JPH078125Y2 - ワ−ククランプ装置の駆動制御装置 - Google Patents
ワ−ククランプ装置の駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH078125Y2 JPH078125Y2 JP19295786U JP19295786U JPH078125Y2 JP H078125 Y2 JPH078125 Y2 JP H078125Y2 JP 19295786 U JP19295786 U JP 19295786U JP 19295786 U JP19295786 U JP 19295786U JP H078125 Y2 JPH078125 Y2 JP H078125Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work clamp
- low speed
- repositioning
- pedestal
- target position
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［考案の目的］ （産業上の利用分野） この考案は、リポジショニング装置を備えた加工機械に
おけるワーククランプ装置の駆動制御装置に関する。
おけるワーククランプ装置の駆動制御装置に関する。
（従来の技術） リポジショニング装置を備えた加工機械では、ワークク
ランプ装置のワーククランプ部がリポジショニング装置
の台座上を円滑に移動できるよう何らかの対策が必要で
ある。
ランプ装置のワーククランプ部がリポジショニング装置
の台座上を円滑に移動できるよう何らかの対策が必要で
ある。
従来の対策は、ワーククランプ装置のＸ及びＹ軸上にリ
ミットスイッチを設け、各リミットスイッチが共に作動
した状態で、ワーククランプ部がリポジショニング台座
に接近したことを知り、以後、Ｘ及びＹ軸を減速動作さ
せ、クランプ部をリポジショニング台座上で低速で移動
させるものであった。
ミットスイッチを設け、各リミットスイッチが共に作動
した状態で、ワーククランプ部がリポジショニング台座
に接近したことを知り、以後、Ｘ及びＹ軸を減速動作さ
せ、クランプ部をリポジショニング台座上で低速で移動
させるものであった。
（考案が解決しようとする問題点） しかしながら、上記対策は、リミットスイッチでリポジ
ショニング台座の位置を確認する構成であったため、次
の如きの問題点があった。
ショニング台座の位置を確認する構成であったため、次
の如きの問題点があった。
リミットスイッチは、耐環境性が弱く、油まみれの
ワークや切断くずによって故障を起す恐れがあり、信頼
性に欠けている。
ワークや切断くずによって故障を起す恐れがあり、信頼
性に欠けている。
リミットスイッチによるリポジショニング台座の位
置検出では、ワーククランプ部が高速でリポジショニン
グ台座方向に浸入することを仮定して、前記リミットス
イッチをリポジショニング台座より十分外に配置してお
かねばならないため、低速領域が大となり、加工効率を
低下させている。
置検出では、ワーククランプ部が高速でリポジショニン
グ台座方向に浸入することを仮定して、前記リミットス
イッチをリポジショニング台座より十分外に配置してお
かねばならないため、低速領域が大となり、加工効率を
低下させている。
そこで、この考案は、信頼性が高く、かつ加工効率がよ
り大となる態様で、リポジショニング台座に対しクラン
プ部を低速動作させることができるワーククランプ装置
の駆動制御装置を提供することを目的とする。
り大となる態様で、リポジショニング台座に対しクラン
プ部を低速動作させることができるワーククランプ装置
の駆動制御装置を提供することを目的とする。
［考案の構成］ （問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本考案は、第１図に示すよ
うに、リポジショニング台座に対してワーククランプ部
を摺動移動可能の態様でワークを前記リポジショニング
台座の上面に案内自在のワーククランプ装置の駆動制御
装置であって、前記リポジショニング台座の回りに、前
記ワーククランプ部の移動を低速で行う所定大きさの低
速領域を設定する低速領域設定部１と、前記ワーククラ
ンプ部の移動軌跡及び最終目標位置を指令する指令部３
と、前記移動軌跡に基いて前記ワーククランプ部の移動
を早送りで行う通常領域と前記低速領域との境界に中間
