiento. Download PDFInfo
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Abstract
Almacén automático (1) para una pluralidad de productos diferentes, que presenta: varias cajas de almacenamiento (3) inclinadas, en el que cada caja de almacenamiento (3) presenta en su extremo inferior un primer retén para la retención de los productos que se encuentran en la caja de almacenamiento, un aparato de manipulación (2) que se puede desplazar al menos en dos direcciones espaciales, en el que el aparato de manipulación presenta al menos una caja de almacenamiento intermedio (11) inclinada, que puede recibir varios productos, en el que la caja de almacenamiento intermedio (11) se puede desplazar hacia el extremo inferior de una caja de almacenamiento (3) de tal manera que puede recibir, después de la liberación del primer retén, productos que salen desde la caja de almacenamiento, en el que el aparato de manipulación presenta un dispositivo (9) para el transporte de productos que entran en la caja de almacenamiento intermedio hacia arriba hasta una caja de almacenamiento, caracterizado porque la caja de almacenamiento intermedio (11) presenta en su extremo inferior un segundo retén para la retención de los productos que se encuentran en la caja de almacenamiento, los cuales se pueden liberar de tal forma que los productos que entran en la caja de almacenamiento intermedio pueden salir hacia abajo.
Description
Almacén automático con un aparato de
manipulación que presenta una caja de almacenamiento intermedio y
procedimiento para su funcionamiento.
La invención se refiere a un almacén automático
para una pluralidad de productos diferentes, a un aparato de
manipulación para un almacén de este tipo así como a un
procedimiento para la introducción de productos en un almacén de
este tipo.
Los almacenes automáticos para una pluralidad de
productos diferentes se emplean, por ejemplo, en farmacias o en el
comercio al por mayor de farmacias, para almacenar envases de
medicamentos. A este respecto, predominan dos conceptos: almacén de
estantes y almacén de cajas.
En los almacenes de estantes automáticos, como
se conocen, por ejemplo, a partir de la publicación de patente DE
195 09 951 C2, se depositan los envases de medicamentos sobre
superficies de almacenamiento planas, estando formadas las
superficies de almacenamiento por fondos de estantes o fondos de
cajones. Los envases de medicamentos son transportados, en general,
de forma individual por uno o varios aparatos de manipulación desde
una estación de almacenamiento hacia el lugar de almacenamiento
deseado sobre el fondo de estante y posteriormente -durante su
salida de almacén- son extraídos desde el puesto de almacenamiento
en el fondo de estante y son transportados hacia un puesto de
salida. Los almacenes de estantes están organizados con preferencia
de forma caótica, es decir, que sobre cada fondo de estante se
almacenan diferentes envases de medicamentos adyacentes entre sí,
con la pretensión de una densidad de envases lo más grande posible
(densidad de ocupación de la superficie). Tales almacenes de
estantes se emplean especialmente allí donde entran y salen del
almacén una gran pluralidad de diferentes envases de medicamentos en
cada caso sólo en un número reducido de productos, por ejemplo en
el sector de la farmacia.
Se conoce a partir del documento DE 196 35 396
A1 un sistema de almacén de estantes con un aparato de
manipulación. El aparato de manipulación tiene un dispositivo de
pinzas para la extracción de productos desde los estantes y está
dispuesto de forma desplazable delante de los fondos de
estantes.
El documento DE 24 07 756 describe un
dispositivo para la salida de almacén de productos desde un sistema
de estantes. Un dispositivo de extracción está inclinado a tal fin
en el mismo ángulo que las cajas de almacenamiento del sistema de
estantes.
El documento WO 03/018443 A1 publica un almacén
de estantes, en el que en las bandejas de los estantes están
dispuestas unas correderas. Las correderas posibilitan una salida de
los productos que se encuentran en las bandejas de los
estantes.
En los almacenes de cajas, los envases de
medicamentos son retenidos en cajas de almacenamiento inclinadas,
donde los envases de medicamentos pueden ser introducidos en un
extremo superior de la caja de almacenamiento y pueden ser
extraídos por el extremo inferior de la caja de almacenamiento.
Entre la entrada y la salida de almacén, los envases de
medicamentos resbalan más allá de la caja de almacenamiento. En cada
caja de almacenamiento se alojan unos detrás de otros varios
envases de medicamentos del mismo tipo. Para cada tipo de envase de
medicamento existe una caja de almacenamiento. Las dimensiones de
las cajas de almacenamiento están adaptadas a las dimensiones de
los envases de medicamentos. Tales almacenes se utilizan
especialmente allí donde se almacenan y se extraen envases de
medicamentos de un tipo y dimensión predeterminados con frecuencia y
de una manera preferida al mismo tiempo en varios envases. Por
ejemplo, tales sistemas de almacén se emplean en el comercio al por
mayor.
Existen también sistemas de almacén combinados,
en los que el dispositivo de almacenamiento automático presenta al
mismo tiempo estantes de almacenamiento y cajas de almacenamiento.
En estas disposiciones conocidas, los envases de medicamentos son
almacenados y extraídos desde los estantes de almacenamiento por
medio de un aparato de manipulación y, además, son introducidos en
las cajas de almacenamiento (es decir, que son llenados por el
aparato de manipulación en los extremos superiores respectivos de
las cajas de almacenamiento). Las cajas de almacenamiento
presentan en su extremo inferior un dispositivo de extracción
adicional. Las cajas de almacenamiento contienen en cada caso
envases de medicamentos del mismo tipo. En este concepto mixto, los
envases de medicamentos raros y necesarios en número reducido se
almacenan en estantes de almacenamiento y los envases de
medicamentos que se necesitan con frecuencia y en número mauro se
almacenan en las cajas.
El cometido de la invención es combinar las
ventajas de las posibilidades mencionadas anteriormente para el
almacenamiento de envases de medicamentos u otros productos de
diferente tipo en un concepto de almacén unitario.
Este cometido se soluciona de acuerdo con la
invención por medio de un almacén automático con las
características de la reivindicación 1, por medio de un aparato de
manipulación para un almacén automático con las características de
la reivindicación 12 así como por medio de un procedimiento para el
almacenamiento de al menos un producto en un almacén automático con
las características de las reivindicaciones 16 ó 17.
