DE69312872T2

DE69312872T2 - Vorrichtung zum automatischen Beladen, Entladen und Kompensieren von Tabletten

Info

Publication number: DE69312872T2
Application number: DE69312872T
Authority: DE
Inventors: Richard Paul Hoinacki; Andrew Eric Moyden
Original assignee: Fleetwood Systems Inc
Current assignee: Fleetwood Systems Inc
Priority date: 1992-11-20
Filing date: 1993-10-05
Publication date: 1997-11-27
Anticipated expiration: 2013-10-06
Also published as: CA2106723A1; EP0599360A3; JP2814341B2; DE69312872D1; JPH08337202A; ES2105084T3; EP0599360A2; EP0599360B1; US5487637A; US5372473A

Description

Hintergrund der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Gegenstands-Handhabungsvorrichtung und insbesondere eine Vorrichtung zum Be- und Entladen einer Vielzahl von gleichartigen Gegenständen bezüglich einer Vielzahl von Tabletts zum Lagern und/oder zum Transport zwischen verschiedenen Handhabungs- und/oder Gebrauchsstationen.
Obschon die erfindungsgemäße Vorrichtung bei einer Anzahl von Anwendungen Verwendung findet, wird die folgende Beschreibung erleichtert, indem speziell auf ein System zur Handhabung von Dosenenden Bezug genommen wird.
Bei der Herstellung von Behältern wie Getränkedosen oder dergleichen sind eine große Anzahl von Dosenendteilen erforderlich. Allgemein ausgedrückt, zeigen die modernen Getränkebehälterkörper aus Aluminium nur ein einziges offenes Ende und erfordern daher nur ein einendiges Öffnungsstück oder "Dosenende", wie sie im Handel genannt werden. Es wurden bereits Vorrichtungen zum Handhaben, Stapeln, Verpacken und zum Auspacken von Dosenenden während ihrer Herstellung und für ihre weitere Bearbeitung sowohl vor als auch bis zu ihrem endgültigen zusammenfügen mit den Dosenkörpern erfunden. Vor diesen endgültigen Zusammenfügen kann bei der Verarbeitung von Dosenenden eine Anzahl von einzelnen Stufen oder Stationen eingesetzt werden. Beispielsweise können die Enden bei einer Station in geeigneter Weise gereinigt und zur Verwendung in Getränke- oder anderen Lebensmittelbehältern sterilisiert werden. Bei einer weiteren Station kann noch ein schützendes Innenauskleidungsmaterial oder eine Substanz zur Verwendung bei einigen Getränke- und Lebensmittelbehälteranwendungen aufgebracht werden. Noch ein anderer Vorgang kann das Anbringen von Zugringen oder Laschen an Abreißöffnungen oder dergleichen, wie im Falle der sogenannten Behälter vom "Flip-flop"- oder "Pop-top"-Typ umfassen.
Demgemäß erfordern moderne Behälterherstellungs- und -zusammenfügevorgänge, daß bei einem mehr oder weniger kontinuierlichen Verfahren zahlreiche relativ kleine, scheibenartige Dosenenden von einer Station zur nächsten bis zum und einschließlich des endgültigen Zusammenfügens davon mit den Dosenkörpern transportiert werden. Allgemein ausgedrückt, erfolgt jedoch solches endgültiges Zusammenfügen erst beim Befüllen des Behälters oder Körpers durch den Endanwender. Demgemäß wird im allgemeinen die Verarbeitung der Dosenenden vor dem Füllprozeß getrennt von den Dosenkörpern betrachtet.
Es sollte auch bekannt sein, daß die modernen Dosenenden eine leichte Aufbiegung oder einen leichten Rand sowie den häufig vorhandenen oberen Abreißteil mit einer greifbaren Lasche, einem greifbaren Ring oder dergleichen aufweisen. Die Aufbiegungen oder Ränder machen die Dosenenden in einer im allgemeinen flachen, coaxialen Seite-auf-Seite-Anordnung ineinander geschachtelt leicht aufbewahrbar. Jedoch führen die Laschen oder Ringe leicht dazu, daß die Dosenenden veranlaßt werden zu kippen oder etwas zu verkanten. D.h. die Greiflaschen oder -ringe zur Entfernung der Abreißöffnung führen leicht dazu, einem Stapel von sonst ineinander geschachtelten oder eng axial angeordneten Enden eine federartige Wirkung zu verleihen, die leicht dazu führt, daß die Enden etwas abstehen und daß wenigstens die Glieder, die dem Stapelende am nächsten liegen, dazu gebracht werden zu kippen oder sich zu verkanten oder sich vielleicht vollständig von den restlichen Gliedern des Stapels abzusondern.
Außerdem hat es an Bedeutung gewonnen, eine einigermaßen genaue Zahl von Dosenenden zur Handhabung in einzelnen, in der Größe vorbestimmten Gruppen oder Stapeln oder, wie sie in der Technik genannt werden, "Stangen" bereitzustellen. Es sollte bekannt sein, daß moderne Vorgänge die Verarbeitung von Enden in der Größenordnung von Hunderten und manchmal sogar Tausenden pro Minute erfordern, um die gewünschte Betriebsleistung beizubehalten. Demgemäß ist es einzusehen, daß die genaue und schnelle Handhabung großer Anzahlen von Gruppen oder Stangen von Dosenenden eine wichtige überlegung beim Erreichen eines solchen leistungsfähigen Betriebes ist. Es versteht sich von selbst, daß Irrtümer beim Zählen und Handhaben und Transportieren solcher Dosenendestangen oder -gruppen die Anlage beschädigen kann und/oder zu einen Abschalten der extrem großen und teuren Verarbeitungssysteme oder -fabriken führen kann. Die damit einhergehende Verzögerung kann außerordentlich teuer sein im Hinblick auf ungenütztes Personal und maschinelle Ausrüstung sowie im Hinblick auf die verzögerte Verarbeitung des Produkts, wie dadurch, daß es zu einem Nichteinhaltenkönnen der erforderlichen Lieferfristen kommt oder dergleichen.
Demgemäß haben wir eine neue Maschinenausrüstung und eine weitere Vorrichtung zur Erleichterung der genauen und schnellen Handhabung von großen Anzahlen von Dosenenden erfunden und zum Patent angemeldet. Beispiele für diese modernen Dosenende-Handhabungssysteme sind beispielsweise in einer Anzahl von früheren Patentschriften aufgeführt, die dem Unterzeichner dieser Anmeldung zugesprochen sind, beispielsweise Mojden et al., U.S.-Patentschriften Nr. 3 165 218; 3 337 064; 3 523 602; 3 545 631; 3 595 372; 3 618 550; 3 722 741; 3 754 635; 3 878 945; 4 000 709; 4 364 466; 4 537 010; 4 537 550; 4 580 938 und 4 979 870.
Wir haben nun ein neues und verbessertes automatisches Tablett-Be- und -Entlade- und -Lagerungssystem für Dosenenden entwickelt, welches tatsächlich dafür geeignet ist, die Unterschiede in der Anlieferung und dem Fluß der Dosenenden zwischen einer Station und der nächsten in einer mehrstationären Verarbeitungsanlage, wie hier zuvor beschrieben, in geeigneter Weise auszugleichen. Unser System erleichtert in geeigneter Weise sehr stark einen solchen Gesamtausgleich zwischen den verschiedenen Stationen, indem ein automatisches Laden von Enden bei deren Verarbeitung auf Tabletts von Palettengröße an einer Station ermöglicht wird, die anschließend leicht durch die regulären Paletten-Transportmethoden und -geräte zu einer oder mehreren weiteren Stationen zur weiteren Bearbeitung der Dosenenden transportiert werden können.
Zweckmäßigerweise erlaubt unser System eine schnelle Lagerung von überschüssigen Dosenenden von einer Station, bis sie zur weiteren Verarbeitung an anderen Stationen benötigt werden. Daher braucht keinerlei Über- oder Unterversorgung, die sich aufgrund eines Abschaltens oder Verlangsamens einer Station bei einem mehrstationären Betrieb entwickelt hat, den kontinuierlichen Betrieb der restlichen Stationen zu beeinflussen. Unser neues System erlaubt daher den oben beschriebenen Ausgleich in einer mehrstationären Verarbeitungsanlage, um dadurch die Betriebsleistung in der Anlage zu optimieren. Unser System schafft tatsächlich einen Ausgleich zwischen den schwankenden Zufuhrgeschwindigkeiten von Dosenenden bei ihrer Abgabe von irgendeiner gegebenen Verarbeitungsstation und zwischen den unterschiedlichen und ebenfalls schwankenden Geschwindigkeiten der Anforderung an Dosenenden bei anderen Verarbeitungsstationen. D.h. durch unser System wird jede Überversorgung aufgefangen und jede Unterversorgung ausgeglichen.

