JPS61127947U - - Google Patents

Info

Publication number
JPS61127947U
JPS61127947U JP1073185U JP1073185U JPS61127947U JP S61127947 U JPS61127947 U JP S61127947U JP 1073185 U JP1073185 U JP 1073185U JP 1073185 U JP1073185 U JP 1073185U JP S61127947 U JPS61127947 U JP S61127947U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
tool
motor
signal
control device
processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP1073185U
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0426194Y2 (ja
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed filed Critical
Priority to JP1985010731U priority Critical patent/JPH0426194Y2/ja
Publication of JPS61127947U publication Critical patent/JPS61127947U/ja
Application granted granted Critical
Publication of JPH0426194Y2 publication Critical patent/JPH0426194Y2/ja
Expired legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案を明示するための構成図、第２
図は本考案の一実施例の構成図、第３図Ａ，Ｂは
その動作説明のフローチヤート、第４図Ａ，Ｂ，
Ｃは各加工処理中の探索動作時におけるブラシと
ワークとの関係を表わした説明図である。 １…工具、２…第１のモータ、３…ロボツトア
ーム、４…第２のモータ、５…制御装置本体、６
…被加工体、７…位置検出器、８…電流検出装置
、９…基準面。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 工具を駆動する第１のモータと、前記第１のモ
    ータの電流値を検出すると共にこの検出値と設定
    値とを比較し、検出値が前記設定値以上であると
    この旨の信号を送出する電流検出装置と、工具が
    取り付けられたロボツトアームを駆動する第２の
    モータと、前記工具の押しつけ方向における位置
    を検出する位置検出器と、少なくとも前記第２の
    モータを制御する制御装置本体とを備え、かつ被
    加工体のある基準となる面もしくはこれと平行に
    置かれた基準面に前記工具を高速度で接近させ、
    接近後、前記工具を前記基準面に押しつけ方向に
    対し低速で押しつけてゆき、このときの押しつけ
    力により前記第１のモータが受ける負荷トルクが
    大きくなるために前記第１のモータの負荷電流が
    増加し、前記負荷電流値が前記設定値を越えたと
    きに前記電流検出器からその旨の信号が前記制御
    装置に送られ、それを受けて制御装置はその時の
    工具位置を前記位置検出装置から位置データとし
    て取り込み、データ取り込み後前記制御装置にお
    いて被加工面に対しあらかじ教示しておいた加工
    経路を前記位置データに従つて補正した上で前記
    被加工面を、加工してゆく処理を単位としてこの
    処理を繰り返す加工ロボツト装置において、 前記制御装置本体を、 (a) 工具交換された工具の押しつけ方向にお
    ける長さ情報および前記被加工体の前記工具との
    対向面の押しつけ方向における位置情報が与えら
    れると、これらの情報に基づいて、工具の移動速
    度が前記高速度から前記低速度へ切り換えられる
    減速目標位置を設定し、(b) 前記工具が前記設
    定された減速目標位置に到達したと判断すると前
    記工具の移動速度を前記高速度から前記低速度へ
    切り換えるよう前記第２のモータを制御し、(c)
    前記電流検出装置から前記旨の信号を受けると
    前記位置検出器からの工具位置信号を取り込み次
    回の加工時の減速目標位置を設定する、前記(a)
    ，(b)，(c)からなる第１回目の加工に対する処理
    、および、前回の加工に対する処理において設定
    された減速目標位置に前記工具が到達したと判断
    すると前記工具の移動速度を前記高速度から前記
    低速度へ切り換えるよう前記第２のモータを制御
    し、前記電流検出装置から前記旨の信号を受ける
    と前記位置検出器からの工具位置信号を取り込み
    次回の加工時の減速目標位置を設定する第２回目
    以降の加工に対する処理を行なうよう構成した ことを特徴とする加工ロボツト制御装置。
JP1985010731U 1985-01-29 1985-01-29 Expired JPH0426194Y2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1985010731U JPH0426194Y2 (ja) 1985-01-29 1985-01-29

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP1985010731U JPH0426194Y2 (ja) 1985-01-29 1985-01-29

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS61127947U true JPS61127947U (ja) 1986-08-11
JPH0426194Y2 JPH0426194Y2 (ja) 1992-06-24

Family

ID=30492186

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP1985010731U Expired JPH0426194Y2 (ja) 1985-01-29 1985-01-29

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH0426194Y2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2015029218A1 (ja) * 2013-08-30 2017-03-02 富士機械製造株式会社 エアカット調整装置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017068586A (ja) * 2015-09-30 2017-04-06 ファナック株式会社 工具のカッタチップと被削材の衝突位置を制御する数値制御装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS50122787A (ja) * 1974-03-14 1975-09-26

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS50122787A (ja) * 1974-03-14 1975-09-26

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2015029218A1 (ja) * 2013-08-30 2017-03-02 富士機械製造株式会社 エアカット調整装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0426194Y2 (ja) 1992-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH06245561A (ja) サーボモータの異常負荷検出制御方法
JPS57113115A (en) Robot control system
JPS61195955U (ja)
JP2000071189A (ja) ロボット把持装置のワ―クピ―ス獲得判定方法
JPS61127947U (ja)
EP1226793A3 (de) Verfahren zur Bestimmung aktueller Positionsdaten eines Bearbeitungswerkzeuges und Vorrichtung hierzu
JPH08350B2 (ja) 工作機械におけるワ−ク等の原点設定方法
JPH04146094A (ja) サーボハンドおよびワーク把持方法
JPS6071183A (ja) ワ−ク把持機構の接触点検出方法
JPS61226254A (ja) ばり取りロボツトの制御装置
JP2810044B2 (ja) Ｎｃ機械の制御装置
JPS6235914A (ja) 産業用ロボツト
JPH05265537A (ja) ロボットの自動教示法
JPH0431603Y2 (ja)
JPH06262562A (ja) 加工ロボットの動作教示方法
JP3079837B2 (ja) 数値制御装置
EP0511869A3 (en) Method and apparatus for positioning head on reference track in disk storage unit
KR830002281B1 (ko) 주축 회전 제어방식
JPH078125Y2 (ja) ワ−ククランプ装置の駆動制御装置
JPH0661669B2 (ja) 負荷重量対応形速度制御方法
JPH0683435A (ja) ロボットの教示方法
JPH0256390A (ja) 産業用ロボット装置
JP3010574B2 (ja) 送りテーブルの前進端及び後進端設定装置
JPH0411355B2 (ja)
JPH058188A (ja) 把持装置