El almacén automático de acuerdo con la
invención para una pluralidad de productos diferentes presenta
varias cajas de almacenamiento inclinadas. Por una caja de
almacenamiento debe entenderse aquí cualquier alojamiento extendido
alargado para varios productos dispuestos unos detrás de otros en el
plano inclinado (éste podría estar curvado también en la dirección
de inclinación y/o podría estar inclinado transversalmente a la
dirección de inclinación). Este alojamiento presenta una superficie
de apoyo, que puede estar formada también por una rejilla o por
carriles, y presenta limitaciones laterales, que se forman, por
ejemplo, por paredes o carriles. La configuración y la dimensión de
las cajas de almacenamiento pueden estar adaptadas a los productos
a almacenar. Los productos están configurados con preferencia en
forma de paralelepípedo, pero también pueden ser cilíndricos, por
ejemplo pueden adoptar la forma de botellas. Los diferentes
productos tienen, en una forma de realización preferida, también
diferentes dimensiones. Cada caja de almacenamiento presenta en su
extremo inferior un primer retén para la retención de los productos
que se encuentran en la caja de almacenamiento. El retén puede ser,
por ejemplo, un canto de tope rígido sencillo o puede comprender un
linguete de retención activado de forma automática, que puede ser
avellanado en el fondo de la caja. El almacén automático presenta,
además, un aparato de manipulación desplazable al menos en dos
direcciones espaciales. El aparato de manipulación es desplazable
en tres direcciones en una forma de realización preferida, pero es
suficiente una capacidad de desplazamiento en dos direcciones
espaciales con una disposición correspondiente de las cajas de
almacenamiento (por ejemplo, cuando todos los extremos inferiores de
las cajas de almacenamiento están dispuestos a lo largo de una
línea). También pueden estar previstos dos o más aparatos de
manipulación. El aparato de manipulación presenta al menos una caja
de almacenamiento intermedio inclinado, que puede recibir varios
productos, en el que la caja de almacenamiento intermedio se puede
aproximar al extremo inferior de una caja de almacenamiento de tal
manera que después de una liberación del primer retén, puede recibir
productos que salen desde la caja de almacenamiento. La caja de
almacenamiento presenta en su extremo inferior un segundo retén
para la retención de los productos que se encuentran en la caja de
almacenamiento intermedio. La caja de almacenamiento intermedio
puede estar configurada de la misma manera que la caja de
almacenamiento. De acuerdo con la invención, el aparato de
manipulación presenta, además, un dispositivo para el transporte de
productos que se encuentran en la caja de almacenamiento intermedio
hacia arriba a una caja de almacenamiento. El segundo retén para la
retención de los productos que se encuentran en la caja de
almacenamiento intermedio puede ser, por ejemplo, un componente del
dispositivo para el transporte.
El almacén automático de acuerdo con la
invención posibilita un almacenamiento de diferentes productos
dentro de la misma caja de almacenamiento. Además, el almacén
posibilita una extracción de un producto, que se encuentra dentro
de una posición discrecional de la caja, por ejemplo en la cuarta
posición. Cuando debe extraerse un producto que se encuentra en la
cuarta posición, entonces se podría aproximar, por ejemplo, el
aparato de manipulación a la caja de almacenamiento, la caja de
almacenamiento intermedio se activa de tal forma que recibe los
cuatro productos más bajos desde la caja de almacenamiento, se
desplaza el aparato de almacenamiento a un puesto de salida, donde
el producto más alto es extraído o cedido a la caja de
almacenamiento intermedio y, por último, se desplaza el aparato de
manipulación de retorno hacia la caja de almacenamiento original y
los tres productos no extraídos son desplazados de nuevo por el
dispositivo para el transporte de retorno a la caja de
almacenamiento.
Un elemento esencial de la invención es la
configuración especial del aparato de manipulación, que presenta al
menos una caja de almacenamiento intermedio para el alojamiento de
varios productos y un dispositivo para el transporte de productos
que se encuentran en la caja de almacenamiento intermedio a una caja
de almacenamiento dispuesta encima. La utilización de una caja de
almacenamiento intermedio de este tipo en el aparato de manipulación
permite la extracción también de aquellos productos que no se
encuentran ya en el extremo inferior de una caja de almacenamiento.
Esto posibilita de nuevo cajas de almacenamiento, que pueden recibir
al mismo tiempo productos diferentes.
En una forma de realización preferida, el
dispositivo para el transporte comprende una corredera guiada a lo
largo de la caja de almacenamiento intermedio. De una manera
preferida, la corredera forma al mismo tiempo el segundo retén para
la retención de los productos que se encuentran en la caja de
almacenamiento intermedio. La corredera que forma el retén puede
estar configurada, por ejemplo, como linguete de retención que se
proyecta dentro de la caja de almacenamiento intermedio, que se
puede desplazar controlado por ordenador en la caja de
almacenamiento intermedio y se puede bajar por debajo del plano del
fondo de las cajas de almacenamiento intermedio.
En una forma de realización del almacén
automático, las cajas de almacenamiento están dispuestas paralelas
de tal forma que los extremos inferiores están dispuestos en un
plano. Esto simplifica el control de los ciclos de movimiento del
aparato de manipulación.
En una forma de realización, las cajas de
almacenamiento están dispuestas en paralelo en varios planos
apilados superpuestos. Las cajas de almacenamiento caen hacia el
aparato de manipulación. En una forma de realización, los productos
pueden ser extraídos desde las cajas de almacenamiento inferiores,
cuyos extremos inferiores presentan la distancia mínima con
respecto al fondo, o también desde las cajas de almacenamiento de
varios planos inferiores no sólo a una caja de almacenamiento
intermedio del aparato de manipulación sino también directamente
sobre una instalación de transporte adicional prevista debajo de los
extremos inferiores de estas cajas de almacenamiento (por ejemplo,
una cinta transportadores que se extiende transversalmente a las
cajas de almacenamiento. Esto se posibilita a través de un retén
automático en cada extremo inferior de las cajas de almacenamiento,
que se puede activar también cuando no está clocado ningún aparato
de manipulación delante de la caja. Tal posibilidad de extracción
permite especialmente una extracción rápida de productos necesarios
con frecuencia y varias veces, que son almacenados entonces de una
manera preferida en las cajas de almacenamiento inferiores.
En otra forma de realización, el segundo retén,
es decir, el retén de la caja de almacenamiento intermedio, se
puede liberar de una manera preferida de tal forma que los productos
que se encuentran en la caja de almacenamiento intermedio pueden
salir hacia abajo desde la caja de almacenamiento intermedio. El
retén es liberado, por ejemplo, cuando el aparato de manipulación
suministra los productos retenidos por él a un puesto de cesión.
Los productos que salen por abajo caen, por ejemplo, sobre una cinta
transportadora o una rampa.
