DE20116805U1

DE20116805U1 - Palettenübergabestation

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Publication number: DE20116805U1
Application number: DE20116805U
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2001-10-17
Filing date: 2001-10-17
Publication date: 2002-02-28
Anticipated expiration: 2011-10-18

Description

NEYMEYER & PARTNER GbR, Patentanwälte * · ·78032·&ngr;&udigr;]&EEgr;^&iacgr;**3&Igr;:&idiagr;&Bgr;&iacgr;Ainingen\t)E) * * *

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Anmelder-AZ.: D

Anmelder: Erhard Durst, Am Funkenplatz 14

79843 Löffingen
Anmelder-Nr.:

Bezeichnung: Palettenübergabestation Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung mit palettenartigen, mit einem oder mehreren Werkstücken belegten Werkstückspeichern, die aus einer Eingangsstation durch eine Transporteinrichtung einer Übergabestation zuführbar sind, aus welcher die Werkstücke mittels einer Transportvorrichtung an eine Bearbeitungsmaschine zur Werkstückbearbeitung übergeben und nach der Bearbeitung wieder an den Werkstückspeicher zurückgegeben werden, und welche durch die Transporteinrichtung in einer Ausgangsstation abgelegt werden, wobei die Eingangsstation und die Ausgangsstation voneinander beabstandet etwa symmetrisch zur Übergabestation angeordnet sind, und wobei zur Steuerung der Bewegungsabläufe eine programmierbare Steuereinrichtung vorgesehen ist.

Es sind Vorrichtungen der gattungsgemäßen Art bekannt, die zur Beschickung von Bearbeitungsmaschinen mit Werkstücken eine Eingangsstation, eine Übergabestation sowie eine Ausgangsstation aufweisen. Die Eingangsstation und die Ausgangsstation sind bei den bekannten Vorrichtungen

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im wesentlichen identisch ausgebildet und dienen zur Aufnahme von mehreren Werkstückspeichern. Diese Werkstückspeicher sind mit zu bearbeitenden Werkstücken belegt, welche beispielsweise in entsprechenden Aufnähmefächern in der Regel von oben zugänglich positioniert sind. Zur Aufnahme dieser Werkstückspeicher sind in der Eingangsstation und in der Ausgangsstation sogenannten Lagertürme vorgesehen. Diese Lagertürme weisen mehrere übereinanderliegende Einschubfächer auf, in welchen die Werkstückspeicher auf Zwischenböden aufgenommen werden. Als Transporteinrichtung für den Wechsel der Werkstückspeicher ist ein Kettenförderer oder dergleichen vorgesehen, durch welchen ein Werkstückspeicher aus dem jeweiligen Einschubfach des eingangsseitigen Lagerturms in horizontaler Richtung in den Bereich der Übergabestation transportiert und dort positioniert wird. Gleichzeitig wird ein Werkstückspeicher, welcher zuvor in der Übergabestation positioniert wurde, in ein freies Einschubfach des ausgangsseitigen Lagerturms transportiert und dort abgelegt. Um die übereinander in den Lagertürmen in den Einschubfächern abgelegten Werkstückspeicher nacheinander aus der Eingangsstation der Übergabestation zuführen zu können bzw. aus der Übergabestation in die Ausgangsstation transportieren zu können, ist der Kettenförderer höhenverstellbar ausgebildet.

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Von der Übergabestation werden die einzelnen Werkstücke zur Bearbeitung in einer Bearbeitungsmaschine von einer Transportvorrichtung an die Bearbeitungsmaschine übergeben. Bei dieser Transportvorrichtung werden in der Regel über mehrere Achsen steuerbare Roboter eingesetzt, welche an ihrem Greifarm mit einer entsprechenden Greifvorrichtung versehen sind. Als Bearbeitungsmaschine kommen hierbei die bekannten Zerspanungsmaschinen, insbesondere Mehrfachbearbeitungsmaschinen zur Anwendung.

Aufgrund des vorgesehenen Kettenförderers oder auch einer ähnlich gearteten Transporteinrichtung befindet sich die Übergabestation zwischen den beiden Lagertürmen, so daß in der Regel als Transportvorrichtung zur Zuführung der einzelnen Werkstücke zur Bearbeitungsmaschine ein über mehrere Achsen ansteuerbarer Roboter eingesetzt wird. Ein solcher Roboter ist mit seinem Roboterarm in der Lage, die einzelnen Werkstücke zwischen den Lagertürmen vom Werkstückspeicher abzunehmen und auch dort wieder abzulegen.

Bekannterweise sind solche Vorrichtungen mit einer derartigen Transporteinrichtung und Transportvorrichtung mit programmierbaren Steuereinrichtungen versehen, so daß die vorgesehenen Bewegungsabläufe bzw. die für den Transport der Werkstücke notwendigen Bewegungsabläufe durch eine externe Programmierung präzise steuerbar sind.

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Nachteilig an solchen Vorrichtungen der gattungsgemäßen Art ist, daß die Bestückung des eingangsseitigen Lagerturms mit den Werkstückspeichern äußerst aufwendig ist, da diese Werkstückspeicher zusammen mit den darauf befindlichen Werkstücken einzeln von Hand in die Einschubfächer des Lagerturms eingeschoben werden müssen, um anschließend vom Kettenförderer erfaßt und der Übergabestation übergeben werden zu können. Desgleichen gilt für die Entnahme der Werkstückspeicher aus dem ausgangsseitigen Lagerturm, in welchem diese ebenfalls übereinander in entsprechende Einschubfächer des Lagerturms eingesetzt sind und aus diesen zur Entnahme der einzelnen Werkstücke einzeln von Hand herausgenommen werden müssen.

Der Erfindung liegt demgemäß die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der gattungsgemäßen Art derart zu verbessern, daß insbesondere das Bestücken der eingangsseitigen Eingangsstation, die Entnahme aus der ausgangsseitigen Ausgangsstation sowie die Handhabung der in diesen Stationen befindlichen Werkstückspeicher möglichst einfach erfolgen kann.

Die Aufgabe wird in Zusammenhang mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Schutzanspruches 1 erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Werkstückspeicher in der Eingangsund Ausgangsstation in vertikalem Abstand übereinander stapelbar sind, und

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daß die Transporteinrichtung einen um eine im wesentlichen vertikal verlaufende Schwenkachse schwenkbaren Greifarm aufweist, an dessen äußerem freien Ende eine Greifvorrichtung zur Aufnahme der Werkstückspeicher angeordnet ist, und

daß der Greifarm an einer im wesentlichen vertikal ausgerichteten Stützsäule vertikal verstellbar geführt ist.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung wird eine Vorrichtung zur Verfügung gestellt, bei welcher die einzelnen Werkstückspeicher in äußerst einfacher Art und Weise in die Eingangsstation übergeben werden können. Desweiteren ist eine entsprechende einfache Entnahme aus der Ausgangsstation sichergestellt. Auch die Übergabe der einzelnen Werkstückspeicher aus der Eingangsstation einerseits an die Übergabestation und aus der Übergabestation andererseits zur Ausgangsstation wird durch die erfindungsgemäße Transporteinrichtung in äußerst einfacher und sicherer Art und Weise bewerkstelligt.