Aufgaben und Zusammenfassung der Erfindung

Demgemäß ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein automatisches Tablett-Be- und -Entladesystem zur Verwendung bei einem mehrstationären Gegenstands-Verarbeitungsbetrieb bereitzustellen.
Eine speziellere Aufgabe besteht in der Bereitstellung eines automatischen Tablett-Be- und -Entladesystems zur Unterbringung an und zum Ausgleich unter mehreren Stationen in einer mehrstationären Dosenendenverarbeitungs- und Handhabungsanlage.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht in der Bereitstellung von Mitteln zum Auf- und Abstapeln von Tabletts in einer Tablettlagerstation.
Gemäß einem Gesichtspunkt der Erfindung wird ein Gegenstands-Handhabungssystem bereitgestellt zur Aufnahme von Gegenständen wie Dosenenden oder dergleichen oder ähnlich geformter tellerartiger Gegenstände, die in langen Stapeln von einem ersten Ort angeliefert werden, zum Laden der Stapel von Gegenständen auf Tabletts zur selektiven Lagerung derselben zur anschließenden Verwendung und zum Entladen der Stapel der Gegenstände von den Tabletts zum Transport an einen zweiten Ort derart, daß die Unterschiede zwischen einer Geschwindigkeit der Belieferung mit den Gegenständen an dem ersten Ort und einer Geschwindigkeit der Anforderung der Gegenstände an dem zweiten Ort ausgeglichen wird. Das System umfaßt eine Zustellstation zum Entgegennehmen einer Vielzahl von Stapeln von Gegenständen, eine Arbeitsstation zur Unterbringung eines Gegenstands-Tragetabletts zur Unterbringung einer Vielzahl von Stapeln von Gegenständen und eine Abgabestation zum Entgegennehmen der Stapel von Gegenständen von einem Tablett und Abgeben der Stapel von Gegenständen an einen zweiten Ort. Die Arbeitsstation ist zwischen der Zustellstation und der Abgabestation angeordnet. Eine Vielzahl von Be- und Entladevorrichtungen werden zum Entfernen der Stapeln von Gegenständen von der Zustell station zur Abgabe an ein Tablett, das in der Arbeitsstation angeordnet ist, und zur Anordnung der Stapel der Gegenstände, die von dem Tablett entfernt worden sind, welches in der Arbeitsstation angeordnet ist, in der Abgangsstation betrieben.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Die Charakteristika der Erfindung, die als neu betrachtet wird, sind insbesondere in den beigefügten Ansprüchen dar gelegt. Die erfindungsgemäße Organisation und Betriebsweise zusammen mit weitefen Aufgaben und Vorteilen davon können am besten unter Bezugnahme auf die folgende Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen verstanden werden, in denen gleiche Bezugsziffern gleiche Elemente bezeichnen und in denen:
Fig. 1 eine vereinfachte schematische Draufsicht eines erfindungsgemäßen automatischen Belade-, Entlade- und Ausgleichsystems ist;
Fig. 2 ein Teilaufriß des Systems von Fig. 1 entlang der Linie 2-2 von Fig 1 ist, welches weitere Details davon zeigt;
Fig. 3 ein Teilaufriß des Systems von Fig. 1 entlang der Linie 3-3 von Fig. 1 ist und weitere Details davon zeigt;
Fig. 4 eine Ansicht entsprechend Fig. 3 ist, welche weitere Gesichtspunkte des Betriebs der darin gezeigten Vorrichtung erläutert;
Fig. 5 ein vergrößerter, unvollständiger Aufriß ist, welcher einen Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeigt;
Fig. 6 eine weiter vergrößerte, unvollständige Seitenansicht ist, die weitere Details einer Be- und Entladevorrichtung zeigt, die Teil des erfindungsgemäßen Systems bilden;
Fig. 7 einen seitlichen Teilaufriß der in Fig. 4 gezeigten Be- und Entladevorrichtung zeigt;
Fig. 8 einen seitlichen Teilaufriß eines Teils der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeigt;
Fig. 9 eine Teildraufsicht zeigt, die weitere Details eines Tablettelementes zeigt in Verbindung mit dem die Erfindung angewendet werden kann;
die Fig. 10 und 11 vereinfachte, verkleinerte Ansichten darstellen, die Fig. 1 entsprechen und eine alternative Anordnung der Teile des Systems davon zeigen;
Fig. 12 ein Aufriß in etwas schematischer Form zeigt, der die Vorrichtung zum Auf- und Abstapeln der Tabletts zeigt; und
die Fig. 13-16 eine Reihe von Teilaufrissen darstellen, die Fig. 12 entsprechen und den Betriebsablauf der Vorrichtung von Fig. 12 zeigen.