De una manera preferida, el aparato de
manipulación se puede aproximar a un extremo superior de al menos
otra caja de almacenamiento, en la que después de la liberación del
segundo retén, los productos que se encuentran en la caja de
almacenamiento intermedio pueden entrar en la otra caja de
almacenamiento. Las otras cajas de almacenamiento pueden estar
dispuestas con preferencia paralelas, de tal forma que sus extremos
superiores están dispuestos en un plano. En los extremos inferiores
de las otras cajas de almacenamiento se encuentra de una manera
preferida un dispositivo de extracción, que cede los productos que
salen desde las otras cajas de almacenamiento sobre una instalación
de transporte. En esta forma de realización preferida, las cajas de
almacenamiento que están dispuestas por encima del aparato de
manipulación se utilizan con preferencia para el almacenamiento de
aquellos productos que se extraen con menos frecuencia y en números
reducidos, mientras que las otras cajas de almacenamiento, que
pueden ser llenadas desde arriba por el aparato de manipulación y
los productos son descargados hacia abajo sobre una instalación de
transporte, con preferencia para el almacenamiento de productos más
frecuentes y necesarios en números mayores. Las cajas de
almacenamiento que caen al aparato de manipulación almacenan con
preferencia en cada caso productos diferentes, mientras que las
otras cajas que se alejan del aparato de manipulación contienen con
preferencia en cada caso productos del mismo tipo.
En un desarrollo ventajoso de la invención, el
aparato de manipulación presenta varias cajas de almacenamiento
intermedio con un segundo retén correspondiente, respectivamente.
Por ejemplo, dos cajas de almacenamiento intermedio están colocadas
superpuestas o adyacentes entre sí. Los segundos retenes se pueden
liberar con preferencia, de manera que los productos que se
encuentran en las cajas de almacenamiento intermedio pueden salir
hacia abajo. También es concebible que de varias cajas de
almacenamiento intermedio del aparato de manipulación solamente una
parte esté equipada con un segundo retén que se puede liberar y/o
solamente una parte se puede equipar con un dispositivo para el
transporte de productos que se encuentran en la caja de
almacenamiento intermedio. En un aparato de manipulación con dos
cajas de almacenamiento intermedio está previsto, por ejemplo, que
una caja de almacenamiento intermedio presente un retén que no se
puede liberar (por ejemplo un tope), pero presente un dispositivo
para el transporte. En otra forma de realización, el aparato de
manipulación presenta dos cajas de almacenamiento intermedio, que
presentan un dispositivo para el transporte, que está realizado
como corredera, que forma al mismo tiempo el segundo retén. Un
aparato de manipulación con dos cajas de almacenamiento intermedio
posibilita una extracción más rápida de un producto, que no se
encuentra, por ejemplo, en la posición más baja de una caja de
almacenamiento. Para la extracción de este producto se aproxima una
primera caja de almacenamiento intermedio del aparato de
manipulación al extremo inferior de la caja de almacenamiento.
Luego los productos que no deben extraerse, que se encuentran debajo
del producto a extraer deseado, son recibidos en la primera caja de
almacenamiento intermedio. A continuación se aproxima la segunda
caja de almacenamiento intermedio al extremo inferior de la caja de
almacenamiento y recibe el producto a extraer deseado. Este proceso
se puede repetir también, siendo acumulados en una de las cajas de
almacenamiento intermedio los productos que no deben extraerse y
siendo acumulados en la otra caja de almacenamiento intermedio los
productos que deben extraerse. Después de que los productos que
deben extraerse han sido acumulados en la segunda caja de
almacenamiento intermedio, se desplazan o bien en primer lugar los
productos que no deben extraerse desde la primera caja de
almacenamiento intermedio de retorno hacia la caja de almacenamiento
y a continuación se transportan los productos a extraer hacia la
estación de cesión o se transportan en primer lugar los productos a
extraer hacia la estación de cesión y se conduce a continuación el
aparato de manipulación de retorno hacia la caja de almacenamiento
y se desplazan los productos que no deben extraerse se retorno a la
caja de almacenamiento.
En lugar de la segunda caja de almacenamiento,
en una forma de realización alternativa, el aparato de manipulación
puede presentar también otra instalación de alojamiento para la
recepción de uno o varios productos.
También pueden estar previstos varios aparatos
de manipulación. Por ejemplo, también es concebible que los ciclos
descritos anteriormente para un aparato de manipulación con dos
cajas de almacenamiento intermedio sean asumidos por dos aparatos
de manipulación con una caja de almacenamiento intermedio
respectiva. Una solución intermedia alternativa consistiría en
utilizar un aparato de manipulación con dos cajas de almacenamiento
intermedio, en el que las cajas de almacenamiento intermedio se
pueden mover relativamente entre sí.
En el procedimiento de acuerdo con la invención
para el almacenamiento de al menos un producto en un almacén
automático para una pluralidad de productos diferentes se llena en
primer lugar una caja de almacenamiento intermedio de un aparato de
almacenamiento desplazable en al menos dos direcciones espaciales
con al menos un producto. La caja de almacenamiento intermedio se
puede llenar también con varios productos del mismo tipo o
diferentes. Entonces se aproxima el aparato de manipulación a una
caja de almacenamiento de una pluralidad de cajas de almacenamiento
inclinadas, de tal manera que el extremo superior de la caja de
almacenamiento intermedio inclinada se encuentra en el extremo
inferior de la caja de almacenamiento inclinada. Si el aparato de
manipulación transporta al mismo tiempo varios productos a
almacenar, entonces se aproxima evidentemente en primer lugar
aquella caja de almacenamiento en la que debe almacenarse el
producto que se encuentra en la caja de almacenamiento intermedio.
Por último, se desplaza el producto a la caja de almacenamiento
intermedio y más allá de la caja de almacenamiento intermedio hacia
arriba hasta que se encuentra en la caja de almacenamiento en una
posición, en la que puede ser retenido por un primer retén dispuesto
en la caja de almacenamiento. Cuando, por ejemplo, el retén se
forma solamente por un canto de tope dispuesto en el extremo
inferior de la caja de almacenamiento, entonces se desplaza el
producto a almacenar (o los productos a almacenar) solamente más
allá del canto de tope.
En una forma de realización preferida, en la que
la anchura de la caja de almacenamiento intermedio se puede adaptar
a las dimensiones del producto transportar (por ejemplo a través de
paredes laterales desplazables), se adapta la anchura de la caja de
almacenamiento intermedio de una manera automática antes de la
recepción del producto a almacenar.