Dazu ist vorgesehen, daß die Transporteinrichtung aus einem um eine im wesentlichen vertikal verlaufende Schwenkachse schwenkbaren Greifarm besteht, an dessen äußerem freien Ende eine Greifvorrichtung zur Aufnahme der Werkstückspeicher angeordnet ist, und

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Durch diese Ausgestaltung der Transporteinrichtung können in der Eingangs- und Ausgangsstation übereinandergestapelte Werkstückspeicher in einfacher Weise von oben entnommen und dementsprechend aus der Eingangsstation an die Übergabestation übergeben werden. Dadurch, daß die Werkstückspeicher übereinander stapelbar sind, kann der Greifarm mit seiner Greifvorrichtung an seinem äußeren Ende stets den obersten Werkstückspeicher in der Eingangsstation ergreifen und diesen von den darunter befindlichen Werkstückspeichern abheben. Durch Rotation um dessen vertikal verlaufende Schwenkachse, beispielsweise um 90°, in den Bereich der Übergabestation ist der aufgenommene Werkstückspeicher in einfacher Weise in der Übergabestation absetzbar, so daß die auf dem Werkstückspeicher befindlichen Werkstücke für die Transportvorrichtung, welche ebenfalls aus einem Roboter bestehen kann, in einfacher Weise zugänglich sind. Bevor natürlich der Roboter mit seinem Greifarm auf die Werkstücke zugreift, wird der in der Übergabestation abgesetzte Werkstückspeicher von der Greifvorrichtung der Transporteinrichtung freigegeben und die Greifvorrichtung vertikal zumindest so weit nach oben gefahren, daß keinerlei Kollision mit dem Robotergreifarm bei der Entnahme und der Rückgabe der Werkstücke auftreten kann.

Sind die Werkstücke in der zugehörigen Bearbeitungsmaschine bearbeitet und alle vom Robotergreifarm in den

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Werkstückspeicher zurückgelegt, so greift die Transporteinrichtung durch entsprechendes vertikales Absenken ihres Greifarms mit ihrer Greifvorrichtung den Werkstückspeicher erneut und hebt diesen von der Übergabestation ab. Durch weiteres Schwenken des Greifarms um nochmals beispielsweise 90° um die vertikale Schwenkachse wird die Greifvorrichtung zusammen mit dem aufgenommenen Werkstückspeicher über der Ausgangsstation positioniert. Durch anschließendes Absenken in vertikaler Richtung des gesamten Greifarms zusammen mit dem Werkstückspeicher wird der Werkstückspeicher entweder auf einer Grundplatte oder einem oder mehreren bereits auf der Grundplatte befindlichen weiteren Werkstückspeichern abgesetzt.

Aufgrund der stapelbaren Ausbildung der Werkstückspeicher können diese beispielsweise mittels eines Hubwagens in einfacher Weise der Eingangsstation zugeführt bzw. aus der Ausgangsstation entnommen werden. D.h., daß die Werkstückspeicher zunächst an einem beliebigen Ort mit Werkstücken bestückbar sind und anschließend in annähernd beliebiger Anzahl übereinandergestapelt werden. Anschließend wird der gesamte Speicherstapel mittels des Hubwagens in die Eingangsstation gefahren und dort auf einer entsprechend ausgebildeten Aufnahmevorrichtung präzise abgesetzt.

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Nachdem der Speicherstapel vollständig abgearbeitet ist und somit sämtliche Werkstückspeicher durch die Transporteinrichtung von der Eingangsstation über die Übergabestation in die Ausgangsstation transportiert wurden, kann der komplette Speicherstapel wiederum mittels des Hubwagens aus einer entsprechenden Aufnahmevorrichtung der Ausgangsstation aufgenommen und aus dieser entfernt werden.

Damit ist eine äußerst einfache Bestückung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sowie ein äußerst einfacher Transport der Werkstückspeicher zwischen den einzelnen Stationen der erfindungsgemäßen Vorrichtung durchführbar.

Gemäß Anspruch 2 kann dabei vorgesehen sein, daß die Werkstückspeicher etwa plattenförmig ausgebildet und jeweils mit Distanzstücken versehen sind, durch welche die Werkstückspeicher präzise zueinander ausgerichtet, in vertikalem Abstand voneinander übereinander stapelbar sind. Mittels der vorgesehenen Distanzstücke wird der minimal benötigte Abstand der Werkstückspeicher, welcher im wesentlichen von der Größe bzw. Bauhöhe der einzelnen Werkstücke abhängig ist, untereinander bestimmt.

Dabei kann gemäß Anspruch 3 vorgesehen sein, daß die Distanzstücke wahlweise oberseitig oder unterseitig am Werkstückspeicher angeordnet sind und jeweils Zentriereinrichtungen aufweisen. Mit diesen Zentriereinrich-

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tungen sind die Distanzstücke passend mit entsprechenden Zentriereinrichtungen des Werkstückspeichers in Eingriff bringbar, so daß beim Übereinanderstapeln der Werkstückspeicher diese über die Zentriereinrichtungen präzise
aufeinander deckungsgleich ausgerichtet werden.

Alternativ zu dieser Ausgestaltung kann gemäß Anspruch 3 auch vorgesehen sein, daß die Distanzstücke oberseitig
und unterseitig am Werkstückspeicher angeordnet sind. Dabei weisen die Distanzstücke jeweils Zentriereinrichtungen auf, über welche die oberen und unteren Distanzstücke zweier jeweils benachbarter, übereinander zu stapelnder
Werkstückspeicher mit den einander zugewandten Stirnseiten der Distanzstücke gegenseitig passend miteinander in Eingriff bringbar sind. Diese alternative Ausgestaltung

beinhaltet, daß die Distanzstücke sowohl oberseitig als
auch unterseitig am Werkstückspeicher angeordnet sind.
Anstatt, daß nunmehr entsprechende Zentriereinrichtungen unterseitig direkt am Werkstückspeicher angeordnet sind, weisen nun die unterseitigen und oberseitigen Distanz-

stücke jeweils Zentriereinrichtungen auf, welche passend ineinander einfügbar sind. Diese zweite Alternative der Ausgestaltung der Distanzstücke hat den Vorteil, daß
durch die unterseitig angeordneten Distanzstücke der unterste Werkstückspeicher auch auf einem ebenen Untergrund ohne zusätzliche Stützen abgestellt werden kann, um mit
einem Hubwagen unterfahren werden zu können.

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Gemäß Anspruch 4 kann vorgesehen sein, daß die Distanzstücke auswechselbar am jeweiligen Werkstückspeicher befestigt sind. Dabei sind Distanzstücke unterschiedlicher Länge vorgesehen, so daß durch deren Auswechselbarkeit und unterschiedliche Längen der Werkstückspeicher auch für Werkstücke unterschiedlicher Gesamthöhen in einfacher Weise umrüstbar ist.

