JP4935442B2 - 板材搬出装置および板材搬出方法 - Google Patents

Description

この発明は、板材加工機によって素材板材から切り取られた複数の製品板材を、板材加工機上の製品切り取り位置から板材加工機外の板材搬出部に搬出する板材搬出装置および板材搬出方法に関する。

パンチプレス等の板材加工機では、孔明けや成形等の加工の他に、素材板材から複数枚の製品板材を打ち抜き等によって切り取る加工を行う。切り取られた製品板材は、板材加工機から板材加工機外の板材搬出部に搬出される。

板材加工機からの製品板材の搬出に用いる板材搬出装置として、板材加工機と板材搬出部の上方間に軌道を設置し、この軌道に沿って、製品板材の保持部材を有する走行体を走行させるようにしたものがある。前記保持部材は、例えば吸着パッド等からなり、製品板材の保持とその解除を行うことができるものである。
この種の板材搬出装置は、以下に示す一連の動作を行うことで製品板材を搬出する。すなわち、走行体が原点位置から板材加工機上の製品切り取り位置まで走行し、この製品切り取り位置で保持部材が板材加工機により切り取られた製品板材を保持し、保持部材により製品板材を保持した状態の走行体が軌道に沿って板材搬出部まで走行し、板材搬出部で保持部材が製品板材の保持を解除して製品板材を板材搬出部に設けられているパレット等の上に載置し、その後、走行体が原点位置へ戻る。これら動作を１サイクルとし、このサイクルを繰り返す。

上記板材搬出装置において、軌道上に複数の走行体を走行させることで、製品板材の搬出に遅れが生じないようにして、サイクルタイムの短縮を図ったものが提案されている。（例えば特許文献１，２）。また、板材加工機と板材搬出部の間に製品板材の仮置き場を設けることで、板材加工機からの製品板材をできるだけ早く搬出するようにしたものが提案されている（例えば特許文献３）。
特開２０００−３５１０３２号公報 実開平７−２６０２６号公報 特開２００１−１７９３７３号公報

従来の板材搬出装置はいずれも、板材加工機上の製品切り取り位置で取り上げた製品板材を１個ずつ板材搬出部へ搬出するようにしていた。製品板材を１個ずつ搬出する構成であっても、１個の製品板材の加工に要する時間が長く、板材加工機で加工を行っている間に、走行体が製品板材の搬出および製品切り取り位置への復帰を行える場合は問題ない。しかし、例えば１枚の素材板材から小さな製品板材を複数枚切り取り加工する場合、１個の製品板材の切り取り加工に要する時間が非常に短い。そのため、板材加工機は１回の切り取り加工が終了する毎に、走行体が戻って来るのを待つことになり、板材加工機の加工能力が十分に生かされず、サイクルタイムが長くなってしまう。

特許文献１、２のように、走行体を複数設けた構成としても、走行体の増台分だけ製品板材の搬出能力向上が図れるものの、１台の走行体で１個の製品板材を搬出することに変わりはなく、搬出の効率が悪い。また、特許文献３のように、製品板材の仮置き場を設ければ、板材加工機から製品板材を早く搬出して、板材加工機が早く次の加工を行うことができるが、仮置き場に搬出された製品板材をどのようにして正規の板材搬出部へ搬送するかという別の問題が生じる。

この発明の目的は、板材加工機によって素材板材から切り取られた複数の製品板材を、板材加工機上の製品切り取り位置から板材加工機外の板材搬出部へ効率良く搬出することができる板材搬出装置を提供することである。
この発明の他の目的は、板材搬出部に搬出された製品板材を回収ボックスに効率良く回収できるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、板材加工機によって素材板材から切り取られた複数の製品板材を、板材加工機上の製品切り取り位置から板材加工機外の板材搬出部へ効率良く搬出することができる板材搬出方法を提供することである。

この発明にかかる板材搬出装置は、板材加工機によって素材板材から切り取られた製品板材を、板材加工機上の製品切り取り位置から板材加工機外の板材搬出部に搬出するものである。
この発明にかかる第１の発明の板材搬出装置は、前記板材搬出装置において、前記板材加工機と前記板材搬出部の上方間に設置された軌道と、前記製品板材を複数収納可能な可搬のトレイ部材と、前記製品板材およびトレイ部材を選択的に保持可能な保持部材をそれぞれ有し前記軌道に沿って互いに独立して走行可能な２台の走行体と、前記各走行体を制御する搬送制御手段とを備える。この搬送制御手段は、一方の走行体に、前記保持部材により前記トレイ部材を保持させて前記製品切り取り位置の近傍となる所定の製品受け位置に待機させるトレイ部材待機制御と、他方の走行体に、前記製品切り取り位置の製品板材を前記保持部材により保持させて前記製品受け位置で待機状態のトレイ部材に収納させ、この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品板材収納制御と、この複数製品板材収納制御の後に、前記一方の走行体に、前記製品受け位置に待機するトレイ部材を前記板材搬出部へ搬出させるトレイ部材搬出制御とを行う。

この構成によると、２台の走行体が以下の動作を行う。すなわち、一方の走行体は、保持部材によりトレイ部材を保持して製品受け位置で待機し、他方の走行体は、製品切り取り位置の製品板材を保持部材により保持して製品受け位置で待機状態のトレイ部材に収納する。この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返す。この繰り返し動作は、製品切り取り位置とその近傍の製品受け位置との間で行うため、短時間で行える。その後、前記一方の走行体が、製品受け位置に待機するトレイ部材を板材搬出部へ搬出する。
２台の走行体が上記動作を行うことで、板材加工機により素材板材から切り取られた複数の製品板材を、トレイ部材に収納してまとめて板材搬出部に搬出することができる。そのため、製品板材の搬出を効率良く行え、板材加工機の加工能力を十分に生かすことができる。

また、この発明にかかる第２の発明の板材搬出装置は、前記板材搬出装置において、前記板材加工機と前記板材搬出部の上方間に設置された軌道と、前記製品板材を複数収納可能な可搬のトレイ部材と、前記製品板材およびトレイ部材を選択的に保持可能な保持部材を有し前記軌道に沿って走行可能な１台の走行体と、前記走行体を制御する搬送制御手段とを備える。この搬送制御手段は、前記走行体に、前記保持部材により前記トレイ部材を保持させて前記製品切り取り位置の近傍となる所定の製品受け位置に搬入させるトレイ部材搬入制御と、このトレイ部材搬入制御の後に、前記走行体に、前記製品切り取り位置の製品板材を前記保持部材により保持させて前記製品受け位置のトレイ部材に収納させ、この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品板材収納制御と、この複数製品板材収納制御の後に、前記走行体に、前記製品受け位置のトレイ部材を前記板材搬出部へ搬出させるトレイ部材搬出制御とを行う。

