KR102473280B1 - 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지 및 이를 포함하는 후판 선별 및 정렬 시스템, 그리고 후판 선별 및 정렬 시스템의 운용 방법 - Google Patents

후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지 및 이를 포함하는 후판 선별 및 정렬 시스템, 그리고 후판 선별 및 정렬 시스템의 운용 방법 Download PDF

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Abstract

후판(Thick plate) 적치 보관을 위한 이동식 스토리지 및 이를 포함하는 후판 정렬 및 선별 시스템을 제공한다. 본 발명에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템은, 폭과 높이가 서로 달라 포개질 수 있으며 독립적으로 이동 가능한 복수의 무빙 팔레트(Moving Pallet)로 이루어진 이동식 스토리와, 이동식 스토리지의 무빙 팔레트에 올려놓거나 무빙 팔레트에서 다른 곳으로 이동시키며, 검출부가 제공하는 검출 정보를 바탕으로 무빙 팔레트에 후판을 적치하기 전 후판에 대핸 면 맞춤 작업을 수행하는 마그네트 크레인 및 이러한 면 맞춤을 위해 마그네트 크레인을 제어하는 제어기를 포함하는 구성으로 이루어져, 마그네트 흡착기에 흡착된 후판을 매번 동일하게 측면을 맞추어 적치하기 위해 기준값 대비 기울어진 각도를 측정하여 이를 바탕으로 마그네트 빔을 회전시켜 보정하고, 그 과정에서 변동된 위치를 보정(트롤리 제어)하는 것을 특징으로 한다.

Description

후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지 및 이를 포함하는 후판 선별 및 정렬 시스템, 그리고 후판 선별 및 정렬 시스템의 운용 방법{Movable storage for stackable thick plates and Thick plates selection and sorting system including the same, and Operation method of Thick plates selection and sorting system}
본 발명은 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지 및 이를 포함하는 후판 선별 및 정렬 시스템에 관한 것으로, 특히 입고된 후판(Thick plate)을 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별로 따로 구분하여 지정된 적치 공간에 적치 보관할 수 있는 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지 및 이를 포함하는 후판 선별 및 정렬 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 후판(Thick plate)은 두께가 약 6mm 이상의 강판을 말한다. 이러한 후판은 제철소에서 생산된 이후 수요자 요구에 맞는 규격으로 절단된 상태로 전용 창고나 옥외의 야적장으로 이송되어 출고 전까지 임시 보관된다. 통상적으로는 전용 창고의 바닥이나 야적장에 각목이나 전용 팔레트를 깔고, 그 위에 크레인을 이용하여 후판을 일정 높이로 쌓아 올려(적치) 보관을 하고 있다.
그러나 이처럼 후판을 단순히 적치하여 보관하는 방식은 후판을 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별 구분 없이 여러 사양의 후판을 혼재된 상태로 적치하다 보니 제품 출고 시 혼재 적치된 여러 사양의 후판 중 출고 대상 후판만을 다시 선별해야 하며, 이에 따라 작업의 효율성이 극히 떨어지고 출고에 많은 시간이 소요되는 문제가 있다.
후판을 단순히 적치하여 보관하는 종래 방식의 문제점을 도 1을 참조하여 좀 더 구체적으로 살펴보기로 한다.
후판을 적치 보관함에 있어 종래에는 도 1에 도시된 바와 같이, 전용 창고의 바닥이나 야적장에 각목이나 전용 팔레트를 깔고, 그 위에 크레인을 이용하여 후판을 일정 높이(대략 1.5m)로 쌓아 올려 보관을 한다. 이때 적치된 후판은 앞서 언급한 바와 같이, 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별 구분 없이 여러 사양이 혼재된 상태이다.
이로 인해 제품 출고 시 쌓여 있는 다수의 후판 중 도 1의 예시와 같이 출고 대상 후판이 중간에 끼여 있는 경우, 상부에 있는 후판을 들어 다른 곳으로 옮긴 뒤, 출고 대상 후판만을 선별하여 추출하고 다시 옮겨져 있던 후판을 원위치로 이동시켜야만 했다. 이로 인해 제품 출고에 많은 시간이 소요되고 작업의 효율성이 크게 떨어지는 문제가 발생하는 것이다.
물론, 도 2와 같이 후판을 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별로 그룹핑하여 파일(Pile) 형태로 적치 보관하는 방법이 고려될 수 있으나, 작업 공정상의 시간 차, 원거리 이동, 분류할 공간 부족 등으로 그룹핑 할 환경 내지 조건이 양호하지 못해 현장에서는 불가피하게 도 1과 같은 혼적 방식을 채택할 수 밖에 없는 실정이다.
한편, 항만 등에서 후판 선적 시 하역 도구로 후크고리(현장에서는 '하카걸이'라고도 함)가 연결된 슬링(Sling)을 사용한다. 이때 한번에 대략 3∼6매(총 두께 9cm)의 후판을 후크고리로 걸어 이동시키는데, 여러 매의 후판을 후크고리에 안정적으로 걸기 위해서는 한번에 이동되는 여러 매 후판의 가장자리 면이 서로 일치된 상태이어야 한다.
만약, 한번에 이동되는 여러 매(대략 3~6매로 두게 9cm 정도) 후판의 면 맞춤 상태(적층된 여러 매의 후판 가장자리 면이 서로 일치된 정도)가 불량하면, 여러 매의 후판을 한 번에 후크고리로 걸어 들어 올릴 때, 최하단에 위치한 후판이 후크고리로부터 이탈 및 낙하될 수 있으며, 이에 따라 제품이 크게 손상되거나 심각한 안전사고가 발생될 수 있다.
이에 제품 출고 과정에서 차량 상차 시 종래에는 도 3에 예시한 바와 같이, 후판(300)을 한 장씩 크레인(400)으로 들어 올린 다음 수직으로 세워진 면 맞춤 정렬대(500)에 후판(300)의 측면(길이방향)을 접촉시킨 상태에서 아래로 떨어뜨려 길이 방향 면 맞춤을 한 뒤, 면 맞춤된 후판들을 다시 크레인으로 약 3매씩 들어올려 차량(600)에 상차하는 방식을 채택하고 있다.
그러나 이와 같은 종래의 면 맞춤 작업 방식은, 전적으로 작업자가 크레인을 직접 조작하여 행해지는 수작업 형태로 진행되므로, 작업자의 숙련도에 따라 면 맞춤 상태의 품질이 크게 달라질 수 있으며, 작업자 조작으로 후판을 한 장씩 들어 올려 면 맞춤을 해야 하는 것이므로 작업시간이 과다하게 소요되고, 작업 중 큰 소음과 스크래치와 같은 제품 손상이 발생하는 문제가 있다.
한국공개특허 제10-2015-0038879호(공개일 2015.04.09.)
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 후판을 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별로 구분하여 따로 적치 보관할 수 있어 효율적인 공간 활용 및 제품 출고 시 작업 시간 단축을 도모할 수 있고, 작업의 효율성을 크게 증대시키기 위해서 그룹핑 적치를 방해하는 요소(각 공정상의 시간차, 원거리 이동, 분류할 공간 부족, 수작업에 따른 시간 과다 소요 및 작업자 피로도 가중 등)를 기계화를 통해 해소할 수 있는 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지를 제공하고자 하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 이동식 스토리지에 후판을 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별로 구분하여 따로 적치할 때 후판의 정렬 상태를 인식하여 정확도 높은 면 맞춤 작업을 자동으로 실행함으로써, 후판 측면이 정렬되지 못함으로 인한 종래 기술의 문제점을 명확하게 해소할 수 있는 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지를 포함하는 후판 선별 및 정렬 시스템 및 그 운용 방법을 제공하고자 하는 것이다.
과제의 해결 수단으로서 본 발명의 일 측면에 따르면,
폭과 높이가 서로 다른 복수의 무빙 팔레트(Moving Pallet)로 구성된 후판 적치부;
무빙 팔레트 각각에 대응하여 콘크리트 기초에 상기 무빙 팔레트보다 길게 설치되는 복수 쌍의 고정 레일를 포함하는 트랙부; 및
무빙 팔레트 각각의 하단에 적어도 두 쌍 이상씩 설치되며, 상기 고정 레일을 따라 움직이면서 무빙 팔레트를 레일 방향으로 이동시키는 팔레트 구동부;를 포함하며,
상기 복수의 무빙 팔레트는, 폭과 높이가 가장 작은 내측 무빙 팔레트와, 폭과 높이가 가장 큰 외측 무빙 팔레트, 그리고 폭과 높이가 상기 내측 무빙 팔레트보다는 크고 외측 무빙 팔레트보다는 작은 적어도 하나 이상의 중간 무빙 팔레트로 구성되며,
상기 내측 무빙 팔레트와 중간 무빙 팔레트, 그리고 외측 무빙 팔레트는 서로 포개어지거나, 포개진 상태의 팔레트 그룹에서 어느 하나 또는 둘 이상이 동시에 전방 또는 후방으로 인출되는 것을 특징으로 하는 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지를 제공한다.