Dabei kann gemäß Anspruch 5 vorgesehen sein, daß die Eingangsstation, die Ausgangsstation und die Übergabestation mit Zentriereinrichtungen versehen sind, in welche die Zentriereinrichtungen der Distanzstücke des Werkstückspeicher oder des Werkstückspeichers formschlüssig in Eingriff bringbar sind. Somit werden die Werkstückspeicher beim Absetzen in die jeweilige Station stets präzise positioniert und bilden auch bei deren Stapelung einen in sich stabilen Speicherstapel, welcher in einfacher Weise transportierbar ist.

Gemäß Anspruch 6 kann desweiteren vorgesehen sein, daß die Greifvorrichtung einen quer zum Greifarm verlaufenden, symmetrisch zum Greifarm angeordneten Träger aufweist, an dessen beiden äußeren Enden jeweils eine Halteeinrichtung vorgesehen ist, welche jeweils mit einer unterhalb des Trägers angeordneten, in Richtung des Trägers verstellbaren Halteschiene versehen ist. Durch diese Ausgestaltung der Greifvorrichtung ist eine äußerst einfache

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Aufnahme der Werkstückspeicher durch die Greifvorrichtung sichergestellt. Dazu wird die Greifvorrichtung beispielsweise im Bereich der Eingangsstation so oberhalb der gestapelten Werkstückspeicher positioniert, daß diese in etwa symmetrisch zu den Werkstückspeichern angeordnet ist. Die in Richtung des quer zum Greifarm verlaufenden Trägers verstellbaren Halteschienen werden auf ihren größtmöglichen Abstand voneinander gestellt, so daß die Halteeinrichtung mit ihren Halteschienen vertikal von oben über den obersten Werkstückspeicher vertikal nach unten verstellt werden kann. Bei Erreichen einer bestimmten Sollposition, bei welcher die Halteschienen unterhalb des aufzunehmenden Werkstückspeichers positioniert sind, werden die Halteschienen in Richtung des quer zum Greifarm verlaufenden Trägers aufeinanderzu verstellt, bis sie jeweils im äußeren Randbereich des zu ergreifenden Werkstückspeichers angeordnet sind. Durch anschließendes vertikales Verfahren des Greifarms mit seiner Greifvorrichtung nach oben wird somit der oberste Werkstückspeieher von den darunterliegenden abgehoben, wobei gleichzeitig die Formschlußverbindung der Zentriereinrichtungen aufgehoben wird. Der Greifarm mit seiner Greifvorrichtung und dem aufgenommenen Werkstückspeicher wird nun so weit nach oben verfahren, bis er durch Verschwenken des Greifarms um 90° in Richtung der Übergabestation mit dieser Übergabestation in Überdeckung gebracht werden kann. In

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dieser Stellung befindet sich somit der Werkstückspeicher oberhalb der Übergabestation und kann durch einfaches Absenken des Greifarms mit der Greifvorrichtung auf der Übergabestation abgesetzt werden.

Aufgrund der Tatsache, daß der Werkstückspeicher im wesentlichen lose auf den Halteschienen der Halteeinrichtung aufliegt, ist eine solche automatische Ausrichtung des in der Übergabestation abgelegten Werkstückspeichers sicher gewährleistet, da eine Relativbewegung des Werk-Stückspeichers zu den Halteschienen beim Absetzen auf den Zentriereinrichtungen der Eingangsstation, der Ausgangsstation, der Übergabestation oder auch untereinander ohne weiteres gewährleistet ist.

Durch die Ausgestaltung gemäß Anspruch 7 sind die Werk-Stückspeicher sicher auf den Halteschienen der Halteeinrichtungen während des Transports gehalten. Dazu können die Halteschienen der Halteeinrichtungen mit Zentrierzapfen oder Zentrierbohrungen versehen sein, welche bei der Aufnahme eines Werkstückspeichers mit entsprechenden Ausnehmungen oder Zentriervorsprüngen des Werkstückspeichers mit Spiel formschlüssig in Eingriff bringbar sind. Durch das vorgesehene Spiel zwischen diesen Formschlußelementen verbleibt jedoch genügend Spielraum zwischen dem aufgenommenen Werkstückspeicher und den Halteschienen, so daß sich diese beim Aufsetzen auf die Distanzstücke eines

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Werkstückspeichers bzw. der Zentriereinrichtungen der Eingangsstation, der Ausgangsstation oder der Übergabestation noch positionsgenau ausrichten können.

Durch die Ausgestaltung gemäß Anspruch 8 ist ein präzises Anfahren beispielsweise des obersten aufzunehmenden Werkstückspeichers sicher gewährleistet. Dazu ist wenigstens eine der Halteeinrichtungen mit einem Lagesensor versehen, durch welchen bei Erreichen eines aufzunehmenden Werkstückspeichers an die Steuereinrichtung ein Positionssignal abgegeben wird, wodurch die vertikale Sollposition zur Aufnahme des Werkstückspeichers präzise ansteuerbar ist.

Durch die Ausgestaltung gemäß Anspruch 9 wird eine Ansteuerung der Vertikalposition eines Werkstückspeichers bei der Übergabe an. die Ausgangsstation erreicht. Dazu ist die Steuereinrichtung mit einer Zähleinrichtung versehen, durch welche die Anzahl der von der Eingangsstation an die Übergabestation übergebenen Werkstückspeicher gezählt und an die Steuereinrichtung übermittelt wird, wobei die Steuereinrichtung aus diesem Wert die vertikale Sollposition zur Übergabe eines Werkstückspeichers an die Ausgabestation ermittelt. Dabei sind der Steuereinrichtung ebenfalls die vertikalen Abstände der übereinander in der Eingangsstation gestapelten Werkstückspeicher eingebbar, so daß aus diesem Wert und dem Zählwert die aktu-

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eile "Höhe" der in der Ausgangsstation bereits abgelegten Werkstückspeicher und damit die Sollposition für die Übergabe eines weiteren Werkstückspeichers in einfacher Weise ermittelbar ist.

Durch die Ausgestaltung gemäß Anspruch 10 wird ein hohes Maß an Automatisierungsgrad erreicht. Dazu ist jeder der aufzunehmenden Werkstückspeicher mit einer die Art und Größe der zu bearbeitenden, auf dem Werkstückspeicher befindlichen Werkstücke kennzeichnenden Werkstück-Codierung versehen, wobei die Greifvorrichtung eine Leseeinrichtung zur Codeerkennung aufweist und die gelesenen Daten an die Steuereinrichtung und die Bearbeitungsmaschine übergibt. Durch die an die Steuereinrichtung übergebenen Daten sind insbesondere die für das Anfahren der Werkstückspeicher in der Eingangsstation und der Ausgangsstation benötigten, genauen Sollpositionen für die Aufnahme und Übergabe jedes Werkstückspeichers präzise berechenbar, so daß auf eine Handprogrammierung bzw. eine Handeingabe beispielsweise der Höhe jedes Werkstückspeichers mit seinen Distanzstücken verzichtet werden kann.

