DE29703230U1 - Kommissionierautomat zum automatischen Kommissionieren von Artikeln - Google Patents
Kommissionierautomat zum automatischen Kommissionieren von ArtikelnInfo
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- B65G1/02—Storage devices
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Description
P 1077
p+p MATERIALFLUSS-SYSTEME GMBH
Industrie-Ring 5 D-04639 Schmölln-Nitzschka
Kommxssionierautoraat zum automatischen Kommissionieren von Artikeln
Die Erfindung betrifft einen Kommissionierautomaten zur automatischen
Kommissionierung von Artikeln, mit zumindest einem
Regal mit übereinander und nebeneinander angeordneten Schächten oder Fachböden, welche sich in Regalquerrichtung erstrecken
und in ihrer Längsrichtung gegenüber der Horizontalen geneigt sind und in denen jeweils sortengleiche Artikel hintereinander
gelagert werden können, wobei bei einer Entnahme bzw. Auslagerung eines schachtuntersten Artikels die Artikel
im Schacht bzw. auf dem Fachboden nachrutschen können, und mit einem rechnergesteuerten Regalbediengerät.
Ein aus DE 35 33 382 Al bekannter Kommissionierautomat der
vorgenannten Art besitzt ein rechnergesteuertes Regalbediengerät in Form von einzelnen rechnergesteuerten Abgabevorrichtungen.
Die Abgabevorrichtungen befinden sich jeweils am unteren Ende eines jeden schrägen Schachtes, die, sofern vom
Rechner angesteuert, einzelne Artikel auf ein Förderband im freien Fall abgeben. Das Förderband verläuft parallel in
Längsrichtung des Regals. Bei zwei parallelen Regalen verläuft das Förderband zwischen beiden Regalen an einer unteren
Stelle. Die Artikel werden von Hand einer Bedienungsperson von der Regalhinterseite, d.h. von der dem Förderband
abgewandten Regalseite in die einzelnen schrägen Schächte eingegeben. Von Nachteil ist die Kommissionierung im freien
Fall, wodurch die Artikel beschädigt werden können. Außerdem kann ein kommissionierter Artikel aufgrund der Streuung bei
einem freien Fall nur bedingt gezielt auf ein vorbeilaufendes Förderband abgegeben werden. Wesentlicher Nachteil sind
die begrenzte Regalhöhe, d.h. die begrenzte Lagerkapazität, sowie das manuelle Einlagern. Die Regalhöhe ist im Normalfall
auf Mannhöhe begrenzt. Bei höheren Regalen müssen Zwischenstockwerke vorgesehen sein, um die Regale von Hand in
größerer Höhe befüllen zu können.
Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Kommissionier-
automaten der eingangs genannten Art, der auch bei größeren, d.h. übermannhohen Regalen auf einfache Weise zuverlässig,
schnell und insbesondere vielseitig das oder die Regale bedient, je nachdem, wie die Software des Rechners ausgelegt
ist.
Gelöst wird die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe durch einen Kommxssionierautomaten der im Anspruch 1 angeführten
Art.
Vorteilhaft weitergebildet ist der Kommissxonierautomat durch die Merkmale der abhängigen Ansprüche 2 bis 32.
Wesen der Erfindung ist, daß das dem Regal zugeordnete separate Regalbediengerät eine bei jedem Schachtende positionierbare,
rechnergesteuerte Bedienungseinheit sowohl für ein Auslagern, vorzugsweise stückweises Auslagern, als auch für ein
Einlagern von Artikeln aufweist.
Es können zwei gegenüberliegende geradlinige voneinander beabstandete
Regalreihen vorgesehen sein, wobei das Regalbediengerät in der dazwischenliegenden Regalgasse längsmittig
angeordnet und in Längsrichtung des Regals verfahrbar oder verschieblich ist.
Die Bedienungseinheit des Regalbediengeräts ist durch einen rechnergesteuerten ersten Antrieb in Längsrichtung des Regals,
gegebenenfalls auch auf die andere Außenlängsseite des Regals, verfahrbar und durch einen rechnergesteuerten zweiten
Antrieb höhenverstellbar.
Die Bedienungseinheit besitzt einen querverlaufenden Tisch,
auf welchem ein- oder ausgelagerte Artikel in Regalquerrichtung zwischengelagert werden können.
Der Tisch ist in Regalquerrichtung durch einen rechnergesteuerten dritten Antrieb querverstellbar.
Im Tisch sind vorteilhafterweise ein in Regalquerrichtung verlaufender, rollengeführter, rechnergesteuerter, erster
Endlos-Antrieb und ein in Regalquerrichtung verlaufender, rollengeführter, rechnergesteuerter, zweiter Endlos-Antrieb
zur Horizontalförderung von Artikeln auf dem Tisch ausgebildet, wobei der erste Endlos-Antrieb zum Auslagern von Artikeln
aus einem ausgewählten Schacht und der zweite Endlos-Antrieb zum Einlagern von Artikeln in einem ausgewählten
Schacht vorgesehen sind.
Der zweite Endlos-Antrieb ist bei einer AusführungsVariante
mittig im querverlaufenden Tisch angeordnet, während der erste
Endlos-Antrieb beidseits des zweiten Endlos-Antriebes symmetrisch zu diesem Antrieb verläuft.
Der zweite Endlos-Antrieb umfaßt zweckmäßigerweise zumindest einen hervorstehende Artikelanschlag, vorzugsweise drei auf
dem Endlos-Umfang des zweiten Endlos-Antriebs gleich verteilte
Artikelanschläge, und ist insbesondere als Kettentrieb ausgebildet, wobei der Artikelanschlag senkrecht an einer
Kettenlasche des Kettentriebs befestigt ist.
Der Artikelanschlag ist in besonderer Ausgestaltung mittig unterteilt, wobei die beiden Anschlaghälften seitlich vom
Kettentrieb gelegen sind.
Der Tisch weist insbesondere auch einen Artikelanschlag-Zentrierer
auf.
Mit Vorteil können der erste und gegebenenfalls auch der zweite Endlos-Antrieb Umkehrtriebe sein, welche in beiden
Regalquerrichtungen unabhängig voneinander betrieben werden können.
Der erste Endlos-Antrieb kann ein oder mehrere synchrone
Flach-Riementriebe sein.
Mit Vorteil ist bzw. sind jedoch der erste Endlos-Antrieb
ein oder mehrere synchrone Rund-Riementriebe.
Der querverlaufende Tisch besitzt insbesondere zumindest an seinem einen Ende mittig einen Bedienfinger, in welchem auch
der erste und der zweite Endlos-Antrieb integriert ausgebildet ist, wobei der Bedienfinger bei einer Auslagerung eines
ausgewählten schachtuntersten Artikels oder bei einer Einlagerung eines Artikels vom Tisch in einen ausgewählten
Schacht mit der Bodenseite dieses Artikels in Eingriff bringbar ist.
Der Boden eines Schachts bzw. jeder Flachboden des Regals umfaßt an der schachtunteren, dem Regalbediengerät zugewandten
Seite eine zentrale Aussparung, welche geringfügig größer als der Bedienfinger in Draufsicht ist, wobei bei einem bei
einem unteren Schachtende positionierten Regalbediengerät der Bedienfinger berührungsfrei in der Aussparung aufnehmbar
ist, d.h. berührungsfrei nach oben oder nach unten hindurchbewegt werden kann.
Das untere Ende des Schacht- oder Flachbodens weist zumindest einen hochstehenden Haltezinken auf, welcher vorzugsweise
höhen- und/oder seitenverstellbar ist, oder mit aufsteckbaren Zusatzformblechen in Form und Größe veränderbar
ist.
Die Schachtdeckwand ist bezüglich des Haltezinkens regalseitig
zurückversetzt und besitzt einen nach oben abgewinkelten Rand, welcher die Funktion eines Ein- und Auslagerns von Artikeln
in einem Schacht erleichtert oder sichert.