この構成によると、１台の走行体が以下の動作を行う。すなわち、走行体が、保持部材によりトレイ部材を保持して製品受け位置に搬入する。次いで、走行体は、製品切り取り位置の製品板材を保持部材により保持して製品受け位置のトレイ部材に収納する。この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返す。この繰り返し動作は、製品切り取り位置とその近傍の製品受け位置との間で行うため、短時間で行える。その後、走行体が、製品受け位置のトレイ部材を板材搬出部へ搬出する。
１台の走行体が上記動作を行うことで、前記同様に、板材加工機により素材板材から切り取られた複数の製品板材を、トレイ部材に収納してまとめて板材搬出部に搬出することができる。そのため、製品板材の搬出を効率良く行え、板材加工機の加工能力を十分に生かすことができる。

この発明の板材搬出装置において、前記板材搬出部に回収ボックスが設けられ、前記走行体は、前記保持部材を、この保持部材で保持状態のトレイ部材が内部の製品板材が落下可能な角度になるよう傾ける保持部材傾け機構を有し、前記搬送制御装置は、前記トレイ部材搬出制御において、前記保持部材傾け機構により保持部材を傾けてトレイ部材内の製品板材を回収ボックスに移し替える動作を行わせものとすることができる。
保持部材傾け機構を設けることにより、この保持部材傾け機構により保持部材を傾けて、保持部材に保持されているトレイ部材内の製品部材を一度に回収ボックスに移し替えることができる。そのため、板材搬出部に搬出された製品板材を効率良く回収ボックスに回収させることができる

この発明にかかる板材搬出方法は、板材加工機によって素材板材から切り取られた製品板材を、板材加工機上の製品切り取り位置から板材加工機外の板材搬出部に搬出する方法である。
この発明における第１の発明にかかる板材搬出方法は、前記板材搬出方法において、前記板材加工機と前記板材搬出部の上方間に設置された軌道と、前記製品板材を複数収容可能な可搬のトレイ部材と、前記製品板材およびトレイ部材を選択的に保持可能な保持部材をそれぞれ有し前記軌道に沿って互いに独立して走行可能な２台の走行体とを備える板材搬出装置を用いる。この板材搬出方法は、一方の走行体に、前記保持部材により前記トレイ部材を保持させて前記製品切り取り位置の近傍となる所定の製品受け位置に待機させるトレイ部材待機過程と、他方の走行体に、前記製品切り取り位置の製品板材を前記保持部材により保持させて前記製品受け位置で待機状態のトレイ部材に収納させ、この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品板材収納過程と、この複数製品板材収納過程の後に、前記一方の走行体に、前記製品受け位置に待機するトレイ部材を前記板材搬出部へ搬出させるトレイ部材搬出過程とを含む。

この方法によると、２台の走行体が以下の動作を行う。すなわち、一方の走行体が、保持部材によりトレイ部材を保持して製品受け位置で待機する。一方、他方の走行体は、製品切り取り位置の製品板材を保持部材により保持して製品受け位置で待機状態のトレイ部材に収納する。この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返す。その後、前記一方の走行体が、製品受け位置に待機するトレイ部材を板材搬出部へ搬出する。
２台の走行体が上記動作を行うことで、板材加工機により素材板材から切り取られた複数の製品板材を、トレイ部材に収納してまとめて板材搬出部に搬出することができる。そのため、製品板材の搬出を効率良く行える。

また、この発明における第２の発明にかかる板材搬出方法は、前記板材搬出方法において、前記板材加工機と前記板材搬出部の上方間に設置された軌道と、前記製品板材を複数収納可能な可搬のトレイ部材と、前記製品板材およびトレイ部材を選択的に保持可能な保持部材を有し前記軌道に沿って走行可能な１台の走行体とを備える板材搬出装置を用いる。この板材搬出方法は、前記走行体に、前記保持部材により前記トレイ部材を保持させて前記製品切り取り位置の近傍となる所定の製品受け位置に搬入させるトレイ部材搬入過程と、このトレイ部材搬入過程の後に、前記走行体に、前記製品切り取り位置の製品板材を前記保持部材により保持させて前記製品受け位置のトレイ部材に収納させ、この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品板材収納過程と、この複数製品板材収納過程の後に、前記走行体に、前記製品受け位置のトレイ部材を前記板材搬出部へ搬出させるトレイ部材搬出過程とを含む。

この方法によると、１台の走行体が以下の動作を行う。すなわち、走行体が、保持部材によりトレイ部材を保持して製品受け位置に搬入する。次いで、走行体は、製品切り取り位置の製品板材を保持部材により保持して製品受け位置のトレイ部材に収納する。この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返す。その後、走行体が、製品受け位置のトレイ部材を板材搬出部へ搬出する。
１台の走行体が上記動作を行うことで、前記同様に、板材加工機により素材板材から切り取られた複数の製品板材を、トレイ部材に収納してまとめて板材搬出部に搬出することができる。そのため、製品板材の搬出を効率良く行える。