여기서, 상기 무빙 팔레트 각각은 상면에 일정 면적의 면이 고른 상부 적치면을 갖는 가로 방향 상부 적치대와 상부 적치대를 콘크리트 기초로부터 이격시켜 지지하는 한 쌍의 세로 방향 측면 지지대로 이루어진 구성일 수 있으며, 상기 측면 지지대의 하단에 상기 팔레트 구동부가 설치될 수 있다.
또한, 내외 측으로 서로 이웃하는 무빙 팔레트의 측면 지지대 사이의 간격은 좁고 상부 적치대 사이의 간격이 상대적으로 넓게 하여, 설치면적은 줄이면서 최대한 많은 양의 후판을 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별로 적치 보관하여 공간 효율을 높일 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명의 일 측면에 따른 이동식 스토리지 적용되는 상기 복수의 무빙 팔레트는, 각각에 설치되는 팔레트 구동부에 의해 대응되는 트랙부를 따라 독립적으로 움직일 수 있다.
또한, 본 발명의 일 측면에 따른 이동식 스토리지에 적용된 상기 트랙부는, 콘크리트 기초에 일정 깊이로 형성되는 레일 장착홈과, 상기 레일 장착홈의 홈면에 고정되는 고정 레일과, 상기 레일 장착홈에 인접하여 고정 레일 양 측부의 콘크리트 기초 상에 설치되는 한 쌍의 측면 레일로 이루어진 구성일 수 있다.
그리고, 본 발명의 일 측면에 따른 이동식 스토리지에 적용된 상기 팔레트 구동부는, 무빙 팔레트의 하단에 회전 가능하게 장착되고, 상기 고정 레일의 레일면을 따라 구름운동을 하는 중심 휠과, 상기 중심 휠을 기준으로 무핑 플레이트의 하단에 좌우 양측으로 설치되며, 상기 측면 레일의 측면 가이드홈을 따라 구름운동을 하는 한 쌍의 측면 가이드롤과, 상기 중심 휠을 회전시키기 위한 전동기를 포함하는 구성일 수 있다.
과제의 해결 수단으로서 본 발명의 다른 측면에 따르면,
전술한 일 측면에 따른 이동식 스토리지;
복수의 마그네트 흡착기로 후판을 흡착 권상하여 이동식 스토리지의 무빙 팔레트에 올려놓거나 무빙 팔레트에서 다른 곳으로 이동시키는 마그네트 크레인;
마그네트 크레인의 마그네트 빔 또는 상기 무빙 팔레트에 설치되며, 마그네트 크레인에 의해 흡착 권상된 후판의 길이 방향 정렬 상태를 검출하는 검출부; 및
입력장치를 통해 입력된 지령에 따라 상기 마그네트 크레인의 트롤리(Trolley) 위치를 제어하고, 상기 검출부의 정보를 바탕으로 마그네트 빔을 수평방향으로 회전 후 제2 방향으로 일정 거리 이동시켜 흡착 권상된 후판의 길이 방향 정렬 상태를 보정하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 후판 정렬 및 선별 시스템을 제공한다.
여기서, 복수의 마그네트 흡착기는 마그네트 빔의 하부에 연결부재를 통해 동일한 높이로 마그네트 빔의 길이 방향에 걸쳐 균등 간격으로 배치되고, 마그네트 빔의 중앙에는 상기 트롤리와 승강 와이어로 연결되며 마그네트 빔을 회전시키는 회전장치가 설치되고, 회전장치는 검출된 정보를 바탕으로 한 상기 제어기의 통제로 마그네트 빔을 수평방향으로 소정각도 시계 또는 반시계 방향으로 회전시켜 흡착 권상된 후판의 길이 방향 정렬 상태를 보정할 수 있다.
그리고 본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템에 적용되는 제어기는, 입력장치를 통해 입력된 지령을 인식하는 지령 인식부와, 검출부로부터 전달받은 정보(흡착 권상된 길이 방향 정렬 상태에 관한 정보)를 바탕으로 후판의 길이 방향 정렬 상태 보정을 위한 마그네트 빔의 회전 각도를 산출하는 회전각 산출부와, 회전각 산출부가 산출한 회전각을 바탕으로 마그네트 빔 중앙의 회전장치를 제어하여 후판의 길이 방향 정렬 상태를 보정하는 회전장치 제어부를 포함할 수 있다.
바람직하게 상기 제어기는, 인식된 지령 정보를 바탕으로 마그네트 빔 권상장치 및 횡방향 이동장치를 탑재한 트롤리의 위치를 제어하는 트롤리 위치 제어부와, 인식된 지령 정보를 바탕으로 상기 마그네트 빔 권상장치를 제어하는 권상장치 제어부를 더 포함할 수 있다.
더욱 바람직하게 상기 제어기는, 인식된 지령 정보를 바탕으로 상기 이동식 스토리지를 구성하는 무빙 팔레트들 각각의 제2 방향 목표 위치를 설정하고, 설정된 목표 위치로 무빙 팔레트가 이동될 수 있도록 팔레트 구동부를 제어하는 팔레트 구동 제어부를 더 포함할 수 있다.
또한 본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템에 적용되는 상기 검출부는, 이동식 터치바(Touch bar) 방식, 레이저빔(Laser beam) 또는 초음파를 이용한 비접촉 센싱방식, 화상 카메라 방식 중 선택된 어느 하나의 방식일 수 있다.
과제의 해결 수단으로서 본 발명의 또 다른 측면에 따르면,
전술한 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템을 운용하는 방법으로서,
(a) 복수 무빙 팔레트가 서로 포개지게 위치한 제1 위치에서 특정 무빙 팔레트를 후판 정렬 및 적치가 수행되는 제2 위치로 인출시키는 단계;
(b) 이동 대상 후판을 흡착 권상하고, 후판이 흡착 권상된 상태의 마그네트 빔을 상기 인출된 무빙 팔레트 상의 목표 위치로 이동시키는 단계;
(c) 목표 위치에 도달하면, 후판의 길이 방향 정렬 상태 보정(면 맞춤 작업)을 위한 마그네트 빔의 회전 각도 및 제2 방향 중심 편차 보정량을 산출하는 단계;
(d) 상기 (c) 단계에서 산출된 회전 각도 및 중심 편차 보정량을 바탕으로 마그네트 빔을 회전 및 제2 방향으로 이동시켜 후판의 길이 방향 정렬 상태를 보정(면 맞춤 작업)하는 단계; 및
(e) 상기 (a) 단계에서 인출된 특정 무빙 팔레트의 상부 적치면에 후판을 내려 놓은 뒤 해당 무빙 팔레트를 상기 제1 위치로 복귀시키는 단계;를 포함하는 후판 정렬 및 선별 시스템의 운용 방법을 제공한다.
여기서, 상기 (c) 단계에서는 이동식 터치바(Touch bar) 방식, 레이저빔(Laser beam) 또는 초음파를 이용한 비접촉 센싱방식, 화상 카메라 방식 중 선택된 어느 한 방식을 통해 후판의 틀어진 각도(θ)가 산출 또는 측정되면, 산출 또는 측정된 각도(θ) 값에 음(-)의 부호를 붙여 상기 마그네트 빔의 회전 각도로 결정할 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계에서 상기 제2 방향 중심 편차 보정량은, 상기 회전 각도를 인자로 하여 회전 각도 별 제2 방향 중심 편차 보정량을 저장한 보정 맵에서 결정될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지에 의하면, 복수의 무빙 팔레트에 후판을 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별로 적치할 수 있어 후판의 유지 관리가 용이하고, 출고 작업이 신속 용이하게 행해질 수 있으며, 복수의 무빙 팔레트가 서로 포개질 수 있는 구성이기 때문에, 소요 공간도 크지 않고 공간 활용도도 높다는 장점이 있다.
그리고 본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템은, 이동식 스토리지에 후판을 사양이나 출고시기, 고객별로 구분하여 따로 적치하면서도, 이동식 스토리지에 적치된 후판을 출고할 때(또는 이동식 스토리지에 적치할 때) 후판의 정렬 상태를 검출부의 출력 정보를 바탕으로 인식하여 정확도 높은 면 맞춤 작업을 자동 실행하므로, 소음과 스크래치 등의 종래 문제를 해소할 수 있고, 후판 정렬에 걸리는 작업시간 또한 크게 단축시킬 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템은 또한, 후판을 1매씩 취급할 수 밖에 없는 선별과 면 맞춤 작업의 특성상, 단순 반복작업을 인력으로 수행해야 함에 따른 종래 열악한 노동여건으로 24시간 가동이 불가능 하여 유휴시간이 과다하게 발생될 수 밖에 없었던 문제를 기계화 및 자동화를 통해 개선함으로써, 결과적으로 인력소모를 줄이는 효과와 절대 작업량을 증대시키는 효과가 발휘될 수 있다.