Besitzt das Regal anstelle von Schächten Flachböden, ist zweckmäßigerweise im Deckenbereich eines Flachbodens ein
bezüglich des hochstehenden Haltezinkens regalseitig zurückversetzter nach oben abgewinkelter Niederhalter vorgesehen.
Der Tisch kann auch eine verstellbare Artikel-Seitenführung
aufweisen, sowie einen höhenverstellbaren Artikel-Niederhalter.
Mit Vorteil sind der höhenverstellbare Artikelniederhalter und die verstellbare Artikel-Seitenführung auf jeder Seite
des zweiten Endlos-Antriebs eine abgewinkelte Leitschiene, wobei beide Leitschienen bezüglich der Querachse des Tisches
synchron bzw. gleichzeitig verstellbar sind und auch den Zentrierer für den Artikelanschlag bilden können.
Der Artikelanschlag weist bevorzugt, gesehen in Regallängsrichtung,
eine abgerundete Form auf.
Einzelne Rollen des ersten und des zweiten Endlos-Antriebes
können auf einer gemeinsamen Achse gelagert sein.
Jeder Schacht besitzt zweckmäßigerweise am unteren Ende ein Positionierblech zum Auffinden des Regalortes mit Hilfe
einer systemeigenen Sensorik.
Das Regal kann längsendseitig zumindest eine Auslaßrutsche für kommissionierte Artikel aufweisen, welche entgegengesetzt
zu den Schächten gegenüber der Horizontalen geneigt
Ein Kommisisonierautomat der vorgenannten Art sieht vor, daß . bei in schrägen Schächten des Regals hintereinander angrenzend
gelagerten Artikeln, von denen jeweils der schachtunterste Artikel gegen ein Herausrutschen aus dem Schacht
durch den feststehenden Haltezinken am unteren Schachtende gesichert wird, das Regalbediengerät durch den ersten, den
zweiten und den dritten rechnergesteuerten Antrieb zum unteren Ende des ausgewählten Schachts bewegt und der Bedienfinger
dicht unterhalb des Schachtendes unter der Aussparung positioniert wird, daß bei eingeschaltetem kontinierlich laufenden
ersten Endlos-Antrieb die Bedieneinheit nebst Tisch und Bedienfinger durch den zweiten Antrieb so weit angehoben
wird, daß der Bedienfinger berührungsfrei durch die Aussparung gelangt und dabei den schachtuntersten Artikel bodenseitig
untergreift und dergestalt anhebt, daß (nebst eventuell weiterer Artikel im Schacht) der zweitunterste Artikel
im Schacht bis zum Haltezinken nachrutscht und der zuvor schachtunterste Artikel durch den ersten Endlos-Antrieb in
Querrichtung weg vom Regal auf dem Tisch bis zu einem auf der anderen Tischseite durch Stellbetrieb des zweiten Endlos-Antriebes
positionierten Artikelanschlag gefördert wird, worauf die Bedieneinheit zumindest durch den dritten Antrieb
in eine regalferne Neutralposition bewegt wird.
Hierbei kann der gleiche Schacht nochmals oder ein anderer ausgewählter Schacht entsprechend angefahren und bedient werden,
bis der Auslagerungs- bzw. Kommissxonierauftrag abgeschlossen ist oder der Tisch vollständig mit ausgelagerten
Artikeln bestückt ist.
Mit einem mit Artikeln bestückten Tisch kann das Regalbediengerät durch die systemeigenen Antriebe zu einer auf der
Längsseite des Regals oder zwischen zwei Regalen gelegenen
Übergabestelle bewegt werden, an welcher durch Betätigung des ersten oder des zweiten Endlos-Antriebes die auf dem
Tisch zwischengelagerten Artikel einem Auffangbehälter und/ oder einem Förderband bzw. einer Auslaßrutsche abgeben werden.
Besitzt ein Kommissionierautomat zumindest zwei gegenüberliegende voneinander beabstandete Regale, kann bei einer
Bedienung eines gegenüberliegenden Regals zumindest der erste Endlos-Antrieb umgeschaltet und der Artikelanschlag
des zweite EndlosAntriebs auf der anderen Tischquerseite positioniert werden.
Neben einem vorgenannten Auslagern von Artikeln kann ein Kommissionierautomat auch zum automatischen Einlagern von
Artikeln verwendet werden. Das Einlagern erfolgt dergestalt, daß der Artikelanschlag des zweiten EndlosAntriebes auf der
regalfernen Tischoberseite positioniert und gegebenenfalls durch einen geschlossenen Zentrierer zentriert wird, daß die
einzulagernden hintereinander auf der Tischoberseite angeordneten Artikel durch Verstellen der Artikel-Seitenführung im
wesentlichen mittig ausgerichtet und durch den Artikel-Niederhalter
in der Höhe geführt werden, daß die Artikel durch den Artikelanschlag in eine regalnahe Einlagerungsposition
auf dem Tisch vorgeschoben werden, wobei der Bedienfinger artikelfrei gehalten wird, daß der Bedienfinger unterhalb
der Aussparung des ausgewählten Schachtes durch Betätigung des ersten, zweiten und dritten Antriebes positioniert wird,
daß durch den zweiten Antrieb der Bedienfinger nebst Tisch so weit angehoben wird, daß der Bedienfinger berührungsfrei
durch die Aussparung gelangt und dabei gegebenenfalls den schachtuntersten Artikel bodenseitig untergreift und dergestalt
anhebt, daß (nebst eventuell weiterer Artikel im Schacht) der zweitunterste Artikel im Schacht bis zu den
vorpositionierten einzulagernden Artikeln auf dem Tisch
nachrutscht und diese Artikel gegen den Artikelanschlag schiebt, daß der zweite Endlos-Antrieb in einen Stellbetrieb
genommen wird und den Artikelanschlag in Richtung Regal bis unmittelbar zum Bedienfingerende tischoberseitig bewegt und
dabei die einzulagernden Artikel in den ausgewählten Schacht schiebt, daß der Bedienfinger nebst Tisch durch den zweiten
Antrieb nach unten verstellt wird, berührungsfrei durch die
Aussparung gelangt und die Artikel im Schacht gegen den Haltezinken rutschen, worauf die Bedienungseinheit zumindest
durch den dritten Antrieb in eine regalferne Neutralposition bewegt wird.
Der gleiche Schacht kann hierbei nochmals oder ein anderer ausgewählter Schacht entsprechend angefahren und bedient werden,
bis der Einlagerungsauftrag abgeschlossen ist.
Sieht der Kommissionierautomat zumindest zwei gegenüberliegende
voneinander beabstandete Regale vor, wird bei einer Bedienung eines gegenüberliegenden Regals der Tisch seitenverkehrt
betrieben und der Artikelanschlag des zweite Endlos-Antriebs vor einem Einschieben der Artikel in den Schacht
auf der anderen Tischquerseite positioniert.
Es versteht sich, daß durch das Regalbediengerät ausgewählte Artikel aus Schächten ausgelagert und die ausgelagerten, auf
dem Tisch der Bedienungseinheit zwischengelagerten Artikel an anderer Regalstelle eingelagert, d.h. ausgewählte Artikel
im Regal umgelagert werden können.
So können zum Beispiel Artikel von Hand einer Bedienungsperson in niederer Höhe in das Regal eingelagert werden, und es
können anschließend diese Artikel an höherer Stelle im Regal automatisch mittels Regalbediengerät umgelagert werden, an
Stellen, die von Hand einer Bedienungsperson nicht erreichbar sind.
Desgleichen können auch umsatzschwache Kommissionsartikel an regalhoher Stelle regalseitenentfernt umgelagert werden und
Umsatzstarke Artikel in die Nähe der Abgabe- bzw. Übergabe-Station
im Regal plaziert werden, um kurze Wegstrecken bei oft verlangten Kommissionsartikeln einzurichten.