Durch die Ausgestaltung gemäß Anspruch Ii ist ein "Beladen" der Übergabestation während der Werkstückbearbeitung durchführbar. Dazu ist die Übergabestation aus einem Drehtisch gebildet, der mit wenigstens zwei auf die Übergabeposition der Greifvorrichtung ausrichtbaren Lager-

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platten versehen ist, welche zur Aufnahme von Werkstückspeichern mit Stützelemente versehen sind. Die Lagerplatten sind dabei vorzugsweise bezüglich der vertikalen Drehachse des Drehtisches sich diametral gegenüberliegend angeordnet, so daß die eine Lagerplatte in einer ersten Grundposition des Drehtisches auf die Übergabeposition der Greifvorrichtung ausgerichtet ist, während die zweite Lagerplatte zur beispielsweise als Roboter ausgebildeten Transportvorrichtung ausgerichtet ist. Der Roboter kann somit auf einen auf der zweiten Lagerplatte abgelegten Werkstückspeicher frei zugreifen, während der auf der zweiten im Zugriffsbereich der Greifvorrichtung angeordneten Werkstückspeicher gegen einen weiteren Werkstückspeicher mit noch zu bearbeitenden Werkstücken durch die Transporteinrichtung bzw. deren Greifvorrichtung ausgetauscht werden kann.

D.h., daß durch den Drehtisch ein Wechsel der Werkstückspeicher im Zugriffsbereich der z.B. als Roboter ausgebildeten Transportvorrichtung in äußerst kurzer Zeit erfolgt, da dieser Wechsel unabhängig vom Transport der Werkstückspeicher aus der Eingangsstation zur Übergabestation bzw. von der Übergabestation an die Ausgangsstation durch einfaches Drehen der beiden Lagerplatten um die Drehachse des Drehtisches erfolgt. So sind Wechselzeiten der Werkstückspeicher innerhalb der Übergabestati-

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on im Sekundenbereich erreichbar, wodurch die Gesamtbearbeitungszeit der Werkstücke erheblich verkürzt wird.

Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung nachfolgend näher erläutert. Dabei soll dieses Ausführungsbeispiel die Erfindung lediglich verdeutlichen. Die Erfindung ist nicht auf dieses konkrete Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern umfaßt sämtliche, gleichwirkenden Lösungen, wie sie in den Ansprüchen beansprucht sind. Es zeigt:

Fig. l eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Übergabestation;

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Übergabestation gemäß Fig. 1;

Fig. 3 eine perspektivische Darstellung der erfindungsgemäßen Transporteinrichtung mit dem ver

schwenkbaren Greifarm sowie einer diesen Greifarm vertikal verfahrbar aufnehmenden Stützsäule;

Fig. 4 die Transporteinrichtung aus Fig. 3 in Seitenansieht zusammen mit einem Stapel von Werk

stückspeichern;

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Fig. 5 die Transporteinrichtung aus Fig. 4 in Seitenansicht mit einem aufgenommenen, angehobenen Werkstückspeicher,-

Fig. 6 einen Werkstückspeicher der erfindungsgemäßen Art in perspektivischer Darstellung;

Fig. 7 durch den Werkstückspeicher gemäß Fig. 6 im Bereich der Distanzstücke.

Die Fig. 1 und 2 zeigen eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Bestücken einer in der Zeichnung nicht weiter dargestellten Bearbeitungsmaschine mit Werkstücken. Dazu weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Transporteinrichtung 2 auf, welche aus einer zentralen Stützsäule 3 gebildet wird. Diese Stützsäule 3 ist beim vorliegenden Ausführungsbeispiel auf einem Rahmengestell 4 feststehend montiert. Das Rahmengestell 4 besteht aus drei unteren Querträgern 5, 6 und 7, auf welchen vier weitere Längsträger 8, 9, 10 und Il oberseitig angeschraubt sind. Die unteren Querträger 5, 6, 7 sind vorzugsweise im Untergrund eingelassen. Während die beiden äußeren Längsträger 10 und Il im wesentlichen zur Stabilisierung des Rahmengestells 4 dienen, sind die beiden inneren, seitlich voneinander beabstandeten Längsträger 8 und 9 zur Aufnahme unter anderem der Transporteinrichtung 2 vorgesehen. Zu diesem Zweck weist die Stützsäule 3 zwei Standplatten 12

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und 13 auf, über welche die Stützsäule 3 mit den beiden inneren Längsträgern 8 und 9 feststehend verschraubt ist.

An der Stützsäule 3 ist ein Greifarm 15 vorgesehen, an dessen äußerem freien Ende 16 eine Greifvorrichtung 17 feststehend angeordnet ist. Der Greifarm ist in einem Lagerblock 18 um eine vertikale, im wesentlichen parallel zur Stützsäule 3 verlaufende Schwenkachse 19 schwenkbar gelagert. Oberhalb des Lagerbockes 18 ist zum Ausführen der Schwenkbewegung des Greifarms 15 ein motorischer Antrieb 2 0 vorgesehen, durch welchen der Greifarm 15 zumindest über einen GesamtSchwenkwinkel von 18 0° verschwenkbar ist.

Der Lagerbock 18 ist über ein Führungselement 21 in einer Lagerschiene 22 der Stützsäule 3 vertikal in Richtung des Doppelpfeiles 23 verstellbar geführt. Für diese Vertikalverstellung ist ebenfalls ein elektromotorischer oder auch jeder andere geeignete Stellantrieb vorgesehen, welcher in der Zeichnung mit der Bezugsziffer 62 bezeichnet ist.

Desweiteren ist im Bereich zu beiden Seiten der Stützsäule 3 eine Eingangsstation 25 und eine Ausgangsstation 26 vorgesehen, welche symmetrisch zu den beiden mittleren Längsträgern 8 und 9 angeordnet sind. Sowohl die Eingangsstation 25 als auch die Ausgangsstation 2 6 bestehen beim vorliegenden Ausführungsbeispiel jeweils aus einer

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Stützplatte 27 bzw. 28, welche jeweils über mehrere
Schraubverbindungen 2 9 bzw. 3 0 mit den beiden Querträgern 6 und 7 feststehend verbunden sind.

Wie insbesondere aus Fig. 2 ersichtlich ist, dienen diese beiden Stützplatten 27 und 28 der Eingangsstation 25 bzw. der Ausgangsstation 26 zur Aufnahme von Werkstückspeichern
31 bzw. 32 (in Phantomlinien dargestellt), welche
identisch ausgebildet sind.