Ausführliche Beschreibung der erläuterten Ausführungsform

Es wird nun auf die Zeichnungen und zu Beginn auf die Fig. 1-4 Bezug genommen und ein erfindungsgemäßes Gegenstands-Handhabungssystem allgemein durch die Bezugsziffer 20 bezeichnet. Kurz gesagt nimmt das System 20 Gegenstände wie Dosenenden oder dergleichen auf, die in einem Zustand, in dem die Enden verschachtelt sind, in langen Stapeln gelagert und von einem ersten Ort (nicht gezeigt) angeliefert werden. Diese Stapel oder "Stangen" von Dosenenden, wie sie in der Industrie genannt werden, sind allgemein mit der Bezugsziffer 25 in den Fig. 2-4 bezeichnet. Fig. 1 ist eine etwas diagrammartige Form und zeigt die relative Lage der Hauptkomponenten oder Bauelemente des erfindungsgemäßen Systems 20 an.
Um den Hintergrund kurz zu erläutern, durchlaufen die Dosenenden bei ihrer Formung im allgemeinen eine Anzahl von Verarbeitungsstufen. Zuerst werden die Enden aus Lagen von Stahl- oder Aluminiummaterial in einer Mantelpresse geformt, in der Tausende von Enden pro Minute ausgestanzt und die Ränder über einen breiten Ring aus beschichtetem Aluminium oder Stahl, der in die Schalenpresse eingeführt wird, gerollt werden. Die Enden kommen flach heraus und werden durch ein Vakuum aufgenommen und zu einer kontinu ierlichen "Stange" von ineinandergeschachtelten Enden aufgestapelt. Diese Enden werden an Vergußeinfüller weiterbefördert, in denen ein genauer Tropfen an Vergußmasse in der Aufrollung eines jeden Endes aufgebracht wird. Die gefüllten Enden werden geprüft und anschließend zu einem Ofenbe reich weiterbefördert, um die Trocknung der Wasserbasis- Vergußmasse zu vervollständigen. Schließlich werden die Enden in einer Umstellpresse eingeschnitten, die Zuglaschen werden angebracht und jegliches Formstanzen oder Einschneiden vollendet.
Eine Aufgabe der Erfindung besteht in der Bereitstellung von Gegenstands-Handhabungssystemen zur Bereitstellung eines kontinuierlichen Flusses von Gegenständen von einem Ort zum nächsten, an dem die Gegenstände bearbeitet werden. Bei der speziellen, unmittelbar hier im Folgenden erläuterten und beschriebenen Ausführungsform besteht eine Aufgabe darin, eine kontinuierliche Zufuhr von Gegenständen aus einer Mantelpresse zu einem Vergußeinfüller und ebenso von einem Vergußeinfüller zu einer Umkehrpresse bei dem oben beschriebenen Dosenenden-Herstellungsverfahren bereitzustellen.
Das erfindungsgemäße Gegenstands-Handhabungssystem wird außerdem zum Laden der Stapel von Gegenständen auf Tabletts, wie Tablett 22, zum selektiven Lagern der Gegenstände für die anschließende Verwendung und auch zum Abladen der Stapeln von Gegenständen von einem Tablett 22 zum Transport zu einem zweiten Ort so betrieben, daß dieses System zum Ausgleich der Unterschiede zwischen der Geschwindigkeit der Belieferung mit den Gegenständen zwischen einem ersten Ort und einer Geschwindigkeit der Anforderung der Gegenstände an einem zweiten Ort verwendet werden kann.
Erfindungsgemäß umfaßt das System 20 eine Zustellstation 24 zum Entgegennehmen einer Vielzahl von Stapeln von Gegenständen von einem ersten Ort. In dieser Hinsicht kann eine Dosenende-Zustellvorrichtung 26 verwendet werden, um die Zustellstation 24 zu beliefern. Die Vorrichtung 26 umfaßt eine Vielzahl von parallelen Spuren 27, wobei jede Spur 27 zum Unterbringen von Stapeln oder Stangen von Dosenenden ausgelegt ist. Die Spuren 27 der Vorrichtung 26 sind axial ausgerichtet mit einer gleichen Anzahl von Spuren 28 der Zustellstation 24, wovon jede zum Entgegennehmen einer Stange von Dosenenden 25 ausgelegt sind. Die Konfiguration dieser Spuren 27 kann so sein, wie in der bekannten U.S.-Patentschrift Nr. 4 979 870 erläutert und beschrieben, deren Beschreibung hier als Referenz mitumfaßt ist und auf die Bezug genommen wird.
Im Anschluß an die Zustellstation 24 befindet sich eine Arbeitsstation 30 zur Unterbringung eines Gegenstands-Tragetabletts 22. Das Tablett 22 bringt vorzugsweise eine Vielzahl von Stangen oder Stapeln von Gegenständen wie Dosenenden in einem im allgemeinen parallelen und beabstandeten Zustand unter. Eine bevorzugte Konfiguration des Tabletts 22 ist hier im Folgenden unter Bezugnahme auf Fig. 9 beschrieben und entspricht vorzugsweise dem Gegenstands-Tragetablett, das in der oben erwähnten U.S.-Patentschrift Nr. 4 979 870 beschrieben ist. Bei der für die Zwecke der Beschreibung erläuterten Ausführungsform existieren sechs (6) Spuren 27, 28, während das Gegenstands-Tragetablett 22 zur Aufnahme von insgesamt zwölf (12) Stapeln von Gegenständen ausgelegt ist. Jedes dieser Elemente kann jedoch weniger oder mehr Stapel von Gegenständen aufnehmen, ohne von der Erfindung abzuweichen.
Das erfindungsgemäße System umfaßt ferner eine Abgabestation 32, die im allgemeinen von ähnlicher, falls nicht von identischer Konfiguration wie die Zustellstation 24 ist und eine Vielzahl von Abgabespuren 34 umfaßt, die jeweils zur Unterbringung einer Stange von Dosenenden 25 ausgelegt sind. Diese Abgabespuren 34 speisen eine gleiche Vielzahl von Spuren 37 einer Abgabevorrichtung 36, die im wesentlichen identisch zu der Zustellvorrichtung 26 ist. Vorzugsweise existieren ebenfalls sechs (6) Abgabespuren 34 und 37, jedoch können weniger oder mehr von solchen Spuren bereitgestellt werden, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen. Die Abgabestation 32 nimmt im allgemeinen Gegenstände von einem Tablett 22 in der Arbeitsstation zur Abgabe an einen zweiten Ort mittels der Abgabevorrichtung 36 entgegen. In dem hier vorstehend angegebenen Beispiel kann die Zustellstation 24 mit Hilfe der Vorrich tung.36 Dosenenden von der Mantelpresse aufnehmen, während die Abgabestation 32 Enden mittels der Vorrichtung 36 an einen Vergußmasseneinfüller liefert. Andererseits kann die Zustellstation Enden von einem Vergußmasseneinfüller Entgegennehmen, und die Abgabestation 32 kann eine Umkehrpresse mit Enden beliefern.
Das Gegenstands-Handhabungssystem 10 umfaßt ferner eine Vielzahl von Be- und Entladevorrichtungen 38, die jeweils zur Beteiligung an dem anschließenden Entladen eines Stapels von Gegenständen geeignet sind. Diese Be- und Entladevorrichtungen 38 sind im allgemeinen in zwei Gruppen 38a und 38b angeordnet, wobei die Vorrichtungen der Gruppe 38a zur Übertragung von Gegenstände von der Zustellstation 24 auf das Tablett 22 geeignet sind und die Vorrichtungen der Gruppe 38b zur Übertragung von Gegenständen von einem Tablett 22 zu der Abgabestation 32 angeordnet und positioniert sind. Zur Bewegung der Be- und Entladevorrichtungen 38 in Positionen über einem Tablett 22 und über der Zustellstation 24 bzw. der Abgabestation 32 werden jeweils die Betriebsmittel oder die Betriebsvorrichtung 40 bereitgestellt. Die Kontrollmittel oder der Regler 42 (in Fig. 2 schematisch gezeigt), sind zur Kontrolle der Betriebsmittel 40 und der Be- und Entladevorrichtungen 38 bereitgestellt, um die Stapel von Gegenständen der Zustellstation 24 zu entnehmen, um die Stapel von Gegenständen auf einem Tablett 22 abzuladen, um die Stapel von Gegenständen einem Tablett 22 zu entnehmen und um die Stapel von Gegenständen in der Abgabestation 32 anzuordnen.
Wie vorstehend angegeben, betreiben die Be- und Entladevorrichtungen der ersten oder Zustellgruppe 38a eine eine Bewegung zwischen der Zustellstation und der Arbeitsstation, um der Zustellstation die Stapel von Gegenständen 25 zu entnehmen und um die Stapel von Gegenständen 25 auf einem Tablett 22 in der Arbeitsstation 30 abzuladen. Gleichermaßen betreiben die Betriebsmittel 40 die Be- und Entladevorrichtungen der Abgabegruppe 38b für eine Bewegung zwischen der Arbeitsstation 30 und der Abgabestation 32, um die Stapel von Gegenständen 25 einem Tablett 22 zu entnehmen, welches sich in der Arbeitsstation befindet, und um die Stapel von Gegenständen 25 in der Abgabestation 32 anzuordnen.
Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der Erfindung wird das Kontrolimittel 42 vorzugsweise zur Kontrolle des Betriebsmittels 40 und der Be- und Entladevorrichtungen 38 so angeordnet, daß die Be- und Entladevorrichtungen einzeln betrieben werden, um der Zustellstation die Stapel von Gegenständen zu entnehmen und um die Stapel von Gegenständen in der Abgabestation anzuordnen, jedoch so, daß die Beund Entladevorrichtungen von jeder Gruppe 38a, 38b im Zusammenklang zum Abladen der Stapel von Gegenständen auf einem Tablett 22 bzw. zur Entnahme der Stapel von Gegenständen von einem Tablett 22 betrieben werden. Dieser Betrieb ist in den Figuren 3 und 4 der Zeichnungen klarer gezeigt.
Es ist ersichtlich, daß in Fig. 3 die Be- und Entladevorrichtungen 38 der Zustellgruppe 38a einzeln arbeiten, um die Stapel von Gegenständen von den Zustellspuren 28 anzunehmen, bis jede der Be- und Entladevorrichtungen der Zustellgruppe 38a einen Stapel von Gegenständen gesammelt hat. Wie in Fig. 4 erläutert, bewegen sich anschließend die Be- und Entladevorrichtungen der Zustellgruppe 38 im Zusammenklang, so daß sämtliche der zuvor angesammelten Stapel von Gegenständen zusammen oder auf einmal in den Gegenstands-Aufnahmetaschen in dem Tablett 22 abgelegt werden. Genau dieser Vorgang ist auch hinsichtlich der Be- und Entladevorrichtungen der Abgabegruppe 38b zu sehen. In Fig. 3 arbeiten nämlich die Be- und Entladevorrichtungen der Abgabegruppe 38a im Zusammenklang, um gleichzeitig Stapel von Gegenständen von Tablett 22 zu anzunehmen. Wie jedoch in Fig. 4 gezeigt, arbeiten die Be- und Entladevorrichtungen der Abgabegruppe 38a einzeln, um Gruppen von Gegenständen in jeder Spur der Abgabespuren 36 abzusetzen oder abzuge ben. Außerdem sind die Be- und Entladevorrichtungen 38a und 38b durch die Betriebsmittel derart beweglich, daß jede Beund Entladevorrichtung 38 der Zustellgruppe 38a einen Stapel von Gegenständen von jeder Spur 28 der Zustellstation 24 annehmen kann und gleichermaßen derart, daß jede Be- und Entladevorrichtung 38 der Abgabegruppe 38b einen Stapel von Gegenständen in jede der Spuren 34 der Abgabestation 32 ablegen kann.
Somit können, falls beispielsweise nur eine der Zustellspuren 28 Gegenstände entgegennimmt, alle Be- und Entladevorrichtungen 38 der Zustellgruppe 38a Stapel von Gegenständen von dieser einzigen Spur 28 annehmen. Gleichermaßen können, falls die Gegenstände weiter unten von nur einer der Spuren 34 der Abgabestation 32 angefordert oder nachgefragt werden, die Be- und Entladevorrichtungen 38 der Abgabegruppe 38b derart hintereinander arbeiten, daß alle ihre Stapel von Gegenständen in dieser einzigen Abgabespur 34 ablegen. Vorzugsweise arbeiten jedoch die Be- und Entladevorrichtungen 38 der Gruppen 38a bzw. 38b bezüglich der entsprechenden Zustellspuren 28 und der Abgabespuren 34 auf der Grundlage der Anforderung, wobei jede Be- und Entladevorrichtung einen Stapel von Gegenständen annimmt bzw. einen Stapel von Gegenständen absetzt, je nachdem, welche der Spuren 24 oder 34 einen Stapel von Gegenständen aufweist bzw. anfordert. Diese Betriebsweise entspricht derjenigen, die in der oben als Referenz erwähnten U.S.-Patentschrift Nr. 4 979 870 beschrieben ist.
Außerdem ist gemäß einer bevorzugten Eigenschaft der Erfindung ersichtlich, daß das Betriebsmittel in der Lage ist, die Be- und Entladevorrichtungen der Zustellgruppe 38a zum Ablegen von Gegenständen entweder in der rechten oder der linken Hälfte des Tabletts 22 zu positionieren. Gleichermaßen ist das Betriebsmittel in der Lage, die Be- und Entladevorrichtungen der Abgabegruppe 38b zum Annehmen von Gegenständen entweder von der linken Hälfte oder der rech ten Hälfte des Tabletts 22 zu positionieren. In dieser Hinsicht umfaßt bei der hier erläuterten, bevorzugten Ausführungsform jede der Gruppen der Be- und Entladevorrichtungen 38a und 38b sechs (6) einzelne Be- und Entladevorrichtungen 38, und das Tablett 22 enthält Rillen oder Taschen zur Unterbringung von insgesamt zwölf (12) Stapeln von Gegenständen. Es können weitere Anordnungen verwendet werden, ohne von der Erfindung abzuweichen, jedoch ist es bevorzugt, daß das Gegenstandstablett die doppelte Anzahl von Stapeln von Gegenständen wie jede der Zustellgruppe und Abgabegruppe 38a, 38b der Be- und Entladevorrichtungen unterbringt.
Somit können die Be- und Entladevorrichtungen der Gruppe 38a Gegenstände an eine Hälfte der Taschen des Tabletts auf jeder Seite von dessen Mitte abgeben, d.h. entweder an die sechs Taschen, die der Zustellstation 24 am nächsten sind oder an die sechs Taschen, die der Abgabestation 32 am nächsten sind. Gleichermaßen können die Be- und Entladevorrichtungen der Abgabegruppe 38b Gegenstände von einer Hälfte der Taschen des Tabletts 22 von jeder Seite von dessen Mitte entnehmen, d.h. von den sechs Taschen, die der Zustellstation 24 am nächsten sind oder von den sechs Taschen, die der Abgabestation 32 am nächsten sind. Außerdem sind die Be- und Entladevorrichtungen der Zustellgruppe 38a und der Abgabegruppe 38b, wie am besten in Fig. 5 abgebildet, von komplementären Konfiguration derart, daß die Be- und Entladevorrichtungen der Zustellgruppe Gegenstände hinsichtlich eines Tabletts 22 abgeben können, wobei die Be- und Entladevorrichtungen der Abgabegruppe 38b gleichzeitig Stapel von Gegenständen von gerade diesem Tablett 22 entnehmen. In einem solchen Falle arbeiten die Be- und Entladevorrichtungen einer jeden der beiden Gruppen hinsichtlich der näheren Hälfte der Taschen des Tabletts 22 so, daß sich die beiden Gruppen von Vorrichtungen 38a und 38b in der Mitte des Tabletts 22 treffen, wie in Fig. 5 erläutert.
Es wird nun auf die Figuren 5-8 Bezug genommen, in denen eine bevorzugte Form der Be- und Entladevorrichtungen 38, der Gruppen 38a, 38b und das Betriebsmittel 40 erläutert sind. Vorzugsweise entspricht die Konfiguration der Be- und Entladevorrichtungen und des Betriebsmittels 40 im wesentlichen derjenigen, die erläutert und beschrieben wird in der U.S.-Patentschrift Nr. 4 979 870, auf die vorstehend Bezug genommen wurde, deren Beschreibung hier als Referenz mitumfaßt ist. Daher brauchen diese Strukturen hier nicht ausführlich beschrieben zu werden.
Wird zunächst auf die Figuren 6 und 7 Bezug genommen, so umfaßt jede Be- und Entladevorrichtung 38 einen Greifteil oder ein Mittel 50 zum gleichzeitigen Greifen sämtlicher Elemente einer jeden Gruppe von Gegenständen oder eines Stapels von Dosenenden 25. Das Greifmittel 50 umfaßt ein Paar von länglichen Backen oder backenartigen Elementen 52, 54, die an den entsprechenden Drehschäf ten 56, 58 drehbar gelagert sind und federgespannt sind zur Bewegung nach innen in Richtung aufeinander, um die Gegenstände 25 grei fend durch eine Spannfeder 60 zu umschließen, die an den entsprechenden Vorsprüngen oder Stiften 62, 64 eingehakt ist, die von den entsprechenden Endflächen einer jeden der Backen 52, 54 nach außen ragen. Die Backen 52, 54 können auseinandergedrückt werden, um entweder eine Gruppe von Dosenenden 25 freizugeben oder unter der Wirkung eines Nockengliedes 66 auf den entsprechenden Nockenflächen der Backen 52, 54 durch Umschließen aufzunehmen. Das Nockenelement 66 ist an einem Stift oder Schaft 72 drehbar gelagert. Das Nockenelement 66 wird mittels eines Kolben 74, der von einem Zylinder 76 angetrieben wird, um den Schaft 72 rotiert oder gedreht. Der Kolben 74 ist an einem Ende der Nocke 66 gegenüber seinem Ende, welches in die Nockenflächen 68, 70 eingreift, durch einen Gelenkzapfen 78 und ein Anschlußstück 80 drehbar montiert. Der Kolben 76 ist sei nerseits auf einem Rahmen oder einem rahmenartigen Teil 82 eines Betriebsmittels 40 montiert. Bei der bevorzugten erläuterten Ausführungsform wird der oben beschriebene Mechanismus zum Öffnen und Schließen der Backen 52, 54 nur an einem Längsende davon bereitgestellt, jedoch kann, falls gewünscht, ein ähnlicher Mechanismus an dem gegenüberhegendem Längsende bereitgestellt werden.