Die Erfindung eignet sich auch zum Einlagern von Artikeln auf der hinteren Regallängsseite bei den dortigen schachtoberen
Schachtenden. Dabei kann auf den zweiten Endlos-Antrieb verzichtet werden. Die Artikel werden durch den ersten
Endlos-Antrieb einfach in die ausgewählten oberen Schachtenden eingeben und rutschen den Schacht hinunter bis zum hintersten
dort gelagerten Artikel, oder bis zum Haltezinken. Um das Regalbediengerät mit seinem Bedienfinger an ausgewählten
oberen Schachtenden auf der Regalrückseite anzuordnen und zu positionieren, fährt das Regalbediengerät insgesamt
auf dann verlegten Schienen um das Regal an einem Regallängsende herum. Macht das Regalbediengerät eine 180"-Umkehrung,
kann auf einen Umkehrantrieb des ersten Endlos-Antriebs verzichtet
werden. Die oberen Schachtenden weisen jeweils Aussparungen wie die unteren Schachtenden auf, und der Bedienfinger
paßt in diese Aussparungen wie auf der Schachtunterseite.
Durch die Erfindung wird somit eine Entnahmeeinheit zur automatischen
Ein- und Auslagerung von Artikeln bzw. Produkten, vorzugsweise kubischen Produkten, aber auch Tüten mit planer
steifer Bodenfläche, aus einem Regalsystem geschaffen.
Die Entnahmeeinheit ist Teil eines fahrbaren Roboters bzw. Regalbediengeräts. Der Roboter ermöglicht das Verfahren der
Entnahmeeinheit an jeden beliebigen Ort eines Regalsystems in der sogenannten X- und Y-Achse (Regal-Längsachse bzw.
Regal-Hochachse).
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Das Regalsystem kann beispielsweise zweiseitig aufgebaut werden. Die Entnahmeeinheit ist so konstruiert, daß sie beide
Seiten des Regalsystems bedienen kann. Die Entnahmeeinheit kann quer zur Fahrtrichtung ins Regalsystem eingreifen, in
der sogenannten Z-Achse (Regal-Querachse), um Artikel zu bearbeiten.
Hauptfunktion der Entnahmeeinheit ist das automatische Ein- und Auslagern von Artikeln von einer bzw. von zwei Seiten
des Regalsystems.
Die Artikel lagern im Regalsystem auf Fachboden oder in
Schächten, die um einen bestimmten Winkel geneigt sind, damit die Artikel eigenständig gegen den Haltezinken, also in
die Entnahmeposition, rutschen.
Das Auslagern von Artikeln erfolgt beispielsweise über einen Riementrieb, der mit Hilfe eines Motors angetrieben wird.
Der Riementrieb kann in beide Richtungen betrieben werden, um ein Auslagern von beiden Seiten zu ermöglichen. Zur Entnahme
wird der Entnahme- oder Bedienfinger durch die Aussparung zwischen den Haltezinken gehoben. Hierbei wird der Artikel
durch den Riemen erfaßt und herausgefördert. Der nachfolgende Artikel rutscht gegen die "Nase" des Entnahemefingers,
d.h. gegen die vorderste Tischquererstreckung, und kann dadurch nicht mitgefördert werden. Nach einem erneuten
Absenken des Entnahmefingers kann der nächste Artikel ausgelagert werden. Ein Vereinzeln der Artikel ist dadurch möglich.
Die Artikel können auf der Entnahmeeinheit zwischengelagert werden, wenn mehrere verschiedene Regalorte angefahren
werden.
Das automatische Einlagern kann ebenso erfolgen. Hierzu wird ein Artikelanschlag oder Schieber verwendet, der die Artikel
in die jeweilige Richtung schiebt. Vor dem Einschieben werden die Artikel mit Hilfe eines Zentrierers auf der Entnahmeeinheit
genau ausgerichtet und zentriert, um ein Verhaken bei der Einlagerung zu vermeiden. Der Schieber kann an einer
umlaufenden Kette befestigt werden. Diese Kette wird mit Hilfe eines Motors angetrieben. Der Kettenmotor und der Riemenmotor
können unabhängig voneinander (in der Geschwindikeit und in der Drehrichtung) betrieben werden . An der Kette
können mehrere Schieber befestigt werden, um die Durchlaufzeit der Kette zu verkürzen. Der Schieber hat zwei Funktionen.
Er schiebt die Artikel in das Regalsystem ein und fungiert als Anschlag beim Auslagern. Hierzu wird der Schieber
vor der Auslagerung immer auf die gegenüberliegende Seite verfahren, um die ausgelagerten Artikel abzufangen. Der
Schieberkopf hat eine spezielle abgerundete Form, um das Schieben der Artikel in das Regalsystem zu optimieren. Dieser
Kopf ist mit einer Kettenlasche fest verbunden. Der Schieber ist geteilt, um ein Gegenbiegen der Kette über ein
Zahnrad zu ermöglichen. Das Kettenrad und die Riemenrolle sind auf einer gemeinsamen Achse gelagert. Die Durchmesser
sind aufeinander abgestimmt. Die Kette wird in einer Nut geführt, um eine Berührung mit den Artikel zu vermeiden.
Zur Entnahemeeinheit gehört ein beweglicher Tisch, auf dem sie montiert ist. Es sind drei Positionen erforderlich
(rechts, mittig (Grundstelllung), links), um ein Ein- und
Auslagern zu ermöglichen. Der bewegliche Tisch ist auf einem Grundgestell befestigt. Dieses Grundgestell wird vom Regalbediengerät
zum jeweiligen Regalort verfahren.
Durch ein Positionierblech am Regalort kann der Robotor sich selbst mit Hilfe einer geeigneten Sensorik positionieren.
Ein Auffinden des Regalortes erfolgt automatisch und kann durch das Positionierblech korrigiert werden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher beschrieben;
es zeigen:
Fig. 1 einen Kommissionierautomat in einer schematischen
Stirnansicht mit zwei gegenüberliegenden Regalen und einem zwischengeordneten Regalbediengerät,
Fig. 2 das Regalbediengerät nach Fig. 1,
Fig. 3 das Regalbediengerät nach Fig. 2 in einer Seitenansicht mit Darstellung der höhenverstellbaren Bedienungseinheit
,
Fig. 4 die Bedienungseinheit nach Fig. 3 in größerer Einzelheit,
Fig. 5 die Bedienungseinheit nach Fig. 4 in einer Stirnansicht, gesehen in Längsrichtung der Regale, mit Darstellung
des querverlaufenden querverstellbaren Tisches,
Fig. 6 eine schematische Ansicht des Tisches nach Fig. 5 mit Darstellung des zweiten integrierten Endlos-Antriebes,
Fig. 7 den Tisch nach Fig. 6 in einer schematischen Draufsicht mit Darstellung des integrierten rechnergesteuerten
ersten und zweiten Endlos-Antriebs,
Fig. 8 den Tisch nach Fig. 7 in einem schematischen Vertikalschnitt
längs der Linie A-A der Fig. 7, mit Darstellung eines tischoberen Artikelanschlags,
Fig. 9 den Tisch nach den Fig. 8 in einem schematischen
• ·
Vertikalschnitt längs der Linie B-B der Fig. 6,
Fig. 10 das linke Tischende der Fig. 7 in Draufsicht in größerer Einzelheit,
Fig. 11 den Artikelanschlag mit einem Abschnitt des zweiten Endlos-Antriebs in einer Draufsicht,
Fig. 12 den Artikelanschlag nach Fig. 11 in einer schematischen Seitenansicht bei einem linksseitigen Einlagern
eines auf dem Tisch zwischengelagerten Artikels,
Fig. 13 einen Schacht eines Regals mit linkem Haltezinken in einer schematischen Seitenansicht, Stirnansicht und
Draufsicht,
Fig. 14 zwei benachbarte untere Schachtenden mit Haltezinken, Positionierblechen und einem zwischengeordneten
Haltezinken-Aufsteckblech,
Fig. 15 bis 17 Zwischenschritte eines Aus1agerns/links eines
Artikels (aus einem nicht veranschaulichten linken Regalschacht), gesehen im Tischbereich ähnlich Fig.