Las cajas de almacenamiento llenas de esta
manera se pueden llenar en cada caso con productos del mismo tipo.
No obstante, si el almacén debe recibir una gran cantidad de
productos diferentes, que solamente están presentes en cada caso en
número de piezas reducido, entonces se puede llenar también una caja
de almacenamiento con varios productos diferentes. En la forma de
realización preferida, sin embargo, se procura en este caso que la
anchura de los productos diferentes introducidos en una caja de
almacenamiento (por ejemplo, envases de medicamentos) no sea
inferior a un porcentaje predeterminado de la anchura de la caja de
almacenamiento. En el almacén con una pluralidad de cajas de
almacenamiento, se ajusta su anchura en una cierta reticulación,
para que las cajas de almacenamiento individuales de diferente
anchura reciban en cada caso productos en un intervalo
predeterminado de la dimensión de la anchura. También la altura de
los productos que son recibidos en una caja de almacenamiento debe
estar dentro de un intervalo predeterminado, para que varios
productos de diferente dimensión de altura se puedan mantener unos
detrás de otros en la caja de almacenamiento. Puesto que los
productos son medidos e identificados previamente durante el
almacenamiento, se pueden llevar a una orientación espacial deseada
antes del llenado de la caja de almacenamiento intermedio del
aparato de manipulación. La instalación de control del almacén
automático está acoplada con las instalaciones para la medición,
identificación y colocación de la estación de almacenamiento y,
además, con las instalaciones de control del aparato de manipulación
y tiene conocimiento de las anchuras y de los grados de llenado de
todas las cajas de almacenamiento. La instalación de control
selecciona, en función de las dimensiones detectadas y de las cajas
de almacenamiento adecuadas de acuerdo con sus niveles de llenado
conocidos, la orientación a seleccionar para el producto y se ocupa
de que el producto sea llenado en la orientación seleccionada en la
caja de almacenamiento intermedio del aparato de manipulación.
En una forma de realización preferida, el
almacén no sólo presenta cajas de almacenamiento inclinadas de este
tipo, que caen hacia el aparato de manipulación, sino que, además,
presenta también cajas de almacenamiento, que caen fuera del
aparato de manipulación. El aparato de manipulación presenta de una
manera preferida al menos una caja de almacenamiento intermedio,
cuyo retén puede ser liberado, de manera que los productos recibidos
en la caja de almacenamiento intermedio pueden resbalar hacia abajo
a una de las otras cajas de almacenamiento. En esta forma de
realización preferida, es concebible un procedimiento de
almacenamiento, en el que la caja de almacenamiento intermedio es
llenada en primer lugar con varios productos y a continuación se
desplaza al menos un producto superior, que se encuentra en la caja
de almacenamiento intermedio, en una primera caja de
almacenamiento. A continuación, se aproxima el aparato de
manipulación a otra caja de almacenamiento de tal forma que un
extremo inferior de la caja de almacenamiento intermedio se
encuentra en el extremo superior de la otra caja de almacenamiento.
Luego se descarga al menos un producto inferior, que se encuentra en
la caja de almacenamiento intermedio, a través de la liberación de
un segundo retén, que está dispuesto en el extremo inferior de la
caja de almacenamiento intermedio, hacia abajo al extremo superior
de la otra caja de almacenamiento. En el caso de un aparato de
manipulación con una o con preferencia varias cajas de
almacenamiento intermedio se pueden almacenar de esta manera
diferentes productos de una manera economizadora de espacio tanto
en cajas de almacenamiento superiores (que pueden recibir productos
diferentes, respectivamente) como también en cajas de
almacenamiento inferiores (que contienen en cada caso productos del
mismo tipo).
En una forma de realización del procedimiento de
acuerdo con la invención para la extracción de al menos un producto
desde un almacén automático para una pluralidad de productos
diferentes, se aproxima en primer lugar un aparato de manipulación,
que se puede desplazar al menos en dos direcciones espaciales, que
presenta al menos dos cajas de almacenamiento intermedio inclinadas,
a una de varias cajas de almacenamiento inclinadas, que presentan
en cada caso en su extremo inferior un primer retén para la
retención de los productos que se encuentran en la caja de
almacenamiento, de tal manera que el extremo superior de una primera
caja de almacenamiento intermedio se encuentra en el extremo
inferior de aquella caja de almacenamiento, en la que se encuentra
el producto a extraer, pero no en la posición más baja. A
continuación se libera el primer retén de la caja de almacenamiento
de tal manera que el o bien los productos que se encuentran debajo
del producto a extraer en la caja de almacenamiento se mueven a la
primera caja de almacenamiento intermedio, de tal modo que el
producto a extraer resbala a la posición más baja de la caja de
almacenamiento. Luego se aproxima el aparato de manipulación a la
caja de almacenamiento de tal manera que el extremo superior de una
segunda caja de almacenamiento intermedio se encuentra en el extremo
inferior de la caja de almacenamiento. De nuevo se libera el primer
retén de tal manera que el producto a extraer (y dado el caso otros
productos a extraer, que se encuentran inmediatamente debajo) se
mueven a la caja de almacenamiento intermedio. A continuación, se
desplaza el aparato de manipulación hacia un puesto de cesión y al
menos un producto a extraer es descargado o extraído desde la
segunda caja de almacenamiento intermedio. Antes o después de esta
última etapa mencionada, se pueden desplazar los productos que no
deben extraerse y que se encuentran en la primera caja de
almacenamiento intermedio de nuevo de retorno a la misma o también
a otra caja de alma-
cenamiento.
cenamiento.
Los desarrollos ventajosos y/o preferidos de la
invención se caracterizan en las reivindicaciones dependientes.
A continuación se explica en detalle la
invención con la ayuda de un ejemplo de realización preferido
representado en los dibujos. En los dibujos:
La figura 1 muestra una vista lateral
esquemática de un aparato de manipulación de acuerdo con la
invención con dos cajas de almacenamiento intermedio inclinadas en
asociación con algunas cajas de almacenamiento seleccionadas; y
La figura 2 muestra una vista en planta superior
esquemática sobre el aparato de manipulación mostrado en la figura
1 junto a algunas cajas de almacenamiento dispuestas adyacentes.