この発明にかかる板材搬出装置は、板材加工機によって素材板材から切り取られた製品板材を、板材加工機上の製品切り取り位置から板材加工機外の板材搬出部に搬出する装置であって、前記板材加工機と前記板材搬出部の上方間に設置された軌道と、前記製品板材を複数収納可能な可搬のトレイ部材と、前記製品板材およびトレイ部材を選択的に保持可能な保持部材をそれぞれ有し前記軌道に沿って互いに独立して走行可能な２台の走行体と、前記各走行体を制御する搬送制御手段とを備え、この搬送制御手段は、一方の走行体に、前記保持部材により前記トレイ部材を保持させて前記製品切り取り位置の近傍となる所定の製品受け位置に待機させるトレイ部材待機制御と、他方の走行体に、前記製品切り取り位置の製品板材を前記保持部材により保持させて前記製品受け位置で待機状態のトレイ部材に収納させ、この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品板材収納制御と、この複数製品板材収納制御の後に、前記一方の走行体に、前記製品受け位置に待機するトレイ部材を前記板材搬出部へ搬出させるトレイ部材搬出制御とを行うものとするか、または、前記板材加工機と前記板材搬出部の上方間に設置された軌道と、前記製品板材を複数収納可能な可搬のトレイ部材と、前記製品板材およびトレイ部材を選択的に保持可能な保持部材を有し前記軌道に沿って走行可能な１台の走行体と、前記走行体を制御する搬送制御手段とを備え、この搬送制御手段は、前記走行体に、前記保持部材により前記トレイ部材を保持させて前記製品切り取り位置の近傍となる所定の製品受け位置に搬入させるトレイ部材搬入制御と、このトレイ部材搬入制御の後に、前記走行体に、前記製品切り取り位置の製品板材を前記保持部材により保持させて前記製品受け位置のトレイ部材に収納させ、この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品板材収納制御と、この複数製品板材収納制御の後に、前記走行体に、前記製品受け位置のトレイ部材を前記板材搬出部へ搬出させるトレイ部材搬出制御とを行うものとしたため、板材加工機によって素材板材から切り取られた複数の製品板材を、板材加工機上の製品切り取り位置から板材加工機外の板材搬出部へ効率良く搬出することができる。

この発明の板材搬出装置において、前記板材搬出部に回収ボックスが設けられ、前記走行体は、前記保持部材を、この保持部材で保持状態のトレイ部材が内部の製品板材が落下可能な角度になるよう傾ける保持部材傾け機構を有し、前記搬送制御装置は、前記トレイ部材搬出制御において、前記保持部材傾け機構により保持部材を傾けてトレイ部材内の製品板材を回収ボックスに移し替える動作を行わせものとした場合は、板材搬出部に搬出された製品板材を回収ボックスに効率良く回収できる。

この発明の板材搬出方法は、板材加工機によって素材板材から切り取られた製品板材を、板材加工機上の製品切り取り位置から板材加工機外の板材搬出部に搬出する方法であって、前記板材加工機と前記板材搬出部の上方間に設置された軌道と、前記製品板材を複数収容可能な可搬のトレイ部材と、前記製品板材およびトレイ部材を選択的に保持可能な保持部材をそれぞれ有し前記軌道に沿って互いに独立して走行可能な２台の走行体とを備える板材搬出装置を用い、一方の走行体に、前記保持部材により前記トレイ部材を保持させて前記製品切り取り位置の近傍となる所定の製品受け位置に待機させるトレイ部材待機過程と、他方の走行体に、前記製品切り取り位置の製品板材を前記保持部材により保持させて前記製品受け位置で待機状態のトレイ部材に収納させ、この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品板材収納過程と、この複数製品板材収納過程の後に、前記一方の走行体に、前記製品受け位置に待機するトレイ部材を前記板材搬出部へ搬出させるトレイ部材搬出過程とを含む方法とするか、または、前記板材加工機と前記板材搬出部の上方間に設置された軌道と、前記製品板材を複数収納可能な可搬のトレイ部材と、前記製品板材およびトレイ部材を選択的に保持可能な保持部材を有し前記軌道に沿って走行可能な１台の走行体とを備える板材搬出装置を用い、前記走行体に、前記保持部材により前記トレイ部材を保持させて前記製品切り取り位置の近傍となる所定の製品受け位置に搬入させるトレイ部材搬入過程と、このトレイ部材搬入過程の後に、前記走行体に、前記製品切り取り位置の製品板材を前記保持部材により保持させて前記製品受け位置のトレイ部材に収納させ、この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品板材収納過程と、この複数製品板材収納過程の後に、前記走行体に、前記製品受け位置のトレイ部材を前記板材搬出部へ搬出させるトレイ部材搬出過程とを含む方法としたため、板材加工機によって素材板材から切り取られた複数の製品板材を、板材加工機上の製品切り取り位置から板材加工機外の板材搬出部へ効率良く搬出することができる。

この発明の第１の実施形態を図１〜図１２と共に説明する。図１〜図６は、この板材搬出装置を備えた板材加工設備を示す。この板材加工設備は、板材加工機１と、板材搬出装置２と、板材搬出部３と、板材ストッカ４とを備える。この板材加工設備は、この他に板材加工機１に対して素材板材Ｗ０を搬入する板材搬入装置（図示せず）を備えるが、板材搬入装置については説明を省略する。

板材加工機１は、テーブル５面の素材板材Ｗ０から複数の製品板材Ｗ１，Ｗ２を打ち抜き等によって切り取る機能を備えたものであり、パンチプレスまたはレーザ加工機等からなる。この例では、板材加工機１はパンチプレスであり、ダイ工具（図示せず）に対してパンチ工具（図示せず）を昇降させて加工を行う加工部７と、素材板材Ｗ０をテーブル５面で前後（Ｙ方向）および左右（Ｘ方向）に移動させる板材送り機構８とを備えている。

板材搬出部３は、板材加工機１で加工されて板材搬出装置２により搬出された製品板材Ｗ１，Ｗ２を回収する場所であり、パレット９および回収ボックス１０を備えている。回収ボックス１０はキャスター付きで、移動自在である。比較的寸法の大きい製品板材Ｗ１は、パレット９の上に積層状態に積載する。また、素材板材Ｗ０から複数切り取られる寸法の小さい製品板材Ｗ２は、回収ボックス１０に収容する。

板材ストッカ４は、板材搬出部３でパレット９上に積載された製品板材Ｗ１を、パレット９と共に貯蔵する装置であり、パレット９を載置する多段の棚４ａを有する。板材ストッカ４は、任意の段の棚４ａにおいて、パレット９が、図示した前側の貯蔵位置と、この貯蔵位置からＹ方向へ移動した製品搬入位置との間で進退可能とされている。

板材搬出装置２は、板材加工機１から、製品板材Ｗ１，Ｗ２を板材搬出部３に搬出する装置である。板材搬出装置２は、板材加工機１と板材搬出部３の間に平行に設置された左右方向を向く２本の軌道１１，１２と、これら軌道１１，１２に沿ってそれぞれ独立して走行自在な走行体１３，１４と、複数の小さい製品板材Ｗ２を収納可能なトレイ部材１５とを備える。