6,
Fig. 18 bis 20 Zwischenschritte eines Auslagerns/rechts eines Artikels (aus einem nicht veranschaulichten
rechten Regalschacht), gesehen im Tischbereich,
Fig. 21 bis 28 Zwischenschritte eines Auslagerns/rechts, gesehen im Bedienfinger- und Schachtbereich,
Fig. 29 bis 31 Zwischenschritte eines Einlagerns/links von
Artikeln (in einen nicht veranschaulichten linken
Regalschacht), gesehen im Tischbereich,
Fig. 32 bis .34 Zwischenschritte eines Einlagerns/rechts von Artikeln (in einen nicht veranschaulichten rechten
Regalschacht), gesehen im Tischbereich,
Fig. 35 bis 40 Zwischenschritte eines Einlagerns/rechts, gesehen im Bedienfinger- und Schachtbereich,
Fig. 41 eine andere Ausführungsvariante eines einseitigen Ketten- oder Zahnriementriebs für ein Aus- und Einlagern
aus einem bzw. in einen linken nicht veranschaulichten Regalschacht, und
Fig. 42 eine dritte AusführungsVariante eines einseitigen
Lineartriebes für ein Aus- und Einlagern aus einem bzw. in einen linken nicht veranschaulichten Regalschacht.
Gemäß Fig. 1 umfaßt ein Kommissionierautomat 1 zur automatischen Kommissionierung von Artikeln 2 zwei gegenüberliegende,
zueinander parallele, geradlinige, voneinander beabstandete Regale 3 mit einer mittleren Regalgasse in Regallängsrichtung.
Jedes Regal 3 besitzt übereinander und nebeneinander angeordnete Schächte 4, welche sich in Regalquerrichtung Z erstrecken
und in ihrer Längsrichtung gegenüber der Horizontalen geneigt sind. In den oder in einzelnen Schächten befinden
sich jeweils sortengleiche Artikel, welche hintereinander gelagert sind.
Die Neigung der Schächte 4 ist so gewählt, daß die eingelagerten Artikel aufgrund ihres Eigengewichts nach unten rutschen
können. Die oben und unten endseitig offenen Schächte
besitzen am schachtunteren Ende, welches einem Regalbediengerät 10 gemäß Fig. 1 bis 12 zugewandt ist, jeweils zumindest
einen vom Schachtboden nach oben weisenden Haltezinken 22 gemäß Fig. 13, 14, welcher den schachtuntersten Artikel und
mithin gegebenenfalls nachgeordnete Artikel des gleichen Schachts festhält bzw. am Ausrutschen aus dem Schacht 4 hindert.
Die Regale 3 besitzen längsendseitig jeweils eine Auslaßrutsche 5 für kommissionierte Artikel 2, welche entgegengesetzt
zu den Schächten 4 gegenüber der Horizontalen geneigt ist.
In der Regalgasse befindet sich mittig das Regalbediengerät 10, welches in Regallängsrichtung X durch einen ersten Antrieb
12 auf Schienen 7 zumindest zwischen den beiden Regalen 3 verfahrbar ist. Der Antrieb 12, wie auch die nachfolgend
noch genannten anderen Antriebe 13, 14, 16 und 17, ist bzw. sind rechnergesteuert. Das diese Antriebe steuernde
elektronische Steuergerät 8 ist am Regalbediengerät 10 befestigt .
Das Regalbediengerät 10 umfaßt eine Bedienungseinheit 11, welche durch einen zweiten Antrieb 13 in Regalhochrichtung Y
höhenverstellbar ist.
Die höhenverstellbare Bedienungseinheit besitzt ihrerseits einen querverlaufenden Tisch 15, welcher in Regalquerrichtung
Z durch einen dritten Antrieb 14 querverstellbar ist.
Die Anordnung ist so getroffen, daß der querverlaufende Tisch 15 der Bedienungseinheit 11 bei jedem unteren
Schachtende durch den ersten, den zweiten und den dritten Antrieb 12, 13 und 14 positionierbar ist. Die Ansteuerung
erfolgt entsprechend der dem Steuergerät 8 eingegebenen Software.
•Ar. ··
Auf dem querverlaufenden Tisch 15 können Artikel 2, insbesondere gemäß Fig. 4 bis 12, in Regalquerrichtung Z zwischengelagert
werden, um diese Artikel in einen ausgewählten Schacht 4 durch das untere Schachtende einzulagern bzw.
einzuschieben, wie nachfolgend noch beschrieben wird.
Die Anordnung ist ferner so getroffen, daß auch Artikel aus dem Schacht auf den Tisch über das untere Schachtende
ausgelagert und dort zwischengelagert werden können.
Im Tisch 15 sind ein in Regalquerrichtung Z verlaufender, rollengeführter, rechnergesteuerter, erster Endlos-Antrieb
16 und ein in Regalquerrichtung Z verlaufender, rollengeführter, rechnergesteuerter, zweiter Endlos-Antrieb 17 zur Horizontalförderung
von Artikeln 2 auf dem Tisch 15 ausgebildet. Der obere Trum eines jeden Endlos-Antriebs 16 und 17 ist
hierbei in der Tischoberseite gemäß Fig. 7 bis 10 integriert. Im Tisch 15 befinden sich die Antriebsrollen und
-zahnräder sowie leerlaufende Umlenkrollen der Endlos-Antriebe 16, 17.
Der erste Endlos-Antrieb 16, welcher aus mehreren parallelen
synchron angetriebenen Rund-Riementrieben besteht, ist hierbei zum Auslagern von Artikeln aus einem ausgewählten
Schacht 4 vorgesehen, während der zweite Endlos-Antrieb 17, welcher ein Kettenantrieb ist, zum Einlagern von Artikeln in
einem ausgewählten Schacht 4 bestimmt ist.
Der zweite Endlos-Antrieb 17 ist mittig gemäß Fig. 7 und 10
im querverlaufenden Tisch 15 angeordnet, während der erste Endlos-Antrieb 16 beidseits des zweiten Endlos-Antriebes 17
symmetrisch zu diesem Antrieb 17 verläuft.
Der zweite Endlos-Antrieb 17 in Form eines Kettentriebs um-
faßt gemäß Fig. 6 drei auf dem Endlos-Umfang gleich verteilte
hervorstehende Artikelanschläge 18, welche, in Fig. 6 schraffiert dargestellt, senkrecht an entsprechenden Kettenlaschen
19 gemäß Fig. 12 des Kettentriebs befestigt sind. Die Artikelanschläge 18 erfüllen eine Doppelfunktion, wie
nachfolgend noch beschrieben wird.
Die Artikelanschläge 18 sind mittig gemäß Fig. 8, 9 und 11 unterteilt ist, wobei beide Anschlaghälften seitlich vom
Kettentrieb liegen, so daß im Tischinneren der Rücklauftrum der Kette über Antriebszahnräder laufen kann.
Gemäß Fig. 6, 7 sind der erste und der zweite Endlos-Antrieb
16, 17 als Umkehrtriebe ausgebildet, welche in beiden Regalquerrichtungen Z unabhängig voneinander betrieben werden
können.
Der querverlaufende Tisch 15 weist gemäß Fig. 6, 7, 10 an seinen beiden Querenden mittig jeweils einen in Draufsicht
schmalen Bedienfinger 20 auf, in welchem auch der erste und der zweite Endlos-Antrieb 16, 17 integriert ausgebildet ist.
Der Bedienfinger 20 kann bei einer Auslagerung eines ausgewählten schachtuntersten Artikels 2 auf den Tisch 15 oder
bei einer Einlagerung eines Artikels vom Tisch 15 in einen ausgewählten Schacht 4 mit der Bodenseite dieses Artikels in
Eingriff gebracht werden, wie dies insbesondere in Fig. 23 bis 26 und 37 bis 39 gezeigt ist.