La figura 1 muestra una vista lateral
esquemática de un fragmento de un almacén automático 1. Un aparato
de manipulación 2 está dispuesto en el centro entre cajas de
almacenamiento 3 que caen hacia el aparato de manipulación
(solamente se muestran dos de ellas) y cajas de almacenamiento 4 que
caen fuera del aparato de manipulación 2 (solamente se muestra aquí
una de ellas). Las cajas de almacenamiento 3 y 4 inclinadas pueden
recibir en cada caso una pluralidad de envases de medicamentos. Los
envases de medicamentos están dispuestos unos detrás de otros en la
caja, siendo retenida la pila formada por los envases en el extremo
inferior de cada caja de almacenamiento por medio de un retén
respectivo. En las cajas de almacenamiento 3 se encuentran los
retenes en el extremo dirigido hacia el aparato de manipulación 2.
En las cajas de almacenamiento 4, los retenes se encuentran en el
extremo inferior no mostrado en la figura 1, alejado del aparato de
manipulación 2.
El aparato de manipulación 2 es desplazable en
dos direcciones espaciales, a saber, en un eje-Z
grande a lo largo de un carril de guía vertical 6 así como en un
eje-X a lo largo de un carril de guía 6 montado en
la cubierta. El aparato de manipulación 2 presenta dos dispositivos
7 y 8 designados como "pinzas" para la recepción de envases de
medicamentos. El dispositivo de pinzas 8 representado en la parte
inferior en el ejemplo de realización según la figura 1 presenta un
plano de apoyo inclinado 1, sobre el que están guiadas dos mordazas
de guía 10 paralelas laterales, de tal manera que entre las mordazas
de guía 10 se forma sobre el plano de apoyo 18 una caja de
almacenamiento intermedio 11 inclinada. El aparato de manipulación 2
presenta, además, un segundo dispositivo de pinzas 7 para el
alojamiento de envases de medicamentos. El dispositivo de pinzas 7
presenta de la misma manera un plano de apoyo 19 inclinado, sobre el
que están dispuestas dos mordazas de guía 16 paralelas laterales,
de tal manera que entre las mordazas de guía 16 se forma sobre el
plano de apoyo 19 una segunda caja de almacenamiento intermedio
17.
La figura 2 muestra una vista en planta superior
esquemática sobre una parte de la disposición mostrada en la figura
1, a saber, una vista en planta superior sobre el dispositivo
inferior de pinzas 8 y cajas de almacenamiento 3 dispuestas
adyacentes. Como se puede reconocer en la figura 2, las mordazas de
guía laterales 10, que delimitan lateralmente la caja de
almacenamiento intermedio 11, están conectadas en cada caso con
servo accionamientos 12. Con la ayuda de los servo accionamientos 12
se pueden aproximar y separar las mordazas de guía 11 sobre el
plano de apoyo, de manera que se puede adaptar la anchura de la caja
de almacenamiento intermedio 11 a la anchura de los envases de
medicamentos contenidos en ella.
Además, en la figura 2 se puede reconocer que la
anchura de las cajas de almacenamiento 3 es diferentes, estando
adaptada la anchura a las dimensiones de la anchura de los envases
de medicamentos contenidos en ellas. En este lugar se hace
referencia ya a que en cada una de las cajas de almacenamiento 3 se
pueden introducir diferentes envases de medicamentos, que pueden
presentar también diferentes dimensiones de anchura. No obstante,
los envases de medicamentos almacenados están adaptados a la anchura
de la caja en tanto que no sean inferiores a una medida
determinada, para reducir, por ejemplo, el peligro de una
inclinación de los envases de medicamentos o de un resbalamiento
lateral. Dado el caso, en cada caja de guía, en su extremo inferior
puede estar prevista una instalación, que se ocupa de que, durante
la inserción de los envases de medicamentos, éstos adopten una
posición definida en la caja también cuando su anchura es menor que
la anchura de la caja.
En el ejemplo de realización representado en la
figura 1, el dispositivo inferior de pinzas 8 y el dispositivo
superior de pinzas 7 se diferencian de la siguiente manera. El
dispositivo inferior de pinzas 8 presenta una corredera 9, que
comprende un linguete de retención guiado en el centro de la caja de
almacenamiento intermedio 11 y que se proyecta desde el fondo 18.
Los envases que resbalan hacia abajo en la caja de almacenamiento
intermedio 11 permanecen en el linguete de retención de la corredera
9. Con la ayuda del accionamiento 14 (por ejemplo, un cable de
tracción con rodillos de desviación), se puede desplazar la
corredera 9 hacia arriba en la dirección de la caja de
almacenamiento 4, siendo introducidos los envases contenidos en la
caja de almacenamiento intermedio 11 en la caja de almacenamiento
3. En las figuras 1 y 2 se muestra la corredera 9 en cada caso en
una posición inferior y -como corredera 9'- en una posición
superior. La posición superior representa aquella posición, en la
que la corredera 9' es aproximada a la caja de almacenamiento 3,
hasta el punto de que el envase de medicamento que se encuentra
delante de la corredera, está situado detrás de un tope o un retén
13 de la caja de almacenamiento, de manera que cuando se activa el
retén 13, el envase de medicamento permanece en la caja de
almacenamiento 3 también cuando la corredera 9 es retornada a la
caja de almacenamiento intermedio 11. La previsión de la corredera
9 en la caja inferior de almacenamiento intermedio 11 posibilita su
utilización como caja de tránsito. Los envases de medicamentos
extraídos de una caja de almacenamiento 3, que han resbalado
después de la colocación correspondiente del extremo superior de la
caja de almacenamiento intermedio 11 delante del extremo inferior
de la caja de almacenamiento 3 y después de la liberación del retén
de la caja de almacenamiento 3 al interior de la caja de
almacenamiento intermedio 11, se pueden desplazar después de una
nueva colocación del extremo superior de la caja de almacenamiento
intermedio 11 en un extremo inferior de una caja de almacenamiento
3 con la ayuda de la corredera 9 más allá del retén de la caja de
almacenamiento 3 de retorno a la caja de almacenamiento o se pueden
introducir dentro de otra caja de almacenamiento.
El dispositivo superior de pinzas 7 con la caja
de almacenamiento intermedio 17 no presenta ninguna corredera en el
ejemplo de realización representado en la figura 1, sino solamente
un tope 15, designado como leva de extracción, dentro de la caja de
almacenamiento intermedio 11. Los envases de medicamentos, que han
resbalado dentro de la caja de almacenamiento intermedio 17 son
retenidos en su extremo inferior por medio de la leva de
extracción. La caja de almacenamiento intermedio 17 se designa, por
lo tanto, como caja de extracción. Para la extracción de los
envases de medicamentos contenidos en la caja de almacenamiento
intermedio 17, el aparato de manipulación 2 se aproxima a una
estación de extracción, de tal manera que el extremo inferior de la
caja de almacenamiento intermedio 17 se encuentra en un lugar, en el
que los envases de medicamentos se pueden transferir a una
instalación de transporte hacia la estación de salida. La leva de
extracción 15 es retornada en fondo 19 de la caja de almacenamiento
intermedio 17 y los envases de medicamentos contenidos en la caja
de almacenamiento intermedio 17 resbalan hacia la estación de
extracción.