Diese Werkstückspeicher 31 und 32 sind palettenartig ausgebildet und übereinander stapelbar, wie weiter unten

noch zu Fig. 6 näher erläutert wird. Desweiteren ist die
Anordnung der Stützplatten 27 und 28 zu beiden Seiten der Stützsäule 3 derart gewählt, daß der Greifarm 15 mit seiner Greifvorrichtung 17 vertikal oberhalb der von der

Greifvorrichtung 17 aufzunehmenden Werkstückspeicher 31
bzw. 32 positionierbar ist. Zu dieser Positionierung ist
der motorische Antrieb 2 0 vorgesehen, durch welchen der
Greifarm 15 aus der in Fig. 2 dargestellten Mittelposition in Richtung des Pfeiles 33 auf den Werkstückspeicher

31 bzw. in Richtung des Pfeiles 34 auf den Werkstückspeicher 32 ausrichtbar ist. Eine solche Ausrichtung des
Greifarms 15 mit seiner Greifvorrichtung 17 ist in Fig. 1 in Phantomlinien dargestellt, wobei dort der Greifarm 15
auf die Position des Werkstückspeichers 31 der Eingangs-

station 25 ausgerichtet ist.

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In dieser Aufnahmeposition für einen der Werkstückspeicher 31, von welchen in Fig. 1 der Übersichtlichkeit halber lediglich zwei dargestellt sind, untergreift die Greifvorrichtung 17 den Werkstückspeicher 31 mittels zweier Halteschienen 35 und 36, so daß der Werkstückspeicher 31 beim Anheben des Greifarms 15 entlang der Stützsäule 3 von der Stützplatte 27 abgehoben wird.

Dieser Aufnähmevorgang ist beispielhaft aus den Fig. 4 und 5 ersichtlich. So befinden sich die beiden Halteschienen 35 und 36 in ihrer jeweiligen äußersten Position und der Greifarm 15 mit seiner Greifvorrichtung 17 oberhalb des aus mehreren Werkstückspeichern 31 bestehenden Speicherstapels. Aus dieser in Fig. 4 in Phantomlinien dargestellten oberen Ausgangsposition wird der Greifarm 15 mit seiner Greifvorrichtung 17 in die in durchgezogenen Linien dargestellte Sollposition zur Aufnahme des obersten Werkstückspeichers 31/1 vertikal nach unten bewegt. Zur Erkennung bzw. zum präzisen Anfahren dieser Sollposition ist am Halteelement 77 der Greifvorrichtung 17 ein Lagesensor vorgesehen, der einer in der Zeichnung nicht weiter dargestellten Steuereinrichtung beim "Vorbeifahren" am obersten Werkstückspeicher ein Positionsignal abgibt, aus welchem die Sollposition von der Steuereinrichtung ermittelt wird. In dieser Sollposition der Greifvorrichtung 17 werden die beiden Halteschienen 35, 36, welche sich unterhalb des obersten Werkstückspeichers

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3l/l befinden, horizontal nach innen verstellt, so daß diese den Werkstückspeicher 31/1 in dessen seitlichem Randbereich untergreifen, wie dies aus Fig. 5 in Phantomlinien erkennbar ist.

Aus dieser in Fig. 5 dargestellten unteren Sollposition wird nun der Greifarm 15 mit der Greifvorrichtung 17 und dem obersten Werkstückspeicher 3l/l angehoben, bis er beispielsweise wieder seine in Fig. 5 in ausgezogenen Linien dargestellte, ursprüngliche Ausgangsposition erreicht.

Der weitere Bewegungsablauf ist nun wiederum aus den Fig. 1 und 2 für den Werkstückspeicher 31 ersichtlich. Nach dem Anheben des Greifarms 15 wird der Greifarm 15 mit der Greifvorrichtung 17 in Richtung des Schwenkpfeiles 34 (Fig. 2) in die in Fig. 1 dargestellte obere Mittelposition geschwenkt. Durch anschließendes Absenken des Greifarms 15 wird der aufgenommene Werkstückspeicher 31 auf einer Übergabestation 37 abgesetzt.

Diese Übergabestation 37 weist beim vorliegenden Ausführungsbeispiel einen Drehtisch 3 8 auf, dessen Aufnahmeplatte 3 9 um eine Drehachse 40 zumindest um 180° drehbar ist. Zur gesteuerten Drehung der Aufnahmeplatte 39 ist hier ebenfalls ein motorischer Antrieb 41 vorgesehen, welcher mit der Drehwelle 42 der Aufnahmeplatte 39 in getrieblicher Verbindung steht. Bezüglich der Drehachse 40

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sind zwei sich diametral gegenüberliegende Lagerplatten 43 und 44 vorgesehen, welche feststehend auf der Aufnahmeplatte 39 des Drehtisches 38 montiert sind. Für die Aufnahme von Werkstückspeichern, welche in Fig. 1 beispielhaft mit den Bezugsziffern 31 uns 32 bezeichnet und in Phantomlinien dargestellt sind, weist jede der Lagerplatten 43 und 44 entsprechende Stützelemente 45, 46 und 47 bzw. 48, 49 und 50 auf. Diese Stützelemente 45 bis 50 sind mit Zentriereinrichtungen versehen, welche zur präzise ausgerichteten Aufnahme jeweils eines Werkstückspeichers 31 bzw. 32 dienen.

Wie aus den Fig. l und 2 weiter ersichtlich ist, ist auf dem der Stut&zgr;säule 3 gegenüberliegenden Ende der Längsträger 8 und 9 ein über mehrere Achsen ansteuerbarer Roboter 51 als zweite Transportvorrichtung vorgesehen. Dieser Roboter 51 ist mit einem variabel bewegbaren Roboterarm 52 versehen, an dessen äußerem freien Ende eine Greifeinrichtung 53 angeordnet ist. Mittels dieser Greifeinrichtung 53 entnimmt der Roboter 51 von dem ihm zugeordneten Werkstückspeicher 32 jeweils ein Werkstück 54 und führt dieses einer in der Zeichnung nicht weiter dargestellten Bearbeitungsmaschine zu. Sind alle Werkstücke des Werkstückspeichers 32 fertig bearbeitet und an den Werkstückspeicher 32 zurückgegeben, so wird der motorisehe Antrieb 41 des Drehtisches 38 aktiviert und dessen Aufnahmeplatte 39 um 180° beispielsweise in Richtung des

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Pfeiles 55 um die Drehachse 40 des Drehtisches 38 gedreht. Dadurch erfolgt ein Positionstausch der beiden Werkstückspeicher 31 und 32, so daß in relativ kurzer Zeit (ein bis drei Sekunden) dem Roboter 51 weitere zu bearbeitende Werkstücke 56 des Werkstückspeichers 31 zur Bestückung der Bearbeitungsmaschine zur Verfügung stehen.