Der Boden eines jeden Schachts 4 des Regals 3 umfaßt an der schachtunteren, dem Regalbediengerät 10 zugewandten Seite
eine zentrale Aussparung 21 gemäß Fig. 13, welche geringfügig größer als der Bedienfinger 20 in Draufsicht ist, wobei
bei einem bei einem unteren Schachtende positionierten Regalbediengerät der Bedienfinger 20 berührungsfrei in der Ausspa-
-· 19 -
rung aufnehmbar ist, d.h. berührungsfrei nach oben oder nach
unten bei Betätigung des zweiten Antriebs 13 hindurchbewegt
werden kann.
werden kann.
Der hochstehende Haltezinken 22 kann höhen- und/oder seitenverstellbar
ausgebildet sein.
Auch kann der hochstehende Haltezinken 22 in Form und Größe
auch durch Zusatzformbleche bzw. Haltezinken-Aufsteckbleche
9, beispielsweise gemäß Fig. 14, verändert werden.
auch durch Zusatzformbleche bzw. Haltezinken-Aufsteckbleche
9, beispielsweise gemäß Fig. 14, verändert werden.
Jede Schachtdeckwand 23 ist bezüglich des Haltezinkens 22
regalseitig gemäß Fig. 14 zurückversetzt ist und weist einen nach oben abgewinkelten Rand 24 auf, welcher den Durchlauf
eines Artikels am unteren Schachtende bei einem Einlagern
oder einem Auslagern erleichtert.
regalseitig gemäß Fig. 14 zurückversetzt ist und weist einen nach oben abgewinkelten Rand 24 auf, welcher den Durchlauf
eines Artikels am unteren Schachtende bei einem Einlagern
oder einem Auslagern erleichtert.
Der querverlaufende Tisch 15 weist tischoberseitig einen höhenverstellbaren
Artikelniederhalter und eine verstellbare
Artikel-Seitenführung auf jeder Seite des zweiten Endlos-Antriebs 17 in Form von zwei abgewinkelten Leitschienen 25
auf, wobei beide Leitschienen 25 bezüglich der Querachse des Tisches 15 synchron bzw. gleichzeitig Seiten- und höhenverstellbar
sind. Die Leitschienen 25 besorgen insbesondere bei einem Einlagern von Artikeln im Schacht vorab ein Zentrieren des Artikelanschlags 18 sowie ein Ausrichten der auf dem
Tisch 15 gelagerten Artikel 2 vor einem Einschieben in das
Regal an ausgewählter Stelle.
Artikel-Seitenführung auf jeder Seite des zweiten Endlos-Antriebs 17 in Form von zwei abgewinkelten Leitschienen 25
auf, wobei beide Leitschienen 25 bezüglich der Querachse des Tisches 15 synchron bzw. gleichzeitig Seiten- und höhenverstellbar
sind. Die Leitschienen 25 besorgen insbesondere bei einem Einlagern von Artikeln im Schacht vorab ein Zentrieren des Artikelanschlags 18 sowie ein Ausrichten der auf dem
Tisch 15 gelagerten Artikel 2 vor einem Einschieben in das
Regal an ausgewählter Stelle.
Der Artikelanschlag 18 weist, gesehen in Regallängsrichtung
Z, eine abgerundete Form auf, wie dies insbesondere den Fig. 11 und 12 zu entnehmen ist.
Z, eine abgerundete Form auf, wie dies insbesondere den Fig. 11 und 12 zu entnehmen ist.
Rollen 26 des ersten und des zweiten Endlos-Antriebes 16, 17
können auf einer gemeinsamen Achse 27 gemäß Fig. 8 gelagert
• ·
Jeder Schacht 4 weist gemäß Fig. 13, 14 am unteren Ende ein Positionierblech 28 zum Auffinden des Regalortes mit Hilfe
einer systemeigenen Sensorik auf, welche an das Steuergerät 8 angeschlossen ist.
Die vorstehende Gesamtanordnung ist nun so getroffen, daß bei einem automatischen Auslagern von Artikeln gemäß Fig. 15
bis 28 aus den Regalen 3 mit in schrägen Schächten des Regals hintereinander angrenzend gelagerten Artikeln, wobei
jeweils der schachtunterste Artikel gegen ein Herausrutschen aus dem Schacht 4 durch den feststehenden Haltezinken 22 am
unteren Schachtende gesichert wird, das Regalbediengerät 10 durch den ersten, den zweiten und den dritten rechnergesteuerten
Antrieb 12, 13, 14 zum unteren Ende des ausgewählten Schachts 4 bewegt und der Bedienfinger 20 dicht unterhalb
des Schachtendes unter der Aussparung 21 positioniert wird, daß bei eingeschaltetem kontinierlich laufenden ersten Endlos-Antrieb
16 die Bedienungseinheit 11 nebst Tisch 15 einschließlich Bedienfinger 20 durch den zweiten Antrieb 13 so
weit angehoben wird, daß der Bedienfinger 20 berührungsfrei durch die Aussparung 21 gelangt und dabei den schachtuntersten
Artikel bodenseitig untergreift und dergestalt anhebt, daß (nebst eventuell weiterer Artikel im Schacht) der zweitunterste
Artikel im Schacht 4 bis zum Haltezinken 22 nachrutscht und der zuvor schachtunterste Artikel durch den
ersten Endlos-Antrieb 16 in Querrichtung weg vom Regal 3 auf dem Tisch 15 bis zu einem auf der anderen Tischseite durch
Stellbetrieb des zweiten Endlos-Antriebes 17 positionierten Artikelanschlag 18 {z. B. gemäß Fig. 6, tischoberseitig
rechts, schraffiert) gefördert wird, worauf die Bedienungseinheit 11 gegebenenfalls durch den dritten Antrieb 14 in
eine regalferne Neutralposition bewegt wird.
Bei einer Bedienung eines gegenüberliegenden Regals 3 wird der erste Endlos-Antrieb 16 in der Drehrichtung umgeschaltet
und der Artikelanschlag 18 des zweite Endlos-Antriebs 17 auf der anderen Tischquerseite gemäß Fig. 18 bis 20 (vgl. demgegenüber
Fig. 15 bis 17) positioniert. Hierbei braucht der zweite Endlos-Antrieb in der Drehrichtung nicht umgeschaltet
zu werden. Es genügt ein kurzer Verstellbetrieb, um einen (anderen) Artikelanschlag auf der anderen Tischoberseite zu
positionieren.
Ist der Auslagerungsvorgang abgeschlossen, wird das Regalbediengerät
10 zu der auf der Längsseite des Regals 3 gelegenen Übergabestelle 3 gemäß Fig. 1 über eine vorgelagerte Auslaßrutsche
5 bewegt, welche bezüglich der Horizontalen in der Gegenrichtung der Schächte geneigt ist.
Bei einem automatischen Einlagern von Artikeln gemäß Fig. 29 bis 40 mit Hilfe eines Kommissionxerautomaten I der vorstehend
beschriebenen Art wird der Artikelanschlag 18 des zweiten Endlos-Antriebes 17 auf der regalfernen Tischoberseite
positioniert und durch einen geschlossenen Zentrierer zentriert. Die einzulagernden hintereinander auf der Tischoberseite
angeordneten Artikel 2 werden durch Verstellen der Artikel-Seitenführung im wesentlichen mittig ausgerichtet
und durch den Artikel-Niederhalter in der Höhe geführt.