En un ejemplo de realización, también el
linguete de retención de la corredera 9 se puede desplazar debajo
del fondo 18 de la caja de almacenamiento intermedio 11, de manera
que los envases de medicamentos contenidos en la caja de
almacenamiento intermedio 11 resbalan hacia abajo desde la caja de
almacenamiento intermedio. Esta posibilidad se puede utilizar, por
ejemplo, para extraer los envases de medicamentos contenidos en la
caja de almacenamiento intermedio 11 en la estación de extracción o
-como se muestra en la figura 1- para aproximar el extremo inferior
de la caja de almacenamiento intermedio 11 al extremo superior de
una caja de almacenamiento intermedio 4 y llenar una caja de
almacenamiento 4 con envases de medicamentos. Evidentemente,
también la caja de almacenamiento intermedio 17 se puede utilizar
para llenar las cajas de almacenamiento 4.
En formas de realización alternativas, el
dispositivo de pinzas 7 del aparato de manipulación 2 se puede
encontrar también debajo o junto al dispositivo de pinzas 8. También
pueden estar previstos más de dos dispositivos de pinzas. Además,
los dos dispositivos de pinzas 7 y 8 pueden estar provistos con una
corredera 9.
Por lo tanto, el aparato de manipulación 2 tanto
puede almacenar envases de medicamentos en las cajas de
almacenamiento 3 como también puede extraerlos fuera de las cajas de
almacenamiento 3. Además, el aparato de manipulación 2 puede
almacenar envases de medicamentos en las cajas de almacenamiento 4.
En los extremos inferiores (no mostrados en la figura 1) de las
cajas de almacenamiento 4 se encuentran dispositivos de extracción
para la extracción de los envases de medicamentos contenidos en las
cajas 4, siendo extraídos los envases de medicamentos extraídos
allí con preferencia sobre una cinta transportadora. Las cajas de
almacenamiento 4 sirven (condicionado por el tipo de la extracción)
para el almacenamiento de envases de medicamentos en cada caso del
mismo tipo, de manera que estas cajas 4 reciben con preferencia
clasificados aquellos envases de medicamentos que se necesitan con
frecuencia y en números mayores de piezas. Las cajas de
almacenamiento 3 se pueden llenar tanto de forma clasificada como
también de forma mezclada, pudiendo ser los envases de medicamentos
contenidos en ellas no sólo de diferentes tipos, sino que pueden
contener también diferentes dimensiones. Por lo tanto, las cajas de
almacenamiento 3 sirven con preferencia para el almacenamiento de
envases de medicamentos que se necesitan en raras ocasiones y en
números de piezas reducidos.
El almacenamiento de envases de medicamentos se
puede realizar, por ejemplo, de la siguiente manera. El aparato de
manipulación 2 es desplazado hacia una estación de almacenamiento.
Allí se llena la caja inferior de almacenamiento 11 con un envase
de medicamento o de una manera preferida con varios envases de
medicamentos del mismo tipo o de diferente tipo. Para el llenado de
las cajas de almacenamiento 4 clasificadas, se puede llenar en la
estación de almacenamiento también la caja de almacenamiento
intermedio superior 17 con envases de medicamentos del mismo tipo.
A continuación, el aparato de manipulación 2 se desplaza hacia las
cajas de almacenamiento 3 y 4 deseadas. Si deben almacenarse
envases de medicamentos en las cajas de almacenamiento 3, el
aparato de manipulación 2 se aproxima a las cajas de almacenamiento
3, de tal manera que el extremo superior de la caja de
almacenamiento intermedio 11 se encuentra en el extremo inferior de
la caja de almacenamiento 3 deseada. A continuación se activa la
corredera 9 y se desplaza el envase de medicamento o bien los
envases de medicamento hacia arriba hacia la caja de almacenamiento
3. Puede estar previsto que la corredera 9 desplace solamente una
parte de los envases de medicamentos contenidos en la caja de
almacenamiento intermedio 11 al interior de la caja de
almacenamiento 3 respectiva y recoja de nuevo al mismo tiempo los
restantes. Los envases de medicamentos restantes se pueden
introducir entonces en otra caja de almacenamiento 3 y se pueden
descargar hacia abajo en una caja de almacenamiento 4. Los envases
de medicamentos recibidos en la caja de almacenamiento intermedio
17 del dispositivo superior de pinzas 7 se pueden descargar en una
caja de almacenamiento clasificada, después de que el extremo
inferior de la caja de almacenamiento intermedio 17 ha sido colocado
en el extremo superior de la caja de almacenamiento 4.
Durante todos los procesos de almacenamiento,
una instalación de control supervisa los ciclos de movimiento y
vigila qué envases de medicamentos han sido almacenados en qué cajas
de almacenamiento 3 ó 4 y en qué posición. Estas informaciones son
depositadas dentro de la instalación de control de tal forma que es
posible una localización sin problemas y una extracción posterior
de un envase de medicamento deseado opcional.
La extracción de los envases de medicamentos se
puede realizar de diferente manera. Los envases de medicamentos
contenidos en la caja 4 clasificada se extraen con la ayuda del
dispositivo de extracción no representado, dispuesto en el extremo
inferior de la caja 4 y son transferidos a una instalación de
transporte, donde la instalación de transporte transporta los
envases de medicamentos extraídos hacia u puesto de salida deseado.