Während der Werkstückbearbeitung der Werkstücke 56 wird nun der in Fig. 1 in der rechten Position befindliche Werkstückspeicher 32 von der Greifvorrichtung 17 des Greifarms 15 durch entsprechende Vertikalbewegung aufgenommen und von der Lagerplatte 43 abgehoben, wie dies für den in Phantomlinien dargestellten Werkstückspeicher 31 aus Fig. 1 beispielhaft erkennbar ist. Durch anschließendes Verschwenken des Greifarms 15 in Richtung des Pfeiles 34 (Fig. 2) wird der Werkstückspeicher 32 in den Bereich der Ausgangsstation 2 6 geschwenkt und dort auf der Stützplatte 2 7 bzw. auf einem eventuell schon dort positionierten, weiteren Werkstückspeicher 32 (in Phantomlinien dargestellt) abgesetzt. Zur präzisen Aufnahme eines Werk-Stückspeichers (31 oder 32) direkt auf der Stützplatte 27 bzw. 28 sind die Stützplatten oberseitig jeweils mit drei Distanzstücken 110, 111 und 112 versehen, welche oberseitig mit Zentriereinrichtungen in Form von Zentrierzapfen 110/1, ll/l und 112/1 versehen sind, wie dies in Fig. l für die Stützplatte 27 beispielhaft dargestellt ist.

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Somit wird deutlich, daß aufgrund der palettenartigen Ausgestaltungen der Werkstückspeicher 31, 31/1 und 32 sowie des vertikal verstellbaren und um die Achse 19 schwenkbaren Greifarms 15 ein äußerst einfacher Werk-Stückspeicherwechsel durchführbar ist. Durch den zusätzlich vorgesehenen Drehtisch 38 kann dieser Werkstückspeicherwechsel unabhängig von der Zuführung der einzelnen Werkstücke 54 oder 56 zu einer Bearbeitungsmaschine durch den Roboter 51 erfolgen, so daß äußerst geringe Wechselzeiten der Werkstückspeicher für die Werkstückübergabe zur Bearbeitungsmaschine erreichbar sind. Zur präzisen Positionierung des Drehtisches kann im Umfangsbereich der beiden Lagerplatten 43 und 44 ein Positionsgeber 12 0 vorgesehen sein.

Fig. 3 zeigt eine perspektivische Darstellung der Transporteinrichtung 2 mit ihrer Stützsäule 3, dem Greifarm mit seiner Greifvorrichtung 17 sowie dem motorischen Antrieb 20. Es ist erkennbar, daß das Führungselement 21 formschlüssig und vertikal verstellbar in entsprechende Führungsleisten 60 und 61 der Lagerschiene 22 eingreift. Die Lagerschiene 22 ist beim vorliegenden Ausführungsbeispiel frontseitig mit der Stützsäule 3 verschraubt. Der Vertikalantrieb zur Vertikalverstellung des Greifarms 15 entlang der Lagerschiene 22 kann aus einem in der Stützsäule 3 integrierten Spindelantrieb oder auch jedem anderen motorischen Antrieb gebildet sein, welcher beispiels-

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weise mit einem auf der Stützsäule 3 angeordneten Antriebsmotor 62 versehen ist.

Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel ist desweiteren vorgesehen, daß der Lagerblock 18 mit dem Führungselement 21 verschraubt ist. In diesen Lagerblock 18 ist ein C-förmig ausgebildetes Lagerprofil 63 eingesetzt, zwischen dessen horizontal verlaufenden, sich gegenüberliegenden Lagerstegen 64 und 65 der Greifarm 15 drehbar aufgenommen wird. So läßt sich der Greifarm 15 durch entsprechende Ansteuerung des motorischen Antriebes 20, welcher mit dem Greifarm 15 bzw. dessen, in der Zeichnung nicht sichtbaren, Lagerzapfen in getrieblicher Verbindung steht, in die in Fig. 3 dargestellten drei Grundpositionen verstellen. Die erste Grundposition ist mit der Bezugsziffer 70 gekennzeichnet, während die zweite Grundposition mit der Bezugsziffer 71 und die dritte Grundposition mit der Bezugsziffer 72 gekennzeichnet ist.

Die Grundposition 70 ist dabei die Aufnahmeposition, in welcher die Greifvorrichtung 17 mit ihren Halteschienen 35 und 36 einen Werkstückspeicher aus der Eingangsstation 25 aufnimmt, wie dies oben zu den Fig. 1 bis 5 beschrieben ist. Die Grundposition 71 stellt die Übergabeposition des Greifarms 15 dar, in welcher einerseits der Werkstückspeicher an die Übergabestation 37 übergeben und andererseits aus der Übergabestation 37 entnommen wird. Die

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dritte Grundposition 72 stellt die Abgabeposition dar, in welcher ein Werkstückspeicher in die Ausgangsstation 26 übergeben wird.

Zur Aufnahme eines Werkstückspeichers sind, wie bereits oben erwähnt, die beiden Halteschienen 35 und 3 6 der Greifvorrichtung 17 vorgesehen. Diese Greifvorrichtung besteht aus einem quer zum Greifarm 15 verlaufenden Trägerelement 75, welches symmetrische zum Greifarm 15 an dessen äußerem Ende 16 feststehend montiert ist. An den äußeren Enden des Trägerelementes 75 ist jeweils eine T-förmige Halteeinrichtung 76 bzw. 77 vorgesehen, an deren jeweiligen unteren, parallel zum Greifarm 15 verlaufenden T-Stücken 78 bzw. 79 die beiden Halteschienen 35 und 36 verstellbar gelagert sind.

Zur Lagerung der beiden Halteschienen 35 und 3 6 sind jeweils zwei Führungsstangen 80, 81 bzw. 82 und 83 vorgesehen, welche im jeweiligen T-Stück 78 bzw. 79 parallel zum Trägerelement 75 verstellbar aufgenommen sind. Für diese Horizontalverstellung ist an jedem der T-Stücke 78, 79 ein Stellmotor 84 bzw. 85 vorgesehen, welche beispielsweise als Servomotoren ausgebildet sein können. Zur Aufnahme eines Werkstückspeichers werden die beiden Halteschienen 35 und 36 jeweils in Richtung des Pfeiles 86 bzw. 87 nach außen gefahren, so daß deren horizontaler Abstand voneinander größer ist als die maximale Ausdeh-

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nung eines Werkstückspeichers in dieser Richtung. In dieser Position kann der Greifarm 15 vertikal so weit nach unten gefahren werden, bis die beiden Halteschienen 35 und 36 unterhalb eines aufzunehmenden Werkstückspeichers angeordnet sind. Ist diese Position erreicht, werden die beiden Halteschienen 35 und 3 6 durch Aktivierung der Stellmotoren 84 und 85 entgegen der Pfeile 86 und 87 nach innen gefahren, so daß sie in ihrer vorgesehenen Endposition eine Auflage für den aufzunehmenden Werkstückspeieher bilden. Um eine möglichst verrutschsichere Position eines Werkstückspeichers auf den beiden Halteschienen 35 und 3 6 zu erreichen, ist jede der Halteschienen mit einem vertikal nach oben überstehenden Zentrierzapfen 88 bzw. 89 versehen, welche in eine entsprechende Ausnehmung 9 0 bzw. 91 (sieh Fig. 2 und Fig. 6) des aufzunehmenden Werkstückspeichers 31 mit Spiel eingreifen.