２本の軌道１１，１２は、両端で互いに連結されて一体とされており、左右一対の前後移動フレーム１６に支持されている。各前後移動フレーム１６は、その上端が後側の軌道１１に固定され、横フレーム１７により互いに連結してある。左右一対の前後移動フレーム１６はいずれも、前後移動用レール１８に沿って移動自在で、図示しない前後移動駆動源により前後移動させることができる。前後移動駆動源は、例えばサーボモータとその回転を直線動作に変換するボールねじ等の変換機構等からなる。

走行体１３，１４について説明する。図７は後側の軌道１１を走行する第１の走行体１３を簡略化して示す側面図、図８は前側の軌道１２を走行する第２の走行体１４を簡略化して示す側面図である。各走行体１３，１４は、それぞれ軌道１１，１２にガイド部材（図示せず）を介して走行自在に設けられ、サーボモータ等の走行駆動源１９（図９）により自走するものとされている。ガイド部材は、例えば直線転がり軸受やガイドローラ等であり、走行体１３，１４の基部２３と軌道１１，１２との間に介在させてある。

各走行体１３，１４は、製品板材Ｗ１，Ｗ２およびトレイ部材１５のいずれかを選択的に保持できる保持部材２０を有する。保持部材２０は、パッド支持フレーム２１と、このパッド支持フレーム２１に支持された複数の吸着パッド２２とからなる。この実施形態では、パッド支持フレーム２１は、前後方向に延びるフレーム材が左右に２本設けられ、各フレーム材に吸着パッド２２が４個ずつ支持されており、合計で８個の吸着パッド２２を備えている。寸法の大きい製品板材Ｗ１の場合は、全ての吸着パッド２２を用いて吸着保持し、寸法の小さい製品板材Ｗ２の場合は、例えば任意の１つの吸着パッド２２を用いて吸着保持する。トレイ部材１５の保持については、後で説明する。

図７の部分拡大図に示すように、吸着パッド２２は、この実施形態では、それぞれが個別に絞り経路を介して真空源に接続された複数の単位吸着パッド２２ａの束からなり、その一部が製品板材Ｗ１，Ｗ２等の吸着対象物から外れていても吸着可能とされている。吸着パッド２２は、上記のような束とせずに、全体が１個の負圧部を構成するものとしてもよい。

保持部材２０は、走行体１３，１４の基部２３に対し昇降自在である。この実施形態では、基部２３に上下に長い昇降体２４が昇降自在に嵌合し、この昇降体２４の下端にパッド支持フレーム２１が取付けられて、昇降駆動源２５（図９）により昇降体２４を昇降させるようにしている。なお、第１の走行体１３の昇降体２４は、下端部が前方に屈曲させてある。昇降駆動源２５は基部２３と別に設けても良く、あるいは基部２３自体を昇降駆動源としても良い。

また、第１走行体１３には、保持部材２０を、この保持部材２０により保持されたトレイ部材１５が内部の製品板材Ｗ２が落下可能な角度になるよう傾ける保持部材傾け機構２６が設けられている。この保持部材傾け機構２６は、昇降体２４の下端部とパッド支持フレーム２１上面の突片２１ａとを回動支点軸２７により回動自在に連結し、流体シリンダ等の傾け駆動源２８により保持部材２０を前側が下を向くように傾けるようになっている。

図１に示すように、トレイ部材１５は、上面と前面が開口する塵取状の部材であり、複数個の製品板材Ｗ２を収納できる容積を有する。立縁の一部に外方に張り出す張出部１５ａが形成されていて、この張出部１５ａを保持部材２０の吸着パッド２２で吸着することにより、保持部材２０に保持させることができる。

この板材加工設備の制御系について、図９と共に説明する。板材加工設備の制御系は、板材加工機１を制御する板材加工機制御装置３０と、板材搬出装置２を制御する搬送制御装置４０とでなる。板材加工機制御装置３０は、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマブルコントローラからなり、加工プログラム３１と、この加工プログラム３１を実行する演算制御部３２とを備える。また、搬送制御装置４０は、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマブルコントローラからなり、搬送制御プログラム４１と、この搬送制御プログラム４１を実行する演算制御部４２とを備える。演算制御部３２，４２は、中央処理装置およびメモリ等に、プログラマブルコントローラを含めたものを示す。

搬送制御装置４０の演算制御部４２は、板材搬出装置２の各駆動源に出力指令を出す。各駆動源は、第１の走行体１３の走行駆動源１９、保持部材２０（の吸着用駆動源）、保持部材昇降駆動源２５、および保持部材傾け機構２６（の傾け駆動源２８）と、第２の走行体１４の走行駆動源１９、保持部材２０（の吸着用駆動源）、および保持部材昇降駆動源２５と、前後移動フレーム１６（の前後移動駆動源）とである。

搬送制御装置４０は、上記演算制御部４２により、図１０に示す機能達成手段を構成したものである。すなわち、この搬送制御装置４０は、トレイ部材待機制御部４３と、複数製品収納制御部４４と、トレイ部材搬出制御部４５とを有するものとされる。
トレイ部材待機制御部４３は、第１の走行体１３に対して、板材搬出位置Ｐ１（図１）に設置の回収ボックス１０の上に載置されているトレイ部材１５を保持部材２０により保持して、板材加工機１と板材搬出部３の間で板材加工機１の近傍となる製品受け位置Ｐ２（図４）へ搬送して待機させるトレイ部材待機制御を行う。
具体的には、原点位置である板材搬出位置Ｐ１に位置する第１の走行体１３に対し、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を下降させ、保持部材２０に出力指令を出して吸着パッド２２でトレイ部材１５を吸着保持させ、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を上昇させた後、走行駆動源１９に出力指令を出してトレイ部材１５を保持した第１の走行体１３を製品受け位置Ｐ２の水平位置まで走行させ、さらに昇降駆動源２５に出力指令を出してトレイ部材１５が所定の待機高さとなるよう保持部材２０を下降させる。