Unter Bezugnahme auf die Figuren 5 und 8 werden die individuellen Be- und Entladevorrichtungen 38 zur individuellen vertikalen Bewegung an den getrennten vertikalen Schäften 92 montiert. Diese Struktur entspricht vorzugsweise im wesentlichen derjenigen, die in der oben als Referenz aufgeführten bekannten U.S.-Patentschrift Nr. 4 979 870 erläutert.und beschrieben ist. Diese Schäfte 92 werden für eine individuelle, vertikale Bewegung in zwei Richtungen bezüglich der entsprechenden Rahmenelemente 94a und 94b mon tiert, die ihrerseits zum gleichzeitigen Heben und Senken aller ihrer angeschlossenen Be- und Entladevorrichtungen oder -einheiten 38, d.h. der Be- und Entladevorrichtungen 38 der Gruppen 38a bzw. 38b montiert sind. Außerdem sind die Rahmen 94a und 94b üblicherweise zur horizontalen Bewegung längs eines Paares von länglichen Stangen oder Schienen 98, die sich über die volle Breite des Systems erstrecken, montiert. Vorzugsweise erstrecken sich die Stangen oder Schienen 98 etwas nach außen über die extremen äußeren Begrenzungsränder der Zustellstationen 24, 32 derart hinaus, daß jede der Be- und Entladevorrichtungen 38 der dazugehörigen Gruppen 38a oder 38b Dosenenden von jeder der Spuren 28 oder 34 der entsprechenden Zustell- und Abgabespuren heranbringen kann, wie in den Figuren 3 und 4 gezeigt.
Die Rahmen 94a, 94b sind ihrerseits an einem Hauptrahmenaufbau 96 mittels einer Hängeschiene 102 befestigt, an dem außerdem eine Vielzahl von pneumatischen Zylindern 104 zum einzelnen Heben und Senken jeder der Be- und Entladeeinheiten 38 aufgehängt sind, wobei diese Bewegung durch die vertikale Schäfte 92 stabilisiert oder geführt wird. Ein solcher Zylinder 104 ist für jede Be- und Entladevorrichtungen 38 bereitgestellt. Die horizontale Bewegung und das Schalten der Be- und Entladevorrichtungen relativ sowohl zu der entsprechenden Zustell- als auch der Abgabestation 24, 32 sowie bezüglich eines Tabletts 22 in der Arbeitsstation 30 werden durch einen linearen Schalter 106 gesteuert, der in der Hängeschiene 102 montiert ist. Ein solcher linearer Schalter 106 ist für jeden der Rahmen 94a und 94b in dieser Hinsicht bereitgestellt. Diese Schalter 106 können Origa-Zylinder sein, wie sie von der Firma Origa Corporation, 928 Oaklawn, Elmhurst, Illinois 60126 unter der Bezeichnung Origa Electric Cylinder hergestellt werden, oder Kugelschrauben oder gurtangetriebene Schalter, die durch Servomotoren angetrieben werden.
Wird nun Fig. 9 betrachtet, so ist eine Draufsicht eines Teils eines typischen Tabletts 22 erläutert. Die Tabletts 22 besitzen einzelne Taschen oder Rillen 110 jeweils zur Unterbringung eines Stapels oder einer Stange von Dosenenden 25. Die Tabletts 22 und ihre Taschen 110 sind zur Zusammenarbeit mit den Be- und Entladevorrichtungen 38 ausgelegt. Somit stellt die Konfiguration und der Abstand der Taschen 110 genügend Freiraum zwischen den entsprechenden Gruppen von Gegenständen 25, wenn sie sich in den Taschen 110 befinden, bereit, um den nebeneinander hegenden parallelen Greifbackenelementen 50 der nebeneinander liegenden Be- und Entladevorrichtungen 38 genügend Freiraum zu ermöglichen, um in das Tablett einzugreifen und sich zu öffnen und zu schließen, um die entsprechenden Stangen oder Gruppen von Dosenenden umschließend zu greifen oder freizugeben, ohne sich untereinander zu stören. D. h. in den Tabletts wird zum gleichzeitigen Be- und Entladen von Gruppen oder Stangen von Gegenständen 25 Freiraum bezüglich der einzelnen Taschen 110 davon bereitgestellt, indem die Be- und Entladevorrichtungen 38 im Zusammenklang arbeiten, wie hier zuvor beschrieben.
Zur Steuerung des Betriebs der Be- und Entladevorrichtungen auf die vorstehend beschriebene Weise werden geeignete Kontrolimittel (diagrammartig bei 42 in Fig. 2 gezeigt) bereitgestellt. Vorzugsweise werden auch für die entsprechenden Spuren der Zustellstation bzw. der Abgabestation geeignete Sensoren (nicht gezeigt) bereitgestellt, um dort das Vorliegen oder die Abwesenheit von Dosenenden wahrzunehmen und dadurch einen koordinierten Betrieb der Be- und Entladevorrichtungen relativ dazu zu fördern. Die Kontrollmittel 42 arbeiten in Verbindung mit den Be- und Entladevorrichtungen und den Betriebsmitteln 40 zum Betreiben der Be- und Entladevorrichtungen relativ zu der Zustellstation, der Abgabestation und der Arbeitsstation, wie hier vorstehend beschrieben.
Es wird nun kurz wieder auf Fig. 1 Bezug genommen, um die leeren Tabletts bzw. die gefüllten Tabletts aufzunehmen, werden jeweils eine leere Tablettstation 31 und eine gefüllte Tablettstation 33 auf jeder Seite der Arbeitsstation 30 bereitgestellt. Somit kann ein leeres Tablett von der leeren Tablettstation 31 für die Arbeitsstation 30 bereitgestellt werden, in dem Falle, daß die Geschwindigkeit der Belieferung mit den Gegenständen an der Zustellstation 24 die Geschwindigkeit der Anforderung nach den Gegenständen an der Abgabestation 32 übersteigt. Bei der Alternative kann die leere Tablettstation 31 ein leeres Tablett von der Arbeitsstation 30 aufnehmen für den Fall, daß die Geschwindigkeit der Anforderung von Gegenständen an der Abgabestation 32 die Geschwindigkeit der Belieferung mit den Gegenständen an der Zustellstation 24 übersteigt. In Zusammenarbeit stellt die gefüllte Tablettstation 33 im letzteren Fall ein volles Tablett für die Arbeitsstation bereit, d.h. wenn die Geschwindigkeit der Anforderung der Gegenstände in der Abgabestation 34 die Geschwindigkeit der Belieferung an der Zustellstation übersteigt. Gleichermaßen kann.auch die volle Tablettstation 33 ein gefülltes Tablett von der Arbeitsstation 30 in dem Falle aufnehmen, wenn die Geschwindigkeit der Belieferung an der Zustellstation 24 die Geschwindigkeit der Anforderung an der Abgabestation 32 übersteigt. Bei der erläuterten Ausführungsform sind die leere Tablettstation 32 und die volle Tablettstation so gezeigt, daß sie insgesamt sechs (6) Tabletts in einem gestapelten Zustand unterbringen. Mehr oder weniger Tabletts können bereitgestellt werden, ohne von der Erfindung abzuweichen. Wie nachstehend ausführlicher erläutert, sind die Tabletts zum Stapeln in der in Fig. 2 angedeuteten Weise ausgelegt.
Um die Tabletts zwischen der vollen Tablettstation oder der leeren Tablettstation bzw. der Arbeitsstation zu transportieren, wird ein Förderer oder Fördermittel 35 in Form eines Paares von beabstandeten Förderelementen bereitge stellt. Diese Förderelemente 35 können Rollentyp-Förderer oder, wie in Fig. 2 dargestellt, Bandtyp-Förderer umfassen. Die Förderer können angetrieben sein, oder alternativ können sie nichtangetrieben sein, mit irgendeinem geeigneten zusätzlichen Tabletteingreifmittel (nicht gezeigt), das im Raum zwischen den Förderern 35 bereitgestellt ist, um in Betrieb die Tabletts entlang des Förderers 35 zwischen den verschiedenen Stationen 30, 31 und 33, wie erforderlich, zu bewegen.
Wie hier zuvor angedeutet, sind die Tabletts zweckmäßigerweise zum Stapeln, wie in Fig. 2 als Beispiel gezeigt, ausgelegt. Zu diesem Zweck und wie es am besten in Fig. 5 gezeigt ist, sind die Tabletts ausgelegt, um sich miteinander so zu verschachteln, daß die äußeren Begrenzungsflächen eine zurückgesetzte Konfiguration aufweisen, wie unter der Bezugsziffer 112 angedeutet. Diese Stufen oder Ränder 112 stellen weiter ein Gebiet bereit zum Greifen oder Umfassen der Tabletts für die Zwecke des Auf- und Abstapelns relativ zu der leeren Tablettstation 31 und einer vollen Tablettstation 33, wie es im Nachstehenden beschrieben wird. Auch werden vorzugsweise die zusätzlichen Aussparungen oder Öffnungen 114 in jedem Tablett bereitgestellt und sind zweckmäßigerweise angeordnet und ausgelegt, um einen Gabelheber zum Transportieren von einem oder mehreren Tabletts zu und von dem Tablett-Be- und Entladesystem 20 der Erfindung unterzubringen, beim Bereitstellen zusätzlicher voller Tabletts oder leerer Tabletts oder zum Entfernen von überschüssigen vollen oder leeren Tabletts relativ zu der vollen Tablettstation 33 bzw. der leeren Tablettstation 31 wie es erforderlich oder erwünscht ist.