Um einen möglichst reibungsfreien Transport der Werkstückspeicher 31 und 32 zu erreichen, weisen auch diese Werkstückspeicher 31 und 32 eine besondere Ausgestaltung auf, wie dies anhand eines Ausführungsbeispiels gemäß der Fig. 6 anhand des Werkstückspeichers 31 dargestellt ist. Die nachfolgende Beschreibung für den Werkstückspeicher 31 gilt selbstverständlich auch für den Werkstückspeicher 32, welcher identisch ausgebildet ist.

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Es ist erkennbar, daß der Werkstückspeicher 31 eine Aufnahmeplatte 92 bildet, die mit mehreren Aufnahmevertiefungen 93 zur Aufnahme von Werkstücken versehen sein kann. Diese Aufnahmevertiefungen 93 sind desweiteren mit einem quer zu den Aufnahmevertiefungen verlaufenden Durchbruch 94 versehen, welcher insbesondere auch als Ablauf für an den Werkstücken haftendem Schmiermittel dient. Außerdem wird durch diese Durchbrüche 94 insgesamt ein geringeres Gewicht der Aufnahmeplatte 92 erreicht.

Die Aufnahmeplatte 92 kann auch als Einsatz eines umrandeteten Blechteils ausgebildet sein, das in der Zeichnung nicht weiter dargestellt ist.

Wie aus Fig. 6 weiter ersichtlich ist, sind in den beiden vorderen Eckbereichen 95 und 96 oberseitig und unterseitig Distanzstücke 97 und 98 vorgesehen, welche mittels einer Montageschraube 99 auswechselbar an der Aufnahmeplatte 92 befestigt sind. Zur präzisen Positionierung der Distanzstücke 97 und 98 weist die Aufnahmeplatte 92 jeweils eine Montagebohrung 100 bzw. 101 auf (siehe auch Fig. 7), in welche das obere Distanzstück 97 mit einem Zentrieransatz 102 von oben und das untere Distanzstück 98 mit einem Zentrieransatz 103 von unten passend einsteckbar ist. Die Montageschraube 99 wird beim vorliegenden Ausführungsbeispiel von oben durch das obere Distanzstück 97 hindurchgesteckt und in ein entsprechendes In-

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nengewinde 104 des unteren Distanzstückes 98 eingeschraubt .

Desweiteren ist erkennbar, daß das obere Distanzstück 97 auf seiner oberen Stirnseite 105 eine Zentriereinrichtung in Form eines Zentrierzapfens 106 aufweist, dessen oberes Ende kegelstumpfförtnig ausgebildet ist. Das untere Distanzstück 98 weist demgegenüber in seiner unteren Stirnseite 107 als Zentriereinrichtung eine Zentrierbohrung 108 auf, deren Bohrungsgrund ebenfalls kegelstumpfförmig ausgebildet ist, wie dies insbesondere aus Fig. 7 ersichtlich ist.

Die Zentrierbohrung 108 des unteren Distanzstückes 98 und der Zentrierzapfen 106 des oberen Distanzstückes 97 sind passend aufeinander abgestimmt, so daß beim Aufsetzen zweier Werkstückspeicher 31 aufeinander die Zentrierbohrung 108 des unteren Distanzstückes 98 mit äußerst geringem Spiel und selbstzentrierend auf den Zentrierzapfen 106 des oberen Distanzstückes 97 des darunterliegenden Werkstückspeichers aufsetzbar ist. Durch diese spezielle Ausgestaltung der Distanzstücke 97 und 98 wird somit eine Selbstzentrierung von aufeinanderzustapelnden Werkstückspeichern erreicht. Die Zentriereinrichtungen 108 der Distanzstücke 98 sind ebenfalls auf die Zentrierzapfen 110/1, 11171 und 112/1 abgestimmt, so daß ein auf diese

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aufgesetzter Werkstückspeicher 31 ebenfalls präzise positioniert ist.

Desweiteren werden die aufeinandergestapelten Werkstückspeicher 31 in einem, von der Länge der Distanzstücke vorbestimmten vertikalen Abstand voneinander gehalten, so daß keinerlei Kollisionen mit auf den Werkstückspeichern befindlichen Werkstücken erfolgt.

Durch die auswechselbare Anordnung bzw. Befestigung der Distanzstücke 97 und 98 mittels der Montageschraube 99 können auch Distanzstücke unterschiedlicher Länge vorgesehen sein, so daß der vertikale Abstand zweiter übereinandergestapelten Werkstückspeicher 31 auf unterschiedliche Werkstückhöhen der aufgenommenen Werkstücke einfach einstellbar ist.

Wie aus Fig. 6 weiter ersichtlich ist, ist ein drittes Paar von Distanzstücken 97 (98) vorgesehen, welches im Bereich der hinteren Endkante symmetrisch in der Mitte der Aufnahmeplatte 92 angeordnet ist. Durch diese Anordnung ergibt sich eine Dreipunktabstützung der übereinanderzustapelnden Werkstückspeicher 31, wodurch eine äußerst hohe Stabilität einerseits und andererseits auch eine präzise, nicht überbestimmte deckungsgleiche Ausrichtung von zwei übereinandergestapelten Werkstückspeichern sichergestellt ist. Um nun diese Werkstückspeicher 31 in einer definierten Position sowohl in der Eingangs-

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station 25 als auch in der Ausgangsstation 26 einbringen zu können, sind in der Eingangsstation 25 und in der Ausgangsstation 26 ebenfalls, wie bereist erwähnt, entsprechende Distanzstücke 110, 111 und 112 vorgesehen, wie dies beispielhaft für die Eingangsstation 25 in den Fig. 4 und 5 dargestellt ist.

Zu dem oben zu den Fig. 5 und 5 beschriebenen Funktionsablauf sei an dieser Stelle noch gesagt, daß in entsprechend umgekehrter Bewegungsfolge das Ablegen eines Werk-Stückspeichers in der Ausgangsstation erfolgt. Es versteht sich, daß dabei die Distanzstücke 110, 111 und 112 in ihren Abständen sowie in ihrer Anordnung derart auf der jeweiligen Stützplatte 27 bzw. 28 angeordnet sind, daß ein Werkstückspeicherstapel präzise ausgerichtet und die einzelnen Werkstückspeicher präzise von der Greifvorrichtung 17 erfaßbar sind.