複数製品収納制御部４４は、第２の走行体１４に対して、板材加工機１上の切り取られた製品板材Ｗ２を保持部材２０により保持させて前記製品受け位置Ｐ２で待機状態のトレイ部材１５に収納させ、この製品板材Ｗ２の保持からトレイ部材１５への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品収納制御を行う。
具体的には、走行駆動源１９に出力指令を出して第２の走行体１４を原点位置である製品受け位置Ｐ２から板材加工機１上の製品切り取り位置Ｐ３（図４）の水平位置まで走行させ、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を下降させ、保持部材２０に出力指令を出して吸着パッド２２で製品切り取り位置Ｐ３の製品板材Ｗ２を吸着保持させ、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を上昇させ、走行駆動源１９に出力指令を出して第２の走行体１４を製品受け位置Ｐ２の水平位置まで走行させ、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を下降させ、保持部材２０に出力指令を出して吸着パッド２２による製品板材Ｗ２の保持を解除させて製品板材Ｗ２をトレイ部材１５に収納し、その後、昇降駆動源２５に出力して空の保持部材２０を上昇させて原点位置に復帰させる。これら一連の動作を、予め定めた所定の回数だけ繰り返し行わせる。
この複数製品収納制御の際、製品板材Ｗ２の吸着に用いる吸着パッド２２が製品切り取り位置Ｐ３と同じ前後位置になるように、必要に応じて前後移動フレーム１６の前後移動駆動源に出力指令を出して軌道１１，１２の前後位置を調整する。製品板材Ｗ２の吸着に使用する吸着パッド２２はどれでも良いが、この実施形態では、板材加工機１側の列における一番前側の吸着パッド２２で製品板材Ｗ２を吸着させるようにしている（図４）。
また、この複数製品収納制御において、各製品板材Ｗ２がトレイ部材１５の各部に均等に収納されるように、製品板材Ｗ２をトレイ部材１５に収納する各回の動作毎に、前後移動駆動源に出力指令を出して軌道１１，１２の前後位置を変更させたり、製品受け位置Ｐ２における第２の走行体１４の停止位置を左右にずらしたりする。

トレイ部材搬出制御部４５は、前記複数製品収納制御の後に、第１の走行体１３に対して、製品受け位置Ｐ２で待機するトレイ部材１５を板材搬出位置Ｐ１へ搬出させるトレイ部材搬出制御を行う。
具体的には、製品受け位置Ｐ２で待機するトレイ部材１５に所定個数の製品板材Ｗ２が収納されると、第１の走行体１３の昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を上昇させ、走行駆動源１９に出力指令を出して第１の走行体１３を製品受け位置Ｐ２から板材搬出位置Ｐ１まで走行させ、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を下降させ、保持部材傾け機構２６の傾け駆動源に出力指令を出して保持部材２０を傾けてトレイ部材１５の製品板材Ｗ２を回収ボックス１０の中に滑り落とし、保持部材傾け機構２６の傾け駆動源に出力指令を出して保持部材２０を水平に戻し、昇降駆動源２５に出力指令を出してトレイ部材１５の底面が回収ボックス１０の上端に当たる程度まで保持部材２０を下降させ、保持部材２０の吸着駆動源に出力指令を出して吸着パッド２２によるトレイ部材１５の保持を解除して、トレイ部材１５を回収ボックス１０の上に載置し、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を上昇させて初期状態に復帰させる。
この実施形態では、上記トレイ部材搬出制御において、保持部材傾け機構２６により保持部材２０を傾けて、トレイ部材１５の製品板材Ｗ２を回収ボックス１０の中に滑り落とす際に、保持部材２０を傾けるのと同時に、前後移動フレーム１６の前後移動駆動源に出力指令を出して軌道１１，１２を後退させるようにしている。

上記搬送制御装置４０の制御により、板材搬出装置２は図１１の流れ図に示す動作を行う。図１は運転開始前の状態を示している。
この状態から、板材加工機１の運転を開始すると、トレイ部材待機過程Ｓ１が始まる。トレイ部材待機過程Ｓ１では、まず、板材搬出位置Ｐ１に位置する第１の走行体１３の保持部材２０が下降して、吸着パッド２２でトレイ部材１５を吸着保持する。トレイ部材１５を保持した保持部材２０は上昇し（図２）、トレイ部材１５を保持したまま、第１の走行体１３は製品受け位置Ｐ２の水平位置まで走行する（図３）。第１の走行体１３が製品受け位置Ｐ２の水平位置に着くと、保持部材２０が下降して、トレイ部材１５を製品受け位置Ｐ２で待機させる（図４）。

第１の走行体１３が走行中に、複数製品板材収納過程Ｓ２が始まる。複数製品板材収納過程Ｓ２では、第２の走行体１４は、製品受け位置Ｐ２から製品切り取り位置Ｐ３の水平位置まで走行し、保持部材２０が下降し、保持部材２０により製品切り取り位置Ｐ３の製品板材Ｗ２を吸着保持する。製品板材Ｗ２を吸着保持した保持部材２０が上昇し、第２の走行体１４が製品受け位置Ｐ２の水平位置まで走行する（図４）。次いで、保持部材２０が下降し、その位置で保持部材２０による製品板材Ｗ２の保持を解除させることにより、保持していた製品板材Ｗ２をトレイ部材１５に収納する（図５）。その後、保持部材２０が上昇して、元の状態に戻る。これら一連の動作を、予め定めた所定の回数だけ行う。これにより、所定個数の製品板材Ｗ１がトレイ部材１５に収納される。

複数製品板材収納過程Ｓ２が終了すると、トレイ部材搬出過程Ｓ３に移行する。トレイ部材搬出過程Ｓ３では、トレイ部材１５を保持した第１の走行体１３の保持部材２０が上昇し、第１の走行体１３は製品受け位置Ｐ２から板材搬出位置Ｐ１まで移動する。次いで、保持部材２０が回収ボックス１０の上端よりも少し上の高さまで下降し、その位置で、軌道１１，１２ごと後退させながら保持部材２０を傾ける。それにより、トレイ部材１５の製品板材Ｗ２が回収ボックス１０の中に滑り落ちる。その後、保持部材２０を水平に戻し、保持部材２０を若干下降させてトレイ部材１５を回収ボックス１０の上に載せ、トレイ部材１５の保持を解除する。保持部材２０を上昇させて、元の状態に戻る。

この板材搬出装置２によれば、板材加工機１により素材板材Ｗ０から切り取られた複数の製品板材Ｗ２を、トレイ部材１５に収納してまとめて板材搬出部３に搬出するため、製品板材の搬出を効率良く行える。
また、第１の走行体１３が移動中に、第２の走行体１４が動作を開始するため、トレイ部材１５が製品受け位置Ｐ２で待機状態となるのとほぼ同時に、第１の走行体１３により１個目の製品板材Ｗ２をトレイ部材１５に収納することができる。これにより、板材加工機１の待ち時間を短くして、板材加工機１の能力を最大限に発揮させることができる。
また、製品板材Ｗ２をトレイ部材１５に収納する各回の動作毎に、前後移動駆動源に出力指令を出して軌道１１，１２の前後位置を変更させたり、製品受け位置Ｐ２における第２の走行体１４の停止位置を左右にずらしたりするため、トレイ部材１５の各部に製品板材Ｗ２を均等に収納することができる。
また、この実施形態では、板材加工機１側の列における一番前側の吸着パッド２２で製品板材Ｗ２を吸着させるようにしているため、保持部材２０と板材加工機１の加工部７との干渉の無理なく避けることができ、かつ上記軌道１１，１２の前後移動量を少なくできる。