또한, 단순 반복작업 특성상 싸이클 타임이 굉장히 중요한데, 본 발명은 물리적 거리 최소화(기존대비 5%수준)가 가능하고 작업 시 단계마다 상황 판단을 전산 처리하고 이를 바탕으로 자동으로 시스템이 운용됨으로써, 무작위로 입고된 후판 파일(Pile, 운송장비에 상차된 상태 또는 지게차로 옮겨진 Pile상태)을 짧은 싸이클 타임으로 반복적으로 연속해서 중단 없이 작은 공간에서 선별 및 면 맞춤 작업을 수행할 수 있다.
도 1은 후판을 적치 보관하는 종래 방식을 개략 도시한 도면.
도 2 후판을 적치 보과하는 종래 다른 방식을 개략 도시한 도면.
도 3은 후판 출고를 위한 차량 상차 시 수행되는 후판의 면 맞춤 작업을 개략 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지의 사시도.
도 5는 도 4에 도시된 이동식 스토리지를 정면에서 바라본 도면.
도 6은 도 4에 도시된 이동식 스토리지를 측면에서 바라본 도면.
도 7은 본 발명의 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지의 트랙부 및 팔레트 구동부의 바람직한 실시 예를 도시한 단면 개략도.
도 8은 본 발명의 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지의 작동 설명을 위한 개략도.
도 9는 본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템의 개략 구성도.
도 10은 마그네트 크레인에 의해 흡착 권상된 후판의 길이 방향 정렬 상태를 검출하는 검출부가 마그네트 빔에 장착된 모습을 마그네트 빔의 길이 방향 일 측면에서 바라본 측면 개략도.
도 11은 도 10과 같이 검출부가 마그네트 빔에 배치된 경우 후판 정렬 및 선별 시스템을 평면에서 바라본 평면 개략도.
도 12는 마그네트 크레인에 흡착 권상된 후판의 길이 방향 정렬 상태를 보정하는 과정(후판 면 맞춤 과정)을 예시한 도면.
도 13은 본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템에 적용되는 제어기의 바람직한 실시 예를 도시한 블록 구성도.
도 14는 후판 정렬 및 선별 시스템의 운용 방법 설명을 위한 개략 순서도.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 자세히 살펴보기로 한다.
명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
더하여, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일한 구성 요소에 대해서는 동일도면 참조부호를 부여하기로 하며 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하 본 발명을 설명함에 있어 설명의 편의를 위해 3축 좌표를 이용하여 설명하기로 한다.
여기서 도면의 X축 방향은 본 발명의 실시 예에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지의 폭방향을 가리키는 것으로 이하 '제1 방향'이라는 용어를 사용하여 설명하기로 하고, 이동식 스토리지의 전후 길이 방향을 상기 X축 방향과 동일한 평면 상에서 직교하는 Y축 방향으로 규정하고 이하에서는 '제2 방향'이라는 방향 용어를 사용하여 설명하기로 한다. 그리고 Z축 방향은 X-Y 평면과 수직한 방향으로서 상기 이동식 스토리지의 높이 방향을 가리킨다.
도 4는 본 발명의 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지의 사시도이며, 도 5는 도 4에 도시된 이동식 스토리지를 정면에서 바라본 도면이다. 그리고 도 6은 도 4에 도시된 이동식 스토리지를 측면에서 바라본 도면으로서, 이들 도면을 참조하여 본 발명의 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지의 전체적인 구성부터 살펴보기로 한다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지(1)는, 폭과 높이가 서로 다른 복수의 무빙 팔레트(Moving Pallet, 12 ~ 14)로 구성된 후판 적치부(10)와, 무빙 팔레트(12 ~ 14) 각각에 대응하여 콘크리트 기초에 상기 무빙 팔레트(12 ~ 14)보다 길게 설치되는 복수 쌍의 고정 레일(164)를 포함하는 트랙부(16)를 포함한다.
무빙 팔레트(12 ~ 14) 각각은 상면에 일정 면적의 면이 고른 상부 적치면(103)을 갖는 가로 방향 상부 적치대(102)와 상부 적치대(102)를 콘크리트 기초로부터 이격시켜 지지하는 한 쌍의 세로 방향 측면 지지대(104)로 이루어진 구성일 수 있으며, 상기 측면 지지대(104)의 하단에 상기 트랙부(16)의 고정 레일(164)을 따라 이동하면서 무빙 팔레트(12 ~ 14)를 제2 방향으로 진퇴시키는 팔레트 구동부(18)가 설치된다.
복수의 무빙 팔레트(12 ~ 14)는 내측 무빙 팔레트(12)와 외측 무빙 팔레트(14), 그리고 이들 내외측 무빙 팔레트(12, 14) 사이에 배치되는 적어도 하나 이상의 중간 무빙 팔레트(13)로 구성될 수 있다. 복수의 무빙 팔레트 중 내측 무빙 팔레트(12)의 폭과 높이가 가장 작고 외측 무빙 팔레트(14)가 가장 크다. 그리고 중간 무빙 팔레트(13)는 폭과 높이가 상기 내측 무빙 팔레트(12)보다는 크고 외측 무빙 팔레트(14)보다는 작다.
도면에는 가장 안쪽의 내측 무빙 팔레트(12)와 가장 바깥쪽의 외측 무빙 팔레트(14) 사이에 3개의 중간 무빙 팔레트(13)가 배치된 구성을 예를 들어 도시하였으나 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해 본 실시 예에 따른 이동식 스토리지(1)의 설치 면적이나 요구 후판 적치 수량 등에 따라 중간 무빙 팔레트(13)의 개수는 도시된 개수보다 늘거나 줄 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 이동식 스토리지(1)를 구성하는 상기 복수의 무빙 팔레트, 좀 더 구체적으로는, 내측 무빙 팔레트(12)와 중간 무빙 팔레트(13), 그리고 외측 무빙 팔레트(14)는 도 4 내지 도 6과 같이 서로 포개진 상태로 제품(후판, 3)을 보관할 수 있으며, 포개진 상태의 팔레트 그룹에서 어느 하나 또는 둘 이상이 동시에 전방 또는 후방으로 인출될 수 있다.
다시 말해, 폭과 높이가 서로 다른 복수의 무빙 팔레트로 구성된 본 발명의 일 측면에 따른 이동식 스토리지(1)는, 포개진 상태에서 어느 하나만 전방 또는 후방으로 인출되어 상부 적치면(103)이 외부로 노출되거나, 둘 이상의 무빙 팔레트가 텔레스코픽 구조로 인출되어 해당 무빙 팔레트의 상부 적치면(103)이 동시에 외부로 노출될 수 있다.
이와 같은 구성에 따라 본 발명은, 포개진 상태의 팔테트 그룹에서 원하는 무빙 팔레트를 전방 또는 후방으로 인출시킨 다음, 인출된 무빙 팔레트의 상부 적치면(103)에 후판(3)을 옮겨 적치하는 것으로 후판(3)을 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별로 따로 구분하여 적치 보관할 수 있으며, 출고 시 출고 대상 후판(3)이 적치된 무빙 팔레트만을 인출시켜 신속하게 출고할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지(1)는 바람직하게, 무빙 팔레트(12 ~ 14)를 각각을 구성하는 측면 지지대(104)가 상하좌우 가장자리 영역을 제외한 내측 영역이 오픈(Open)된 구성일 수도 있다. 이 경우 무빙 팔레트 내측에 위치한 다른 무빙 팔레트 상의 후판(3)을 장치 측면부에서도 쉽게 식별할 수 있으며, 경량화 측면에서도 유리한 효과가 있다.
내외 측으로 서로 이웃하는 각 무빙 팔레트(12 ~ 14)의 측면 지지대(104)는 그 사이의 간격(G1)이 상대적으로 좁고 상부 적치대(102) 사이의 간격(G2)이 상대적으로 넓게 구성될 수 있다. 이 경우 설치면적은 최소화하면서도 최대한 많은 양의 후판(3)을 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별로 적치할 수 있게 되므로 제한 또는 한정된 공간을 보다 효율적으로 이용 가능하다.
팔레트 구동부(18)는 무빙 팔레트(12 ~ 14) 각각의 하단에 적어도 두 쌍 이상씩 설치 되며, 대응되는 트랙부(16), 좀 더 구체적으로는 고정 레일(164)을 따라 움직이면서 해당 무빙 팔레트(12 ~ 14)를 레일 방향으로 이동시킨다. 이때 같은 무빙 팔레트에 설치되는 두 쌍 이상의 팔레트 구동부(18)는 같은 구동 명령으로 동일하게 구동되며, 다른 무빙 팔레트에 설치되는 팔레트 구동부(18)들은 서로 독립적으로 구동될 수 있다.
이에 따라, 무빙 팔레트(12 ~ 14) 각각은 각 무빙 팔레트(12 ~ 14)에 설치된 팔레트 구동부(18)의 구동으로 대응되는 트랙부(16)를 따라 독립적으로 움직이면서 서로 포개진 상태의 팔레트 그룹에서 전방 또는 후방으로 인출됨으로써 후판 적치 또는 출고를 위한 상태로 전환되거나, 반대로 인출된 상태에서 후판 보관을 위한 상태, 즉 서로 포개진 상태로 전환될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지의 트랙부 및 팔레트 구동부의 바람직한 실시 예를 도시한 단면 개략도이다.
