KR101631886B1

KR101631886B1 - 철판 로딩/언로딩 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR101631886B1
Application number: KR1020160020965A
Authority: KR
Inventors: 봉민
Original assignee: 봉민
Priority date: 2016-02-23
Filing date: 2016-02-23
Publication date: 2016-06-20

Abstract

본 발명은 철판 로딩/언로딩 방법 및 시스템에 관한 것으로, 레이저 가공기로 가공된 철판을 흡착장치가 설정된 수량에 맞게 지그재그 형상으로 적재부에 적재할 수 있는 철판 로딩/언로딩 방법 및 시스템에 관한 것이다

Description

철판 로딩/언로딩 방법 및 시스템{SYSTEM AND METHOD FOR LOADING/UNLOADING OF STEEL PLATE}

본 발명은 철판 로딩/언로딩 방법 및 시스템에 관한 것으로, 레이저 가공기에서 가공된 철판을 설정된 수량에 맞게 지그재그 형상으로 적재할 수 있는 철판 로딩/언로딩 방법 및 시스템에 관한 것이다.

최근, 레이저 가공기에 사용되는 레이저 기술의 빠른 발전으로, 레이저광의 철판 커팅 속도가 매우 빨라지고 있다.

이에 따라, 철판을 로딩/언로딩하는 공정이 매우 빨라지면서 철판을 수작업으로 로딩/언로딩하는 작업자의 위험도 또한 증가되었으며, 적재되는 철판의 수량이 많아지면서 수량을 파악하기 힘들어졌다.

한국공개특허공보 10-2015-0115921의 금속판을 로딩/언로딩 및 커팅하는 시스템 및 방법은 재료 이용을 증가시키기 위해서 절개 폐기물을 효과적으로 가공할 수 있으며, 특히 소규모 차량 모델 및 새로운 차량 모델의 시험 제품을 생산하는데 적합할 수 있다.

하지만, 이와 같은 금속판을 로딩/언로딩 및 커팅하는 시스템 및 방법은 적재되는 철판의 수량을 신속하게 파악할 수 없는 문제점이 발생할 수 있다.

또한, 언로딩 시 불량품을 선별할 수 없는 문제점이 발생할 수 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 레이저 가공기로 가공된 후 적재된 가공된 철판을 수량파악이 용이하도록, 설정된 수량에 맞게 지그재그 형상으로 적재할 수 있는 철판 로딩/언로딩 방법 및 시스템을 제공하는데 있다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 철판을 설정된 형상으로 가공 시키도록, 레이저 가공기로 상기 철판을 로딩하고, 상기 레이저 가공기에서 가공된 철판을 적재부로 언로딩 시키는 철판 로딩/언로딩 시스템에 있어서, 상기 철판이 적재되는 제1 적재판이 장착되고, 상기 가공된 철판이 적재되는 제2 적재판이 장착되는 적재부; 상기 철판 또는 가공된 철판을 흡착판으로 흡착시켜 상기 레이저 가공기 또는 상기 적재부로 로딩/언로딩하는 흡착장치; 상기 제1 적재판의 상부를 촬영하여 촬영된 영상신호를 전송하는 제1 카메라부; 상기 가공된 철판을 촬영하여 촬영된 영상신호를 전송하는 제2 카메라부 및 상기 제1 적재판에 적재된 철판을 상기 레이저 가공기로 이송시키고 또는 상기 가공된 철판을 상기 제2 적재판으로 이송시켜 적재하도록, 상기 적재부 및 흡착장치를 제어하는 제어장치를 포함하고, 상기 제어장치는 상기 흡착장치의 동작 횟수를 통해 상기 가공된 철판의 수량을 카운팅하는 카운팅부; 상기 제1 카메라부 및 제2 카메라부에서 입력되는 상기 영상신호를 판독하는 영상신호 판독부 및 상기 가공된 철판이 설정된 수로 적재될 시, 상기 판독된 영상신호를 이용하여 상기 가공된 철판 위로 적재될 다음 가공된 철판이 어긋나게 적재되도록, 적재지점을 계산하고, 상기 적재지점에 상응하는 위치에 상기 흡착판이 이동되도록 상기 흡착판의 위치를 좌표 정보로 변환하여 상기 흡착장치에 제공하는 적재지점 계산부를 포함하고, 상기 제어장치는 상기 제1 적재판 및 제2 적재판을 상기 흡착장치가 상기 제1 적재판에 적재된 철판 또는 상기 가공된 철판을 상기 레이저 가공기 또는 상기 적재부로 이송할 시 상기 흡착장치 방향 또는 상기 흡착장치 반대방향으로 슬라이딩 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 철판 로딩/언로딩 시스템을 제공할 수 있다.