Werden nun kurz die Figuren 10 und 11 betrachtet, so erlaubt die Konfiguration des Systems von Fig. 1 zweckmäßigerweise die Positionierung und Orientierung der Zustellund Abgabespuren bezüglich der Zustell- und Abgabestationen in einer Anzahl von unterschiedlichen Orientierungen. Außerdem kann jede Seite der Arbeitsstation eine Zustellstation oder eine Abgabestation umfassen, ohne von der Erfindung abzuweichen. Somit erläutert Fig. 10 Zustelloder Abgabestationen, die im allgemeinen entgegengesetzt der Anordnung und Konfiguration, die in Fig. 1 gezeigt ist, konfiguriert sind. Fig. 11 erläutert die entsprechenden Zustell- oder Abgabespuren, beide auf einer Seite des Systems. Es ist bekannt, daß die entsprechenden Zustellund Abgabespuren sich beide auf der Seite des Systems befinden können, die zu derjenigen, die in Fig. 1 erläutert ist, entgegengesetzt ist, ohne von der Erfindung abzuweichen.
Bei einer weiteren Eigenschaft der Erfindung und nun unter Bezugnahme auf die Figuren 12-16 wird eine neue Tablett- Auf- und -Abstapel- oder -Entstapelvorrichtung 120 zur Verwendung mit dem Gegenstands-Handhabungssystem von Fig. 1 bereitgestellt. Diese Stapel- und Abstapelvorrichtung 120 ist auch etwas diagrammartig in Fig. 2 gezeigt, auf die hier ebenfalls Bezug genommen wird. Eine identische Stapelund Äbstapelvorrichtung wird hinsichtlich einer jeden der vollen Tablettstation und der leeren Tablettstation so verwendet, daß nur eine solche Vorrichtung in den Figuren 12-15 erläutert und beschrieben ist. Die Vorrichtung 120 umfaßt einen Rahmen oder ein Rahmenmittel 122, das im allgemeinen unter dem Förderer oder dem Fördermittel 35 und im allgemeinen in Flucht mit dem Dazugehörigen der vollen oder leeren Tablettstationen 31 oder 33 angeordnet ist. Es werden längliche Tablettgreifmittel oder Tablettgreifer 124 bereitgestellt, vorzugsweise einer auf jeder Seite des Rahmens 122, und sind um ungefähr die Breite eines Tabletts 22 beabstandet. Die Tablettgreifelemente oder -mittel 124 sind auf dem Rahmen 122 auf den entsprechenden Drehstiften oder Punkten 126 für eine Drehbewegung im allgemeinen relativ zu dem Rahmen 122 seitlich nach innen und außen und auch relativ zu Tablett 22 drehbar montiert, wie in Fig. 12 gezeigt.
Die Greifelemente 124 erstrecken sich im allgemeinen relativ zu dem Rahmenmittel 122 nach oben in Richtung auf und zu den gegenüberliegenden Seiten der Tabletts 22 in der entsprechenden Tablettlagerstation. Betätigungsmittel oder Schalter werden zum Drehen in zwei Richtungen der Tablettgreifelemente 124 in im allgemeinen bezüglich des Tabletts 22 seitlichen Richtungen nach innen und außen bereitgestellt, wie in Fig. 12 erläutert. Bei der erläuterten Ausführungsform umfaßt das Betätigungsmittel ein Paar von Kolben und Zylinderelementen 128, die entsprechend mit den Greifelementen 124 an einem Punkt etwas oberhalb ihrer Drehpunkte 126 gekoppelt sind. Andere Typen von Betätigungsmechanismen wie Nockenanordnungen können anstelle der Zylinder 128 eingesetzt werden, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen.
Ein Hebemittel oder -mechanismus 130 ist zum Heben und Senken des Rahmenelementes 122 relativ zu den Förderern 35 bereitgestellt. Bei der erläuterten Ausführungsform ist ein Hebe- und Senkmechanismus vom Schraubentyp abgebildet. Andere Hebe- und Senkmechanismen könnten jedoch dafür ein gesetzt werden, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen. Schließlich werden diagrammartig bei 132 erläuterte Kontrollmittel für die Steuervorgänge der Hebemittel 130 und der Betätigungsmittel 128 zur Steuerung einer zuvor festgelegten Betriebsabfolge der Hebe- und Betätigungsmittel bereitgestellt. Diese Betriebsabfolge ist im allgemeinen in den Figuren 12-16 erläutert.
Wird nun zunächst auf Fig. 12 Bezug genommen, so wird sie in ihrer Ausgangs- oder Ruheposition gesehen, der Rahmen 122 befindet sich an seiner unteren oder zurückgesetzten Position bezüglich des Hebemittels 30, so sich daß das Greifmittel 124 unterhalb des Niveaus der Förderer 35 befindet. Wird als nächstes auf Fig. 13 Bezug genommen, so wird als nächstes die Plattform 122 durch den Hebemechanismus 130 nach oben gehoben, bis ein oberer Teil 134 des Greifelementes 124 das Niveau eines Tabletts 22 erreicht.
In Fig. 13 ist dieses Tablett 22 das unterste Tablett aus einem Stapel von Tabletts auf dem Förderer 35 in der Tablettlagerstation. In dieser Hinsicht wird gesehen, daß das Greifmittel oder -element ein längliches Element ist, das ein Ende drehbar gelagert am Drehpunkt 126 auf dem Rah men 122 und einen Tablett-Eingreifteil 136 an seinem Ende 134 gegenüber dem gedrehten Ende aufweist. Der Tablett-Eingreifteil 136 in der erläuterten Ausführungsform umfaßt einen im allgemeinen rechtwinkligen Teil, welcher einen nach innen gestreckten Finger oder eine Projektion definiert, die für ein Unterlegen und Eingreifen in den Stufenoder Randteil 112 eines Tabletts 22 ausgelegt ist.
Wie in Fig. 13 erläutert, wird, wenn sich das obere Ende 134 des Greifelementes 124 im allgemeinen in Ausrichtung mit dem untersten Tablett 22 befindet, das Betätigungsmittel 128 aktiviert, um das Tablettgreifelement nach innen zu drehen, so daß der Fortsatz oder Finger 136 unter den Rand oder die Stufe 112 des Tabletts 22 eingreift. Daraufhin und unter Bezugnahme auf Fig. 14 wird die Plattform 122 durch den Hebemechanismus 130 weiter angehoben, so daß das Tablett 22 auf eine ausreichende Distanz oberhalb des Förderers 35 angehoben wird, um den Einschub eines weiteren gleichen Tabletts 22 darunter zu ermöglichen. Beim erfolgreichen Einschieben eines zweiten Tabletts 22b unter das Tablett 22, welches durch das Greifmittel 124 gehalten wird, kann der Hebemechanismus 130 erneut aktiviert werden, um das Tablett 22 abzusenken, welches zuvor zurück in eine Ruheposition gehoben worden ist, von Tablett 22b gestützt, welches nun durch die Wirkung des Förderers darunter geschoben worden ist. Daraufhin kann das Betätigungsmittel 128 aktiviert werden, um das Greifelement 124 nach außen zurückzudrehen, wie in Fig. 15 erläutert. Schließlich senkt der Hebemechanismus 130 den Rahmen 122 wieder in seine Ruheposition ab, wie in Fig. 16 erläutert. Diese Verfahrensweise kann angewendet werden, um die Tabletts von der Arbeitsstation in eine der Tablettlagerstationen zu bewegen.
Werden die Fig. 12-16 in im Großen und Ganzen umgekehrter Reihenfolge betrachtet, so kann ein Tablett von einem der Tablettlagerstationen durch die im Großen und Ganzen umgekehrte Abfolge der Vorgänge, die gerade angegeben worden sind, entnommen werden. D.h. der Hebemechanismus hebt die Plattform 22 an, bis sich das Ende 134 des Greifelementes 124 im Großen und Ganzen in Flucht mit dem Tablett 22 befindet, welches das zweite von unten auf 4em Förderer 35 ist. Daraufhin werden die Greifelemente nach innen gedreht, um in das Zweite ausgehend von dem untersten Tablett 22 einzugreifen und selbiges, wie in Fig. 14 erläutert, nach oben zu heben, worauf das unterste Tablett 22b von dem Förderer 35 entfernt werden kann. Diese Verfahrensweise kann angewendet werden, um die Tabletts von einer Tablettlagerstation zu der Arbeitsstation zu bewegen.
Obschon bestimmte Ausführungsformen der Erfindung gezeigt und ausführlich beschrieben worden sind, ist es den Fachleuten klar, daß Änderungen und Modifikationen bei der Erfindung in ihren verschiedenen Gesichtspunkten erfolgen können, ohne von der Erfindung in ihren weiter gefaßten Gesichtspunkten abzuweichen, wovon einige der Änderungen und Modifikationen mit dem routinemäßigen Aufbau oder der routinemäßigen Konstruktion zusammenhängen und andere nur nach eingehender Untersuchung klar werden. Als solcher sollte der Umfang der Erfindung nicht durch die bestimmten Ausführungsformen und die spezielle, hier beschriebene Konstruktion eingeschränkt werden, sondern sollte durch die beigefügten Ansprüche und die Äquivalente davon definiert werden. Demgemäß besteht das Ziel der beigefügten Ansprüche darin, sämtliche von solchen Änderungen und Modifikationen, wie sie innerhalb des echten Geistes und Umfangs der Erfindung liegen, abzudecken.