保持部材傾け機構２６により保持部材２０を傾けて、トレイ部材１５の製品板材Ｗ２を回収ボックス１０の中に滑り落とす際に、軌道１１，１２を後退させることにより、図１２に示すように、トレイ部材１５は、その前端が回収ボックス１０の前端縁１０ａ側から後端縁１０ｂ側へと移動しながら次第に傾いていく。そのため、トレイ部材１５の製品板材Ｗ２が回収ボックス１０の中に均等に分散されて収容される。また、製品板材Ｗ２がトレイ部材１５から滑り落ちる速度を遅くすることができるため、製品板材Ｗ２に与える衝撃が小さくなり、製品板材Ｗ２を傷めない。さらに、製品板材Ｗ２の滑り落ちる速度が遅いと、製品板材Ｗ２が回収ボックス１０の中に確実に落ちるため、回収ボックス１０を開口の小さなものとすることができる。

この実施形態では、２台の走行体１３，１４がそれぞれ別の軌道１１，１２を走行するものとされているが、小さい製品板材Ｗ２の搬出だけに限れば、両走行体１３，１４の走行における左右行程が互いに重なることがないので、２台の走行体１３，１４が共に同じ軌道を走行するようにしてもよい。

図１３〜図１８は、第２の実施形態にかかる板材搬出装置を備えた板材加工設備を示す。この板材搬出装置２が、前記第１の実施形態のものと異なる点は、軌道１１を１本とし、この軌道１１に沿って走行可能な走行体１３を１台だけ設けた点である。板材搬出装置２以外は、前記第１の実施形態の板材加工設備と同様である。

この板材搬出装置２は、軌道１を１本、走行体１３を１台としたことで、搬送制御装置４０の構成が第１の実施形態のものと若干異なる。すなわち、図１９に示すように、この板材搬出装置４０は、トレイ部材搬入制御部５３と、複数製品収納制御部５４と、トレイ部材搬出制御部５５とでなる。なお、板材加工設備の制御系の概念構成を示す図は省略してある。第２の実施形態の板材加工設備の制御系は、図９において、第２の走行体１４を除いたものと同じになる。

トレイ部材搬入制御部５３は、走行体１３に対して、板材搬出位置Ｐ１（図１３）に設置の回収ボックス１０の上に載置されているトレイ部材１５を保持部材２０により保持して、板材加工機１と板材搬出部３の間で板材加工機の近傍となる製品受け位置Ｐ２（図１６）へ搬入するトレイ部材搬入制御を行う。
具体的には、原点位置である板材搬出位置Ｐ１に位置する第１の走行体１３に対し、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を下降させ、保持部材２０に出力指令を出して吸着パッド２２でトレイ部材１５を吸着保持させ、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を上昇させた後、走行駆動源１９に出力指令を出してトレイ部材１５を保持した第１の走行体１３を製品受け位置Ｐ２の水平位置まで走行させ、さらに昇降駆動源２５に出力指令を出してトレイ部材１５の底面が板材加工機１のテーブル５面に接する程度の高さまで保持部材２０を下降させ、保持部材２０に出力指令を出してトレイ部材１５の吸着保持を解除させ、トレイ部材１５を前記テーブル５面に載置する。この製品受け位置Ｐ２のテーブル面は、トレイ部材１５の仮置き場となる。

複数製品収納制御部５４は、前記トレイ部材搬入制御の後、走行体１３に対して、板材加工機１上の切り取られた製品板材Ｗ２を保持部材２０により保持させて前記製品受け位置Ｐ２のトレイ部材１５に収納させ、この製品板材Ｗ２の保持からトレイ部材１５への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品収納制御を行う。
具体的には、トレイ部材１５が前記仮置き場に載置された後、走行駆動源１９に出力指令を出して走行体１３を製品受け位置Ｐ２から板材加工機１上の製品切り取り位置Ｐ３（図１７）の水平位置まで走行させ、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を下降させ、保持部材２０に出力指令を出して吸着パッド２２で製品切り取り位置Ｐ３の製品板材Ｗ２を吸着保持させ、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を上昇させ、走行駆動源１９に出力指令を出して走行体１３を製品受け位置Ｐ２の水平位置まで走行させ、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を下降させ、保持部材２０に出力指令を出して吸着パッド２２による製品板材Ｗ２の保持を解除させて製品板材Ｗ２をトレイ部材１５に収納させる。これら一連の動作を、予め定めた所定の回数だけ繰り返し行わせる。
この複数製品収納制御の際、製品板材Ｗ２の吸着に用いる吸着パッド２２が製品切り取り位置Ｐ３と同じ前後位置になるように、必要に応じて前後移動フレーム１６の前後移動駆動源に出力指令を出して軌道１１の前後位置を調整する。この実施形態でも、板材加工機１側の列における一番前側の吸着パッド２２で製品板材Ｗ２を吸着させるようにしている。
また、この複数製品収納制御において、製品板材Ｗ２がトレイ部材１５の各部に均等に収納されるように、製品板材Ｗ２をトレイ部材１５に収納する各回の動作毎に、前後移動駆動源に出力指令を出して軌道１１の前後位置を変更させたり、製品受け位置Ｐ２における走行体１３の停止位置を左右にずらしたりする。