또한, 상기 제어장치는 상기 카메라부에서 입력되는 상기 영상신호를 통해 상기 철판이 설정된 형상이 아닌 것으로 감지된 경우 불량으로 판단하면서, 알람을 발생하도록, 알람신호를 생성하는 불량 판단부를 더 포함하고, 상기 적재부는 상기 불량 철판을 적재시키도록, 제3 적재판을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 적재부는 상기 제1 적재판, 제2 적재판 및 제3 적재판의 일측에 배치되는 제1 고정기둥; 상기 제1 적재판, 제2 적재판 및 제3 적재판의 타측에 배치되는 제2 고정기둥; 상기 제1 고정기둥과 소정의 거리로 이격되면서 배치되는 제3 고정기둥; 상기 제2 고정기둥과 소정의 거리로 이격되면서 배치되는 제4 고정기둥; 상기 제1 고정기둥 및 상기 제1 적재판에 연결되어, 상기 제1 적재판이 상기 제1 고정기둥에서 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 동작 시키는 제1 연결부; 상기 제2 고정기둥 및 상기 제1 적재판에 연결되어, 상기 제1 적재판이 상기 제2 고정기둥에서 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 동작 시키는 제2 연결부; 상기 제3 고정기둥 및 상기 제1 적재판에 연결되어, 상기 제1 적재판이 상기 제3 고정기둥에서 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 동작 시키는 제3 연결부; 상기 제4 고정기둥 및 상기 제1 적재판에 연결되어, 상기 제1 적재판이 상기 제4 고정기둥에서 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 동작 시키는 제4 연결부; 상기 제1 고정기둥 및 상기 제2 적재판에 연결되어, 상기 제2 적재판이 상기 제1 고정기둥에서 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 동작 시키는 제5 연결부; 상기 제2 고정기둥 및 상기 제2 적재판에 연결되어, 상기 제2 적재판이 상기 제2 고정기둥에서 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 동작 시키는 제6 연결부; 상기 제3 고정기둥 및 상기 제2 적재판에 연결되어, 상기 제2 적재판이 상기 제3 고정기둥에서 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 동작 시키는 제7 연결부; 상기 제4 고정기둥 및 상기 제2 적재판에 연결되어, 상기 제2 적재판이 상기 제4 고정기둥에서 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 동작 시키는 제8 연결부; 상기 제1 고정기둥 및 상기 제3 적재판에 연결되어, 상기 제3 적재판이 상기 제1 고정기둥에서 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 동작 시키는 제9 연결부; 상기 제2 고정기둥 및 상기 제3 적재판에 연결되어, 상기 제3 적재판이 상기 제2 고정기둥에서 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 동작 시키는 제10 연결부; 상기 제3 고정기둥 및 상기 제3 적재판에 연결되어, 상기 제3 적재판이 상기 제3 고정기둥에서 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 동작 시키는 제11 연결부; 상기 제4 고정기둥 및 상기 제3 적재판에 연결되어, 상기 제3 적재판이 상기 제4 고정기둥에서 상, 하 또는 좌, 우 방향으로 동작 시키는 제12 연결부; 상기 제1 적재판 하부에 장착되는 제1 거리감지센서 및 상기 제2 적재판 하부에 장착되는 제2 거리감지센서를 포함하고, 상기 제어장치는 상기 제1 거리감지센서 및 제2 거리감지센서로 제2 적재판 및 제3 적재판에 적재된 철판의 거리감지 신호에 따라, 상기 제1 적재판 및 제2 적재판 사이와 상기 제2 적재판 및 제3 적재판 사이의 높이를 상기 제1 연결부 내지 제12 연결부를 제어하면서 조절할 수 있다.

또한, 상기 흡착장치는 상기 흡착판; 상기 흡착판을 고정하는 고정판; 상기 고정판을 회전시키도록, 제1 모터가 내재되는 제1 회전부; 상기 제1 회전부와 연결되는 수직 프레임; 상기 수직 프레임과 연결되고, 상기 수직 프레임을 상, 하로 동작시키도록 제2 모터가 내재되는 수평 프레임; 상기 수평 프레임을 고정하는 지지대 및 상기 지지대 하부에 연결되고, 상기 지지대가 회전되도록 제3 모터가 내재되는 지지 플레이트를 포함할 수 있다.

또한, 상기 철판 로딩/언로딩 시스템은 상기 흡착판과 상기 고정판이 연결되는 곳에 형성되어 상기 흡착판이 상기 철판 흡착 시 또는 상기 철판이 상기 적재부에 적재 시 충격을 흡수하는 탄성부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 철판 로딩/언로딩 시스템은 상기 제1 적재판에 적재된 철판을 상기 흡착장치로 전달받아 상기 레이저 가공기로 전달하는 컨베이어 장치 및 상기 컨베이어 장치 상부에 배치되어 상기 불량 철판에 스프레이 건으로 마킹하는 마킹부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 철판 로딩/언로딩 시스템은 상기 흡착판에 흡착되는 상기 철판의 고정력을 높이도록, 상기 흡착판에 전자석부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 적재부는 상기 흡착장치가 상기 철판을 상기 레이저 가공기로 로딩할 시 상기 제1 적재판이 상기 흡착장치 방향으로 슬라이딩되고, 상기 흡착장치가 상기 레이저 가공기에서 가공된 철판을 상기 적재부로 언로딩할 시 상기 제1 적재판이 원위치 되면서, 상기 제2 적재판이 상기 흡착장치 방향으로 슬라이딩되고, 상기 레이저 가공기에서 가공된 철판이 불량으로 판단될 시 상기 제2 적재판이 원위치 되면서 상기 제3 적재판이 상기 흡착장치 방향으로 슬라이딩될 수 있다.