Anschließend werden die Artikel durch den Artikelanschlag 18 durch Betrieb des zweiten Endlos-Antriebs 17 in
entsprechender Drehrichtung in eine regalnahe Einlagerungsposition auf dem Tisch 15 vorgeschoben, wobei
der Bedienfinger 20 artikelfrei gehalten wird. Anschließend wird der Bedienfinger 20 unterhalb der Aussparung 21 des
ausgewählten Schachts 4 durch Betätigung des ersten, zweiten und dritten Antriebes 12, 13, 14 positioniert. Durch den
zweiten Antrieb 13 wird dann der Bedienfinger 20 nebst Tisch so weit angehoben wird, daß der Bedienfinger berührungsfrei
:.·.. r2T-
durch die Aussparung 21 gelangt und dabei den schachtuntersten Artikel bodenseitig untergreift und
dergestalt anhebt, daß {nebst eventuell weiterer Artikel im Schacht) der zweitunterste Artikel im Schacht 4 bis zu den
vorpositionierten einzulagernden Artikeln auf dem Tisch 15 nachrutscht und die Artikel aufgrund des Eigengewichts der
Artikelreihe gegen den Artikelanschlag 18 schiebt. Dann wird der zweite Endlos-Antrieb 17 in einen Stellbetrieb genommen,
wobei der Artikelanschlag 18 in Richtung Regal 3 bis unmittelbar zum Bedienfingerende gemäß Fig. 31, 34 tischoberseitig
bewegt wird. Dabei schiebt der Artikelanschlag 18 die einzulagernden Artikel 2 in den ausgewählten Schacht.
Anschließend wird der Bedienfinger nebst Tisch durch den zweiten Antrieb 13 berührungsfrei durch die Aussparung 21
nach unten verstellt, wodurch die Artikel 2 im Schacht 4 gegen den Haltezinken 22 rutschen.
Gegebenenfalls wird der gleiche Schacht nochmals oder ein anderer ausgewählter Schacht entsprechend angefahren und
bedient wird, bis der Einlagerungsauftrag abgeschlossen ist.
Wie beim Auslagern, wird auch beim Einlagern von Artikeln bei einer Bedienung eines gegenüberliegenden Regals 3 der
Tisch 15 seitenverkehrt betrieben. Insbesondere wird ein Artikelanschlag 18 des zweite Endlos-Antriebs 17 vor einem Einschieben
der Artikel in den Schacht auf der anderen Tischquerseite positioniert, wie dies im Zusammenhang mit dem
Auslagern beschrieben worden ist.
Durch das Regalbediengerät 10 können nicht nur ausgewählte Artikel aus Schächten 4 ausgelagert, sondern auch an anderer
Regalstelle eingelagert, d.h. ausgewählte Artikel im Regal 3 umgelagert werden.
Mit Bezug auf die Fig. 21 bis 28 geht ein Auslagern von Ar-
tikeln wie folgt vonstatten:
Fig. 21: Achsbewegung +X; Das Regalbediengerät verfährt in X-Richtung zur Sollposition.
Achsbewegung +Y; Die Y-Achse wird bis zur Sollposition in der Höhe verfahren. Die Sollposition liegt unterhalb
des Schachts, aus dem ein Artikel entnommen werden soll (Y-Achse) und genau in der Mitte des Schachtes (X-Achse).
Fig. 22: Achsbewegung +Z; Wenn die Sollposition erreicht ist, wird die Z-Achse (Entnahmeeinheit bzw. Tisch) in Richtung
der Schächte bis zur Endlage verfahren. Die Förderbänder werden eingeschaltet. Der Entnähmetinger bzw. der Bedienfinger
wird in die Aussparung zwischen den Haltezinken des Schachts gefahren. Das Förderband des Tischs wird eingeschaltet.
Fig. 23: Achsbewegung +Y; Wenn die Endlage erreicht ist, wird die Bedienungseinheit bzw. der Tisch so weit angehoben,
daß das Förderband über die Haltezinken herausragt. Beim Anheben der Bedienungseinheit wird der Artikel über den
Haltezinken gehoben und gefördert.
Fig. 24: Achsbewegung +Y; Die Bedienungseinheit wird weiter nach oben verfahren, so daß sich der nachfolgende Artikel am
Stopper des Bedienfingers verfängt.
Fig. 25: Der Stopper verhindert das Nachlaufen der Artikel auf das Förderband. Ein Vereinzeln der Artikel beim Auslagern
wird hierdurch möglich. Ein Anschlag verhindert das Herabfallen der Artikel vom Förderbandende. Bei der Kettenschieber-Version
kann der Schieber als Anschlag fungieren.
Fig. 26: Achsbewegung -Y; Bei einer erneuten Auslagerung aus dem gleichen Schacht wird die Entnahmeeinheit wieder abge-
senkt. Der Artikel, welcher sich am Stopper verfangen hat,
kann jetzt mit Hilfe der Förderbänder ausgelagert werden. Für das Vereinzeln wird die Entnahmeeinheit nach oben gefahren.
Durch Wiederholung der Schritte gemäß Fig. 25 und 26 kann kontinuierlich aus demselben Schacht ausgelagert werden.
Fig. 27: Achsbewegung -Y; Die Entnahmeeinheit wird schnell in die Ausgangslage gemäß Fig. 22 abgesenkt. Die nachfolgenden
Artikel verfangen sich am Haltezinken. Bei einer erneuten Auslagerung aus diesem Schacht werden die Schritte gemäß
Fig. 22 bis 25 bzw. 26 so oft wiederholt, bis die gewünschte Anzahl an Artikeln ausgelagert ist.
Fig. 28: Achsbewegung -Z; Die Auslagerung ist abgeschlossen. Die Entnahmeeinheit wird in die Fahrposition zurückgefahren.
Das Regalbediengerät ist bereit, den nächsten Schacht anzufahren .
Mit Bezug auf die Fig. 35 bis 40 geht ein Einlagern von Artikeln wie folgt vonstatten:
Fig. 35: Achsbewegung +X Das Regalbediengerät verfährt in Richtung X zur Sollposition.
Achsbewegung +Y; Die Y-Achse wird bis zur Sollposition in der Höhe verfahren. Die Sollposition liegt unterhalb
des Schachts, in der ein Artikel eingelagert werden soll (Y-Achse) und genau in der Mitte des Schachts (X-Achse).
Fig. 36: Achsbewegung +Z; Wenn die Sollposition erreicht ist, wird die Z-Achse {Entnahmeeinheit) in Richtung der
Schächte bis zur Endlage verfahren. Der Entnahmefinger wird in die Aussparung zwischen den Haltezinken des Schachts gefahren
.
Fig. 37: Achsbewegung +Y; Wenn die Endlage erreicht ist, wird die Entnahmeeinheit so weit angehoben, bis das Förderband
über die Haltezinken herausragt. Die auf der Entnahmeeinheit liegenden Artikel werden durch den Schieber so weit
vorgeschoben, daß sie genau auf dem Entnähmetinger stehen.
Die Entnahmeeinheit wird angehoben.
Fig. 38: Achsbewegung +Y; Die Entnahmeeinheit wird weiter nach oben verfahren, so daß die Artikel vom Haltezinken
freikommen. Wenn die Einlagerungshöhe erreicht ist, werden die Artikel durch den Schieber in den Schacht geschoben. Das
Förderband läuft zur Unterstützung mit. Nach dem Einschieben bleibt der Schieber in der Endlage stehen und verhindert
somit das Herausgleiten der Artikel aus dem Schacht.
Fig. 39: Achsbewegung -Y; Die Entnahmeeinheit wird schnell in die Ausgangslage gemäß Fig. 36 abgesenkt. Die nachfolgenden
Artikel werden durch den Haltezinken zurückgehalten. Der Schieber wird zurückgefahren.
Fig. 40: Achsbewegung -Z; Die Einlagerung ist abgeschlossen. Die Entnahmeeinheit wird in Fahrposition zurückgefahren. Das
Regalbediengerät ist bereit, den nächsten Schacht anzufahren.
Die schließlich in den Fig. 41 und 42 veranschaulichten Ausführungsvarianten
einer Entnahmeeinheit bzw. eines querverlaufenden Tisches 15 sind für eine einseitige Artikeleinlagerung
und -auslagerung bei einem nicht veranschaulichten linken Regal konzipiert und im Vergleich zu der vorgenannten
AusführungsVariante nicht symmetrisch, sondern asymmetrisch
ausgebildet. Beide Varianten arbeiten mit einem einzigen Schieber für ein Einlagern der Artikel.
Gemäß Fig. 41 sind die beiden Motoren M für den Schieber und den Riemen hintereinander im Bereich der Tischoberseite an
einem Querende (rechts) vorgesehen. Im besonderen zeigt Fig. 41 eine Kette oder Zahnriemenlösung.