Claims

1. Gegenstands-Handhabungssystem (20) zum Aufnehmen von Gegenständen, die in länglichen Stapeln (25) angeordnet sind und von einem ersten Ort angeliefert werden, zum Laden der Stapel (25) von Gegenständen auf ein Tablett (22) zum selektiven Lagern derselben zur anschließenden Verwendung und zum Entladen der Stapel (25) von Gegenständen von dem Tablett (22) zum Transport an einen zweiten Ort derart, daß das System zum Ausgleich der Unterschiede zwischen einer Geschwindigkeit der Belieferung mit den Gegenständen an dem ersten Ort und einer Geschwindigkeit der Anforderung der Gegenstände an einem zweiten Ort eingesetzt werden kann, wobei das System eine Zustellstation (24) zum Entgegennehmen einer Vielzahl von Stapeln (25) von Gegenständen von dem ersten Ort, eine Arbeitsstation (30) zur Unterbringung eines Gegenstands-Tragetabletts (22) zum Tragen eines Vorrates von Stapeln (25) von Gegenständen, eine Abgabestation (32) zum Entgegennehmen von Gegenständen von einem Tablett (22) zum Abgeben an einen zweiten Ort, wenigstens zwei Be- und Entladevorrichtungen (38), die jeweils zum Eingreifen und zur anschließenden Abgabe eines Stapels von Gegenständen geeignet sind, Betriebsvorrichtung (40) für die Be- und Entladevorrichtungen (38) zum Bewegen der Vorrichtungen in die Positionen über einem Tablett (22)) welches in der Arbeitsstation angeordnet ist) die Zustellstation (24) und die Abgabestation (32), einen Regler (42) zur Kontrolle der Betriebsvorrichtung (40) und der Be- und Entladevorrichtungen (38) umfaßt, wobei das Gegenstands-Handhabungssystem dadurch gekennzeichnet ist, daß:

die Betriebsvorrichtung (40) und der Regler (42) wenigstens zwei Be- und Entladevorrichtungen (38) relativ zu dem Tablett (22), welches sich in der Arbeitsstation (30) befindet, kontrollierbar anordnen, eine erste von einer Vielzahl von Be- und Entladevorrichtungen geeignet ist, um in wenigstens einen Stapel von Gegenständen von der Zustellstation (24) einzugreifen und wenigstens den einen Stapel von Gegenständen an das Tablett (22) abzugeben, eine zweite der wenigstens zwei Be- und Entladevorrichtungen geeignet ist, um in wenigstens einen Stapel von Gegenständen auf dem Tablett (22) einzugreifen und wenigstens den einen Stapel von Gegenständen an die Abgabestation (32) abzugeben.

2. System nach Anspruch 1, welches außerdem dadurch gekennzeichnet ist, daß die Be- und Entladevorrichtungen (38) in einer Zustellgruppe (38a) und einer Abgabegruppe (38b) angeordnet sind, wobei jede Gruppe eine Vielzahl von Be- und Entladevorrichtungen aufweist; die Betriebsvorrichtung (40) die Be- und Entladevorrichtungen der Zustellgruppe (38a) zur Bewegung zwischen der Zustellstation (24) und der Arbeitsstation (30) betreibt, um Stapel (25) von Gegenständen aus der Zustellstation (24) zu entnehmen und Stapel (25) von Gegenständen auf einem Tablett (22) abzuladen, das sich in der Arbeitsstation (30) befindet, und die Betriebsvorrichtung (40) die Be- und Entladevorrichtungen der Abgabegruppe (38b) betreibt zur Bewegung zwischen der Tablettstation (30) und der Abgabestation (32) zur Entnahme von Stapeln (25) von Gegenständen von einem Tablett (22), das sich in der Arbeitsstation (30) befindet, und zur Weitergabe von Stapeln (25) von Gegenständen in die Abgabestation (32).

3. System nach Anspruch 2, das außerdem dadurch gekennzeichnet ist, daß der Regler (42) in der Lage ist, die Be- und Entladevorrichtungen der Zustellgruppe (38a) und der Abgabegruppe (38b) einzeln zu betreiben, um Stapel (25) von Gegenständen von der Zustellstation (24) zu entnehmen und Stapel von Gegenständen, jeweils ein Stapel auf einmal, in der Abgabestation (32) anzuordnen, und Betreiben der Be- und Entladevorrichtungen der Zustellgruppe (38a) und der Abgabegruppe (38b) im Zusammenklang, um Stapel (25) von Gegenständen auf einem Tablett abzuladen und Stapel (25) von Gegenständen von einem Tablett (22), jeweils eine Vielzahl von Stapeln auf einmal, zu entnehmen.

4. System nach Anspruch 2, das außerdem dadurch gekennzeichnet ist, daß jede der Gruppe (38a, 38b) von Be- und Entladevorrichtungen eine Anzahl von Beund Entladevorrichtungen aufweist, die die Hälfte der Anzahl von Stapeln von Gegenständen ist, die auf einem Tablett (22) untergebracht werden kann, welches eine Vielzahl von Taschen (110) jeweils zum Entgegennehmen eines Stapels (25) von Gegenständen aufweist.