본 발명의 일 측면에 따른 이동식 스토리지(1)에 적용된 상기 트랙부(16)는 바람직하게 도 7의 도시와 같이, 콘크리트 기초(부호 생략)에 일정 깊이로 형성되는 레일 장착홈(160)과 레일 장착홈(160)의 홈면(162)에 고정되는 고정 레일(164)을 포함한다. 또한 레일 장착홈(160)에 인접하여 고정 레일(164) 양 측부의 콘크리트 기초 상에 설치되는 한 쌍의 측면 레일(166L, 166R)을 포함할 수 있다.
트랙부(16)가 고정 레일(164) 및 한 쌍의 측면 레일(166L, 166R)로 구성된 경우 팔레트 구동부(18)는, 무빙 팔레트의 하단에 회전 가능하게 장착되고 고정 레일(164)의 레일면을 따라 구름운동을 하는 중심 휠(180)과, 무핑 플레이트의 하단에 중심 휠(180)을 사이로 좌우 양측으로 설치되며 상기 측면 레일(166L, 166R)을 따라 구름운동을 하는 측면 가이드롤(182L, 182R)로 구성될 수 있다.
중심 휠(180)은 도면(도 7)과 같이, 측면 지지대(104)의 하단 중앙에 회전 가능하게 장착되며, 인접 배치된 전동기(구동 모터, 184)가 제공하는 회전 동력으로 고정 레일(164)을 따라 구름운동을 하며, 한 쌍의 측면 가이드롤(182L, 182R)은 측면 지지대(104) 하단부 양 측면부에서 좌우로 뻗은 가이드롤 지지대(181L, 181R)의 하부에 수평 방향으로 회전 가능하게 장착될 수 있다.
여기서, 한 쌍의 측면 가이드롤(182L, 182R)은 무빙 팔레트 하나에 서로 대향되어 쌍을 이루도록 배치된 중심 휠(180), 즉 도 5의 정면도에서 동일 무빙 팔레트의 좌측 측면 지지대에 장착되는 좌측의 중심 휠과 우측 측면 지지대에 장착되는 우측 중심 휠이 구동 환경이나 조건(마찰, 전력, 레일 상태 등의)이 서로 달라 발생하는 이동 편차 및 그에 따른 중심 휠의 이탈을 방지하는 역할을 한다.
도 7에서 도면부호 168은 측면 가이드롤(182L, 182R)의 이탈 방지를 위해 한 쌍의 측면 레일(166L, 166R)의 서로 마주하는 면에 일정 깊이로 형성되는 측면 가이드홈을 가리키며, 도면부호 186은 상기 전동기(184)와 연결되는 통신용 케이블 및 전원 공급을 위한 전원 케이블이 지나는 통로 구획을 위한 케이블 덕트를 가리킨다.
위와 같이 구성된 본 발명의 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지의 작동 및 효과에 대해 이하 도면을 참조하여 간단히 살펴보기로 한다.
도 8은 본 발명의 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지의 작동 설명을 위한 개략도로서, 여러 종류의 후판(3)이 혼재된 상태로 이송차량에 실려 왔을 때, 혼재된 후판을 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별로 구분하여 적치하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 8과 같이 여러 종류의 후판이 혼재된 상태로 이송차량에 실려오면, 제일 위에 위치한 후판부터 크레인으로 하나씩 또는 그 이상(같은 사양의 후판이 상하로 서로 인접하여 쌓여 있는 경우)을 함께 들어올려 특정 무빙 팔레트에 적치한다. 예를 들어, 맨 위에서부터 첫 번째, 두 번째 후판의 사양이 같으면, 이들 2장의 후판(3-1)을 동시에 들어 올려 내측 무빙 팔레트(12)에 적치한다.
크레인으로 들어 올려진 2장의 후판(3-1)을 내측 무빙 팔레트(12)에 적치함에 있어서는, 서로 포개진 상태의 팔레트 그룹에서 내측 무빙 팔레트(12)만을 인출한 후 해당 무빙 팔레트(12)의 상부 적치면(103)에 적치하며, 후판(3-1)이 적치되면 내측 무빙 팔레트(12)를 원래의 위치로 이동시킨다. 이송차량에 실린 다른 후판 역시 같은 방식으로 특정 무빙 팔레트 인출-적치-원위치 순으로 적치한다.
내측 무빙 팔레트(12)에서 외측 무빙 팔레트(14)로 갈수록 적치면(103)의 면적은 커지지 때문에, 후판을 수량에 따라 구분하여 분리 적치할 수도 있다. 예를 들어, 수량이 많은 사양이 같은 후판은 외측 무빙 팔레트(14)에 적치하고, 상대적으로 수량이 많지 않은 사양이 같은 후판은 중간 무빙 팔레트(13)나 내측 무빙 팔레트(12)에 적치하여 보관할 수 있다.
후판을 적치 보관함에 있어 종래에는, 전용 창고의 바닥이나 야적장에 각목이나 전용 팔레트를 깔고, 그 위에 크레인을 이용하여 후판을 일정 높이(대략 1.5m)로 쌓아 올려 보관을 하는데, 이때 적치된 후판은 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별 구분 없이 여러 사양이 혼재된 상태이다(종래 도면인 도 1 참조).
이로 인해 제품 출고 시 쌓여 있는 다수의 후판 중 대상 후판이 중간에 끼여 있는 경우, 상부에 있는 후판을 들어 다른 곳으로 옮긴 뒤, 출고 대상 후판만을 선별하여 추출하고 다시 옮겨져 있던 후판을 원위치로 이동시켜야만 했다. 이로 인해 제품 출고에 많은 시간이 소요되고 작업의 효율성이 크게 떨어지는 문제가 발생하는 것이다.
이에 현장에서는 후판을 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별로 그룹핑하여 파일(Pile) 형태로 적치 보관하기도 한다(종래 도면인 도 2 참조). 이러한 방식은 후판을 구분 없이 적치하는 방식에 비해 제품 출고 시 발생하는 이중작업이 불필요하므로 작업 시간이 크게 줄긴 하지만, 공간 소요가 상대적으로 큰 단점이 있다.
반면, 본 발명의 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지는, 복수의 무빙 팔레트에 후판을 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별로 적치할 수 있어 후판의 유지 관리가 용이하고, 출고 작업이 신속 용이하게 행해질 수 있으며, 복수의 무빙 팔레트가 서로 포개질 수 있는 구성이기 때문에, 소요 공간도 크지 않고 공간 활용도도 높다는 장점이 있다.
다음은 전술한 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지를 포함하여 구성되는 본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템에 대해 살펴보기로 한다.
도 9는 본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템의 개략 구성도이다.
도 9을 참조하면, 본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템은, 이동식 스토리지(1) 및 복수의 마그네트 흡착기(27)를 구비하며 이처럼 구비된 복수의 마그네트 흡착기(27)로 후판(3)을 흡착 권상하여 상기 이동식 스토리지(1)의 무빙 팔레트(12 ~ 14)에 올려놓거나 무빙 팔레트(12 ~ 14)에 적치된 후판(3)을 다른 곳으로 이동시키는 마그네트 크레인(2)을 포함한다.
여기서, 본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템에 적용되는 상기 이동식 스토리지(1)는 전술한 일 측면에 따른 후판 적치 보관을 위한 이동식 스토리지(1)와 동일하다. 따라서 이에 대한 중복된 설명은 이하 생략하기로 한다.
마그네트 크레인(2)은 일정 높이로 세워지고 상단에 제2 방향으로 뻗은 레일대(21)를 갖는 컬럼(20)과, 컬럼(20)의 상기 레일대(21)를 따라 제2 방향으로 직선운동을 하는 거더(22)와, 거더(22) 상에서 제1 방향으로 직선운동을 하는 트롤리(23)와, 복수의 마그네트 흡착기(27)가 연결된 마그네트 빔(25) 및 마그네트 빔(25)의 중앙에 설치되는 회전장치(28)를 포함할 수 있다.
복수의 마그네트 흡착기(27)는 마그네트 빔(25)의 하부에 연결부재(26)를 통해 동일한 높이로 마그네트 빔(25)의 길이 방향에 걸쳐 균등 간격으로 배치될 수 있으며, 마그네트 빔(25)의 중앙에 설치되는 상기 회전장치(28)는 상기 트롤리(23)와 승강 와이어(24)를 통해 연결될 수 있다. 이때 승강 와이어(24)는 트롤리(23)에 탑재되는 권상장치(미도시)에 연결되어 그 길이가 조절될 수 있다.
이와 같은 구성의 마그네트 크레인(2)은 이미 공지된 구성이므로 이 역시 이에 대한 자세한 설명은 이하 생략하기로 한다.