Fig. 42 veranschaulicht eine Lineareinheitslösung, bei der der Schieber bezüglich des Tisch-Förderbandes hochgelagert
ist, entsprechend hoch gelagert auch der Schiebermotor. Bei letztgenannter Variante kann der Entnahme- bzw. Bedienfinger
20 sehr schmal ausgebildet werden.
Für jede Regalseite kann eine einseitige vorgenannte Entnahmeeinheit
verwendet werden, oder bei einer einzigen Entnahmeeinheit diese Entnahmeeinheit um das Regal gefahren werden,
um beide Regalseiten zu bedienen.
Es sei noch angemerkt, daß in den Unteransprüchen enthaltene selbständig schutzfähige Merkmale trotz der vorgenommenen
formalen Rückbeziehung auf den Hauptanspruch entsprechenden eigenständigen Schutz haben sollen. Im übrigen fallen sämtliche
in den gesamten Anmeldungsunterlagen enthaltenen erfinderischen Merkmale in den Schutzumfang der Erfindung.
Claims (32)
1. Kommxssionierautomat (1) zur automatischen Kommissionierung von Artikeln (2), mit zumindest einem Regal (3) mit
übereinander und nebeneinander angeordneten Schächten {4) oder Fachboden, welche sich in Regalquerrichtung erstrecken
und in ihrer Längsrichtung gegenüber der Horizontalen geneigt sind und in denen jeweils sortengleiche
Artikel hintereinander gelagert werden können, wobei bei einer Entnahme bzw. Auslagerung eines schachtuntersten
Artikels die Artikel im Schacht (4) bzw. auf dem Fachboden nachrutschen können, und mit einem rechnergesteuerten
Regalbediengerät (10),
dadurch gekennzeichnet,
daß das dem Regal (3) zugeordnete separate Regalbediengerät
(10) eine bei jedem Schachtende positionierbare, rechnergesteuerte Bedienungseinheit (11) sowohl für ein
Auslagern, vorzugsweise stückweises Auslagern, als auch für ein Einlagern von Artikeln (2) aufweist.
2. Kommissionxerautomat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß zwei gegenüberliegende geradlinige voneinander beabstandete Regalreihen vorgesehen sind, wobei das Regalbediengerät
(10) in der dazwischenliegenden Regalgasse längsmittig angeordnet und in Längsrichtung des Regals
(3) verfahrbar oder verschieblich ist.
3. Kommissionxerautomat nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Bedienungseinheit (11) des Regalbediengeräts durch einen rechnergesteuerten ersten Antrieb (12) in
Längsrichtung des Regals (3), gegebenenfalls auch auf die andere Außenlängsseite (S) des Regals, verfahrbar
und durch einen rechnergesteuerten zweiten Antrieb (13) höhenverstellbar ist.
4. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Bedienungseinheit (11) einen querverlaufenden Tisch (15) umfaßt, auf welchem ein- oder ausgelagerte
Artikel (2) in Regalguerrichtung zwischengelagert werden können.
5. Kommissionierautomat nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß der Tisch (15) in Regalquerrichtung durch einen rechnergesteuerten
dritten Antrieb (14) querverstellbar ist.
6. Kommissionierautomat nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet,
daß im Tisch (15) ein in Regalquerrichtung verlaufender,
rollengeführter, rechnergesteuerter, erster Endlos-Antrieb (16) und ein in Regalquerrichtung verlaufender,
rollengeführter, rechnergesteuerter, zweiter Endlos-Antrieb (17) zur Horizontalförderung von Artikeln (2) auf
dem Tisch (15) ausgebildet sind, wobei der erste Endlos-Antrieb (16) zum Auslagern von Artikeln aus einem ausgewählten
Schacht (4) und der zweite Endlos-Antrieb (17) zum Einlagern von Artikeln in einem ausgewählten Schacht
(4) vorgesehen sind.
7. Kommissionierautomat nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß der zweite Endlos-Antrieb (17) mittig im querverlaufenden
Tisch (15) angeordnet ist, während der erste Endlos-Antrieb (16) beidseits des zweiten Endlos-Antriebes
(17) symmetrisch zu diesem Antrieb (17) angeordnet ist.
8. Kommissionierautoraat nach Anspruch 6 oder 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß der zweite Endlos-Antrieb (17) zumindest einen hervorstehende
Artikelanschlag (18), vorzugsweise drei auf dem Endlos-Umfang des zweiten Endlos-Antriebs (17)
gleich verteilte Artikelanschläge (18), aufweist.
9. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 6 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß der zweite Endlos-Antrieb (17) ein Kettentrieb ist.
10. Kommissionierautomat nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
daß der Artikelanschlag (18) senkrecht an einer Kettenlasche
(19) des Kettentriebs befestigt ist.
11. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet,
daß der Artikelanschlag (18) mittig unterteilt ist, d.h.
die beiden Anschlaghälften seitlich vom Kettentrieb gelegen sind.
12. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet,
daß der Tisch (15) einen Artikelanschlag-Zentrierer aufweist.
13. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet,
daß der erste und der zweite Endlos-Antrieb (16, 17) Umkehrtriebe
sind, welche in beiden Regalquerrichtungen unabhängig voneinander betrieben werden können.
14. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 6 bis 13, dadurch gekennzeichnet,
.· i &iacgr;
daß der erste Endlos-Antrieb (16) ein oder mehrere synchrone
Flach-Riementriebe sind.
15. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 6 bis 14,
dadurch gekennzeichnet,
daß der erste Endlos-Antrieb (16) synchrone Rund-Riementriebe
sind oder zumindest aufweist.
16. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 4 bis 15, dadurch gekennzeichnet,
daß der querverlaufende Tisch (15) zumindest an seinem
einen Ende mittig einen Bedienfinger (20 aufweist, in welchem auch der erste und der zweite Endlos-Antrieb
(16, 17) integriert ausgebildet ist, wobei der Bedienfinger (20) bei einer Auslagerung eines ausgewählten
schachtuntersten Artikels (2) oder bei einer Einlagerung eines Artikels vom Tisch (15) in einen ausgewählten
Schacht (4) mit der Bodenseite dieses Artikels in Eingriff bringbar ist.
17. Kommissionierautomat nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet,
daß der Boden eines Schachts (4) bzw. jeder Flachboden des Regals (3) an der schachtunteren, dem Regalbediengerät
zugewandten Seite eine zentrale Aussparung (21) besitzt, welche geringfügig größer ist als der Bedienfinger
(20) in Draufsicht, wobei bei einem bei einem unteren Schachtende positionierten Regalbediengerät der Bedienfinger
(20) berührungsfrei in der Aussparung aufnehmbar ist, d.h. berührungsfrei nach oben oder nach unten
hindurchbewegt werden kann.
18. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet,
daß das untere Ende des Schacht- oder Flachbodens zumin-
dest einen hochstehenden Haltezinken (22) aufweist, welcher vorzugsweise höhen- und/oder seitenverstellbar ist.
19. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet,
daß die Schachtdeckwand (23) bezüglich des Haltezinkens (22) regalseitig zurückversetzt ist und einen nach oben
abgewinkelten Rand (24) aufweist.
20. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet,
daß im Deckenbereich eines Flachbodens ein bezüglich des hochstehenden Haltezinkens regalseitig zurückversetzter
nach oben abgewinkelter Niederhalter vorgesehen ist.
21. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 4 bis 20, dadurch gekennzeichnet,
daß der Tisch (15) eine verstellbare Artikel-Seitenführung
aufweist.
22. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 4 bis 21, dadurch gekennzeichnet,
daß der Tisch (15) einen höhenverstellbaren Artikel-Niederhalter
aufweist.