目標位置を定める中間目標位置設定部５と、前記移動軌
跡を前記通常領域の区間と前記低速領域の区間とに分割
し各分割区間で前記通常領域での加減速時の時定数又は
前記低速領域での加減速時の時定数を設定する減速時定
数設定部７と、各分割区間毎に、設定された加減速時の
時定数で前記ワーククランプ部を前記中間目標位置又は
前記最終目標位置へ位置決め制御するよう増幅部９へ所
定の分配信号を出力する位置決め制御部11と、を備えて
なるものである。
うに、リポジショニング台座に対してワーククランプ部
を摺動移動可能の態様でワークを前記リポジショニング
台座の上面に案内自在のワーククランプ装置の駆動制御
装置であって、前記リポジショニング台座の回りに、前
記ワーククランプ部の移動を低速で行う所定大きさの低
速領域を設定する低速領域設定部１と、前記ワーククラ
ンプ部の移動軌跡及び最終目標位置を指令する指令部３
と、前記移動軌跡に基いて前記ワーククランプ部の移動
を早送りで行う通常領域と前記低速領域との境界に中間
目標位置を定める中間目標位置設定部５と、前記移動軌
跡を前記通常領域の区間と前記低速領域の区間とに分割
し各分割区間で前記通常領域での加減速時の時定数又は
前記低速領域での加減速時の時定数を設定する減速時定
数設定部７と、各分割区間毎に、設定された加減速時の
時定数で前記ワーククランプ部を前記中間目標位置又は
前記最終目標位置へ位置決め制御するよう増幅部９へ所
定の分配信号を出力する位置決め制御部11と、を備えて
なるものである。
（作用） この考案では、リポジショニング台座の回りに比較的小
さな低速領域が設定され、この領域と通常領域との間に
中間目標位置が設定され、ワーククランプ装置は、各中
間目標位置で位置決めされてのち最終目標位置へ位置決
めされる。
さな低速領域が設定され、この領域と通常領域との間に
中間目標位置が設定され、ワーククランプ装置は、各中
間目標位置で位置決めされてのち最終目標位置へ位置決
めされる。
なお、中間目標位置でドウェル断とすれば、ワーククラ
ンプ装置は円滑に動作する。
ンプ装置は円滑に動作する。
（実施例） 第２図及び第３図はワーククランプ装置とリポジショニ
ング台座との相関を示す説明図である。図はタレットパ
ンチプレスのワーククランプ装置の例を示している。
ング台座との相関を示す説明図である。図はタレットパ
ンチプレスのワーククランプ装置の例を示している。
図示のように、ワークＷはクランプ装置CLP1、CLP2のク
ランプ部13に把持され、シリンダ15で昇降駆動される板
押え部材17とリポジショニング台座19との間に案内さ
れ、所定の加工位置をタレット21の加工部23に提供する
ようになっている。クランプ装置は、第１図に示したサ
ーボモータMX,MYで駆動されるキャリッジ（図示せず）
に固定されている。又、第１図に示すように、モータM
X,MYにはエンコーダＥ及びタコジェネレータTGが付属さ
れ、エンコーダＥ及びタコジェネレータTGの検出信号は
前記位置決め制御部11及び増幅部９にそれぞれ帰還され
ている。
ランプ部13に把持され、シリンダ15で昇降駆動される板
押え部材17とリポジショニング台座19との間に案内さ
れ、所定の加工位置をタレット21の加工部23に提供する
ようになっている。クランプ装置は、第１図に示したサ
ーボモータMX,MYで駆動されるキャリッジ（図示せず）
に固定されている。又、第１図に示すように、モータM
X,MYにはエンコーダＥ及びタコジェネレータTGが付属さ
れ、エンコーダＥ及びタコジェネレータTGの検出信号は
前記位置決め制御部11及び増幅部９にそれぞれ帰還され
ている。
シリンダ15は、通常は、ワークＷの通過を阻止しないよ
う板押え部材17を上方に引き上げているが、リポジショ
ニングのときは、板押え部材17をリポジショニング台座
19に向けて下降させ、該台座19と板押え部材17との間で
ワークＷを固定する。
う板押え部材17を上方に引き上げているが、リポジショ
ニングのときは、板押え部材17をリポジショニング台座
19に向けて下降させ、該台座19と板押え部材17との間で
ワークＷを固定する。
リポジショニング台座19の上面は、リポジショニング時
にワークＷを有効に固定できるようワークＷの下面より
やや下方の高さに配置されている。
にワークＷを有効に固定できるようワークＷの下面より
やや下方の高さに配置されている。
一方、クランプ装置CLP1,CLP2は、ワークＷの全面を加
工可能にすべく、クランプ部13の下面をリポジショニン