또한, 상기 흡착장치는 상기 고정판 및 제1 회전부 사이에 상기 가공된 철판의 무게를 감지하도록, 철판무게 감지부를 더 포함할 수 있다.

또한, 적재부에 적재된 철판을 설정된 형상이 입력된 레이저 가공기로 로딩한 후 가공된 철판을 흡착장치로 흡착시켜 적재부로 다시 언로딩하는 철판 로딩/언로딩 방법에 있어서, (a) 상기 철판이 상기 흡착장치에 흡착되도록, 상기 적재부에 내재된 제1 적재판이 상기 흡착장치 방향으로 슬라이딩 되는 단계; (b) 제1 적재판에 적재된 철판을 상기 흡착장치로 흡착시켜 상기 레이저 가공기로 로딩하는 단계; (c) 상기 레이저 가공기에서 가공된 철판이 적재되도록, 상기 제1 적재판이 원위치 되고, 제2 적재판이 흡착장치 방향으로 슬라이딩 되는 단계; (d) 상기 가공된 철판을 촬영하여 촬영된 영상을 제어장치에 전송하는 단계; (e) 제어장치에 수신된 촬영된 영상을 상기 레이저 가공기에 입력된 형상과 비교 판독하는 영상 신호 판독 단계 및 (f) 영상 신호 판독 후 상기 가공된 철판이 불량으로 검출될 시 불량 부위에 스프레이 건으로 마킹하고, 상기 제2 적재판이 원위치 되고, 상기 제3 적재판이 흡착장치 방향으로 슬라이딩되고, 상기 마킹된 불량 철판을 상기 흡착장치로 흡착시켜 상기 제3 적재판으로 언로딩하고, 불량이 아닐 시 가공된 철판을 상기 흡착장치로 흡착시켜 상기 제2 적재판으로 언로딩하는 단계를 포함하고, 상기(f) 단계에서, 상기 제2 적재판에 설정된 수량으로 상기 가공된 철판이 적재될 시, 상기 적재된 가공된 철판의 테두리와 적재될 가공된 철판의 테두리가 일치되지 않도록, 상기 적재된 가공된 철판의 테두리에서 소정의 거리로 이격 되는 위치에 적재시킬 가공된 철판을 설정된 수량만큼 적재시키는 것을 특징으로 하는 철판 로딩/언로딩 방법을 제공할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 철판 로딩/언로딩 방법 및 시스템은 가공된 철판이 설정된 수량만큼 지그재그로 적재됨으로써, 가공된 철판의 수량파악이 용이할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 철판 로딩/언로딩 방법 및 시스템은 제1 적재판, 제2 적재판 및 제3 적재판을 층 구조로 배치함으로써, 공간 활용도가 높아지는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 철판 로딩/언로딩 시스템을 개략적으로 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제어장치를 도시한 블록도.
도 3은 도 1에 도시된 철판 로딩/언로딩 시스템에 포함된 흡착장치를 도시한 사시도.
도 4는 도 1에 도시된 제1 연결부를 도시한 사시도.
도 5는 적재부에 철판이 적재된 상태를 도시한 예시도.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 철판 로딩/언로딩 방법을 순차적으로 도시한 흐름도.

이하, 도면을 참조한 본 발명의 설명은 특정한 실시 형태에 대해 한정되지 않으며, 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있다. 또한, 이하에서 설명하는 내용은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

이하의 설명에서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용되는 용어로서, 그 자체에 의미가 한정되지 아니하며, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

본 명세서 전체에 걸쳐 사용되는 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.

본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 이하에서 기재되는 "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로 해석되어야 하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 철판 로딩/언로딩 시스템을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제어장치를 도시한 블록도이고, 도 3은 도 1에 도시된 철판 로딩/언로딩 시스템에 포함된 흡착장치를 도시한 사시도이고, 도 4는 도 1에 도시된 제1 연결부를 도시한 사시도이고, 도 5는 적재부에 철판이 적재된 상태를 도시한 예시도이다.

도 1내지 도 5를 참조하면, 철판 로딩/언로딩 시스템은 적재부(10), 제1 카메라부(900A), 제2 카메라부(900B), 흡착장치(300), 제어장치(500), 마킹부(600), 컨베이어 장치(700) 및 레이저 가공기(800)를 포함할 수 있다.

구체적으로, 적재부(10)는 레이저 가공기(800)로 전달되는 철판 및 레이저 가공기(800)에서 가공된 철판을 적재할 수 있다.

적재부(10)는 제1 고정기둥(20), 제2 고정기둥(30), 제3 고정기둥(40), 제4 고정기둥(50), 제1 적재판(60), 제2 적재판(70), 제3 적재판(80), 제1 거리감지센서(1000), 제2 거리감지센서(1100), 제1 연결부(90), 제2 연결부(100), 제3 연결부(110), 제4 연결부(120), 제5 연결부(130), 제6 연결부(미도시), 제7 연결부(150), 제8 연결부(160), 제9 연결부(170), 제10 연결부(미도시), 제11 연결부(190) 및 제12 연결부(미도시)를 포함할 수 있다.