5. System nach Anspruch 4, das außerdem dadurch gekennzeichnet ist, daß die Betriebsvorrichtung (40), welche die Be- und Entladevorrichtungen der Zustellgruppe (38a) zur Bewegung in wenigstens zwei Positionen relativ zu der Arbeitsstation zur Entnahme der Stapel von Gegenständen in einer Hälfte der Taschen (110), die auf einer Seite der Mitte eines Tabletts (22) angeordnet sind, welches sich in der Arbeitsstation (30) befindet, betreibt, und worin die Betriebsvorrichtung (40) die Be- und Entladevorrichtungen der Abgabegruppe (38b) zur Bewegung in wenigstens zwei Positionen relativ zu der Arbeitsstation (30) zur Entfernung der Stapel (25) von Gegenständen von einer Hälfte der Taschen (110), die sich auf jeder Seite von der Mitte eines Tabletts (22) befinden, welches sich in der Arbeitsstation (30) befindet, antreibt.

6. System nach Anspruch 2, das außerdem dadurch gekennzeichnet ist, daß die Betriebsvorrichtung (40) ausgelegt ist und die Be- und Entladevorrichtungen der Zustellgruppe (32a) und der Abgabegruppe (32b) derart von entsprechend komplementärer Konfiguration zueinander sind, daß die Be- und Entladevorrichtungen der Zustellgruppe (38a) Gegenstände bezüglich eines Tabletts (22) in der Arbeitsstation (30) abgeben können, wobei die Be- und Entladevorrichtungen der Abgabegruppe (38b) gleichzeitig Stapel (25) von Gegenständen von demselben Tablett (25) in der Arbeitsstation (30) entnimmt.

7. System nach Anspruch 1, welches dadurch gekennzeichnet ist durch eine leere Tablettstation (31) im Anschluß an die Arbeitsstation (30) zum Bereitstellen eines leeren Tabletts (22) dafür in dem Falle, daß die Geschwindigkeit der Belieferung der Zustellstation (24) mit Gegenständen die Geschwindigkeit der Anforderung von Gegenständen an der Abgabestation (32) übersteigt, und zum Entgegennehmen eines leeren Tabletts (22) davon in dem Falle, daß die Geschwindigkeit der Anforderung von Gegenständen an der Abgabestation (32) die Geschwindigkeit der Belieferung mit Gegenständen an der Einlaßstation (24) übersteigt; und eine volle Tablettstation (33) im Anschluß an die Arbeitsstation (30) zum Bereitstellen eines vollen Tabletts (22) dafür in dem Falle, daß die Geschwindigkeit der Anforderung von Gegenständen in der Abgabestation (32) die Geschwindig keit der Belieferung mit Gegenständen an der Zustellstation (24) übersteigt, und zum Entgegennehmen eines vollen Tabletts (22) davon in dem Falle, daß die Geschwindigkeit der Belieferung mit Gegenständen von der Zustellstation (24) die Geschwindigkeit der Anforderung von Gegenständen an der Abgabestation (32) übersteigt.

8. System nach Anspruch 1, das weiterhin gekennzeichnet ist durch wenigstens eine Tablettlagerstation (31), angeordnet neben der Arbeitsstation (30), und eine Tablett-Stapel- und -Entstapelvorrichtung (120) einschließlich eines Rahmens (122), angeordnet unterhalb der Tablettlagerstation; Tablettgreifer (124), montiert zur Drehbewegung relativ zu dem Rahmen (122) und sich im allgemeinen nach oben davon und zu entgegengesetzten Seiten der Tablettlagerstation (31) erstreckend; einen Schalter (128) zur Drehung der Tablettgreifer (124) in zwei Richtungen in einer im allgemeinen seitlichen Richtung; Hebemechanismus (130) zum Heben und Senken des Rahmens (122); und einen Regler (132) zur Steuerung des Betriebes des Hebemechanismus (130) und von Schalter (128) zum Betreiben in einer zuvor festgelegten Abfolge, umfassend die Anhebung des Rahmens (122) von einer Ruheposition, wobei die Tablettgreifer (124) seitlich entgegengesetzt nach außen in einem Abstand gedreht werden, der ausreicht, um alle Tabletts (22) in der Tablettlagerstation (31) freizumachen, wenn der Rahmen (122) angehoben wird, bis der Tablettgreifer (124) seitlich in Flucht mit dem ausgewählten Tablett (22) in der Tablettlagerstation (31) befindet, Drehen des Tablettgreifers (124) seitlich nach innen, damit er in das ausgewählte Tablett (22) eingreift, Anheben des Rahmens (22) weiter, um dadurch das ausgewählte Tablett (22) um eine zuvor festgelegte Distanz anzuheben, die ausreicht, um das Einführen von einem Tablett (22b) und die Entfernung eines anderen Tabletts (22b) unterhalb des ausgewählten Tabletts (22) zu ermöglichen, Absenken des Rahmens (122), um einen Betrag, der ausreicht, um das ausgewählte Tablett (22) in Ruheposition zu bringen, abgestützt unabhängig von dem Tablettgreifer (124), Drehen des Tablettgreifers (124) seitlich nach außen, um dessen Verbindung mit dem ausgewählten Tablett (22) zu lösen und Absenken des Rahmens (122) in die Ruheposition.

9. Tablett-Stapel- und -Entstapelvorrichtung zur Verwendung mit einem Gegenstands-Handhabungssystem, welches eine Arbeitsstation, bei der Gegenstände be- und entladen werden hinsichtlich eines Gegenstands-Aufnahmetabletts, welches sich in der Arbeitsstation befindet, und eine Tablettlagerstation aufweist, wobei die Tablett-Stapel- und -Entstapelvorrichtung gekennzeichnet ist durch:

einen Rahmen (122), der unterhalb der Tablettlagerstation angeordnet ist, einen Tablettgreifer (124), der zur drehbaren Bewegung relativ zu dem Rahmen (122) gelagert ist und sich im allgemeinen nach oben davon und zu den gegenüberliegenden Seiten der Tablettlagerstation erstreckt; einen Schalter (128) zur Drehung des Tablettgreifers in zwei Richtungen in im allgemeinen seitlicher Richtung; Hebemechanismus (130) zum Anheben und Senken des Rahmens (122); und einen Regler (132) zur Steuerung des Betriebs des Hebemechanismus (130) und des Schalters (128) zum Betreiben in einer zuvor festgelegten Abfolge, die umfaßt das Anheben des Rahmens (122) aus einer Ruheposition, wobei der Tablettgreifer (124) seitlich entgegengesetzt nach außen um einen Abstand gedreht wird, der ausreicht, um alle Tabletts (22) in der Tablettlagerstation freizumachen, wenn der Rahmen (122) angehoben wird, bis der Tablettgreifer (124) sich seitlich in Flucht mit einem ausgewählten Tablett in der Tablettlagerstation befindet, Drehen des Tablettgreifers (124) seitlich nach innen, um in das ausgewählte Tablett (22) einzugreifen, Anheben des Rahmens (122) weiter, um dadurch das ausgewählte Tablett (22) um einen zuvor festgelegten Abstand anzuheben, der ausreicht, um das Einschieben von einem Tablett (22b) zu ermöglichen, und Entfernen eines weiteren Tabletts (22b) von unterhalb des ausgewählten Tabletts (22), Absenken des Rahmens (122) um einen Betrag, der ausreicht, um das ausgewählte Tablett (22) in Ruheposition zu bringen, abgestützt unabhängig von dem Tablettgreifer (124), Drehen des Tablettgreifers seitlich nach aäßen, um dessen Verbindung mit dem ausgewählten Tablett (22) zu lösen und Absenken des Rahmens in die Ruheposition.

10. Apparatur nach Anspruch 9, die weiterhin dadurch gekennzeichnet ist, daß der Tablettgreifer (124) wenigstens ein Paar von Greifelementen (124) aufweist, die an entgegengesetzten seitlichen Seiten des Rahmens (122) drehbar montiert sind, wobei jedes der Greifelemente einen länglichen Teil umfaßt, der ein Ende auf weist, welches zur drehbaren Bewegung relativ zu dem Rahmen (122) gelagert ist und ein Tablett-Eingreifteil (126) an einem Ende (134) des länglichen Teils entgegengesetzt zu dem einen Ende umfaßt und worin der Schalter (128) Kolben und Zylinder umfaßt, die mit dem Rahmen (122) bzw. jedem der Greifelemente (124) betriebsbereit gekoppelt sind.