グ台座19の上面に乗り上げることが可能なよう、クラン
プ部13の面取りを行なっていると共に現在高さを基準と
して上方に少しだけ揺動可能に構成されている。
工可能にすべく、クランプ部13の下面をリポジショニン
グ台座19の上面に乗り上げることが可能なよう、クラン
プ部13の面取りを行なっていると共に現在高さを基準と
して上方に少しだけ揺動可能に構成されている。
第４図はクランプ装置の駆動制御方式を示すフローチャ
ート、第５図〜第７図はその作用を示す説明図である。
ート、第５図〜第７図はその作用を示す説明図である。
ステップ401では、始点Ps（第５図参照）を起点として
最終目標位置Poへ位置決めされるクランプ装置の移動領
域が、通常領域（早送り領域）内のものであるか否かを
判断する。通常領域内のものであれば、処理をステップ
403へ移行し、そうでなければステップ402へ移行する。
最終目標位置Poへ位置決めされるクランプ装置の移動領
域が、通常領域（早送り領域）内のものであるか否かを
判断する。通常領域内のものであれば、処理をステップ
403へ移行し、そうでなければステップ402へ移行する。
ステップ402では、通常領域と低速領域とに股がる移動
であるか否かを判断する。通常領域と低速領域とに股が
る移動であれば、処理をステップ404へ移行し、そうで
なければ、即ち低速領域内の移動であれば処理をステッ
プ406へ移行する。
であるか否かを判断する。通常領域と低速領域とに股が
る移動であれば、処理をステップ404へ移行し、そうで
なければ、即ち低速領域内の移動であれば処理をステッ
プ406へ移行する。
ステップ403では、第５図に示すように、クランプ装置
を早送りの加減速時の時定数で定められるパターンで、
位置PsからPoへ位置決め制御する。符号Pa,Pbは低速区
間を示している。
を早送りの加減速時の時定数で定められるパターンで、
位置PsからPoへ位置決め制御する。符号Pa,Pbは低速区
間を示している。
ステップ404及び405では、始点Psから最終目標位置Poに
至る間の境界点Paを求め、これを中間目標位置とする。
そして、まず、この中間目標位置へ通常領域の加減速パ
ターン（又は低速領域の加減速パターン）で位置決め
し、次いで中間目標位置Paを始点として低速領域での加
減速パターン（又は通常領域の加減速パターン）で最終
目標位置へ位置決め制御する。
至る間の境界点Paを求め、これを中間目標位置とする。
そして、まず、この中間目標位置へ通常領域の加減速パ
ターン（又は低速領域の加減速パターン）で位置決め
し、次いで中間目標位置Paを始点として低速領域での加
減速パターン（又は通常領域の加減速パターン）で最終
目標位置へ位置決め制御する。
中間目標位置Paでドウェル機能を断としておけば、クラ
ンプ装置をこの位置決め点Paで一時停止せずクランプ装
置は円滑に動作する。
ンプ装置をこの位置決め点Paで一時停止せずクランプ装
置は円滑に動作する。
ステップ406では、第７図に示すように、低速領域の加
減速時の時定数で定められるパターンで始点Psから最終
目標位置Poへ位置決めする。
減速時の時定数で定められるパターンで始点Psから最終
目標位置Poへ位置決めする。
以上により、クランプ装置CLP1,CLP2はリポジショニン
グ台座19と接触する位置で確実に減速され、台座19上を
低速で移動する。
グ台座19と接触する位置で確実に減速され、台座19上を
低速で移動する。
又、低速領域は、台座19の回りに比較的小さい面積で設
定することができるので、余計な低速領域によってワー
クを不必要に低速動作させることがなく、加工効率が向
上する。
定することができるので、余計な低速領域によってワー
クを不必要に低速動作させることがなく、加工効率が向
上する。
なお、この考案は上記実施例に限定されるものではな
く、適宜の設計的変更を行うことにより、他の態様でも
実施し得るものである。
く、適宜の設計的変更を行うことにより、他の態様でも
実施し得るものである。
［考案の効果］ 以上の通り、この考案によれば、リポジショニング台座
の回りに比較的小さな低速領域を定め、通常領域と低速
領域との境界上に中間目標位置を定め、クランプ装置を
中間目標位置で位置決めしつつ最終目標位置へ位置決め
することとしたので、信頼性が高く、かつ加工効率がよ
り大となる態様で、クランプ部をリポジショニング台座
に対し低速動作させることができる。
の回りに比較的小さな低速領域を定め、通常領域と低速