トレイ部材搬出制御部５５は、前記複数製品収納制御の後に、走行体１３に対して、製品受け位置Ｐ２のテーブル５面のトレイ部材１５を板材搬出位置Ｐ１へ搬出させるトレイ部材搬出制御を行う。
具体的には、製品受け位置Ｐ２のテーブル５面のトレイ部材１５に所定個数の製品板材Ｗ２が収納されると、保持部材２０に出力指令を出して吸着パッド２２によりトレイ部材１５を吸着保持し、昇降駆動源２５に出力指令を出してトレイ部材１５を保持した保持部材２０を上昇させ、走行駆動源１９に出力指令を出して走行体１３を製品受け位置Ｐ２から板材搬出位置Ｐ１まで走行させ、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を下降させ、保持部材傾け機構２６の傾け駆動源に出力指令を出して保持部材２０を傾けてトレイ部材１５の製品板材Ｗ２を回収ボックス１０の中に滑り落とし、保持部材傾け機構２６の傾け駆動源に出力指令を出して保持部材２０を水平に戻し、昇降駆動源２５に出力指令を出してトレイ部材１５の底面が回収ボックス１０の上端に当たる程度まで保持部材２０を下降させ、保持部材２０の吸着駆動源に出力指令を出して吸着パッド２２によるトレイ部材１５の保持を解除して、トレイ部材１５を回収ボックス１０の上に載置し、昇降駆動源２５に出力指令を出して保持部材２０を上昇させて初期状態に復帰させる。
上記トレイ部材搬出制御において、保持部材傾け機構２６により保持部材２０を傾けて、トレイ部材１５の製品板材Ｗ２を回収ボックス１０の中に滑り落とす際に、保持部材２０を傾けるのと同時に、前後移動フレーム１６の前後移動駆動源に出力指令を出して軌道１１を後退させる。

上記搬送制御装置５０の制御により、板材搬出装置２は図２０の流れ図に示す動作を行う。図１３は運転開始前の状態を示している。
この状態から、板材加工機１の運転を開始すると、トレイ部材搬入過程Ｒ１が始まる。トレイ部材搬入過程Ｒ１では、まず、板材搬出位置Ｐ１に位置する走行体１３の保持部材２０が下降して、吸着パッド２２でトレイ部材１５を吸着保持する。トレイ部材１５を保持した保持部材２０は上昇し（図１４）、トレイ部材１５を保持したまま、走行体１３は製品受け位置Ｐ２の水平位置まで移動する（図１５）。走行体１３が製品受け位置Ｐ２の水平位置に着くと、トレイ部材１５の底面が板材加工機１のテーブル５面に接する程度の高さまで保持部材２０が下降し、その位置でトレイ部材１５の吸着保持を解除して、トレイ部材１５をテーブル５面の仮置き場に載置する（図１６）。

トレイ部材１５が仮置き場に載置されると、複数製品板材収納過程Ｒ２が始まる。複数製品板材収納過程Ｒ２では、保持部材２０が上昇し、走行体１３が製品受け位置Ｐ２から製品切り取り位置Ｐ３の水平位置まで移動し、保持部材２０が下降し、保持部材２０により製品切り取り位置Ｐ３の製品板材Ｗ２を吸着保持する。製品板材Ｗ２を吸着保持した保持部材２０は上昇し、走行体１３が製品受け位置Ｐ２の水平位置まで移動する（図１６）。次いで、保持部材２０が下降し、その位置で保持部材２０による製品板材Ｗ２の保持を解除させることにより、保持していた製品板材Ｗ２をトレイ部材１５に収納する（図１７）。これら一連の動作を、予め定めた所定の回数だけ行う。それにより、所定個数の製品板材Ｗ２が、製品受け位置Ｐ２のトレイ部材１５に収納される。

複数製品板材収納過程Ｒ２が終了すると、トレイ部材搬出過程Ｒ３に移行する。トレイ部材搬出過程Ｒ３では、所定個数の製品板材Ｗ２が収納されたトレイ部材１５を保持部材２０で吸着保持し、この保持部材２０が上昇してから、走行体１３が製品受け位置Ｐ２から板材搬出位置Ｐ１まで走行する。次いで、保持部材２０が回収ボックス１０の上端よりも少し上の高さまで下降し、その位置で、軌道１１ごと後退させながら保持部材２０を傾ける。それにより、トレイ部材１５の製品板材Ｗ２が回収ボックス１０の中に滑り落ちる。その後、保持部材２０を水平に戻し、保持部材２０を若干下降させてトレイ部材１５を回収ボックス１０の上に載せ、トレイ部材１５の保持を解除する。保持部材２０を上昇させて、初期状態に復帰する。

この板材搬出装置２によっても、前記第１の実施形態とほぼ同様の作用効果が得られる。但し、この第２の実施形態では、走行体１３が１台であるため、トレイ部材搬入過程Ｒ１が終了してから、複数製品板材収納過程Ｒ２が始まる。そのため、第１の実施形態のように、走行体１３が板材搬出位置Ｐ１から製品受け位置Ｐ２へ移動中に、製品切り取り位置Ｐ３の製品板材Ｗ２の取り上げを開始することができないため、作業効率の点では第１の実施形態よりも多少劣る。しかし、軌道１１および走行体１３の数を少なくできるため、第１の実施形態よりも構成が簡略で安価に製作することができるという利点を有する。

上記各実施形態では、素材板材Ｗ０から複数切り取られる小さな製品板材Ｗ２を、板材加工機１から板材搬出部３に搬出する場合について説明したが、第１、第２の実施形態の板材搬出装置２はいずれも、比較的大きな製品板材Ｗ１の搬出にも使用できる。その場合、保持部材２０の複数（例えば全部）の吸着パッド２２で製品板材Ｗ１を吸着保持する。搬出された製品板材Ｗ１はパレット９の上に積層状態に積載される。
さらに、第１の実施形態の板材搬出装置２では、２台の走行体１３，１４の各保持部材２０で製品板材Ｗ１を保持した状態で搬出することも可能で、その場合、１台の走行体だけで製品板材Ｗ１を搬出するのに比べ、大きな製品板材Ｗ２を安定して搬出することができる。

この発明の第１の実施形態にかかる板材搬出装置を装備した板材加工設備の斜視図である。 同板材加工設備の異なる状態を示す斜視図である。 同板材加工設備のさらに異なる状態を示す斜視図である。 同板材加工設備のさらに異なる状態を示す斜視図である。 同板材加工設備のさらに異なる状態を示す斜視図である。 同板材加工設備のさらに異なる状態を示す斜視図である。 第１走行体の側面図である。 第２走行体の側面図である。 同板材加工設備の制御系の概念構成を示すブロック図である。 同板材搬出装置の概念構成を示すブロック図である。 同板材搬出装置の動作を示す流れ図である。 同板材搬出装置のトレイ部材による製品板材移し替え動作の説明図である。 この発明の第２の実施形態にかかる板材搬出装置を装備した板材加工設備の斜視図である。 同板材加工設備の異なる状態を示す斜視図である。 同板材加工設備のさらに異なる状態を示す斜視図である。 同板材加工設備のさらに異なる状態を示す斜視図である。 同板材加工設備のさらに異なる状態を示す斜視図である。 同板材加工設備のさらに異なる状態を示す斜視図である。 同板材搬出装置の概念構成を示すブロック図である。 同板材搬出装置の動作を示す流れ図である。