제1 고정기둥(20)은 제1 적재판(60), 제2 적재판(70) 및 제3 적재판(80)의 일측에 배치될 수 있다. 제1 고정기둥(20)은 원통형 또는 사각형 형상으로 형성되면서, 지면에 고정될 수 있다. 제1 고정기둥(20)은 표면을 따라 띠 형상의 제1 고정홈(21)을 포함할 수 있다.

제2 고정기둥(30)은 제1 적재판(60), 제2 적재판(70) 및 제3 적재판(80)의 타측에 배치될 수 있다. 제2 고정기둥(30)은 원통형 또는 사각형 형상으로 형성되면서, 지면에 고정될 수 있다. 제2 고정기둥(30)은 표면을 따라 띠 형상의 제2 고정홈(미도시)을 포함할 수 있다.

제3 고정기둥(40)은 제1 고정기둥(20)과 소정의 거리로 이격되면서 배치될 수 있다. 제3 고정기둥(40)은 원통형 또는 사각형 형상으로 형성되면서, 지면에 고정될 수 있다. 제3 고정기둥(40)은 표면을 따라 띠 형상의 제3 고정홈(미도시)을 포함할 수 있다.

제4 고정기둥(50)은 제2 고정기둥(30)과 소정의 거리로 이격되면서 배치될 수 있다. 제4 고정기둥(50)은 원통형 또는 사각형 형상으로 형성되면서, 지면에 고정될 수 있다. 제4 고정기둥(50)은 표면을 따라 띠 형상의 제4 고정홈(미도시)을 포함할 수 있다.

제1 적재판(60)은 도 5에 도시된 바와 같이, 레이저 가공기(800)로 전달되는 철판(F1)이 적재될 수 있는 판이다.

제1 적재판(60)은 적재부(10)의 상부 측에 배치될 수 있다. 제1 적재판(60)은 제1 고정기둥(20), 제2 고정기둥(30), 제3 고정기둥(40) 및 제4 고정기둥(50)에서 슬라이딩 방식으로 일 방향 또는 타 방향으로 슬라이딩될 수 있도록, 양측면에 제1 슬라이딩바(61)를 포함할 수 있다.

제1 슬라이딩바(61)는 제1 슬라이딩모터(92)와 연결되는 띠 형상의 제1 슬라이딩홈(62)을 포함할 수 있다.

제2 적재판(70)은 도 5에 도시된 바와 같이, 레이저 가공기(800)에서 가공된 철판(F2)이 적재될 수 있는 판이다. 제2 적재판(70)은 제1 적재판(60)의 아래에 배치될 수 있다. 제2 적재판(70)은 제1 고정기둥(20), 제2 고정기둥(30), 제3 고정기둥(40) 및 제4 고정기둥(50)에서 슬라이딩 방식으로 일 방향 또는 타 방향으로 슬라이딩될 수 있도록, 양측면에 제2 슬라이딩바(미도시)를 포함할 수 있다.

제2 슬라이딩바(미도시)는 제2 슬라이딩모터(미도시)와 연결되는 띠 형상의 제2 슬라이딩홈(미도시)을 포함할 수 있다.

제3 적재판(80)은 도 5에 도시된 바와 같이, 레이저 가공기(800)에서 가공된 철판 중 불량 판정된 불량 철판(F3)이 적재될 수 있는 판이다. 제3 적재판(80)은 적재부(10)에서 제1 고정기둥(20), 제2 고정기둥(30), 제3 고정기둥(40) 및 제4 고정기둥(50)에서 슬라이딩 방식으로 일 방향 또는 타 방향으로 슬라이딩 되도록, 양측면에 제3 슬라이딩바(미도시)를 포함할 수 있다.

제3 슬라이딩바(미도시)는 제3 슬라이딩모터(미도시)와 연결되는 띠 형상의 제3 슬라이딩홈(미도시)을 포함할 수 있다.

제1 거리감지센서(1000)는 제1 적재판(60) 하부에 장착되는 거리감지 센서이다.

제2 거리감지센서(1100)는 제2 적재판(70) 하부에 장착되는 거리감지 센서이다.

제1 연결부(90)는 제1 고정몸체(91), 제1 슬라이딩모터(92), 제1 이동모터(93), 제1 안전장치(94)를 포함할 수 있다.

제1 고정몸체(91)는 제1 고정기둥(20)에 삽입될 수 있다. 제1 고정몸체(91)는 일측에 제1 슬라이딩바(61)의 외주면과 상응하는 형상의 제1 슬라이딩바체결홈(96)을 포함할 수 있다.

제1 슬라이딩모터(92)는 제1 적재판(60)을 좌, 우 방향으로 동작 시키는 모터이다. 제1 슬라이딩모터(92)는 제1 고정몸체(91)에 내재되어, 제1 슬라이딩홈(62)과 연결될 수 있다.

제1 이동모터(93)는 제1 적재판(60)을 상, 하 방향으로 동작 시키는 모터이다. 제1 이동모터(93)는 제1 고정몸체(91)에 내재되어, 제1 고정홈(21)과 연결될 수 있다.