23. Kommissionierautomat nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet,
daß der höhenverstellbare Artikelniederhalter und die verstellbare Artikel-Seitenführung auf jeder Seite des
zweiten Endlos-Antriebs (17) eine abgewinkelte Leitschiene (25) ist, wobei beide Leitschienen (25) bezüglich der
Querachse des Tisches (15) synchron bzw. gleichzeitig verstellbar sind.
24. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 8 bis 23,
dadurch gekennz e i chne t,
daß der Artikelanschlag (18), gesehen in Regallängsrichtung, eine abgerundete Form aufweist.
25. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 6 bis 24, dadurch gekennzeichnet,
daß Rollen (26) des ersten und des zweiten Endlos-Antriebes
(16, 17) auf einer gemeinsamen Achse (27) gelagert sind.
26. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 25, dadurch gekennzeichnet,
daß jeder Schacht (4) am unteren Ende ein Positionierblech (28) zum Auffinden des Regalortes mit Hilfe einer
Sensorik aufweist.
27. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 26, dadurch gekennzeaichnet, daß
daß das Regal (3) längsendseitig zumindest eine Auslaßrutsche
(5) für kommissionierte Artikel (2) aufweist, welche entgegengesetzt zu den Schächten (4) gegenüber
der Horizontalen geneigt ist.
28. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 27, wobei in schrägen Schächten des Regals Artikel hintereinander
angrenzend gelagert worden sind und jeweils der schachtunterste Artikel gegen ein Herausrutschen aus dem
Schacht durch den feststehenden Haltezinken am unteren Schachtende gesichert ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß für ein Auslagern von Artikeln das Regalbediengerät (10) durch den ersten, den zweiten und den dritten rechnergesteuerten
Antrieb (12, 13 14) zum unteren Ende des ausgewählten Schachts (4) bewegbar ist und der Bedienfinger
(20) dicht unterhalb des Schachtendes unter der
— 7 —
Aussparung (21) positionierbar ausgebildet ist, daß bei
eingeschaltetem kontinierlich laufenden ersten Endlos-Antrieb
(16) die Bedieneinheit (11) nebst Tisch (15) einschließlich Bedienfinger (20) durch den zweiten Antrieb
(13) so weit anhebbar ist, daß der Bedienfinger (20) berührungsfrei durch die Aussparung (21) gelangt und dabei
den schachtuntersten Artikel bodenseitig untergreift und dergestalt anhebt, daß (nebst eventuell weiterer Artikel
im Schacht) der zweitunterste Artikel im Schacht (4) bis zum Haltezinken (22) nachrutscht und der zuvor schachtunterste
Artikel durch den ersten Endlos-Antrieb (16) in Querrichtung weg vom Regal (3) auf dem Tisch (15) bis zu
einem auf der anderen Tischseite durch Stellbetrieb des zweiten Endlos-Antriebes (17) positionierten Artikelanschlag
(18) gefördert wird, und daß die Bedieneinheit (11) zumindest durch den dritten Antrieb (14) in eine
regalferne Neutralposition bewegbar ist.
29. Kommissionierautomat nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet,
daß das Regalbediengerät (10) zu einer auf der Längsseite
des Regals (3) oder zwischen zwei Regalen (3) gelegenen Übergabestelle (30) bewegbar ausgebildet ist, an
welcher durch Betätigung des ersten oder des zweiten Endlos-Antriebes
(16, 17) die auf dem Tisch (15) zwischengelagerten Artikel einem Auffangbehälter und/oder einem
Förderband bzw. einer Auslaßrutsche (5) abgeben werden können.
30. Kommissionierautomat nach Anspruch 28 oder 29, dadurch gekennzeichnet,
daß bei einer Bedienung eines gegenüberliegenden Regals (3) zumindest der erste Endlos-Antrieb (16) umschaltbar
ist und der Artikelanschlag (18) des zweiten Endlos-Antriebs (17) auf der anderen Tischquerseite positionier-
bar ist.
31. Kommissionierautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 30, dadurch gekennzeichnet,
daß für ein Einlagern von Artikeln der Artikelanschlag (18) des zweiten Endlos-Antriebes (17) auf der regalfernen
Tischoberseite positionierbar ausgebildet ist und gegebenenfalls durch einen geschlossenen Zentrierer zentrierbar
ist, und daß die einzulagernden hintereinander auf der Tischoberseite angeordneten Artikel durch Verstellen
der Artikel-Seitenführung im wesentlichen mittig ausrichtbar und durch den Artikel-Niederhalter in der
Höhe führbar sind,
daß die Artikel durch den Artikelanschlag (18) in eine regalnahe Einlagerungsposition auf dem Tisch (15) vorgeschiebbar
sind, wobei der Bedienfinger (20) artikelfrei gehalten ist,
daß der Bedienfinger (20) unterhalb der Aussparung (21) des ausgewählten Schachts (4) durch Betätigung des ersten,
zweiten und dritten Antriebes (12, 13, 14) positiobar ausgebildet ist,
daß durch den zweiten Antrieb (13) der Bedienfinger (20) nebst Tisch so weit angehebbar ist, daß der Bedienfinger
berührungsfrei durch die Aussparung (21) gelangt und dabei
den schachtuntersten Artikel bodenseitig untergreift und dergestalt anhebt, daß (nebst eventuell weiterer
Artikel im Schacht) der zweitunterste Artikel im Schacht (4) bis zu den vorpositionierten einzulagernden Artikeln
auf dem Tisch (15) nachrutscht und diese Artikel gegen den Artikelanschlag (18) schiebt,
daß der zweite Endlos-Antrieb (17) in einen Stellbetrieb
nehmbar ist und der Artikelanschlag (18) in Richtung Regal (3) bis unmittelbar zum Bedienfingerende tischoberseitig
bewegbar ist und dabei die einzulagernden Artikel in den ausgewählten Schacht schieben kann,
daß der Bedienfinger nebst Tisch durch den zweiten Antrieb (13) nach unten absenkbar ist, berührungsfrei
durch die Aussparung (21) gelangen kann und die Artikel
(2) im Schacht (4) gegen den Haltezinken (22) rutschen
können, und daß die Bedieneinheit (11) zumindest durch den dritten Antrieb (14) in eine regalferne Neutralposition
bewegbar ausgebildet ist.
32. Kommissionierautomat nach Anspruch 31,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei einer Bedienung eines gegenüberliegenden Regals
daß bei einer Bedienung eines gegenüberliegenden Regals
(3) der Tisch (15) seitenverkehrt betreibar und der Artikelanschlag
(18) des zweite Endlos-Antriebs (17) vor einem Einschieben der Artikel in den Schacht auf der anderen
Tischquerseite positionbar ausgebildet ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29703230U DE29703230U1 (de) | 1997-02-24 | 1997-02-24 | Kommissionierautomat zum automatischen Kommissionieren von Artikeln |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29703230U DE29703230U1 (de) | 1997-02-24 | 1997-02-24 | Kommissionierautomat zum automatischen Kommissionieren von Artikeln |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE29703230U1 true DE29703230U1 (de) | 1997-07-31 |
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ID=8036421
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE29703230U Expired - Lifetime DE29703230U1 (de) | 1997-02-24 | 1997-02-24 | Kommissionierautomat zum automatischen Kommissionieren von Artikeln |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE29703230U1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0866002A2 (de) * | 1997-02-24 | 1998-09-23 | P+P Materialfluss-Systeme GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Kommissionieren von Artikeln |
EP1762511A1 (de) * | 2005-09-09 | 2007-03-14 | ROWA AUTOMATISIERUNGSSYSTEME GMBH & CO. KG | Automatisiertes Stückgutlager mit einem einen Pufferschacht aufweisenden Bediengerät |
IT202100031871A1 (it) * | 2021-12-20 | 2023-06-20 | Ambrosi S R L | Navetta per la movimentazione di cassetti in un sistema di immagazzinamento automatizzato modulare |
-
1997
- 1997-02-24 DE DE29703230U patent/DE29703230U1/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
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EP0866002A3 (de) * | 1997-02-24 | 1999-12-15 | P+P Materialfluss-Systeme GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Kommissionieren von Artikeln |
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