Weiter ist aus Fig. 6 erkennbar, daß die in Phantomlinien dargestellten Zentrierzapfen 88 und 89 der beiden Halteleisten 35 und 36 mit Spiel in die jeweils zugeordnete Ausnehmung 90 bzw. 91 der Aufnahmeplatte 92 eingreifen, so daß der Werkstückspeicher 31 unverlierbar auf den Halteschiene 35 und 36 der beiden Halteeinrichtungen 76 und 77 gehalten wird. Durch diese Spiel und die "freie" Auflage des Werkstückspeichers 31 auf den beiden Halteschienen 35 und 36 kann sich ein Werkstückspeicher 31 beim Ab-

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setzen insbesondere in der Übergabestation und der Ausgangsstation auf die Zentriereinrichtung 45 bis 5 0 bzw. 110/1 bis 112/1 ausrichten, so daß an die Präzision des Bewegungsablaufes insbesondere der Transporteinrichtung keine zu hohen Anforderungen zu stellen sind.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird somit ein äußerst einfacher und schneller Wechsel von Werkzeugspeicher gewährleistet, wobei die Werkstückspeicher bzw. die Speicherstapel in einfacher Weise z.B. mittels eines Hubwagens oder dgl. der Eingangsstation zuführbar bzw. aus der Ausgangsstation entnehmbar sind.

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Claims

1. Vorrichtung (1) mit palettenartigen, mit einem oder mehreren Werkstücken belegten Werkstückspeichern (31, 31/1, 32), die aus einer Eingangsstation (25) durch eine Transporteinrichtung (2) einer Übergabestation (37) zuführbar sind, aus welcher die Werkstücke /54, 56) mittels einer Transportvorrichtung (51) an eine Bearbeitungsmaschine zur Werkstückbearbeitung übergeben und nach der Bearbeitung wieder an den Werkstückspeicher (31, 31/1, 32) zurückgegeben werden, und welche durch die Transporteinrichtung (2) in einer Ausgangsstation (26) abgelegt werden, wobei die Eingangsstation (25) und die Ausgangsstation (26) voneinander beabstandet etwa symmetrisch zur Übergabestation (37) angeordnet sind, und wobei zur Steuerung der Bewegungsabläufe eine programmierbare Steuereinrichtung vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet,
daß die Werkstückspeicher (31, 3171, 32) in der Eingangs- und Ausgangsstation (25, 26) in vertikalem Abstand übereinander stapelbar sind, und
daß die Transporteinrichtung (2) einen um eine im wesentlichen vertikal verlaufende Schwenkachse (19) schwenkbaren Greifarm (15) aufweist, an dessen äußerem freien Ende (16) eine Greifvorrichtung (17) zur Aufnahme der Werkstückspeicher (31, 31/1, 32) angeordnet ist, und
daß der Greifarm (15) an einer im wesentlichen vertikal ausgerichteten Stützsäule (3) vertikal verstellbar geführt ist.

2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstückspeicher (31, 31/1, 32) plattenförmig ausgebildet sind und jeweils mit Distanzstücken (97, 98) versehen sind, durch welche die Werkstückspeicher (31, 31/1, 32) präzise zueinander ausgerichtet, in vertikalem Abstand voneinander übereinander stapelbar sind.

3. Vorrichtung (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Distanzstücke (97, 98) oberseitig oder unterseitig am Werkstückspeicher (31, 31/1, 32) angeordnet und mit Zentriereinrichtungen (106, 108) versehen sind, mit welchen die Distanzstücke (97, 98) passend mit entsprechenden Zentriereinrichtungen des Werkstückspeichers in Eingriff bringbar sind, oder daß die Distanzstücke (97, 98) oberseitig und unterseitig am Werkstückspeicher (31, 31/1, 32) angeordnet sind, und daß die Distanzstücke (97, 98) der benachbarten, übereinandergestapelten Werkstückspeicher (31, 31/1, 32) über jeweils an ihren einander zugewandten Stirnseiten (195, 107) mit Zentriereinrichtungen (196, 108) versehen sind, mit welchen sie gegenseitig passend miteinander in Eingriff bringbar sind.

4. Vorrichtung (1) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Distanzstücke (97, 98) auswechselbar am jeweiligen Werkstückspeicher (31, 31/1, 32) befestigt sind, und daß Distanzstücke (97, 98) unterschiedlicher Länge vorgesehen sind.

5. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingangsstation (25), die Ausgangsstation (26) und die Übergabestation mit Zentriereinrichtungen (110/1, 111/1, 112/1 bzw. 45, 46, 47, 48, 49, 50) versehen sind, in welche die Zentriereinrichtungen (108) der Distanzstücke (98) des Werkstückspeichers (31, 31/1, 32) formschlüssig in Eingriff bringbar sind.

6. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (17) einen quer zum Greifarm (15) verlaufenden, symmetrisch zum Greifarm (15) angeordneten Träger (75) aufweist, an dessen beiden äußeren Enden jeweils eine Halteeinrichtung (76, 77) vorgesehen ist, welche jeweils mit einer unterhalb des Trägers (75) angeordneten, in Richtung des Trägers (75) verstellbaren Halteschiene (35, 36) versehen ist.

7. Vorrichtung (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteschienen (35, 36) der Halteeinrichtungen (76, 77) mit Zentrierzapfen (88, 89) oder Zentrierbohrungen versehen sind, welche bei der Aufnahme eines Werkstückspeichers (31, 31/1, 31) mit entsprechenden Ausnehmungen (90, 91) oder Zentriervorsprüngen des Werkstückspeichers (31, 31/1, 32) mit Spiel formschlüssig in Eingriff bringbar sind.

8. Vorrichtung (1) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine der Halteeinrichtungen (76, 77) mit einem Lagesensor (115) versehen ist, durch welchen bei erreichen eines aufzunehmenden Werkstückspeichers (31, 31/1, 32) an die Steuereinrichtung ein Positionssignal abgegeben wird, wodurch die vertikale Sollposition zur Aufnahme des Werkstückspeichers (31, 31/1, 32) präzise ansteuerbar ist.

9. Vorrichtung (1) nach Anspruch 6, 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung mit einer Zähleinrichtung versehen ist, durch welche die Anzahl der von der Eingangsstation (25) an die Übergabestation (37) übergebenen Werkstückspeicher (31, 31/1, 32) gezählt und an die Steuereinrichtung übermittelt wird, und daß die Steuereinrichtung aus diesem Zählwert die vertikale Sollposition zur Übergabe eines Werkstückspeichers (31, 31/1, 32) an die Ausgabestation (26) ermittelt.

10. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der aufzunehmenden Werkstückspeicher (31, 31/1, 32) mit einer die Art und Größe der zu bearbeitenden, auf dem Werkstückspeicher (31, 31/1, 32) befindlichen Werkstücke (54, 56) kennzeichnenden Werkstück-Codierung versehen ist, und daß die Greifvorrichtung (17) eine Leseeinrichtung zur Codeerkennung aufweist und die gelesenen Daten an die Steuereinrichtung und die Bearbeitungsmaschine übergibt.

11. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergabestation (37) aus einem Drehtisch (38) gebildet wird, der mit wenigstens zwei auf die Übergabeposition (71) der Greifvorrichtung (17) ausrichtbaren Lagerplatten (43, 44) versehen ist, welche zur Aufnahme von Werkstückspeichern (31, 31/1, 32) mit Stützelementen (45, 46, 47, 48, 49, 50) versehen sind.