제1 안전장치(94)는 제1 적재판(60)의 동작이 멈출 시, 소형모터의 회전력에 의해 안전핀(95)이 제1 고정홈(21)에 삽입되면서 제1 적재판(60)이 지면방향으로 슬립되는 것을 방지할 수 있는 장치이다. 제1 안전장치(94)는 제1 고정몸체(91)에 내재될 수 있다.

제2 연결부(100), 제3 연결부(110), 제4 연결부(120), 제5 연결부(130), 제6 연결부(미도시), 제7 연결부(150), 제8 연결부(160), 제9 연결부(170), 제10 연결부(미도시), 제11 연결부(190) 및 제12 연결부(미도시)는 제1 고정기둥(20), 제2 고정기둥(30), 제3 고정기둥(40) 및 제4 고정기둥(50)에 각각 장착되고, 제1 연결부(90)와 같은 구조 및 방법으로 작동됨으로써, 중복되는 설명은 생략한다.

제1 카메라부(900A)는 도 1에 도시된 바와 같이, 적재부(10)의 상부에 설치될 수 있다.

이에 따라, 제1 카메라부(900A)는 제1 적재판(60), 제2 적재판(70) 또는 제3 적재판(80)의 상부를 촬영할 수 있다.

또한, 제1 카메라부(900A)는 적재부(10)의 측면에도 추가로 구성될 수 있다.

제1 카메라부(900A)는 제1 적재판(60), 제2 적재판(70) 또는 제3 적재판(80)에 적재된 철판을 촬영하여 촬영된 영상신호를 제어장치(500)로 전송할 수 있다.

제2 카메라부(900B)는 컨베이어 장치(700)의 상부에 설치될 수 있다. 제2 카메라부(900B)는 레이저 가공기에서 가공된 철판을 촬영하여 촬영된 영상신호를 제어장치(500)로 전송할 수 있다.

흡착장치(300)는 흡착판(310), 고정판(330), 탄성부(340), 철판무게 감지부(미도시), 제1 회전부(360), 수직 프레임(370), 수평 프레임(380), 지지대(390) 및 지지 플레이트(400)를 포함할 수 있다.

흡착판(310)은 고정판(330)에 결합되어, 철판을 진공 흡착할 수 있다.

이때, 흡착판(310)은 튜브에 연결되어 외부의 흡입압력을 전달받아 진공상태를 유지할 수 있다.

흡착판(310)은 흡착판(310)에 흡착되는 철판의 고정력을 높이도록, 흡착판(310)에 전기에 의해 자력이 형성되는 전자석부(320)를 포함할 수 있다.

이에 따라, 흡착판(310)이 손상될 시에도 철판이 지면으로 떨어지지 않고 고정될 수 있는 효과가 있다.

전자석부(320)는 흡착판(310)에 흡착되는 철판을 자력으로 고정할 수 있다. 전자석부(320)는 철판이 부착되는 흡착판(310)의 표면에 배치될 수 있다.

고정판(330)은 복수의 흡착판(310)이 고정되는 판이다.

탄성부(340)는 흡착판(310)과 고정판(330)이 연결되는 부위에 탄성스프링이 구비될 수 있다. 탄성부(340)는 흡착판(310)이 철판 흡착 시 또는, 철판을 적재부에 적재 시 충격을 흡수할 수 있다.

철판무게 감지부(미도시)는 고정판(330) 및 제1 회전부(360) 사이에 내재될 수 있다. 철판무게 감지부(미도시)는 레이저 가공기(800)에서 설정된 형상으로 가공된 철판의 무게를 무게감지센서로 감지한 후 제어장치(500)로 전달할 수 있다.

이에 따라, 제어장치(500)는 가공된 철판의 무게가 설정된 무게보다 높거나 낮을 시 불량으로 판별할 수 있다.

제1 회전부(360)는 고정판(330) 및 수직 프레임(370)을 연결할 수 있다. 제1 회전부(360)는 고정판(330)을 회전 시킬 수 있도록, 제1 모터(361)가 내재될 수 있다.

수직 프레임(370)은 제1 회전부(360) 및 수평 프레임(380)을 연결할 수 있다.

수평 프레임(380)은 일측이 수직 프레임(370)과 연결되고, 타측이 지지대(390)에 연결될 수 있다. 수평 프레임(380)은 수직 프레임(370)을 상, 하로 동작하도록, 제2 모터(371)가 장착될 수 있다.

지지대(390)는 일측이 수평 프레임(380)과 연결될 수 있다. 지지대(390)는 타측이 지지 플레이트(400)에 연결될 수 있다.

지지 플레이트(400)는 지면에 고정될 수 있다. 지지 플레이트(400)는 지지대(390)가 회전되도록 제3 모터(410)가 내재될 수 있다.

마킹부(600)는 불량 철판에 스프레이 건(610)으로 마킹할 수 있다. 마킹부(600)는 컨베이어 장치(700) 상부에 배치될 수 있다. 마킹부(600)는 제어장치(500)로 제어되면서, x, y좌표축으로 동작할 수 있다.