符号の説明

１…板材加工機
２…板材搬送装置
３…板材搬出部
４…板材ストッカ
５…テーブル
７…加工部
８…板材送り装置
９…パレット
１０…回収ボックス
１１，１２…軌道
１３…第１の走行体
１４…第２の走行体
１５…トレイ部材
１６…前後移動フレーム
１９…走行駆動源
２０…保持部材
２２…吸着パッド
２５…昇降駆動源
２６…保持部材傾け機構
２８…傾け駆動源
３０…加工機制御装置
４０…搬送制御装置
４３…トレイ部材待機制御部
４４，５４…複数製品板材収納制御部
４５，５５…トレイ部材搬出制御部
５３…トレイ部材搬入制御部
Ｐ１…板材搬出位置
Ｐ２…製品受け位置
Ｐ３…製品切り取り位置
Ｗ０…素材板材
Ｗ１，Ｗ２…製品板材

Claims (5)

1. 板材加工機によって素材板材から切り取られた製品板材を、板材加工機上の製品切り取り位置から板材加工機外の板材搬出部に搬出する板材搬出装置であって、
   前記板材加工機と前記板材搬出部の上方間に設置された軌道と、前記製品板材を複数収納可能な可搬のトレイ部材と、前記製品板材およびトレイ部材を選択的に保持可能な保持部材をそれぞれ有し前記軌道に沿って互いに独立して走行可能な２台の走行体と、前記各走行体を制御する搬送制御手段とを備え、
   この搬送制御手段は、
   一方の走行体に、前記保持部材により前記トレイ部材を保持させて前記製品切り取り位置の近傍となる所定の製品受け位置に待機させるトレイ部材待機制御と、
   他方の走行体に、前記製品切り取り位置の製品板材を前記保持部材により保持させて前記製品受け位置で待機状態のトレイ部材に収納させ、この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品板材収納制御と、
   この複数製品板材収納制御の後に、前記一方の走行体に、前記製品受け位置に待機するトレイ部材を前記板材搬出部へ搬出させるトレイ部材搬出制御と、
   を行うものとした板材搬出装置。
2. 板材加工機によって素材板材から切り取られた製品板材を、板材加工機上の製品切り取り位置から板材加工機外の板材搬出部に搬出する板材搬出装置であって、
   前記板材加工機と前記板材搬出部の上方間に設置された軌道と、前記製品板材を複数収納可能な可搬のトレイ部材と、前記製品板材およびトレイ部材を選択的に保持可能な保持部材を有し前記軌道に沿って走行可能な１台の走行体と、前記走行体を制御する搬送制御手段とを備え、
   この搬送制御手段は、
   前記走行体に、前記保持部材により前記トレイ部材を保持させて前記製品切り取り位置の近傍となる所定の製品受け位置に搬入させるトレイ部材搬入制御と、
   このトレイ部材搬入制御の後に、前記走行体に、前記製品切り取り位置の製品板材を前記保持部材により保持させて前記製品受け位置のトレイ部材に収納させ、この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品板材収納制御と、
   この複数製品板材収納制御の後に、前記走行体に、前記製品受け位置のトレイ部材を前記板材搬出部へ搬出させるトレイ部材搬出制御と、
   を行うものとした板材搬出装置。
3. 前記板材搬出部に回収ボックスが設けられ、前記走行体は、前記保持部材を、この保持部材で保持状態のトレイ部材が内部の製品板材が落下可能な角度になるよう傾ける保持部材傾け機構を有し、前記搬送制御装置は、前記トレイ部材搬出制御において、前記保持部材傾け機構により保持部材を傾けてトレイ部材内の製品板材を回収ボックスに移し替える動作を行わせものとした請求項１または請求項２記載の板材搬出装置。
4. 板材加工機によって素材板材から切り取られた製品板材を、板材加工機上の製品切り取り位置から板材加工機外の板材搬出部に搬出する板材搬出方法であって、
   前記板材加工機と前記板材搬出部の上方間に設置された軌道と、前記製品板材を複数収容可能な可搬のトレイ部材と、前記製品板材およびトレイ部材を選択的に保持可能な保持部材をそれぞれ有し前記軌道に沿って互いに独立して走行可能な２台の走行体とを備える板材搬出装置を用い、
   一方の走行体に、前記保持部材により前記トレイ部材を保持させて前記製品切り取り位置の近傍となる所定の製品受け位置に待機させるトレイ部材待機過程と、
   他方の走行体に、前記製品切り取り位置の製品板材を前記保持部材により保持させて前記製品受け位置で待機状態のトレイ部材に収納させ、この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品板材収納過程と、
   この複数製品板材収納過程の後に、前記一方の走行体に、前記製品受け位置に待機するトレイ部材を前記板材搬出部へ搬出させるトレイ部材搬出過程と、
   を含む板材搬出方法。
5. 板材加工機によって素材板材から切り取られた製品板材を、板材加工機上の製品切り取り位置から板材加工機外の板材搬出部に搬出する板材搬出方法であって、
   前記板材加工機と前記板材搬出部の上方間に設置された軌道と、前記製品板材を複数収納可能な可搬のトレイ部材と、前記製品板材およびトレイ部材を選択的に保持可能な保持部材を有し前記軌道に沿って走行可能な１台の走行体とを備える板材搬出装置を用い、
   前記走行体に、前記保持部材により前記トレイ部材を保持させて前記製品切り取り位置の近傍となる所定の製品受け位置に搬入させるトレイ部材搬入過程と、
   このトレイ部材搬入過程の後に、前記走行体に、前記製品切り取り位置の製品板材を前記保持部材により保持させて前記製品受け位置のトレイ部材に収納させ、この製品の保持からトレイ部材への収納までの動作を複数回繰り返させる複数製品板材収納過程と、
   この複数製品板材収納過程の後に、前記走行体に、前記製品受け位置のトレイ部材を前記板材搬出部へ搬出させるトレイ部材搬出過程と、
   を含む板材搬出方法。

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