다만, 위와 같은 마그네트 크레인에서 연결부재(26)로써 체인(Chain)이 적용될 수도 있지만, 체인의 경우 후술할 면 맞춤 과정에서 흔들림으로 인해 제어가 곤란한 경우가 수반될 수 있으므로, 체인 대신 공압이나 유압 실린더, 또는 스프링 등 흔들림을 억제할 수 있으면서도, 후판을 내려 놓을 때 전가되는 상하 방향 충격을 흡수/완화할 수 있는 구성이 바람직하다.
본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템은 검출부(4, 도 10 참조)를 포함한다. 검출부(4)는 마그네트 크레인(2)의 마그네트 빔(25) 또는 상기 무빙 팔레트(12 ~ 14)에 설치될 수 있으며, 마그네트 크레인(2)에 의해 흡착 권상된 후판(3)의 길이 방향 정렬 상태를 검출하고, 검출된 정보(후판의 길이 방향 정렬 상태 정보)를 제어기(5)에 전달하는 역할을 한다.
제어기(5)는 별도의 입력장치를 통해 입력된 지령에 따라 구동장치를 구동시켜 컬럼(20) 상에서 거더(22)의 제2 방향 위치 및 거더(22) 상에서 트롤리(23)의 제1 방향 위치를 제어한다. 또한 트롤리(23)에 대한 마그네트 빔(25)의 승강 높이를 제어한다.
특히 검출부(4)로부터 전달받은 정보를 바탕으로 회전장치(28)를 제어하여 마그네트 빔(25)을 수평방향으로 회전시킴으로써 흡착 권상된 후판의 길이 방향 정렬 상태를 보정(면 맞춤 작업)한다. 검출부의 바람직한 구성 및 검출부에 의한 검출 정보를 바탕으로 흡착 권상된 후판의 정렬 상태를 보정하는 것에 대해서는 이하 도 10 내지 도 12를 참조하여 살펴보기로 한다.
도 10과 도 11은 검출부가 마그네트 크레인의 마그네트 빔에 배치된 경우를 도시한 예시도이다.
좀 더 구체적으로, 도 10은 마그네트 크레인에 의해 흡착 권상된 후판의 길이 방향 정렬 상태를 검출하는 검출부가 마그네트 빔에 장착된 모습을 마그네트 빔의 길이 방향 일 측면에서 바라본 개략도이며, 도 11은 도 10과 같이 검출부가 마그네트 빔에 배치된 경우 본 실시 예에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템을 평면에서 바라본 개략도로서, 발명의 이해를 돕기 위해 도면 표현이 다소 과장되게 표현된 부분이 있을 수도 있음을 밝혀 둔다.
도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 검출부(4)는 마그네트 빔(25) 일 측면의 검출부 장착대(29)에 도 10의 화살표 방향으로 직선 왕복운동(이하, '진퇴'라는 표현을 사용하여 설명하기로 함)을 하면서 흡착 권상된 후판(3)의 각도(θ, 흡착 권상된 후판을 평면에서 봤을 때 후판의 일측 변(또는 후판의 길이 방향 중심)이 도면의 제1 방향 기준선(L1)과 이루는 각도)를 검출하는 구성일 수 있다.
검출부(4)는 바람직하게, 도 11과 같이 검출부 장착대(29) 일측의 지정된 위치(초기 위치)에 제2 방향으로 진퇴 가능하게 설치되는 제1 검출부재(40)와, 제1 검출부재(40)와 제1 방향으로 일정 거리(D1) 떨어진 위치에서 제1 방향과 직교하는 제2 방향으로 진퇴 가능하게 배치되는 제2 검출부재(42)를 포함하는 구성일 수 있다.
여기서, 제1 검출부재(40)와 제2 검출부재(42)는 제1 방향 동일 선상에 초기 위치를 형성하도록 정렬될 수 있으며, 초기 위치에서 각각 제2 방향으로 이동하여 후판의 일 측면에 닿을 때까지 이동한 거리를 측정하는 터치바(Touch bar)나, 레이저빔(Laser beam)을 이용한 광센싱 방식으로 레이저빔에 의해 후판이 인식된 지점까지 이동한 거리를 측정하는 방식일 수 있다.
물론, 터치바나 레이저빔을 이용한 광센싱 방식으로 국한되는 것은 아니다. 경우에 따라서는 초음파를 이용한 비접촉 센싱방식으로 초음파에 의해 후판이 인식된 지점까지 이동한 거리를 측정하는 방식 또는 마그네트 빔에 부착되어 흡착 권상된 후판의 화상 정보를 취득하면, 후술하는 제어기에서 취득된 화상 정보를 분석하여 후판의 정렬 상태를 도출하는 고정 카메라 방식일 수도 있다.
검출부(4)에 의한 검출정보는 제어기(5)에 전달된다. 제어기(5)는 전달받은 정보로부터 흡착 권상된 후판(3)의 길이 방향 정렬 상태를 파악한다. 예를 들어, 도면(도 10 및 도 11)과 같이 제2 방향으로 진퇴 운동을 하면서 거리를 측정하는 방식인 경우, 두 검출부재(40, 42) 사이의 거리(D1)와 각각에 의한 측정 거리(D2, D3) 정보로부터 흡착 권상된 후판(3)의 길이 방향 정렬 상태를 파악할 수 있다.
좀 더 구체적으로, 도면(도 10 및 도 11)과 같은 거리 측정 방식일 경우 제어기(5)는, 두 검출부재(40, 42) 사이의 거리(D1)와 각각에 의한 측정 거리(D2, D3) 정보로부터 흡착 권상된 후판(3)이 가상의 제1 방향 기준선(L1)에 대해 얼마나 틀어졌는지 각도 값(θ)으로 산출할 수 있다. 여기서 θ는 tanθ = (D2 - D3)/D1와 같은 간단한 수학식을 이용하여 도출될 수 있다.
제어기(5)는 또한, 산출된 각도 값(θ)을 바탕으로 회전장치(28)를 제어하여 마그네트 빔(25)을 산출된 각도(θ)만큼 회전장치(28)를 반대로 회전(-θ만큼 회전)시킴으로써 후판(3)의 일측 변(또는 길이 방향 중심)을 L1과 평행 또는 일치시키는 보정을 한 뒤, 후판(3)을 제2 방향으로 이동시켜 후판(3)의 중심과 무빙 팔레트의 상부 적치면(103) 상의 목표 위치와 일치시키는 면 맞춤을 구현한다.
도 12는 검출부 정보에 기초한 제어기의 통제로 마그네트 크레인에 의해 수행되는 흡착 권상된 후판을 목표 위치에 정렬시키는 과정(면 맞춤 과정)을 순서대로 예시한 도면으로서, 도 11과 같이 두 개의 이동식 검출부재가 적용된 구성에서 추출되는 θ 값을 바탕으로 마그네트 흡착기에 흡착 권상된 후판을 목표 위치에 정렬시키는 과정(면 맞춤 과정)을 예시한 도면이다.
제어기(5)는 마그네트 크레인(2)을 제어하여 일측에서 후판(3), 예컨대 운송 차량에 실려 있는 후판(3)을 흡착 권상(들어 올림)한 후, 마그네트 빔(25)의 길이 방향(제1 방향) 중심선(L2)과 무빙 팔레트(12 ~ 14)의 제1 방향 중심선(L3)이 일치하는 지점을 목표 위치로 하여 후판(3)을 이동시킨다.
참고로, 상기 목표 위치는 평면에서 봤을 때 마그네트 빔(25)의 길이 방향(제1 방향) 중심선(L2)이 무빙 팔레트(12 ~ 14)의 제1 방향 중심선(L3)괴 일치하는 지점의 크레인 위치, 좀 더 구체적으로는 마그네트 빔(25)의 위치값으로서, 사전 장비 세팅 과정에서 설정되어 메모리와 같은 저장수단에 제1 방향 및 제2 방향 각각에 대해 수치 형태로 저장된 값일 수 있다.
제어기(5)는 후판(3)이 흡착 권상된 위치에서의 마그네트 빔(25)의 현저 위치와 설정된 상기 목표 위치를 바탕으로 현재 위치에서 마그네트 빔(25)을 목표 위치로 이동시키기 위한 제1, 제2 방향 거리값(목표 위치의 제1, 제2 방향 위치값 - 현재 위치의 제1, 제2 방향 위치값)을 도출하고, 도출된 거리값을 제어값으로 환산하여 마그네트 크레인(2)을 제어할 수 있다.
마그네트 빔(25)이 목표 위치에 도달하면, 앞서 언급한 이동식 터치바나 레이저빔 또는 고정식 카메라를 이용한 화상 인식 방식의 검출부(4)가 제공하는 정보를 바탕으로 제어기(5)는, 후판(3)을 내려놓기 전 후판(3)의 한쪽 변(또는 후판(3)의 제1 방향 중심선(L4))이 무빙 팔레트(12 ~ 14)의 제1 방향 중심선(L3)(또는 전술한 L1)에 대해 얼마나 틀어졌는지 산출('θ' 산출)한다(도 12의 (b) 참조).