Para la extracción de un medicamento que se encuentra en una
posición más baja de una caja de almacenamiento 3 (o también de
varios envases de medicamentos que se encuentran en las posiciones
más bajas) es suficiente que, por ejemplo, el dispositivo de pinzas
7 se aproxime con su extremo superior al extremo inferior de la
caja de almacenamiento 3, se libere el retén de la caja de
almacenamiento durante corto espacio de tiempo, para que los
envases de medicamento deseados resbalen a la caja de almacenamiento
intermedio 17. A continuación se aproxima la caja de almacenamiento
intermedio 17 a una estación de extracción y se libera la leva de
extracción 15, de manera que pueden resbalar hacia fuera los
envases de medicamentos que deben extraerse y que están contenidos
en la caja de almacenamiento intermedio 17. No obstante, si debe
extraerse un envase de medicamento (o también varios envases de
medicamento), que no se encuentran en la posición más baja en la
caja de almacenamiento 3, entonces se procede como se indica a
continuación. En primer lugar, se aproxima la caja de almacenamiento
intermedio de transición 11 al extremo inferior de la caja de
almacenamiento 3. A continuación se libera el retén de la caja de
almacenamiento 3 de tal forma que los envases de medicamentos que no
deben extraerse y que se encuentran debajo del envase de
medicamento deseado resbalan dentro de la caja de almacenamiento
intermedio 11. Luego se aproxima la caja de almacenamiento
intermedio de extracción 17 al extremo inferior de la caja de
almacenamiento 3, en la que ahora el envase de medicamento a extraer
se encuentra en la posición más baja. A continuación se libera el
retén de la caja de almacenamiento 3 durante corto espacio de
tiempo, de tal forma que el envase de medicamento deseado resbala
dentro de la caja de almacenamiento intermedio 17. A continuación
se aproxima de nuevo la caja de almacenamiento intermedio 11 al otro
extremo de la caja de almacenamiento 3. Luego se desplazan los
envases de medicamento que no deben extraerse y que están contenidos
en la caja de almacenamiento intermedio 11, con la ayuda de la
corredera 9 de retorno a la caja de almacenamiento 3. Por último,
el aparato de manipulación 2 marcha hacia la estación de extracción,
donde el envase de medicamento contenido en la caja de
almacenamiento intermedio de extracción 17 (o también varios envases
de medicamentos contenidos) son extraídos a través de la liberación
de la leva de extracción 15. En una forma de realización
alternativa, en la que se desea una extracción más rápida, el
aparato de manipulación 2, antes de que desplace los envases de
medicamentos que no deben extraerse desde la caja de almacenamiento
intermedio 11 de retorno a la caja de almacenamiento 3, puede
aproximar en primer lugar la caja de almacenamiento intermedio de
extracción 17 a la estación de extracción y extraer los envases de
medicamentos que están contenidos en ella. Además, también es
concebible que en la caja de almacenamiento intermedio de extracción
11 se acumulen una serie de envases de medicamentos (por ejemplo,
los envases de medicamentos que pertenecen a un pedido o bien
indicados en una receta), antes de que se desplace la caja de
almacenamiento intermedio de extracción 17 a la estación de
extracción. También es concebible que la instalación de control tome
la decisión de la secuencia deseada en función de la cual se decide
cuál es el recorrido óptimo.
En el marco de la idea de la invención son
concebibles numerosas formas de realización alternativas. Por
ejemplo, los dispositivos de pinzas 7 y 8 podrían estar realizados
de forma giratoria alrededor del eje-Z, de manera
que las cajas de almacenamiento 3 que caen hacia el aparato de
manipulación 2 pueden estar dispuestas en los dos lados de la
trayectoria, en la que se mueve el aparato de manipulación 2 a lo
largo del eje-X. El retén dispuesto en el extremo
inferior de las cajas de almacenamiento 3 puede presentar tanto un
mecanismo de disparo propio como también un mecanismo activado por
el aparato de manipulación. El sistema de almacenamiento no sólo es
adecuado para envases de medicamentos en forma de paralelepípedo,
sino además también para cajas de cartones de zapatos, paquetes
postales o botellas. También son concebibles formas de realización,
en las que varios aparatos de manipulación están dispuestos en la
trayectoria o en las que los dispositivos de pinzas del aparato de
manipulación se pueden mover relativamente entre sí.
Claims (23)
1. Almacén automático (1) para una pluralidad de
productos diferentes, que presenta:
- varias cajas de almacenamiento (3) inclinadas, en el que cada caja de almacenamiento (3) presenta en su extremo inferior un primer retén para la retención de los productos que se encuentran en la caja de almacenamiento,
- un aparato de manipulación (2) que se puede desplazar al menos en dos direcciones espaciales, en el que el aparato de manipulación presenta al menos una caja de almacenamiento intermedio (11) inclinada, que puede recibir varios productos, en el que la caja de almacenamiento intermedio (11) se puede desplazar hacia el extremo inferior de una caja de almacenamiento (3) de tal manera que puede recibir, después de la liberación del primer retén, productos que salen desde la caja de almacenamiento,
en el que el aparato de manipulación presenta un
dispositivo (9) para el transporte de productos que entran en la
caja de almacenamiento intermedio hacia arriba hasta una caja de
almacenamiento,
caracterizado porque la caja de
almacenamiento intermedio (11) presenta en su extremo inferior un
segundo retén para la retención de los productos que se encuentran
en la caja de almacenamiento, los cuales se pueden liberar de tal
forma que los productos que entran en la caja de almacenamiento
intermedio pueden salir hacia abajo.
2. Almacén automático de acuerdo con la
reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo para el
transporte hacia arriba presenta una corredera (9) guiada a lo
largo de la caja intermedia.
3. Almacén automático de acuerdo con la
reivindicación 2, caracterizado porque la corredera forma al
mismo tiempo el segundo retén.
4. Almacén automático de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque las cajas de
almacenamiento (3) están dispuestas en paralelo, de tal forma que
sus extremos inferiores están dispuestos en un plano.
5. Almacén automático de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el aparato de
manipulación (2) se puede desplazar hacia un extremo superior de al
menos otra caja de almacenamiento (4), en el que después de la
liberación del segundo retén, los productos que se encuentran en la
caja de almacenamiento intermedio (11) pueden entrar en otra caja
de almacenamiento (4).
6. Almacén automático de acuerdo con la
reivindicación 5, caracterizado porque las otras cajas de
almacenamiento (4) están dispuestas en paralelo de tal forma que
sus extremos superiores están dispuestos en un plano.
7. Almacén automático de acuerdo con la
reivindicación 5 ó 6, caracterizado porque en los extremos
inferiores de las otras cajas de almacenamiento (4) está dispuesto
un dispositivo de extracción, que descarga los productos salientes
sobre una instalación de transporte.
8. Almacén automático de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque la liberación
del primer retén se puede activar desde el aparato de manipulación
(2), cuando éste se aproxima a la caja de almacenamiento.
9. Almacén automático de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque el aparato de
manipulación presenta varias cajas de almacenamiento intermedio (11,
17) con segundo retén correspondiente, respectivamente.
10. Almacén automático de acuerdo con la
reivindicación 9, caracterizado porque las cajas de
almacenamiento intermedio (11, 17) están colocadas superpuestas y/o
adyacentes entre sí.
11. Almacén automático de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque están previstos
varios aparatos de manipulación.