컨베이어 장치(700)는 흡착장치(300)로 철판을 전달받아 레이저 가공기(800)로 철판을 절달할 수 있다. 컨베이어 장치(700)는 공지의 구성에 의하므로 그 구체적인 설명은 생략한다.

레이저 가공기(800)는 철판이 설정된 형상으로 절단되도록, 철판의 절단 예정선에 레이저 빔을 조사할 수 있다. 레이저 가공기(800)는 공지의 구성에 의하므로 그 구체적인 설명은 생략한다.

제어장치(500)는 적재부(10) 및 흡착장치(300)를 제어할 수 있다. 제어장치(500)는 제1 적재판(60) 및 제2 적재판(70)을 흡착장치(300)가 제1 적재판(60)에 적재된 철판 또는 가공된 철판을 레이저 가공기(800) 또는 적재부(10)로 이송할 시, 흡착장치(300) 방향 또는 흡착장치(300) 반대방향으로 슬라이딩 되도록 제어할 수 있다. 제어장치(500)는 제1 거리감지센서(1000) 및 제2 거리감지센서(1100)로 제2 적재판(70) 및 제3 적재판(80)에 적재된 철판의 거리감지 신호에 따라, 제1 적재판(60) 및 제2 적재판(70) 사이와 제2 적재판(70) 및 제3 적재판(80) 사이의 높이를 제1 연결부(90) 내지 제12 연결부(미도시)를 제어하면서 조절할 수 있다. 제어장치(500)는 도 5에 도시된 바와 같이, 제2 적재판(70)으로 이송시켜 적재된 철판(F2)의 수량파악이 용이하도록, 설정된 수량만큼 철판(F2)이 다른 위치로 적재되도록 적재지점을 계산하고, 적재지점에 철판(F2)이 위치하도록 흡착장치(300)를 제어할 수 있다.

제어장치(500)는 카운팅부(540), 영상신호 판독부(510), 적재지점 계산부(520) 및 불량 판단부(530)를 포함할 수 있다.

카운팅부(540)는 흡착장치(300)의 동작 횟수를 통해 철판의 수량을 카운팅할 수 있다.

영상신호 판독부(510)는 제1 카메라부(900A) 및 제2 카메라부(900B) 에서 촬영된 영상신호를 수집한다. 영상신호 판독부(510)는 촬영된 영상에서 철판 테두리를 판독하여 적재지점 계산부(520)로 전달할 수 있다.

적재지점 계산부(520)는 영상신호 판독부(510)로부터 전달받은 적재된 철판 테두리의 모서리 좌표값과 흡착장치(300)로 이송되는 철판 테두리의 모서리 좌표값이 일치하지 않도록 적재지점을 설정할 수 있다. 적재지점 계산부(520)는 적재지점에 상응하는 위치에 흡착판(310)이 이동되도록 흡착판(310)의 위치를 좌표 정보로 변환하여 흡착장치(300)에 제공할 수 있다.

불량 판단부(530)는 제2 카메라부(900B)에서 입력되는 영상신호를 통해 철판이 설정된 형상이 아닌 것으로 감지된 경우 불량으로 판단할 수 있다. 이때, 불량 판단부(530)는 알람을 발생하도록 알람신호를 생성할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 철판 로딩/언로딩 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다. 이하, 도 6을 도 1 내지 도5의 구성요소 및 도면부호를 참조하여 설명하기로 한다.

도 6을 참조하면, 철판 로딩/언로딩 방법은 철판이 흡착장치에 흡착되도록, 적재부에 내재된 제1 적재판을 흡착장치 방향으로 슬라이딩 되는 단계(S100), 제1 적재판에 적재된 철판을 흡착장치로 흡착시켜 레이저 가공기로 로딩하는 단계(S200), 레이저 가공기에서 가공된 철판이 적재되도록, 제1 적재판이 원위치 되고, 제2 적재판을 흡착장치 방향으로 슬라이딩 되는 단계(S300), 가공된 철판을 촬영하여 촬영된 영상을 제어장치에 전송하는 단계(S400), 제어장치에 수신된 촬영된 영상을 레이저 가공기에 입력된 형상과 비교 판독하는 영상 신호 판독 단계(S500) 및 영상 신호 판독 후 가공된 철판이 불량으로 검출될 시 불량 부위에 스프레이 건으로 마킹하고, 제2 적재판이 원위치 되고, 제3 적재판이 흡착장치 방향으로 슬라이딩되고, 마킹된 불량 철판을 흡착장치로 흡착시켜 제3 적재판으로 언로딩하고, 불량이 아닐 시 가공된 철판을 흡착장치로 흡착시켜 제2 적재판으로 언로딩하는 단계(S600)를 포함할 수 있다.

철판이 흡착장치에 흡착되도록, 적재부에 내재된 제1 적재판을 흡착장치 방향으로 슬라이딩 되는 단계(S100)는 철판이 흡착장치에 흡착되도록, 적재부(10)에 내재된 제1 적재판(60)이 흡착장치(300) 방향으로 슬라이딩될 수 있다.

제1 적재판에 적재된 철판을 흡착장치로 흡착시켜 레이저 가공기로 로딩하는 단계(S200)는 제1 적재판(60)에 적재된 철판을 흡착장치(300)의 흡착판(310)으로 흡착시킨 후 레이저 가공기(800)로 전달할 수 있다.