'θ' 산출이 완료되면, 제어기(5)는 회전장치(28, 도 9참조)를 도 12의 (c)와 같이 마그네트 빔(25)을 역방향으로 '-θ'만큼 회전시켜 후판(3)의 한쪽 변(또는 후판(3)의 제1 방향 중심선(L4))이 무빙 팔레트(12 ~ 14)의 제1 방향 중심선(L3)(또는 전술한 L1)과 평행을 이루도록 한다. 예를 들어, 틀어진 각도, 즉 'θ'가 15도 이면, 마그네트 빔(25)을 -15도 회전시키기 위한 지령을 상기 회전장치(28)에 출력한다.
위와 같은 과정에 따라 마그네트 빔(25)이 역방향으로 회전하면, 제어기(5)는 회전 과정에서 후판(3)의 제1 방향 중심선(L4)이 무빙 팔레트(12 ~ 14)의 제1 방향 중심선(L3)(목표 위치에 해당하는 선)과 이격된 거리를 산출하며, 산출된 이격 거리를 바탕으로 마그네트 크레인(2)을 제어하여 후판(3)의 제1 방향 중심선(L4)을 무빙 팔레트(12 ~ 14)의 제1 방향 중심선(L3)(목표 위치)과 일치시키는 길이 방향 정렬 상태 보정(면 맞춤 작업)을 실행한다.
길이 방향 정렬 상태 보정(면 맞춤 작업)이 완료되면, 그 위치에서 마그네트 빔(25)을 권하하여 후판(3)을 무빙 팔레트(12 ~ 14)의 지정된 위치(목표 위치)에 내려 놓는 것으로 무빙 팔레트(12 ~ 14)에 후판(3)을 적치하는 작업이 마무리되며, 이때 상기 이격 거리(후판(3)의 제1 방향 중심선(L4)이 무빙 팔레트(12 ~ 14)의 제1 방향 중심선(L3)과 이격된 거리) 산출에는 맵 데이터를 활용하는 방식이 고려될 수 있다.
즉 목표 위치에 도달한 상태(마그네트 빔(25)의 제1 방향 중심선(L2)과 무빙 팔레트(12 ~ 14)의 제1 방향 중심선(L3)이 일치한 상태)에서, 마그네트 빔(25)을 특정 각도만큼 회전시킬 때, 회전 각도에 따라 달라지는 상기 이격 거리(후판(3)의 제1 방향 중심선(L4)이 무빙 팔레트(12 ~ 14)의 제1 방향 중심선(L3)과 이격된 거리)를 시뮬레이션을 통해 도출하여 맵 데이터 형태로 저장 후 이를 활용하는 방식을 고려할 수 있다.
물론, 시뮬레이션을 통해 도출된 데이터를 활용하는 방식(맵 데이터 방식) 외에도, 목표 위치에서 마그네트 빔(25)의 회전 각도와 그 각도에 따른 상기 이격 거리 사이의 소정의 관계식을 도출하고, 그 도출된 관계식을 이용하여 회전 각도가 입력되면 자동으로 이격 거리를 연산 출력하는 연산 프로그램을 활용하는 방식을 비롯하여 실용적으로 도출 가능한 모든 방법이 고려될 수 있다.
본 실시 예에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템의 운용에 있어서는, 폭과 높이가 다른 복수의 무빙 팔레트(대량 4∼5개)가 포개지게 위치한 제1 위치와, 후판(3) 적치를 위해 지정된 무빙 팔레트(12 ~ 14)가 인출되어 후판(3)을 적치하게 되는 위치인 제2위치로 구분하여 운용될 수 있으며, 이때 후판(3)을 선별하고 면 맞춤 작업이 상기 제2 위치에서 이루어질 수 있다(도 6 참조).
한편, 무빙 팔레트 하나에 허용 가능한 범위 내에서 적재 수량이 최대가 되면, 제2의 마그네트 크레인(미도시)으로 야드에 계획된 파일 베드(Pile Bed)로 옮겨 적치할 수도 있다. 이 경우 야드의 파일 베드에 많은 수의 후판을 적치하더라도 동일한 후판들끼리 그룹핑하여 적치가 가능하므로, 별도의 분리 작업(혼재된 상태로 적치된 후판 중 출고 대상 후판만을 선별하는 작업)이 발생하지 않는다.
경우에 따라서는, 위와 같은 운용 방식에 더하여, 운송 차량의 트레일러(화물 적재구)를 트랙터(Head)와 분리하여 지정된 위치(후판 상차 또는 상차가 이루어지는 위치)에 다수가 위치하도록 제3 위치를 별도로 두는 시스템 운용 방식도 고려될 수 있다. 이 경우 트랙터와 트레일러로 분리되는 운송 장비에 대한 효율적 운용이 가능하므로 작업의 효율성이 증대될 수 있다.
무빙 팔레트에서 제품 출고를 위한 상차나 야드의 파일 베드에 전술한 방식으로 이미 면 맞춤된 후판들을 옮기는 과정에서 후판의 면 맞춤 상태가 틀어질 수도 있다. 따라서 무빙 팔레트에서 제품 출고를 위한 상차나 야드의 파일 베드로 후판을 옮기는 경우에도 전술한 면 맞춤 작업과 동일한 면 맞춤을 다시 한번 실행하여 후판의 면 맞춤 상태가 틀어지지 않도록 할 수도 있다.
제품 출고를 위한 상차 위치나 야드에 위치한 파일 베드의 경우 해당 위치에 대한 위치값 관리가 전산으로 얼마든지 가능하다. 때문에 해당 위치(상차 위치 또는 야드의 파일 베드 위치)를 이동 내지 출고를 위한 제2 목표 위치로 사전에 설정해 놓으면, 전술한 면 맞춤 작업과 동일한 프로세스를 통해 상차나 야드의 지정된 파일 베드로 옮기는 과정에서도 후판의 면 맞춤 상태가 엄격하게 관리될 수 있다.
도 13은 본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템에 적용되는 제어기의 바람직한 실시 예를 도시한 블록 구성도이다.
도 13에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템에 적용되는 제어기(5)는, 지령 인식부(50)와 회전각 산출부(52)를 포함한다. 지령 인식부(50)는 별도의 입력장치나 메인 서버에서 전달된 지령을 인식하며, 회전각 산출부(52)는 상기 검출부(4)로부터 전달받은 정보를 바탕으로 후판 면 맞춤 작업을 위한 마그네트 빔(25)의 회전 각도를 산출한다.
회전각 산출부(52)에 의한 산출 정보(L1에 대해 후판이 틀어진 각도 정보)는 회전장치 제어부(54)에 전달되며, 회전장치 제어부(54)는 전달받은 정보(회전각 산출부(52)에서 산출된 회전각 정보)을 바탕으로 마그네트 빔(25) 중앙의 회전장치(28) 제어값을 결정하고, 결정된 제어값으로 회전장치(28)를 제어함으로써 후판의 길이 방향 정렬 상태를 보정(면 맞춤 작업)하게 된다.
예를 들어, 제1 방향 기준선에 대해 흡착 권상된 후판의 틀어진 각도(θ)가 15도이면, 회전장치 제어부(54)는 틀어진 각도만큼 반대방향으로 마그네트 빔(25)을 회전시키기 위한 지령을 회전장치(28)에 출력한다. 즉 마그네트 빔(25)(또는 마그네트 흡착기(27))을 -15도만큼 회전시키기 위한 제어값을 회전장치(28) 제어값으로 결정하고, 이를 바탕으로 회전장치(28)의 구동을 제어하게 된다.
제어기(5)는 또한, 지령 인식부(50)를 통해 인식된 지령 정보를 바탕으로 마그네트 빔 권상장치(도시 생략) 및 횡방향 이동장치(도시 생략)를 탑재한 트롤리(23)의 위치(제1 방향 및 제2 방향 위치)를 제어하는 트롤리 위치 제어부(55)와, 인식된 지령 정보를 바탕으로 상기 마그네트 빔 권상장치를 제어하는 권상장치 제어부(56)를 포함한다.
이에 더하여 본 발명의 다른 측면에 따른 후판 정렬 및 선별 시스템에 적용되는 제어기(5)에는 팔레트 구동 제어부(58)가 더 포함될 수 있다. 팔레트 구동 제어부(58)는 지령 인식부(50)를 통해 인식된 지령 정보를 바탕으로 이동식 스토리지(1)의 무빙 팔레트들 각각의 제2 방향 목표 위치를 설정하고, 목표 위치로 무빙 팔레트가 이동될 수 있도록 팔레트 구동부(18)를 제어하는 역할을 한다.
후판 출고를 위한 차량 상차 시 종래에는, 후판을 한 장씩 크레인으로 들어 올린 다음 수직으로 세워진 면 맞춤 정렬대에 후판의 측면(길이방향)을 접촉시킨 상태에서 아래로 떨어뜨려 길이 방향 면 맞춤을 한 뒤, 면 맞춤된 후판들 중 다시 크레인으로 대략 3매(후판 두께에 다를 수 있음)씩 들어올려 차량에 상차하는 방식을 채택하고 있다(도 3 참조).