12. Aparato de manipulación (2), desplazable en
al menos dos direcciones espaciales, para un almacén automático con
varias cajas de almacenamiento (3) inclinadas para el alojamiento de
una pluralidad de productos diferentes, en el que el aparato de
manipulación (2) presenta al menos una caja de almacenamiento
intermedio (11) inclinada, que puede recibir varios productos, en
el que la caja de almacenamiento intermedio está configurada de tal
forma que después de una aproximación al extremo inferior de una
caja de almacenamiento y después de una liberación de un primer
retén de la caja de almacenamiento, puede recibir productos que
salen desde la caja de almacenamiento,
en el que la caja de almacenamiento presenta en
su extremo inferior un segundo retén para la retención de productos
que se encuentran en la caja de almacenamiento intermedio, los
cuales se pueden liberar de tal forma que los productos que se
encuentran en la caja de almacenamiento intermedio pueden salir
hacia abajo,
en el que la caja de almacenamiento intermedio
presenta un dispositivo (9) para el transporte de productos que se
encuentran en la caja de almacenamiento intermedio hacia arriba a
una caja de almacenamiento.
13. Aparato de manipulación de acuerdo con la
reivindicación 12, caracterizado porque el dispositivo para
el transporte comprende una corredera (9) guiada a lo largo de la
caja de almacenamiento intermedio, en el que la corredera forma al
mismo tiempo el segundo retén.
14. Aparato de manipulación de acuerdo con la
reivindicación 12, caracterizado porque el aparato de
manipulación (2) se puede aproximar a un extremo superior de una
caja de almacenamiento (4), porque después de la liberación del
segundo retén (9), los productos que se encuentran en la caja de
almacenamiento intermedio (11) pueden entrar en la caja de
almacenamiento.
15. Aparato de manipulación de acuerdo con una
de las reivindicaciones 12 a 14, caracterizado por varias
cajas de almacenamiento intermedio con segundo retén
correspondiente, respectivamente, en el que las cajas de
almacenamiento intermedio están colocadas superpuestas y/o
adyacentes entre sí.
16. Procedimiento para el almacenamiento de al
menos un producto en un almacén automático para una pluralidad de
diferentes productos, en el que el almacén presenta varias cajas de
almacenamiento inclinadas y un aparato de manipulación desplazable
al menos en dos direcciones espaciales, en el que cada caja de
almacenamiento presenta en su extremo inferior un retén para la
retención de los productos que se encuentran en la caja de
almacenamiento, en el que el aparato de manipulación presenta al
menos una caja de almacenamiento intermedio inclinada, que puede
recibir varios productos, en el que:
- a)
- la caja de almacenamiento intermedio es llenada con varios productos,
- b)
- el aparato de manipulación es desplazado hacia una de las cajas de almacenamiento de tal forma que el extremo superior de la caja de almacenamiento intermedio se encuentra en el extremo inferior de la caja de almacenamiento,
- c)
- al menos un producto superior, que se encuentra en la caja de almacenamiento intermedio, es desplazado en la caja de almacenamiento intermedio y más allá de la caja de almacenamiento intermedio hacia arriba hasta que se encuentra en la caja de almacenamiento en una posición, en la que puede ser retenido por el primer retén,
- d)
- el aparato de manipulación se aproxima a otra caja de almacenamiento de tal forma que un extremo inferior de la caja de almacenamiento intermedio se encuentra en el extremo superior de la otra caja de almacenamiento, y
- e)
- al menos un producto inferior que se encuentra en la caja de almacenamiento intermedio es liberado, después de la liberación de un segundo retén, que está dispuesto en el extremo inferior de la caja de almacenamiento intermedio, hacia abajo en el extremo superior de la otra caja de almacenamiento.
17. Procedimiento para el almacenamiento de al
menos un producto en un almacén automático para una pluralidad de
diferentes productos, en el que el almacén presenta varias cajas de
almacenamiento inclinadas y un aparato de manipulación desplazable
al menos en dos direcciones espaciales, en el que cada caja de
almacenamiento presenta en su extremo inferior un retén para la
retención de los productos que se encuentran en la caja de
almacenamiento, en el que el aparato de manipulación presenta al
menos una caja de almacenamiento intermedio inclinada, que puede
recibir varios productos, en el que:
- a)
- la caja de almacenamiento intermedio es llenada con al menos un producto,
- b)
- el aparato de manipulación es desplazado hacia una de las cajas de almacenamiento de tal forma que el extremo superior de la caja de almacenamiento intermedio se encuentra en el extremo inferior de la caja de almacenamiento, y
- c)
- el producto es desplazado en la caja de almacenamiento intermedio y más allá de la caja de almacenamiento intermedio hacia arriba hasta que se encuentra en la caja de almacenamiento en una posición, en la que puede ser retenido por el primer retén,
- d)
- la caja de almacenamiento intermedio se llena de nuevo con al menos un producto,
- e)
- el aparato de manipulación se aproxima a otra caja de almacenamiento de tal forma que un extremo inferior de la caja de almacenamiento intermedio se encuentra en el extremo superior de la otra caja de almacenamiento, y
- f)
- al menos un producto inferior que se encuentra en la caja de almacenamiento intermedio es liberado, después de la liberación de un segundo retén, que está dispuesto en el extremo inferior de la caja de almacenamiento intermedio, hacia abajo en el extremo superior de la otra caja de almacenamiento.
18. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 16 ó 17, caracterizado porque en la etapa a)
se adapta la anchura de la caja de almacenamiento intermedio a una
dimensión de al menos un producto.
19. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 17 a 18, caracterizado porque en la etapa b)
el aparato de manipulación es aproximado a una caja de
almacenamiento, cuya anchura está adaptada a una dimensión de al
menos un producto.
20. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 16 ó 17, caracterizado porque la caja de
almacenamiento intermedio se llena en la etapa a) con diferentes
productos.
21. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 21, caracterizado porque en la etapa c) se
empujan varios productos a la caja de almacenamiento.
22. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 20, caracterizado porque al menos un producto
superior que se encuentra en la caja de almacenamiento intermedio
es empujado a una primera caja de almacenamiento, el aparato de
manipulación es movido a una segunda caja de almacenamiento y al
menos otro producto que se encuentra en la caja de almacenamiento
intermedio es empujado a la segunda caja de almacenamiento.
23. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 16, caracterizado porque en la etapa d) se
llena la caja de almacenamiento intermedio con varios productos del
mismo tipo, que se liberan en la etapa f) a la otra caja de
almacenamiento.
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