레이저 가공기에서 가공된 철판이 적재되도록, 제1 적재판이 원위치 되고, 제2 적재판을 흡착장치 방향으로 슬라이딩 되는 단계(S300)는 레이저 가공기(800)에서 가공된 철판이 제2 적재판(70)에 적재되도록, 제1 적재판(60)이 원위치 되면서, 제2 적재판(70)이 흡착장치(300) 방향으로 슬라이딩될 수 있다.

가공된 철판을 촬영하여 촬영된 영상을 제어장치에 전송하는 단계(S400)는 제2 카메라부(900B)로 가공된 철판을 촬영하고, 촬영된 영상을 제어장치(500)에 전송할 수 있다. 가공된 철판을 촬영하여 촬영된 영상을 제어장치에 전송하는 단계(S400)는 제1 카메라부(900A)로 적재부(10)를 촬영하고, 촬영된 영상을 제어장치(500)에 전송할 수 있다.

제어장치에 수신된 촬영된 영상을 레이저 가공기에 입력된 형상과 비교 판독하는 영상 신호 판독 단계(S500)는 제어장치(500)로 수신된 촬영된 영상이 레이저 가공기(800)에 입력된 형상과 일치하는지 제어장치(500)가 비교 판독할 수 있다.

영상 신호 판독 후 가공된 철판이 불량으로 검출될 시 불량 부위에 스프레이 건으로 마킹하고, 제2 적재판이 원위치 되고, 제3 적재판이 흡착장치 방향으로 슬라이딩되고, 마킹된 불량 철판을 흡착장치로 흡착시켜 제3 적재판으로 언로딩하고, 불량이 아닐 시 가공된 철판을 흡착장치로 흡착시켜 제2 적재판으로 언로딩하는 단계(S600)는 영상 신호 판독 후 가공된 철판이 불량으로 검출될 시 불량 부위에 스프레이 건(610)으로 마킹한 후 마킹된 불량 철판을 흡착장치(300)의 흡착판(310)으로 흡착시켜 제3 적재판(80)으로 언로딩할 수 있다.

여기서, 적재부(10)는 가공된 철판이 불량으로 검출될 시, 제2 적재판(70)을 슬라이딩 시키면서 원위치 시키고, 제3 적재판(80)을 흡착장치(300) 방향으로 슬라이딩 시킬 수 있다.

영상 신호 판독 후 가공된 철판이 불량으로 검출될 시 불량 부위에 스프레이 건으로 마킹하고, 제2 적재판이 원위치 되고, 제3 적재판이 흡착장치 방향으로 슬라이딩되고, 마킹된 불량 철판을 흡착장치로 흡착시켜 제3 적재판으로 언로딩하고, 불량이 아닐 시 가공된 철판을 흡착장치로 흡착시켜 제2 적재판으로 언로딩하는 단계(S600)는 영상 신호 판독 후 가공된 철판이 불량이 아닐 시 흡착장치(300)의 흡착판(310)으로 흡착시켜 제2 적재판으로 언로딩 시킬 수 있다.

여기서, 제2 적재판(70)에 설정된 수량으로 가공된 철판이 적재될 시, 적재된 가공된 철판의 테두리와 적재될 가공된 철판의 테두리가 일치되지 않도록, 적재된 가공된 철판의 테두리에서 소정의 거리로 이격 되는 위치에, 적재시킬 가공된 철판을 설정된 수량만큼 적재시킬 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시 예에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.

10 : 적재부
20 : 제1 고정기둥
21 : 제1 고정홈
30 : 제2 고정기둥
40 : 제3 고정기둥
50 : 제4 고정기둥
60 : 제1 적재판
61 : 제1 슬라이딩바
62 : 제1 슬라이딩홈
70 : 제2 적재판
80 : 제3 적재판
90 : 제1 연결부
91 : 제1 고정몸체
92 : 제1 슬라이딩모터
93 : 제1 이동모터
94 : 제1 안전장치
95 : 안전핀
96 : 제1 슬라이딩바체결홈
100 : 제2 연결부
110 : 제3 연결부
120 : 제4 연결부
130 : 제5 연결부
150 : 제7 연결부
160 : 제8 연결부
170 : 제9 연결부
190 : 제11 연결부
300 : 흡착장치
310 : 흡착판
320 : 전자석부
330 : 고정판
340 : 탄성부
360 : 제1 회전부
361 : 제1 모터
370 : 수직 프레임
371 : 제2 모터
380 : 수평 프레임
390 : 지지대
400 : 지지 플레이트
410 : 제3 모터
500 : 제어장치
510 : 영상신호 판독부
520 : 적재지점계산부
530 : 불량 판단부
540 : 카운팅부
600 : 마킹부
610 : 스프레이 건
700 : 컨베이어 장치
800 : 레이저 가공기
900A : 제1 카메라부
900B : 제2 카메라부
1000 : 제1 거리감지센서
1100 : 제2 거리감지센서