그러나 이와 같은 종래의 면 맞춤 작업 방식은, 전적으로 작업자가 크레인을 직접 조작하여 행해지는 수작업 형태로 진행되므로, 작업자의 숙련도에 따라 면 맞춤 상태의 품질이 크게 달라질 수 있으며, 작업자 조작으로 후판을 한 장씩 들어 올려 면 맞춤을 해야 하는 것이므로 작업시간이 과다하게 소요되고, 작업 중 큰 소음과 스크래치와 같은 제품 손상이 발생하는 문제가 있다.
반면, 본 발명은 이동식 스토리지에 후판을 사양(크기, 두께, 재질)이나 출고시기, 고객별로 구분하여 따로 적치하고, 이동식 스토리지에 적치된 후판을 출고할 때(또는 이동식 스토리지에 적치할 때) 후판의 정렬 상태를 검출부의 출력 정보를 바탕으로 인식하여 정확도 높은 면 맞춤 작업을 자동 실행하므로, 소음과 스크래치 문제를 해소할 수 있고, 후판 정렬에 걸리는 작업시간 또한 크게 단축시킬 수 있다.
본 발명은 또한, 후판을 1매씩 취급할 수 밖에 없는 선별과 면 맞춤 작업의 특성상, 단순 반복작업을 인력으로 수행해야 함에 따른 종래 열악한 노동여건으로 24시간 가동이 불가능 하여 유휴시간이 과다하게 발생될 수 밖에 없었던 문제를 기계화 및 자동화를 통해 개선함으로써, 결과적으로 인력소모를 줄이는 효과와 절대 작업량을 증대시키는 효과가 발휘될 수 있다.
또한, 단순 반복작업 특성상 싸이클 타임이 굉장히 중요한데, 본 발명은 물리적 거리 최소화(기존대비 5%수준)가 가능하고 작업 시 단계마다 상황 판단을 전산 처리하고 이를 바탕으로 자동으로 시스템이 운용됨으로써, 무작위로 입고된 후판 파일(Pile, 운송장비에 상차된 상태 또는 지게차로 옮겨진 Pile상태)을 짧은 싸이클 타임으로 반복적으로 연속해서 중단 없이 작은 공간에서 선별 및 면 맞춤 작업을 수행할 수 있다.
이하, 전술한 후판 정렬 및 선별 시스템의 운용 방법에 대해 간단히 살펴보기로 한다. 설명의 편의를 위해 앞서 첨부된 도면에 도시된 구성은 해당 참조번호를 언급하여 설명하기로 한다.
도 14는 후판 정렬 및 선별 시스템의 운용 방법 설명을 위한 개략 순서도로서, 후판 정렬 및 선별 시스템 운용에 있어서는 먼저, 복수 무빙 팔레트가 서로 포개지게 위치한 제1 위치에서 특정 무빙 팔레트(12 ~ 14 중 하나)를 후판 정렬 및 적치가 수행되는 제2 위치로 인출시킨다(S100, 도 6 참조). 예컨대, 내측 무빙 팔레트(12)에 후판(3)을 적치할 경우 내측 무빙 팔레트(12)를 제1 위치에서 제2 위치로 인출시킨다.
특정 무빙 팔레트(12)가 제2 위치로 인출되면 연이어, 마그네트 크레인(2)이 움직여 이동 대상 후판(3)이 있는 위치(예컨대, 도 6의 운종 차량 적재 구간)에서 이동 대상 후판(3)을 흡착 권상하고, 후판(3)이 흡착 권상된 상태의 마그네트 빔(25)을 상기 인출된 무빙 팔레트(12) 상의 목표 위치로 이동시키는 작업이 수행된다(S200). 여기서 목표 위치는 전술한 목표 위치와 동일하다.
다음, 마그네트 빔(25)이 목표 위치(마그네트 빔(25)의 제1 방향 중심선(L2)이 인출된 무빙 팔레트(12) 상부 적치면의 제1 방향 중심선(L3)과 일치하는 지점)에 도달하면, 후판(3)의 길이 방향 정렬 상태 보정(면 맞춤 작업)을 위한 마그네트 빔(25)의 회전 각도 및 제2 방향 중심 편차 보정량을 산출하게 된다(S300).
S300 단계에서는 앞서 언급한 바와 같이, 이동식 터치바(Touch bar) 방식, 레이저빔(Laser beam) 또는 초음파를 이용한 비접촉 센싱방식, 화상 카메라 방식 중 선택된 어느 한 방식을 통해 후판(3)의 틀어진 각도(θ)가 산출 또는 측정되면, 산출 또는 측정된 각도(θ) 값에 음(-)의 부호를 붙여 상기 마그네트 빔(25)의 회전 각도로 결정할 수 있다.
그리고 S300 단계에서 상기 제2 방향 중심 편차 보정량은, 후판(3) 길이 방향 정렬 상태 보정(면 맞춤 작업)을 위해 목표 위치에서 마그네트 빔(25)을 -θ만큼 회전시키는 과정에서 변동된 후판(3)의 제2 방향 위치를 보정하기 위한 것으로, 상기 회전 각도를 인자로 하여 회전 각도 별 제2 방향 중심 편차 보정량을 저장한 보정 맵을 활용하는 방식으로 도출될 수 있다.
물론, 시뮬레이션을 통해 도출된 데이터를 활용하는 방식(맵 데이터 방식) 외에도, 목표 위치에서 마그네트 빔(25)의 회전 각도와 그 각도에 따른 상기 이격 거리 사이의 소정의 관계식을 도출하고, 그 도출된 관계식을 이용하여 회전 각도가 입력되면 자동으로 이격 거리를 연산 출력하는 연산 프로그램을 활용하는 방식을 비롯하여 실용적으로 도출 가능한 모든 방법이 고려될 수 있다.
다음, S300 단계에서 산출된 회전 각도 및 중심 편차 보정량을 바탕으로 마그네트 빔(25)을 회전 및 제2 방향으로 이동시켜 후판(3)의 길이 방향 정렬 상태를 보정(면 맞춤 작업)하는 작업이 수행된다(S400).
예를 들어, S300 단계에서 산출 또는 측정된 후판(3) 각도가 θ이면, S400 단계에서는 반대로 마그네트 빔(25)을 -θ만큼 회전시키고, 이러한 회전 각도에 대응되는 제2 방향 중심 편차 보정량(-θ에 따라 결정되는 마그네트 빔을 제2 방향으로 이동시키기 위한 거리값)만큼 마그네트 빔(25)을 제2 방향으로 이동시켜 후판(3)의 길이 방향 정렬 상태를 보정(면 맞춤 작업)한다.
마직막으로, S400 단계를 거쳐 보정이 완료(면 맞춤 작업이 완료)되면, 마그네트 빔(25)을 그대로 권하하여 상기 S100 단계에서 인출된 특정 무빙 팔레트(12)의 상부 적치면에 후판(3)을 내려 놓는다. 그런 다음 해당 무빙 팔레트(면 맞춤 작업이 완료된 후판(3)이 놓여진 무빙 팔레트(12))를 원래 위치인 상기 제1 위치로 복귀시키는 것으로 정렬 및 선별이 마무리된다.
