JPS6235914A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6235914A JPS6235914A JP17398985A JP17398985A JPS6235914A JP S6235914 A JPS6235914 A JP S6235914A JP 17398985 A JP17398985 A JP 17398985A JP 17398985 A JP17398985 A JP 17398985A JP S6235914 A JPS6235914 A JP S6235914A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- speed control
- switching
- circuit
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は産業用ロボットに係り、特に、制御回路を改良
した産業用ロボットに関する。
した産業用ロボットに関する。
第２図に研磨作業を行う産業用ロボットの例を示す。ワ
ーク１は治具２に固定されている。研磨用ツール３はロ
ボットアーム４に取付けられている。ロボットは位置Ａ
とＢの範囲は速度制御、Ｂと０の範囲はトルク制御、０
とＤの範囲は速度制御が行なわれている。
ーク１は治具２に固定されている。研磨用ツール３はロ
ボットアーム４に取付けられている。ロボットは位置Ａ
とＢの範囲は速度制御、Ｂと０の範囲はトルク制御、０
とＤの範囲は速度制御が行なわれている。
従来ロボットの速度制御とトルク制御の切換はロボット
に位置Ｂおよび０をティーチングしておきロボットがＢ
又はＣに位置決め光子された時点において外部より切換
信号をロボットの制御回路へ与えることにより切換動作
を行っていた。
に位置Ｂおよび０をティーチングしておきロボットがＢ
又はＣに位置決め光子された時点において外部より切換
信号をロボットの制御回路へ与えることにより切換動作
を行っていた。
本発明は位置決めに伴うティーチング作業を行うことな
く速度制御とトルク制御の切換を自動的に可能とする産
業用ロボットを提供することを目的とする。
く速度制御とトルク制御の切換を自動的に可能とする産
業用ロボットを提供することを目的とする。
かかる目的を達成するため、本発明は速度制御とトルク
制御とを切換すべき点にロボットアームが到達した際、
それを自動的に検出する検出手段を設けたことを特徴と
する。
制御とを切換すべき点にロボットアームが到達した際、
それを自動的に検出する検出手段を設けたことを特徴と
する。
第１図はロボット１軸分のＡＣサーボモータ主回路とそ
の制御回路を示す。
の制御回路を示す。
主回路は整流回路５、平滑コンデンサ６、インバータ回
路７、変流器８及びモータ９で構成されている。モータ
９に流れる電流の増減率旧／ｄ ｔを変ｆＮ器８の２次
回路に設けた電流検出回路１０で検出する。
路７、変流器８及びモータ９で構成されている。モータ
９に流れる電流の増減率旧／ｄ ｔを変ｆＮ器８の２次
回路に設けた電流検出回路１０で検出する。
モータ主回路の電流の増減の度合旧／ｄｔｉｊロボット
の通常の加減時は規定のレートで増域するが、ロボット
のアームにつけたツールがワークに加工開始しようとす
る瞬間の旧Ａｔあるいはワークへの加工終了しようとす
る瞬間のｄ ｉ／ｄ ｔは通常の加減速時の旧／ｄｉよ
りも大きくなることを利用して、速度制御、トルク制御
の切換判断回路１１へ入力し切換を判断し、ロボット故
障でないと言う条件信号のもとに全軸へ切換指令を与え
ることにより速度制御からトルク制御へ、あるいけトル
ク制御から速度制御へ自動的に切換える。切換えは電子
スイッチ１２へ切換指令を出しサーボモータ制御回路の
速度制御アンプ１３のリミッタ１４の電流リミットの基
準を切換えて行っている。
の通常の加減時は規定のレートで増域するが、ロボット
のアームにつけたツールがワークに加工開始しようとす
る瞬間の旧Ａｔあるいはワークへの加工終了しようとす
る瞬間のｄ ｉ／ｄ ｔは通常の加減速時の旧／ｄｉよ
りも大きくなることを利用して、速度制御、トルク制御
の切換判断回路１１へ入力し切換を判断し、ロボット故
障でないと言う条件信号のもとに全軸へ切換指令を与え
ることにより速度制御からトルク制御へ、あるいけトル
ク制御から速度制御へ自動的に切換える。切換えは電子
スイッチ１２へ切換指令を出しサーボモータ制御回路の
速度制御アンプ１３のリミッタ１４の電流リミットの基
準を切換えて行っている。
同、′暖流検出回路１０にかわるものとして、タッチセ
ンサーあるいけ非接触センサーを用いることも可能であ
る。
ンサーあるいけ非接触センサーを用いることも可能であ
る。
以上説明した様に、本発明によれば速度制御とトルク制
御を切換すべき点にロボットアームが到達した際、それ
を自動的に検出する手段を設けたことにより、王妃切換
えを自動的に行うことが可能な産業用ロボットを提供す
ることができる。
御を切換すべき点にロボットアームが到達した際、それ