Claims

철판을 설정된 형상으로 가공 시키도록, 레이저 가공기로 상기 철판을 로딩하고, 상기 레이저 가공기에서 가공된 철판을 적재부로 언로딩 시키는 철판 로딩/언로딩 시스템에 있어서,
상기 철판이 적재되는 제1 적재판이 장착되고, 상기 가공된 철판이 적재되는 제2 적재판이 장착되는 적재부;
상기 철판 또는 가공된 철판을 흡착판으로 흡착시켜 상기 레이저 가공기 또는 상기 적재부로 이송하는 흡착장치;
상기 제1 적재판의 상부를 촬영하여 촬영된 영상신호를 전송하는 제1 카메라부;
상기 가공된 철판을 촬영하여 촬영된 영상신호를 전송하는 제2 카메라부 및
상기 제1 적재판에 적재된 철판을 상기 레이저 가공기로 이송시키고 또는 상기 가공된 철판을 상기 제2 적재판으로 이송시켜 적재하도록, 상기 적재부 및 흡착장치를 제어하는 제어장치를 포함하고,
상기 제어장치는
상기 흡착장치의 동작 횟수를 통해 상기 가공된 철판의 수량을 카운팅하는 카운팅부;
상기 제1 카메라부 및 제2 카메라부에서 입력되는 상기 영상신호를 판독하는 영상신호 판독부 및
상기 가공된 철판이 설정된 수로 적재될 시, 상기 판독된 영상신호를 이용하여 상기 가공된 철판 위로 적재될 다음 가공된 철판이 어긋나게 적재되도록, 적재지점을 계산하고, 상기 적재지점에 상응하는 위치에 상기 흡착판이 이동되도록 상기 흡착판의 위치를 좌표 정보로 변환하여 상기 흡착장치에 제공하는 적재지점 계산부를 포함하고,
상기 제어장치는 상기 제1 적재판 및 제2 적재판을 상기 흡착장치가 상기 제1 적재판에 적재된 철판 또는 상기 가공된 철판을 상기 레이저 가공기 또는 상기 적재부로 이송할 시 상기 흡착장치 방향 또는 상기 흡착장치 반대방향으로 슬라이딩 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 철판 로딩/언로딩 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 흡착장치는
상기 흡착판;
상기 흡착판을 고정하는 고정판;
상기 고정판을 회전시키도록, 제1 모터가 내재되는 제1 회전부;
상기 제1 회전부와 연결되는 수직 프레임;
상기 수직 프레임과 연결되고, 상기 수직 프레임을 상, 하로 동작시키도록 제2 모터가 내재되는 수평 프레임;
상기 수평 프레임을 고정하는 지지대 및
상기 지지대 하부에 연결되고, 상기 지지대가 회전되도록 제3 모터가 내재되는 지지 플레이트를 포함하는 철판 로딩/언로딩 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 흡착장치는 상기 고정판 및 제1 회전부 사이에 상기 가공된 철판의 무게를 감지하도록, 철판무게 감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 철판 로딩/언로딩 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 흡착판에 흡착되는 상기 철판의 고정력을 높이도록, 상기 흡착판에 전자석부를 더 포함하는 철판 로딩/언로딩 시스템.
적재부에 적재된 철판을 설정된 형상이 입력된 레이저 가공기로 로딩한 후 가공된 철판을 흡착장치로 흡착시켜 적재부로 다시 언로딩하는 철판 로딩/언로딩 방법에 있어서,
(a) 상기 철판이 상기 흡착장치에 흡착되도록, 상기 적재부에 내재된 제1 적재판이 상기 흡착장치 방향으로 슬라이딩 되는 단계;
(b) 제1 적재판에 적재된 철판을 상기 흡착장치로 흡착시켜 상기 레이저 가공기로 로딩하는 단계;
(c) 상기 레이저 가공기에서 가공된 철판이 적재되도록, 상기 제1 적재판이 원위치 되고, 제2 적재판이 흡착장치 방향으로 슬라이딩 되는 단계;
(d) 상기 가공된 철판을 촬영하여 촬영된 영상을 제어장치에 전송하는 단계;
(e) 제어장치에 수신된 촬영된 영상을 상기 레이저 가공기에 입력된 형상과 비교 판독하는 영상 신호 판독 단계 및
(f) 영상 신호 판독 후 상기 가공된 철판이 불량으로 검출될 시 불량 부위에 스프레이 건으로 마킹하고, 상기 제2 적재판이 원위치 되고, 제3 적재판이 흡착장치 방향으로 슬라이딩되고, 상기 마킹된 불량 철판을 상기 흡착장치로 흡착시켜 상기 제3 적재판으로 언로딩하고, 불량이 아닐 시 가공된 철판을 상기 흡착장치로 흡착시켜 상기 제2 적재판으로 언로딩하는 단계를 포함하고,
상기(f) 단계에서,
상기 제2 적재판에 설정된 수량으로 상기 가공된 철판이 적재될 시, 상기 적재된 가공된 철판의 테두리와 적재될 가공된 철판의 테두리가 일치되지 않도록, 상기 적재된 가공된 철판의 테두리에서 소정의 거리로 이격 되는 위치에 적재시킬 가공된 철판을 설정된 수량만큼 적재시키는 것을 특징으로 하는 철판 로딩/언로딩 방법.