이상의 본 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시 예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
1 : 이동식 스토리지 2 : 마그네트 크레인
3 : 후판 4 : 검출부
5 : 제어기 10 : 후판 적치부
12 : 내측 무빙 팔레트 13 : 중간 무빙 팔레트
14 : 외측 무빙 팔레트 16 : 트랙부
18 : 팔레트 구동부 20 : 컬럼
21 : 레일대 22 : 거더
23 : 트롤리 24 : 승강 와이어
25 : 마그네트 빔 26 : 연결부재
27 : 마그네트 흡착기 28 : 회전장치
40 : 제1 검출부재 42 : 제2 검출부재
50 : 지령 인식부 52 : 회전각 산출부
54 : 회전장치 제어부 55 : 트롤리 위치 제어부
56 : 권상장치 제어부 58 : 팔레트 구동 제어부
102 : 상부 적치대 103 : 상부 적치면
104 : 측면 지지대 160 : 레일 장착홈
162 : 홈면 164 : 고정 레일
166L, 166R : 측면 레일 168 : 측면 가이드홈
180 : 중심 휠 181L, 181R : 가이드롤 지지대
182L, 182R : 측면 가이드롤 184 : 전동기
186 : 컨트롤 박스
D1 : 제1 검출부재와 제2 검출부재 사이의 제1 방향 거리
D2 : 제1 검출부재에 의해 측정된 후판까지의 거리
D3 : 제2 검출부재에 의해 측정된 후판까지의 거리

Claims (16)

  1. 폭과 높이가 서로 다른 복수의 무빙 팔레트를 포함하는 이동식 스토리지;
    복수의 마그네트 흡착기로 후판을 흡착 권상하여 상기 이동식 스토리지의 무빙 팔레트에 올려놓거나 무빙 팔레트에서 다른 곳으로 이동시키는 마그네트 크레인;
    마그네트 크레인의 마그네트 빔 또는 상기 무빙 팔레트 상에 설치되며, 마그네트 크레인에 의해 흡착 권상된 후판의 정렬 상태를 검출하는 검출부; 및
    입력장치를 통해 입력된 지령에 따라 상기 마그네트 크레인의 트롤리(Trolley) 위치를 제어하고, 상기 검출부의 정보를 바탕으로 마그네트 빔을 수평방향으로 회전시킨 후 제2 방향으로 일정 거리 이동시켜 흡착 권상된 후판의 길이 방향 정렬 상태를 보정하는 제어기;를 포함하며,
    상기 제어기는,
    입력장치를 통해 입력된 지령을 인식하는 지령 인식부와,
    검출부로부터 전달받은 정보(흡착 권상된 길이 방향 정렬 상태에 관한 정보)를 바탕으로 후판의 길이 방향 정렬 상태 보정을 위한 마그네트 빔의 회전 각도를 산출하는 회전각 산출부와,
    회전각 산출부가 산출한 회전각을 바탕으로 마그네트 빔 중앙의 회전장치를 제어하여 후판의 정렬 상태를 보정하는 회전장치 제어부와,
    인식된 지령 정보를 바탕으로 이동식 스토리지를 구성하는 무빙 팔레트들 각각의 제2 방향 목표 위치를 설정하고, 설정된 목표 위치로 무빙 팔레트가 이동될 수 있도록 팔레트 구동부를 제어하는 팔레트 구동 제어부를 포함하고,
    상기 이동식 스토리지의 상기 복수의 무빙 팔레트는 제1 위치에서 서로 포개지게 위치하고, 제1 위치에 포개지게 위치한 복수의 무빙 팔레트 중 특정 무빙 팔레트만이 상기 제어기에 의해 상기 제1 위치 전방의 후판 정렬 및 적치가 수행되는 제2 위치로 이동되며,
    상기 회전 각도만큼 마그네트 빔을 회전시키는 과정에서 변동된 후판의 제2 방향 위치를 보정하기 위해 상기 제어기는, 상기 회전 각도에 대응되는 중심 편차 보정량만큼 마그네트 빔을 제2 방향으로 이동시켜 후판의 중심과 적치 대상 무빙 팔레트의 상부 적치면 상의 목표 위치를 일치시키는 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 후판 정렬 및 선별 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동식 스토리지는,
    폭과 높이가 서로 다른 복수의 상기 무빙 팔레트(Moving Pallet)로 구성된 후판 적치부;
    무빙 팔레트 각각에 대응하여 콘크리트 기초에 상기 무빙 팔레트보다 길게 설치되는 복수 쌍의 고정 레일를 포함하는 트랙부; 및
    무빙 팔레트 각각의 하단에 적어도 두 쌍 이상씩 설치되며, 상기 고정 레일을 따라 움직이면서 무빙 팔레트를 레일 방향으로 이동시키는 팔레트 구동부;를 포함하며,
    상기 복수의 무빙 팔레트는, 폭과 높이가 가장 작은 내측 무빙 팔레트와, 폭과 높이가 가장 큰 외측 무빙 팔레트, 그리고 폭과 높이가 상기 내측 무빙 팔레트보다는 크고 외측 무빙 팔레트보다는 작은 적어도 하나 이상의 중간 무빙 팔레트로 구성되는 것을 특징으로 하는 후판 정렬 및 선별 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 무빙 팔레트 각각은 상면에 일정 면적의 면이 고른 상부 적치면을 갖는 가로 방향 상부 적치대와 상부 적치대를 콘크리트 기초로부터 이격시켜 지지하는 한 쌍의 세로 방향 측면 지지대로 구성되며,
    상기 측면 지지대의 하단에 상기 팔레트 구동부가 설치되는 것을 특징으로 하는 후판 정렬 및 선별 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    내외 측으로 서로 이웃하는 무빙 팔레트의 측면 지지대 사이의 간격(G1)은 좁고 상부 적치대 사이의 간격(G2)이 상대적으로 넓은 것을 특징으로 하는 후판 정렬 및 선별 시스템.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 복수의 무빙 팔레트는 각각에 설치되는 팔레트 구동부에 의해 대응되는 트랙부를 따라 독립적으로 움직이는 것을 특징으로 하는 후판 정렬 및 선별 시스템.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 트랙부는,
    콘크리트 기초에 일정 깊이로 형성되는 레일 장착홈과,
    상기 레일 장착홈의 홈면에 고정되는 고정 레일과,
    상기 레일 장착홈에 인접하여 고정 레일 양 측부의 콘크리트 기초 상에 설치되는 한 쌍의 측면 레일로 구성되는 것을 특징으로 하는 후판 정렬 및 선별 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 팔레트 구동부는,
    무빙 팔레트의 하단에 회전 가능하게 장착되고, 상기 고정 레일의 레일면을 따라 구름운동을 하는 중심 휠과,
    상기 중심 휠을 기준으로 무핑 플레이트의 하단에 좌우 양측으로 설치되며, 상기 측면 레일의 측면 가이드홈을 따라 구름운동을 하는 한 쌍의 측면 가이드롤과,
    상기 중심 휠을 회전시키기 위한 전동기를 포함하는 것을 특징으로 하는 후판 정렬 및 선별 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    복수의 마그네트 흡착기는 마그네트 빔의 하부에 연결부재를 통해 동일한 높이로 마그네트 빔의 길이 방향에 걸쳐 균등 간격으로 배치되고,
    마그네트 빔의 중앙에는 상기 트롤리와 승강 와이어로 연결되며 마그네트 빔을 회전시키는 회전장치가 설치되고,
    회전장치는 상기 검출부에서 검출된 정보를 바탕으로 한 상기 제어기의 통제로 마그네트 빔을 수평방향으로 소정각도 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 후판 정렬 및 선별 시스템.
  9. 삭제
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는,
    인식된 지령 정보를 바탕으로 마그네트 빔 권상장치 및 횡방향 이동장치를 탑재한 트롤리의 위치를 제어하는 트롤리 위치 제어부와,
    인식된 지령 정보를 바탕으로 상기 마그네트 빔 권상장치를 제어하는 권상장치 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 후판 정렬 및 선별 시스템.
  11. 삭제
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 검출부는,
    이동식 터치바(Touch bar) 방식, 레이저빔(Laser beam) 또는 초음파를 이용한 비접촉 센싱방식, 화상 카메라 방식 중 선택된 어느 한 방식인 것을 특징으로 하는 후판 정렬 및 선별 시스템.
  13. 삭제
  14. 제 1 항에 기재된 후판 정렬 및 선별 시스템을 운용하는 방법으로서,
    (a) 복수 무빙 팔레트가 서로 포개지게 위치한 제1 위치에서 특정 무빙 팔레트를 후판 정렬 및 적치가 수행되는 제2 위치로 인출시키는 단계;
    (b) 이동 대상 후판을 흡착 권상하고, 후판이 흡착 권상된 상태의 마그네트 빔을 제2 위치로 인출된 상기 특정 무빙 팔레트 상의 목표 위치로 이동시키는 단계;
    (c) 후판이 흡착 권상된 상태의 마그네트 빔이 목표 위치에 도달하면, 후판의 길이 방향 정렬 상태 보정(면 맞춤 작업)을 위한 상기 마그네트 빔의 회전 각도 및 제2 방향 중심 편차 보정량을 산출하는 단계;
    (d) 상기 (c) 단계에서 산출된 회전 각도 및 중심 편차 보정량을 바탕으로 마그네트 빔을 회전 및 제2 방향으로 이동시켜 후판의 길이 방향 정렬 상태를 보정(면 맞춤 작업)하는 단계; 및
    (e) 상기 (a) 단계에서 인출된 특정 무빙 팔레트의 상부 적치면에 후판을 내려 놓은 뒤 해당 무빙 팔레트를 상기 제1 위치로 복귀시키는 단계;를 포함하는 후판 정렬 및 선별 시스템의 운용 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 (c) 단계에서는,
    이동식 터치바(Touch bar) 방식, 레이저빔(Laser beam) 또는 초음파를 이용한 비접촉 센싱방식, 화상 카메라 방식 중 선택된 어느 한 방식을 통해 후판의 틀어진 각도(θ)가 산출 또는 측정되면, 산출 또는 측정된 각도(θ) 값에 음(-)의 부호를 붙여 상기 마그네트 빔의 회전 각도로 결정하는 것을 특징으로 하는 후판 정렬 및 선별 시스템의 운용 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 (c) 단계에서 상기 제2 방향 중심 편차 보정량은,
    상기 회전 각도를 인자로 하여 회전 각도 별 제2 방향 중심 편차 보정량을 저장한 보정 맵에서 결정되는 것을 특징으로 하는 후판 정렬 및 선별 시스템의 운용 방법.
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