を自動的に検出する手段を設けたことにより、王妃切換
えを自動的に行うことが可能な産業用ロボットを提供す
ることができる。
第１図は本発明に係るロボットアーム１軸分の駆動制御
回路図、第２図は産業用ロボットにおける速度制御とト
ルク制御の切換の必要性を説明する図である。 １・・・ワーク ２・・・治具 ３・・・ツール４
・・・ロボットアーム Ａ、Ｂ、０．Ｄ けロボットアームの動作を表わす５・
・・整流回路 ６・・・平滑コンデンサ７・・・イン
バータ回路 ８・・変流器９・・・モータ １０
・・・電流検出回路１１・・・切換判断回路 １２・
・・電子スイッチ１３・・・速度制御用アンプ １４
・・・リミッタ１５・・・電流制御回路 １６・・・ペ
ースドライブ回路１７・・・回転検出器 １Ｂ・・・
信号変換回路１９・・・主電源入力 ２０・・・電
流リミット基準人力２１・・・電流リミット制御指令入
力 ２２・・・速度基準入力 ２３．２４，２５，２６．２７・・・調整抵抗器２８・
・・コンデンサ 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三俣弘文 第１図
回路図、第２図は産業用ロボットにおける速度制御とト
ルク制御の切換の必要性を説明する図である。 １・・・ワーク ２・・・治具 ３・・・ツール４
・・・ロボットアーム Ａ、Ｂ、０．Ｄ けロボットアームの動作を表わす５・
・・整流回路 ６・・・平滑コンデンサ７・・・イン
バータ回路 ８・・変流器９・・・モータ １０
・・・電流検出回路１１・・・切換判断回路 １２・
・・電子スイッチ１３・・・速度制御用アンプ １４
・・・リミッタ１５・・・電流制御回路 １６・・・ペ
ースドライブ回路１７・・・回転検出器 １Ｂ・・・
信号変換回路１９・・・主電源入力 ２０・・・電
流リミット基準人力２１・・・電流リミット制御指令入
力 ２２・・・速度基準入力 ２３．２４，２５，２６．２７・・・調整抵抗器２８・
・・コンデンサ 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三俣弘文 第１図
Claims (4)
- （１）速度制御とトルク制御の切換作業可能な産業用ロ
ボットにおいて、前記速度制御とトルク制御を切換るべ
き点にロボットアームが到達した際、この到達を自動的
に検出する検出手段を設け、この検出手段の信号により
切換制御を行うことを特徴とする産業用ロボット。 - （２）検出手段は電流増減率を検出する電流検出回路で
ある特許請求の範囲第（１）項記載の産業用ロボット。 - （３）検出手段はタッチセンサーである特許請求の範囲
第（１）項記載の産業用ロボット。 - （４）検出手段は非接触センサーである特許請求の範囲
第（１）項記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17398985A JPS6235914A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17398985A JPS6235914A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6235914A true JPS6235914A (ja) | 1987-02-16 |
Family
ID=15970710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17398985A Pending JPS6235914A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6235914A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0271981A (ja) * | 1988-09-06 | 1990-03-12 | Mitsubishi Electric Corp | マスタ・スレーブ・マニピユレータ制御装置 |
| JP2008162644A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Package Nakazawa:Kk | 折畳み式包装箱用周壁端の折返し片係止構造 |
-
1985
- 1985-08-09 JP JP17398985A patent/JPS6235914A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0271981A (ja) * | 1988-09-06 | 1990-03-12 | Mitsubishi Electric Corp | マスタ・スレーブ・マニピユレータ制御装置 |
| JP2008162644A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Package Nakazawa:Kk | 折畳み式包装箱用周壁端の折返し片係止構造 |
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