領域との境界上に中間目標位置を定め、クランプ装置を
中間目標位置で位置決めしつつ最終目標位置へ位置決め
することとしたので、信頼性が高く、かつ加工効率がよ
り大となる態様で、クランプ部をリポジショニング台座
に対し低速動作させることができる。
第１図はこの考案の概要を示す図、第２図以下は実施例
を示し、第２図はタレットパンチプレスのクランプ装置
とリポジショニング装置との相関を示す平面説明図、第
３図は第２図のIII-III断面説明図、第４図はクランプ
装置（キャリッジ）の駆動制御のフローチャート、第５
図，第６図，第７図は駆動制御方式の説明図である。 １……低速領域設定部 ３……指令部 ５……中間目標位置設定部 ７……加減速時定数設定部 ９……増幅部 11……位置決め制御部 13……クランプ部 19……リポジショニング台座 CLP1,CLP2……クランプ装置
を示し、第２図はタレットパンチプレスのクランプ装置
とリポジショニング装置との相関を示す平面説明図、第
３図は第２図のIII-III断面説明図、第４図はクランプ
装置（キャリッジ）の駆動制御のフローチャート、第５
図，第６図，第７図は駆動制御方式の説明図である。 １……低速領域設定部 ３……指令部 ５……中間目標位置設定部 ７……加減速時定数設定部 ９……増幅部 11……位置決め制御部 13……クランプ部 19……リポジショニング台座 CLP1,CLP2……クランプ装置
Claims (1)
- 【請求項１】リポジショニング台座（19）に対してワー
ククランプ部（13）を摺動移動可能の態様でワーク
（Ｗ）を前記リポジショニング台座（19）の上面に案内
自在のワーククランプ装置の駆動制御装置であって、前
記リポジショニング台座（19）の回りに、前記ワークク
ランプ部（13）の移動を低速で行う所定大きさの低速領
域を設定する低速領域設定部（１）と、前記ワーククラ
ンプ部（13）の移動軌跡及び最終目標位置を指令する指
令部（３）と、前記移動軌跡に基いて前記ワーククラン
プ部（13）の移動を早送りで行う通常領域と前記低速領
域との境界に中間目標位置を定める中間目標位置設定部
（５）と、前記移動軌跡を前記通常領域の区間と前記低
速領域の区間とに分割し各分割区間で前記通常領域での
加減速時の時定数又は前記低速領域での加減速時の時定
数を設定する減速時定数設定部（７）と、各分割区間毎
に、設定された加減速時の時定数で前記ワーククランプ
部（13）を前記中間目標位置又は前記最終目標位置へ位
置決め制御するよう増幅部（９）へ所定の分配信号を出
力する位置決め制御部（11）と、を備えてなることを特
徴とするワーククランプ装置の駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19295786U JPH078125Y2 (ja) | 1986-12-17 | 1986-12-17 | ワ−ククランプ装置の駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19295786U JPH078125Y2 (ja) | 1986-12-17 | 1986-12-17 | ワ−ククランプ装置の駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6397429U JPS6397429U (ja) | 1988-06-23 |
| JPH078125Y2 true JPH078125Y2 (ja) | 1995-03-01 |
Family
ID=31148527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19295786U Expired - Lifetime JPH078125Y2 (ja) | 1986-12-17 | 1986-12-17 | ワ−ククランプ装置の駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH078125Y2 (ja) |
-
1986
- 1986-12-17 JP JP19295786U patent/JPH078125Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6397429U (ja) | 1988-06-23 |
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