JPH03277486A - グリッパ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はグリッパに関し、特に電動式グリッパの把握用
アームの駆動に関するものである。

（従来の技術） 従来より使用されているこの種の電動式のグリッパにお
いては、−個の駆動モータを採用し、モータの駆動力を
ベルト又はギアによりグリッパの把握用アームに伝達し
て、この把握用アームを開閉作動する構成のものが存在
していた。

（発明が解決しようとする課題） 前述の構成を有するグリッパにおいては、ワクがグリッ
パのアームのほぼ中心に位置していないと把握できない
という欠陥があり、又自動組立工程にこの種のグリッパ
を採用した場合には、ワークを把握状態のまＳのアーム
の移動はできないので、移動を必要とする際には、グリ
ッパ本体を移動させねばならないので、その移動のため
の装置を別に設けねばならないという問題点があった。

（課題を解決するための手段） 本発明は前述の問題点を解決することを目的とするもの
で、その目的を達成するため、以下に説明する手段を提
供する。

すなわち、グリッパの一対のアームの開閉、把握状態の
ま＼での移動を行うための装置として、一対のリニアモ
ータを、対面するように配設し、リニアモータのシャフ
トにそれぞれ把握用アームを取りつけてなり、リニアモ
ータの作動によりシャフトが軸方向へ変位するのに応じ
て、把握用アームも移動開閉自在となり、この移動量を
検出するエンコーダを前記、リニアモータへそれぞれ取
付１すだ構成のグリッパを提供する。

本発明の構成によれば、リニアモータをそれぞれアーム
に取りつけて、アームを移動開閉自在となしたものであ
るから、アームで把握したワークの整列が軸方向に多少
ずれている場合でも、本発明によればワークを容易に把
握することができ。

正規の位置へ移動することができる。小距離移動を行う
場合に、グリッパ本体を移動することなくして、ワーク
をアームで把握した状態のまに移動が可能となる。

（実施例） 以下添付図面を参照して本発明に係るグリッパの実施例
を説明する。グリッパ本体４の下面を形成するベース板
５に立設した支持枠６ａ、６ｂに、それぞれリニアモー
タｌａ、ｌｂを取りつける。リニアモータｌａ、ｌｂの
シャフト７ａ。

７ｂはモータｌａ、ｌｂの回転に応じてそれぞれ軸方向
へ変位可能に設けられており、又前記りこアモータｌａ
、ｌｂにはエンコーダ３ａ、３ｂを装着する。前記リニ
アモータのシャフト７ａ。

７ｂの端部には、それぞれ把握用アーム２ａ２ｂの端部
が、シャフト７ａ、７ｂと互に直角を形成するように装
着される。前記エンコーダ３ａ、３ｂはそれぞれアーム
２ａ、２ｂと連結されており、アーム２ａ、２ｂの移動
量を検出するもので、アーム２ａ、２ｂが開閉、把握状
態での移動量はこのエンコーダ３ａ、３ｂにより検知す
る。

（効　果） 本発明によれば、一対のリニアモータとエンコーダを設
けて、このモータのシャフトにそれぞれ把握用アームを
取りつけてなるもので、ワークを両側より把握して移動
せしめると共にエンコーダによりその移動量を検出する
ことが可能であり、ワークの把持、移動が容易且正確に
実施できる。

又、従来例のようにワークを把握状態のま＼アームを移
動するために、別の装置を用いてグリッパ本体自身を移
動する必要はないので極めて便利且能率的である等の効
果がある６

【図面の簡単な説明】

添付図面は、グリッパ本体のカバを取外して、内部構造
を図示する路線側面図。 ｌａ　　ｌｂ・・・リニアモータ、２ａ、２ｂ・・・ア
ーム、３ａ　　３ｂ・・・エンコーダ、４・・・グリッ
パ本体、５・・・ベース板、６ａ、６ｂ・・・支持枠、
７ａ。 ７ｂ・・・シャフト。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　互に対面するように設けたリニアモータと、対面する
   リニアモータのシャフトにそれぞれ装着した、把握用ア
   ームと、リニアモータの作動によりシャフトと共に変位
   する把握用アームの移動量をそれぞれ検出する、エンコ
   ーダとを有するグリッパ。